JP6432033B2 - 車載装置 - Google Patents
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Description
手段2が取得した撮像画像を視点変換する視点変換手段7と、視点変換手段7が視点変換した画像に基づいて自車両周辺の車線を画像認識する車線認識手段8と、車線認識手段8が認識した車両周囲の車線の位置や方向のズレに基づいて車両姿勢を判定する判定手段9と、判定手段9による判定結果に基づいて車線のズレの影響を抑制するよう視点変換画像を補正する補正手段10と、これらをそれぞれ接続するバス11とを有する。
変換画像の境界について、車線のズレ量がW2roll_L、ズレ方向が紙面左方向であることが算出される。また、前方の視点変換画像と右側方の視点変換画像の境界について、車線のズレ量がW2roll_R、ズレ方向が紙面左方向であることが算出される。
で位置ズレ量W1pitch_L、W1pitch_Rはそれぞれ、ピッチ角の変化が大きい場合の左右の車線の位置ズレ量W2pitch_L、W2pitch_Rよりも小さい。しかし、ローリングのときと異なり、ピッチ角の変化が小さい場合の左右の車線で位置ズレ量の差分W1pitch_L−W1pitch_Rと、ピッチ角の変化が大きい場合の左右の車線で位置ズレ量の差分W2pitch_L−W2pitch_Rとは、ローリングのときほど明確な違いとなって現れない。これは、左右の側方カメラ2SL、2SRと車線201L、202Rの関係が、ローリングの場合、片方のカメラが車線に近づき他方のカメラが車線から遠ざかる左右非対称な変化となっていたが、ピッチングの場合はどちらも近づくか遠ざかる左右対称な変化となっているからである。そこで、判定手段9は、少なくとも一方の車線について、位置ズレの変化量、または、傾き量に応じて車両のピッチング方向の姿勢(ピッチ角)を判定することができる。具体的には、判定手段9は、左または右の車線の位置ズレ量または傾き量と、例えば位置ズレ量または傾き量とピッチ角とが予め関係づけられたデータテーブルを不揮発性メモリ6から読みだして比較することによってピッチ角を判定する。
点変換手段によって視点変換されたときの車線のズレに基づいて車両の姿勢を判定する。
2 撮像手段
3 表示手段
4 車両情報取得手段
5 揮発性メモリ
6 不揮発性メモリ
7 視点変換手段
8 車線認識手段
9 判定手段
10 補正手段
Claims (9)
- 車両のフロントに搭載され、前記車両の周囲を撮像する第1の撮像手段と、
前記車両のサイドに搭載され、前記車両の周囲を撮像する第2の撮像手段と、を少なくとも備え、
前記第1の撮像手段が撮像した第1の撮像画像を第1の視点変換画像に視点変換するとともに、前記第2の撮像手段が撮像した第2の撮像画像を第2の視点変換画像に視点変換し、
少なくとも前記第1の視点変換画像と前記第2の視点変換画像とを、所定の画像に合成する車載装置であって、
前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段が、所定の車線を撮像する場合に、
前記所定の画像の前記第1の視点変換画像と前記第2の視点変換画像との境界における、前記第1の視点変換画像の前記所定の車線と前記第2の視点変換画像の前記所定の車線とのズレに基づいて、前記車両のローリング有無、及び/又は 前記車両のピッチング有無を判定する、
車載装置。 - 請求項1に記載の車載装置であって、
判定された前記車両のローリング有無、及び/又は 前記車両のピッチング有無に基づいて、前記所定の車線と前記車両の位置関係の誤差を補正する、
車載装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車載装置であって、
更に、視点変換手段を備え、
前記第1の撮像手段が撮像した前記第1の撮像画像を前記第1の視点変換画像に視点変換するとともに、前記第2の撮像手段が撮像した前記第2の撮像画像を前記第2の視点変換画像に前記視点変換手段が視点変換する、
車載装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車載装置であって、
更に、車線認識手段を備え、
前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段が、前記所定の車線を撮像する場合に、前記所定の車線を前記車線認識手段が認識する、
車載装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車載装置であって、
更に、判定手段を備え、
前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段が、前記所定の車線を撮像する場合に、
前記所定の画像の前記第1の視点変換画像と前記第2の視点変換画像との前記境界における、前記第1の視点変換画像の前記所定の車線と前記第2の視点変換画像の前記所定の車線とのズレに基づいて、前記車両のローリング有無、及び/又は 前記車両のピッチング有無を前記判定手段が判定する、
車載装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車載装置であって、
前記第2の撮像手段は、前記車両の一方のサイドに搭載され、
前記車両の他方のサイドに搭載され、前記車両の周囲を撮像する第3の撮像手段を、更に備え、
前記第3の撮像手段が撮像した第3の撮像画像を第3の視点変換画像に視点変換し、
少なくとも前記第1の視点変換画像、前記第2の視点変換画像、及び前記第3視点変換画像を、前記所定の画像に合成し、
前記第1の撮像手段と前記第2の撮像手段が第1の車線を撮像し、前記第1の撮像手段と前記第3の撮像手段が第2の車線を撮像する場合に、
前記所定の画像の前記第1の視点変換画像と前記第2視点変換画像との境界における、前記第1の視点変換画像の前記第1の車線と前記第2の視点変換画像の前記第1の車線との第1のズレと、
前記所定の画像の前記第1の視点変換画像と前記第3視点変換画像との境界における、前記第1の視点変換画像の前記第2の車線と前記第3の視点変換画像の前記第2の車線との第2のズレと、に基づいて、
前記車両のローリング有無、及び/又は 前記車両のピッチング有無を判定する、
車載装置。 - 請求項6に記載の車載装置であって、
前記第1のズレの第1方向と、前記第2のズレの第2方向と、が同一方向の場合、
前記車両のローリング有と判定する、
車載装置。 - 請求項6に記載の車載装置であって、
前記第1のズレの第1方向と、前記第2のズレの第2方向と、が逆方向の場合、
前記車両のピッチング有と判定する、
車載装置。 - 請求項1から請求項8のいずれか1項に記載の車載装置であって、
前記所定の画像を出力する表示手段を、更に備える、
車載装置。
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