JP2015226240A - 車両姿勢判定装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両に搭載されて車両周囲を撮像する複数のカメラ2F、2SL、2SR、2Rと、カメラ2F、2SL、2SR、2Rが撮像した複数の撮像画像を視点変換する視点変換手段7と、視点変換手段7が視点変換した視点変換画像における車線を認識する車線認識手段8と、車線認識手段8が認識した車線に基づいて車両の姿勢を判定する判定手段9とを備え、判定手段9は、隣接する視点変換画像でそれぞれ認識された車線のズレに基づいて車両の姿勢を判定することを特徴とする。
【選択図】図8
Description
手段2が取得した撮像画像を視点変換する視点変換手段7と、視点変換手段7が視点変換した画像に基づいて自車両周辺の車線を画像認識する車線認識手段8と、車線認識手段8が認識した車両周囲の車線の位置や方向のズレに基づいて車両姿勢を判定する判定手段9と、判定手段9による判定結果に基づいて車線のズレの影響を抑制するよう視点変換画像を補正する補正手段10と、これらをそれぞれ接続するバス11とを有する。
変換画像の境界について、車線のズレ量がW2roll_L、ズレ方向が紙面左方向であることが算出される。また、前方の視点変換画像と右側方の視点変換画像の境界について、車線のズレ量がW2roll_R、ズレ方向が紙面左方向であることが算出される。
で位置ズレ量W1pitch_L、W1pitch_Rはそれぞれ、ピッチ角の変化が大きい場合の左右の車線の位置ズレ量W2pitch_L、W2pitch_Rよりも小さい。しかし、ローリングのときと異なり、ピッチ角の変化が小さい場合の左右の車線で位置ズレ量の差分W1pitch_L−W1pitch_Rと、ピッチ角の変化が大きい場合の左右の車線で位置ズレ量の差分W2pitch_L−W2pitch_Rとは、ローリングのときほど明確な違いとなって現れない。これは、左右の側方カメラ2SL、2SRと車線201L、202Rの関係が、ローリングの場合、片方のカメラが車線に近づき他方のカメラが車線から遠ざかる左右非対称な変化となっていたが、ピッチングの場合はどちらも近づくか遠ざかる左右対称な変化となっているからである。そこで、判定手段9は、少なくとも一方の車線について、位置ズレの変化量、または、傾き量に応じて車両のピッチング方向の姿勢(ピッチ角)を判定することができる。具体的には、判定手段9は、左または右の車線の位置ズレ量または傾き量と、例えば位置ズレ量または傾き量とピッチ角とが予め関係づけられたデータテーブルを不揮発性メモリ6から読みだして比較することによってピッチ角を判定する。
点変換手段によって視点変換されたときの車線のズレに基づいて車両の姿勢を判定する。
2 撮像手段
3 表示手段
4 車両情報取得手段
5 揮発性メモリ
6 不揮発性メモリ
7 視点変換手段
8 車線認識手段
9 判定手段
10 補正手段
Claims (10)
- 車両に搭載されて前記車両周囲を撮像する複数の撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した複数の撮像画像を視点変換する視点変換手段と、
前記視点変換手段が視点変換した視点変換画像における車線を認識する車線認識手段と、
前記車線認識手段が認識した車線に基づいて車両の姿勢を判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、隣接する前記視点変換画像でそれぞれ認識された車線のズレに基づいて車両の姿勢を判定することを特徴とする車両姿勢判定装置。 - 前記視点変換手段は、前記撮像手段が撮像した複数の撮像画像に基づいて視点変換画像を合成し、
前記車線認識手段は、前記視点変換手段が合成した視点変換画像における車線を認識することを特徴とする車両姿勢判定装置。 - 前記判定手段は、隣接する前記視点変換画像でそれぞれ認識された車線のズレ量とズレの方向と車線の傾きの少なくとも1つに基づいて車両の姿勢を判定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両姿勢判定装置。
- 前記判定手段は、少なくとも車両のピッチ角とロール角を判定することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の車両姿勢判定装置。
- 前記判定手段は、前記視点変換画像で認識された車線の傾きに基づいて車両のピッチ角を判定することを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の車両姿勢判定装置。
- 前記判定手段は、隣接する前記視点変換画像でそれぞれ認識された左右の車線のズレ量の差分に基づいて車両のロール角を判定することを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の車両姿勢判定装置。
- 前記判定手段は、前記視点変換画像で認識された車線の傾きに基づいて車両のピッチ角を判定し、前記左右の車線のズレ量の差分から前記ピッチ角に基づく左右の車線のズレ量を除いて車両のロール角を判定することを特徴とする請求項6に記載の車両姿勢判定装置。
- 前記撮像手段は、少なくともフロントカメラ、左サイドカメラ、右サイドカメラを有し、
前記判定手段は、前記フロントカメラが撮像した画像の視点変換画像上の車線と前記左サイドカメラが撮像した画像の視点変換画像上の車線との間の第1のズレ量と第1のズレの方向、および、前記フロントカメラが撮像した画像の視点変換画像上の車線と前記右サイドカメラが撮像した画像の視点変換画像上の車線との間の第2のズレ量と第2のズレの方向とに基づいて車両の姿勢を判定することを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の車両姿勢判定装置。 - 前記判定手段は、前記フロントカメラが撮像した画像の視点変換画像上の車線、前記左サイドカメラが撮像した画像の視点変換画像上の車線、および、前記右サイドカメラが撮像した画像の視点変換画像上の車線の傾きの少なくとも1つに基づいて車両の姿勢を判定することを特徴とする請求項7に記載の車両姿勢判定装置。
- 車両に搭載されて前記車両周囲を撮像する複数の撮像手段と、
前記撮像手段が撮像した複数の撮像画像における車線を認識する車線認識手段と、
前記車線認識手段が認識した車線の座標を路面投影して視点変換する視点変換手段と、
前記視点変換手段が視点変換した車線に基づいて車両の姿勢を判定する判定手段とを備え、
前記判定手段は、隣接する前記撮像手段の撮像画像における車線について、前記視点変換手段によって視点変換されたときの車線のズレに基づいて車両の姿勢を判定することを特徴とする車両姿勢判定装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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- 2014-05-29 JP JP2014110901A patent/JP6432033B2/ja active Active
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