JP2006148701A - デジタルカメラの位置校正システム、および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】 簡単な構成で２台のデジタルカメラをステレオカメラとして利用する。
【解決手段】 デジタルカメラの位置校正システム２は、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂと、校正用パターン１１とを備えている。デジタルカメラ１０ａは、デジタルカメラ１０ｂから送信されるスルー画像データ、および自身で取り込んだスルー画像データから、校正用パターン１１を画像認識する画像認識回路６２と、画像認識の結果を元に、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの画像座標系７１における校正用パターン１１上の各点２０ａ〜２０ｅの座標を算出する座標算出回路６３と、座標の算出結果、および予めＥＥＰＲＯＭ６１に記憶された地上座標系７０における各点２０ａ〜２０ｅの座標から、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの外部標定要素を演算し、これらの差分を求める差分演算回路６４と、差分の演算結果を表示するＬＣＤ３７とを備える。
【選択図】 図５

Description

本発明は、基線長を除いて２台のデジタルカメラの３次元的な位置を一致させ、ステレオカメラとして用いるためのデジタルカメラの位置校正システム、および方法に関する。

ＣＣＤなどの固体撮像素子を備えた２つのデジタルカメラを用いて、視差を有する２つの画像を得るステレオカメラが知られている。このようなステレオカメラでは、２つのデジタルカメラが相対的に動かないように、所定の間隔を開けて専用のステーに固定されている。このため、持ち運びが不便で、また、一般のユーザーにとっては汎用性に乏しいという問題点があった。

上記問題を解決するために、市販のデジタルカメラをステレオカメラとして容易に利用することができるように、複数台のデジタルカメラでキャリブレーション用チャートを撮影したキャリブレーション用画像から特定のマークの位置を求め、チャート上のマークの位置と、このマークに対応するキャリブレーション用画像上のマークの位置とから、キャリブレーション用画像の外部標定要素（カメラの位置と傾き）を算出するステレオ画像用処理装置、および方法が提案されている（特許文献１参照）。

また、光学条件を変化させて撮影するカメラに対して、レンズディストーションの影響を除去するために、光学条件を変化させて撮影するカメラでキャリブレーション用チャートを撮影した複数のチャート撮影画像から特定のマークを抽出し、抽出されたマークの位置から、撮影された光学条件におけるキャリブレーション用データを演算して、演算したキャリブレーション用データと光学条件とを用いて、光学条件に対応するキャリブレーション用データを算出するキャリブレーション用データ測定装置、および方法が提案されている（特許文献２参照）。
特開２００３−２４２４８５号公報 特開２００４−３７２７０号公報

しかしながら、特許文献１および２に記載される手法では、外部標定要素やキャリブレーション用データを算出するために、デジタルカメラ以外の外部装置が必要となるので、システム全体の構成が大規模になるという問題があった。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、簡単な構成で２台のデジタルカメラをステレオカメラとして利用することができるデジタルカメラの位置校正システムおよび方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、基線長を除いて２台のデジタルカメラの３次元的な位置を一致させ、ステレオカメラとして用いるためのデジタルカメラの位置校正システムであって、前記２台のデジタルカメラのうちの一方から他方に、スルー画像データを送信することが可能な構成とし、前記２台のデジタルカメラで校正用パターンを撮影するとともに、前記２台のデジタルカメラのうちの他方は、一方から送信されるスルー画像データ、および自身で取り込んだスルー画像データから、前記校正用パターンを画像認識する画像認識手段と、前記画像認識の結果を元に、前記２台のデジタルカメラの画像座標系における前記校正用パターン上の点の座標を算出する座標算出手段と、前記座標の算出結果、および予め記憶された地上座標系における前記校正用パターン上の点の座標から、前記２台のデジタルカメラの外部標定要素を演算し、これらの差分を求める差分演算手段と、前記差分の演算結果を表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とする。

また、本発明は、基線長を除いて２台のデジタルカメラの３次元的な位置を一致させ、ステレオカメラとして用いるためのデジタルカメラの位置校正方法であって、前記２台のデジタルカメラのうちの一方から他方に、スルー画像データを送信することが可能な構成とし、前記２台のデジタルカメラで校正用パターンを撮影するとともに、前記２台のデジタルカメラのうちの他方は、一方から送信されるスルー画像データ、および自身で取り込んだスルー画像データから、前記校正用パターンを画像認識して、前記画像認識の結果を元に、前記２台のデジタルカメラの画像座標系における前記校正用パターン上の点の座標を算出し、前記座標の算出結果、および予め記憶された地上座標系における前記校正用パターン上の点の座標から、前記２台のデジタルカメラの外部標定要素を演算し、これらの差分を求めてこれを表示することを特徴とする。

本発明のデジタルカメラの位置校正システムおよび方法によれば、２台のデジタルカメラのうちの一方から他方に、スルー画像データを送信することが可能な構成とし、２台のデジタルカメラで校正用パターンを撮影するとともに、２台のデジタルカメラのうちの他方は、一方から送信されるスルー画像データ、および自身で取り込んだスルー画像データから、画像認識手段で校正用パターンを画像認識して、画像認識の結果を元に、２台のデジタルカメラの画像座標系における校正用パターン上の点の座標を座標算出手段で算出し、座標の算出結果、および予め記憶された地上座標系における校正用パターン上の点の座標から、差分演算手段にて２台のデジタルカメラの外部標定要素を演算し、これらの差分を求めて、これを画像表示手段に表示するので、専用の外部装置を必要とせずに、簡単な構成で２台のデジタルカメラをステレオカメラとして利用することができる。

図１において、本発明を適用したデジタルカメラの位置校正システム２は、２台のデジタルカメラ１０ａ、１０ｂと、校正用パターン１１とを備えている。デジタルカメラ１０ａ、１０ｂは、三脚１２ａ、１２ｂに取り付けられており、後述するＵＳＢコネクタ３４（図３参照）に接続されたＵＳＢケーブル１３を介して、デジタルカメラ１０ｂからデジタルカメラ１０ａへのスルー画像データの送信が可能となっている。

デジタルカメラ１０ａ、１０ｂは、三脚１２ａ、１２ｂにより略同じ高さに保持され、校正用パターン１１との距離が略同じ位置にある。デジタルカメラ１０ａ、１０ｂは、三脚１２ａ、１２ｂの雲台１４ａ、１４ｂに回動自在に取り付けられ、把手１５ａ、１５ｂを操作することで、その位置を調整することが可能な構成となっている。なお、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂ、および三脚１２ａ、１２ｂは、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの撮影範囲に校正用パターン１１の全体が映し込まれるような位置に配置される。

校正用パターン１１は、土台１６に立設された平板１７に貼り付けられている。図２に示すように、校正用パターン１１は、シート状の白紙１１ａに、正方形とその対角線からなるマーク１１ｂが黒線などで描かれたものである。マーク１１ｂは予め所望の寸法で白紙１１ａに描かれている。対角線の交点２０ａを原点Ｏとする正方形の４隅２０ｂ〜２０ｅの位置座標（Ｘ、Ｙ）（地上座標系、図６参照）の情報は、予めデジタルカメラ１０ａのＥＥＰＲＯＭ６１（図５参照）に記憶されている。

図３および図４に示すように、デジタルカメラ１０ａの前面には、撮像レンズ３０を保持するレンズ鏡胴３１、およびファインダ対物窓３２が組み込まれている。デジタルカメラ１０ａの上面には、レリーズボタン３３が設けられている。また、一方の側面には、ＵＳＢケーブル１３が差し込まれるＵＳＢコネクタ３４が、他方の側面には、メモリカード５６（図５参照）が着脱自在に装填されるメモリカードスロット３５が設けられている。

デジタルカメラ１０ａの背面には、ファインダ接眼窓３６、液晶表示器（ＬＣＤ）３７、操作部３８が設けられている。ＬＣＤ３７は、撮影した画像やいわゆるスルー画像、各種メニュー画面を表示する。操作部３８は、デジタルカメラ１０ａの電源ボタン、モードダイヤル、撮像レンズ３０のズームレンズをワイド側、テレ側に変倍するズーム操作ボタン、ＬＣＤ３７にメニュー画面を表示させる際や、選択内容を決定する際に操作されるメニューボタン、メニュー画面内でカーソルを移動させる十字キーなどから構成される。

デジタルカメラ１０ａでは、静止画撮影を行う静止画撮影モード、動画撮影を行う動画撮影モード、撮影した画像をＬＣＤ３７に表示する再生モード、および各種設定を行う設定モードが選択可能となっている。これらのモードの切り替えは、操作部３８のモードダイヤルを回動操作させることで行われる。

レリーズボタン３３は、２段階押しのスイッチとなっている。ＬＣＤ３７による被写体のフレーミングの後に、レリーズボタン３７を軽く押圧（半押し）すると、自動露出調整（ＡＥ）、自動焦点調整（ＡＦ）などの各種撮影準備処理が施される。この状態でレリーズボタン３７をもう１度強く押圧（全押し）すると、撮影準備処理が施された１画面分の撮像信号が画像データに変換された後、後述する画像処理および圧縮処理が施され、メモリカード５６に記録される。

デジタルカメラ１０ａのレリーズボタン３３を押圧操作すると、ＵＳＢケーブル１３、ＵＳＢコネクタ３４を介して、その信号がデジタルカメラ１０ｂに送信される。デジタルカメラ１０ｂでは、デジタルカメラ１０ａからの信号に連動して、半押しに伴う撮影準備処理および全押しに伴う各種画像処理を自動的に行い、自身のメモリカード５６に撮影した画像データを記録するとともに、デジタルカメラ１０ａに送信する。

デジタルカメラ１０ａでは、カードＩ／Ｆ５５（図５参照）で、デジタルカメラ１０ｂから送信された画像データと、自身で撮影した画像データとを、これらを区別するヘッダを付して同一のファイル内に格納し、メモリカード５６に記録する。

デジタルカメラ１０ａの電気的構成を示す図５において、撮像レンズ３０および絞り４０には、レンズモータ４１およびアイリスモータ４２が接続されている。これらのモータ４１、４２はステッピングモータからなり、バス４３および後述する測光・測距回路５９を介してＣＰＵ４４に接続されたモータドライバ４５により駆動制御され、レリーズボタン３３の半押しに伴う撮影準備処理を行う。

レンズモータ４１は、操作部３８のズーム操作ボタンの操作に連動して、撮像レンズ３０のズームレンズをワイド側、テレ側に移動させる。また、被写体距離やズームレンズの変倍に応じて撮像レンズ３０のフォーカスレンズを移動させ、撮影条件が最適となるように焦点調整を行う。アイリスモータ４２は、絞り４０を動作させ、露出調整を行う。

絞り４０の背後には、撮像レンズ３０から入射する被写体光を撮像信号に変換するＣＣＤ４６が配置されている。ＣＣＤ４６で変換された撮像信号は、相関二重サンプリング回路（ＣＤＳ）４７に入力される。ＣＤＳ４７は、ＣＣＤ４６から入力された撮像信号を、ＣＣＤ４６の各セルの蓄積電荷量に正確に対応したＲ、Ｇ、Ｂの画像データとして出力する。

ＣＤＳ４７から出力された画像データは、増幅器（ＡＭＰ）４８で増幅される。Ａ／Ｄ変換器（Ａ／Ｄ）４９は、ＡＭＰ４８で増幅された画像データをデジタルの画像データに変換する。Ａ／Ｄ４９から出力されたデジタルの画像データは、画像信号処理回路５０に送信される。

画像信号処理回路５０は、階調変換、ホワイトバランス補正、γ補正処理などの各種画像処理を画像データに施す。画像信号処理回路５０で各種処理を施された画像データは、ＳＤＲＡＭ５１に一旦格納される。このＳＤＲＡＭ５１に格納された画像データは、ＬＣＤドライバ５２によりコンポジット信号に変換され、ＬＣＤ３７にスルー画像として表示される。

ＹＣ処理回路５３は、画像信号処理回路５０で各種処理を施された画像データをＳＤＲＡＭ５１から読み出して、輝度信号Ｙと色差信号Ｃｒ、Ｃｂとに変換する。圧縮伸長処理回路５４は、この変換された画像データに対して、所定の圧縮形式（例えばＪＰＥＧ形式）で画像圧縮を施す。圧縮伸長処理回路５４により圧縮された画像データは、カードＩ／Ｆ５５を介して、メモリカード５６に記録される。

タイミングジェネレータ（ＴＧ）５７は、前述のＡ／Ｄ４９、ＹＣ処理回路５３とともに、ＣＣＤ４６の駆動を制御するＣＣＤドライバ５８に接続している。ＴＧ５７は、これら各部にタイミング信号（クロックパルス）を送信する。ＣＣＤドライバ５８は、ＴＧ５７から送信されるタイミング信号に基づいて、ＣＣＤ４６による電子シャッタのシャッタ速度を調節する。

測光・測距回路５９は、被写体の輝度、および被写体と撮像レンズ３０との距離を検出し、ＣＰＵ４４に検出結果を送信する。ＣＰＵ４４は、この検出結果に基づいて、適正な焦点距離および露光量となるように撮像レンズ３０の各種パラメータを調整する。測光・測距回路５９は、ＣＰＵ４４からフィードバックされる調整信号を元に、モータドライバ４５を駆動制御し、撮像レンズ３０を駆動させる。

通信Ｉ／Ｆ６０は、ＵＳＢケーブル１３およびＵＳＢコネクタ３４を介してデジタルカメラ１０ｂから送信されるスルー画像データを取り込む。通信Ｉ／Ｆ６０により取り込まれたスルー画像データは、デジタルカメラ１０ａ自身のスルー画像データとは区別されて、ＳＤＲＡＭ５１に格納される。

ＣＰＵ４４は、バス４３を介して各部に接続し、デジタルカメラ１０ａ全体の動作を統括的に制御する。ＣＰＵ４４には、前述のレリーズボタン３３や操作部３８などの他に、ＥＥＰＲＯＭ６１が接続されている。ＥＥＰＲＯＭ６１には、前述の校正用パターン１１のマーク１１ｂの各点２０ａ〜２０ｅの位置座標（Ｘ、Ｙ）の情報や、各種制御用のプログラム、設定情報が記録されている。ＣＰＵ４４は、これらの情報をＥＥＰＲＯＭ６１から作業用メモリであるＳＤＲＡＭ５１に読み出して、各種処理を実行する。

画像認識回路６２は、パターンマッチングなどの周知の画像認識技術を用いて、デジタルカメラ１０ｂから送信されるスルー画像データ、およびデジタルカメラ１０ａ自身で取り込んだスルー画像データをＳＤＲＡＭ５１から読み出し、これらのスルー画像データから校正用パターン１１のマーク１１ｂを構成する計６本の直線を画像認識する。

座標算出回路６３は、画像認識回路６２による校正用パターン１１の画像認識結果を元に、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂのＣＣＤ４６の撮像面の中心を原点ｏとした座標（画像座標系、図６参照）における校正用パターン１１上の各点２０ａ〜２０ｅの位置座標（ｘ、ｙ）を算出する。

差分演算回路６４は、座標算出回路６３による座標の算出結果、およびＥＥＰＲＯＭ６１に記憶された校正用パターン１１上の各点２０ａ〜２０ｅの位置座標の情報から、例えば特開２００４−２４２４８５号公報に記載される２次射影変換式を用いて、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの外部標定要素（Ｘ₀、Ｙ₀、Ｚ₀、ω、φ、κ、図６参照）をそれぞれ求め、これらの差分（ΔＸ₀、ΔＹ₀、ΔＺ₀、Δω、Δφ、Δκ）を演算する。

ここで、地上座標と画像座標との関係について説明する。中心投影の場合、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの位置を示す投影中心点Ｏｃを基準にして、校正用パターン１１の置かれる地上座標系７０と、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂのＣＣＤ４６が置かれる画像座標系７１が図６のような位置関係にある。地上座標系７０における点Ｐの座標を（Ｘ、Ｙ、Ｚ）、画像座標系７１における点Ｐの座標を（ｘ、ｙ、ｚ）、投影中心点Ｏｃの座標を（Ｘ₀、Ｙ₀、Ｚ₀）とする。また、投影中心点Ｏｃから画像座標系７１までの画面距離（焦点距離）をＣとする。さらに、ω、φ、κは、地上座標系７０を構成する３軸Ｘ、Ｙ、Ｚに対する画像座標系７１の傾きを表す。

差分演算回路６４の演算結果は、ＵＳＢケーブル１３、ＵＳＢコネクタ３４を介してデジタルカメラ１０ｂに送信される。図７に示すように、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂは、差分演算回路６４の演算結果（外部標定要素の差分（ΔＸ₀、ΔＹ₀、ΔＺ₀、Δω、Δφ、Δκ））を、ＬＣＤ３７内に設けられた表示枠８０にスルー画像とともに表示する。ここで、ΔＸ₀はデジタルカメラ１０ａ、１０ｂのＸ軸上の間隔、つまり基線長である。また、この差分の表示は、デジタルカメラ１０ａの外部標定要素を基準として、デジタルカメラ１０ｂの外部標定要素のずれ量が表示される。なお、デジタルカメラ１０ｂは、画像認識回路６２、座標算出回路６３、および差分演算回路６４が設けられていない他は、デジタルカメラ１０ａと同様の構成を有するので、説明および図示は省略する。

図８に示すように、三脚１２ｂの把手１５ｂを操作して、デジタルカメラ１０ａの位置を基準としてデジタルカメラ１０ｂの位置を調整し、基線長ΔＸ₀を除く差分（ΔＹ₀、ΔＺ₀、Δω、Δφ、Δκ）が０になった、あるいは０に近付いた場合、デジタルカメラ１０ｂのＬＣＤ３７には、その旨を示す「ＯＫ」というメッセージ８１が表示される。

次に、上記構成を有するデジタルカメラの位置校正システム２の位置校正方法について、図９のフローチャートを参照して説明する。まず、校正用パターン１１の前面に三脚１２ａ、１２ｂを設置し、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂを三脚１２ａ、１２ｂに取り付け、ＵＳＢケーブル１３を各々のＵＳＢコネクタ３４に差し込んで、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂを接続し、図１に示す状態とする。

デジタルカメラ１０ａ、１０ｂ、三脚１２ａ、１２ｂ、および校正用パターン１１の設置後、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの電源を投入し、静止画撮影モードを選択する。静止画撮影モード下では、撮像レンズ３０、絞り４０を介して入射した被写体光は、ＣＣＤ４６により光電変換され、ＣＤＳ４７でサンプリングされる。ＣＤＳ４７から出力された画像データは、ＡＭＰ４８で増幅され、Ａ／Ｄ４９でデジタルの画像データに変換される。

デジタル変換された画像データは、画像信号処理回路５０で各種画像処理が施された後、バス４３を介してＳＤＲＡＭ５１に順次格納され、ＬＣＤ３７にスルー画像として表示される。デジタルカメラ１０ｂからは、ＵＳＢケーブル１３、ＵＳＢコネクタ３４を介して、デジタルカメラ１０ａにスルー画像データが送信される。

デジタルカメラ１０ａでは、デジタルカメラ１０ａ自身のスルー画像データ、およびデジタルカメラ１０ｂから送信されたスルー画像データが、ＳＤＲＡＭ５１から画像認識回路６２に読み出され、画像認識回路６２にて校正用パターン１１の画像認識が行われる。

画像認識後、座標算出回路６３にて、画像認識回路６２による校正用パターン１１の画像認識結果を元に、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの画像座標系７１における校正用パターン１１上の各点２０ａ〜２０ｅの位置座標（ｘ、ｙ）が算出される。

座標算出後、差分演算回路６４にて、座標算出回路６３による座標の算出結果、およびＥＥＰＲＯＭ６１に記憶された校正用パターン１１のマーク１１ｂ上の各点２０ａ〜２０ｅの位置座標の情報から、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂの外部標定要素（Ｘ₀、Ｙ₀、Ｚ₀、ω、φ、κ、）がそれぞれ求められ、これらの差分（ΔＸ₀、ΔＹ₀、ΔＺ₀、Δω、Δφ、Δκ）が演算される。

差分演算回路６４で演算されたデジタルカメラ１０ａ、１０ｂの外部標定要素の差分（ΔＸ₀、ΔＹ₀、ΔＺ₀、Δω、Δφ、Δκ）は、デジタルカメラ１０ｂに送信されるとともに、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂのＬＣＤ３７内に設けられた表示枠８０にスルー画像とともに表示される。ユーザーは、この表示枠８０の表示を視認しながら、基線長であるΔＸ₀を除いた差分を０とするように、デジタルカメラ１０ａの位置を基準として、三脚１２ｂの把手１５ｂを操作してデジタルカメラ１０ｂの位置を調整する。基線長ΔＸ₀を除く差分（ΔＹ₀、ΔＺ₀、Δω、Δφ、Δκ）が０になった、あるいは０に近付いた場合には、デジタルカメラ１０ｂのＬＣＤ３７に、その旨を示すメッセージ８１が表示される。

メッセージの表示後、ユーザーによりレリーズボタン３３が半押しされると、デジタルカメラ１０ａ、１０ｂが連動して、両カメラで自動露光調整（ＡＥ）、自動焦点調整（ＡＦ）などの各種撮影準備処理が施される。撮影準備処理後、レリーズボタン３３の全押しにより撮影が実行されると、両カメラで、そのときＳＤＲＡＭ５１に格納されている画像データがＹＣ処理回路５３に読み出され、輝度信号Ｙと色差信号Ｃｒ、Ｃｂとに変換された後、圧縮伸長処理回路５４で圧縮処理が施され、デジタルカメラ１０ａのカードＩ／Ｆ５５で、デジタルカメラ１０ｂから送信された画像データと、自身で撮影した画像データとがヘッダで区別されて同一のファイル内に格納され、メモリカード５６に記録される。

上記のような構成であると、従来の手法のように、デジタルカメラ以外の外部装置を必要とせず、簡単な構成で２台のデジタルカメラをステレオカメラとして利用することができる。

本発明を適用したデジタルカメラの位置校正システムを示す概略図である。 校正用パターンの構成を示す平面図である。 デジタルカメラの正面外観平面図である。 デジタルカメラの背面外観平面図である。 デジタルカメラの電気的な構成を示すブロック図である。 地上座標と画像座標との関係を示す説明図である。 ＬＣＤに外部標定要素の差分を表示した状態を示す図である。 位置調整前後のＬＣＤの表示状態を示す図である。 デジタルカメラの位置校正方法の処理手順を示すフローチャートである。

符号の説明

２ デジタルカメラの位置校正システム
１０ａ、１０ｂ デジタルカメラ
１１ 校正用パターン
１３ ＵＳＢケーブル
３４ ＵＳＢコネクタ
３７ 液晶表示器（ＬＣＤ）
４４ ＣＰＵ
４６ ＣＣＤ
６１ ＥＥＰＲＯＭ
６２ 画像認識回路
６３ 座標算出回路
６４ 差分演算回路
７０ 地上座標系
７１ 画像座標系

Claims (2)

1. 基線長を除いて２台のデジタルカメラの３次元的な位置を一致させ、ステレオカメラとして用いるためのデジタルカメラの位置校正システムであって、
   前記２台のデジタルカメラのうちの一方から他方に、スルー画像データを送信することが可能な構成とし、前記２台のデジタルカメラで校正用パターンを撮影するとともに、
   前記２台のデジタルカメラのうちの他方は、一方から送信されるスルー画像データ、および自身で取り込んだスルー画像データから、前記校正用パターンを画像認識する画像認識手段と、
   前記画像認識の結果を元に、前記２台のデジタルカメラの画像座標系における前記校正用パターン上の点の座標を算出する座標算出手段と、
   前記座標の算出結果、および予め記憶された地上座標系における前記校正用パターン上の点の座標から、前記２台のデジタルカメラの外部標定要素を演算し、これらの差分を求める差分演算手段と、
   前記差分の演算結果を表示する画像表示手段とを備えたことを特徴とするデジタルカメラの位置校正システム。
2. 基線長を除いて２台のデジタルカメラの３次元的な位置を一致させ、ステレオカメラとして用いるためのデジタルカメラの位置校正方法であって、
   前記２台のデジタルカメラのうちの一方から他方に、スルー画像データを送信することが可能な構成とし、前記２台のデジタルカメラで校正用パターンを撮影するとともに、
   前記２台のデジタルカメラのうちの他方は、一方から送信されるスルー画像データ、および自身で取り込んだスルー画像データから、前記校正用パターンを画像認識して、
   前記画像認識の結果を元に、前記２台のデジタルカメラの画像座標系における前記校正用パターン上の点の座標を算出し、
   前記座標の算出結果、および予め記憶された地上座標系における前記校正用パターン上の点の座標から、前記２台のデジタルカメラの外部標定要素を演算し、これらの差分を求めてこれを表示することを特徴とするデジタルカメラの位置校正方法。
   

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