JP2017198489A - 電線の露出芯線部の検査装置 - Google Patents

Abstract

【課題】芯線に含まれる素線数が多い場合でも、電線の端部の露出芯線部の状態をより確実に検査できるようにすることを目的とする。
【解決手段】電線の露出芯線部の検査装置２０は、露出芯線部１３をその先端側から撮像する撮像部（例えば、第１撮像部３０）と、撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部１３に含まれる複数の素線１２ａの端部を認識し、その認識結果に基づいて露出芯線部１３の状態を検査する検査部５０とを備える。検査部５０は、例えば、撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部のエッジを抽出し、そのエッジ画像に基づいて、複数の素線の中心の候補位置を投票し、その投票結果に基づいて、複数の素線の中心位置及び複数の素線の数の少なくとも一方を求め、その結果に基づいて、露出芯線部の良否判定を行う。
【選択図】図１

Description

この発明は、電線の端部の露出芯線部の状態を検査する技術に関する。

従来より、電線の端部に露出した露出芯線部を側方から撮像し、その撮像画像に基づいて、露出芯線部の良否を検出する技術がある。しかしながら、この場合、撮像画像の死角となる部分の不良については、当該不良を検出することができない。

ここで、特許文献１は、電線の端面画像を撮影し、その画像のうち芯線と認識された部分の面積を求め、その面積に基づいて芯線切れ等の不良を検出する技術を開示している。

特開２００４−１５６９１０号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術によると、芯線に含まれる素線数が多いと、その不良を確実に検出することが困難になるという問題がある。芯線に含まれる素線数が多いと、そのうちの１本が素線切れ等した場合でも、面積の減少率は少ないため、その変化に基づいて不良を検出することは困難だからである。

そこで、本発明は、芯線に含まれる素線数が多い場合でも、電線の端部の露出芯線部の状態をより確実に検査できるようにすることを目的とする。

上記課題を解決するため、第１の態様にかかる電線の露出芯線部の検査装置は、露出芯線部をその先端側から撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部を認識し、その認識結果に基づいて露出芯線部の状態を検査する検査部とを備える。

第２の態様は、第１の態様に係る露出芯線部の検査装置であって、前記検査部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部の数を認識し、その認識された複数の素線の端部の数に基づいて露出芯線部の状態の良否を検査するものである。

第３の態様は、第１又は第２の態様に係る電線の露出芯線部の検査装置であって、前記検査部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部の位置を認識し、その認識された複数の素線の端部の位置に基づいて露出芯線部の状態の良否を検査するものである。

第４の態様は、第１〜第３のいずれか１つの態様に係る電線の露出芯線部の検査装置であって、前記検査部は、(a)前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部のエッジを抽出するステップと、(b)前記ステップ(a)で抽出された複数の素線の端部のエッジに基づいて、複数の素線の中心の候補位置を投票するステップと、(c)前記ステップ(c)の投票結果に基づいて、複数の素線の中心位置及び複数の素線の数の少なくとも一方を求めるステップと、(d)前記ステップ(c)で求められた結果に基づいて、露出芯線部の良否判定を行うステップとを実行するものである。

第１の態様によると、露出芯線部をその先端側から撮像する撮像部と、撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部を認識し、その認識結果に基づいて露出芯線部の状態を検査するため、芯線に含まれる素線数が多い場合でも、電線の端部の露出芯線部の状態をより確実に検査できる。

第２の態様によると、認識された複数の素線の端部の数に基づいて露出芯線部の状態の良否を検査することで、露出芯線部において素線切れが生じているような場合を不良として判定できる。

第３の態様によると、認識された複数の素線の端部の位置に基づいて露出芯線部の状態の良否を検査することで、露出芯線部の複数の素線がばらけているような場合を不良として判定できる。

第４の態様によると、露出芯線部をその先端側から撮像した画像に基づいて、複数の素線の中心位置及び複数の素線の数の少なくとも一方を求め、これに基づいて、露出芯線部の良否判定を行うことができる。

実施形態に係る電線の露出芯線部の検査装置を示す概略図である。 は電線の露出芯線部の検査装置の電気的構成を示すブロック図である。 検査部の検査処理を示すフローチャートである。 撮像画像例を示す図である。 撮像画像をエッジ抽出した画像例である。 エッジ抽出した画像に投票処理を行った画像例である。 投票処理例を示す説明図である。 投票処理された画像から投票数が最大となる座標をスキャンした様子を示す図である。 投票処理された画像を部分的にゼロクリアした様子を示す図である。 投票処理された画像から次に投票数が最大となる座標をスキャンした様子を示す図である。 投票処理された画像から投票数が最大となる座標を順次スキャンした様子を示す図である。 素線切れした露出芯線部を示す説明図である。 素線がばらけた露出芯線部を示す説明図である。 第２撮像部で撮像された画像に基づいて検査を行う例を示す説明図である。

以下、実施形態に係る電線の露出芯線部の検査装置について説明する。図１は電線の露出芯線部の検査装置２０を示す概略図である。

電線１０は、芯線１２と被覆１４とを備える。芯線１２は、銅、銅合金、アルミニウム、アルミニウム合金等によって形成された金属製の素線１２ａを複数集合させた構成とされている。通常、複数の素線１２ａは、撚り合わされている。この芯線１２の周囲に樹脂の押出被覆等によって被覆１４が形成されている。電線１０は、その端部に端子等が接続された端子付電線に加工されて、車両等における配線材として用いられる。電線１０の端部に端子を接続するにあたって、端部の被覆１４を皮剥ぎして、端部に露出芯線部１３を形成する。この露出芯線部１３に端子が圧着等される。被覆１４の皮剥は、皮剥刃を被覆１４に切込ませた後、皮剥刃を電線１０の端部に引っ張ることによりなされる。ここで、皮剥刃が芯線１２に達していると、露出芯線部１３の根元で一部の素線１２ａが切断される、素線切れが生じ得る。露出芯線部１３において素線切れが生じていると、端子を圧着する部分で所要の断面積を確保できず、圧着強度不足、電気抵抗値の増大といった問題が生じ得る。また、被覆１４が除去された露出芯線部１３では、素線１２ａがばらけることがあり、この場合にも、ばらけた素線１２ａが端子の圧着部からはみ出てしまい、上記と同様に、圧着強度不足、電気抵抗値の増大といった問題が生じ得る。本検査装置２０は、好ましくは、電線１０の端部の被覆１４を皮剥する装置において、露出芯線部１３をその先端側から撮像可能なように組込まれ、露出芯線部１３の素線切れ、ばらつきを検査するための装置として用いられる。

この電線の露出芯線部の検査装置２０は、第１撮像部３０と、第２撮像部４０と、検査部５０とを備える。

第１撮像部３０及び第２撮像部４０は、例えば、二次元イメージセンサおよび結像レンズ等を備える一般的な撮像カメラである。

第１撮像部３０は、露出芯線部１３をその先端側から撮像可能な位置に設けられている。ここでは、第１撮像部３０は、露出芯線部１３の先端側であって露出芯線部１３の軸延長上に設けられている。これにより、第１撮像部３０は、露出芯線部１３をその真正面側から撮像することができる。第１撮像部３０は、露出芯線部１３の軸延長上から外れた位置に設けられていてもよい。第１撮像部３０で取得された撮像画像は、検査部５０に与えられる。

第２撮像部４０は、露出芯線部１３をその周囲から撮像可能な位置に設けられている。ここでは、第２撮像部４０は、露出芯線部１３の上方位置に設けられ、露出芯線部１３をその上方から撮像可能な位置に設けられている。これにより、第２撮像部４０は、露出芯線部１３をその側方から撮像することができる。第２撮像部４０は、露出芯線部１３の下方に設けられ、露出芯線部１３を下方から撮像してもよい。また、第２撮像部４０の横方に設けられ、露出芯線部１３を横から撮像してもよい。第２撮像部４０で取得された撮像画像は、検査部５０に与えられる。なお、第２撮像部４０は、省略されてもよい。

検査部５０は、第１撮像部３０で撮像された画像に基づいて露出芯線部１３に含まれる複数の素線１２ａの端部を認識し、その認識結果に基づいて露出芯線部１３の状態を検査するように構成されている。ここでは、検査部５０は、第１撮像部３０で撮像された画像に基づいて露出芯線部１３に含まれる複数の素線１２ａの端部の数を認識し、その認識された複数の素線１２ａの端部の数に基づいて露出芯線部１３の状態の良否（素線切れ有無）を検査する。また、検査部５０は、第１撮像部３０で撮像された画像に基づいて露出芯線部１３に含まれる複数の素線１２ａの端部の位置を認識し、その認識された複数の素線１２ａの端部の位置に基づいて露出芯線部１３の状態の良否（ばらつき状態の良否）を検査する。これらの処理については、後でより具体的に説明する。

また、検査部５０は、第２撮像部４０で撮像された画像に基づいて、露出芯線部１３の先端位置、被覆１４の端部位置等を認識し、その認識結果に基づいて露出芯線部１３の状態を検査する。この処理についても後に追加的に説明する。

図２は電線の露出芯線部の検査装置２０の電気的構成を示すブロック図である。

上記検査部５０は、例えば、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、外部記憶装置５４、入出インターフェース５５、５６等がバスライン５７を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。ＲＯＭ５２は基本プログラム等を格納しており、ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１が下記に説明する処理等を行う際の作業領域として供される。第１撮像部３０及び第２撮像部４０で取得された撮像画像データは、入出インターフェース５５を介して本検査部５０に入力される。また、本検査部５０による処理結果は、入出インターフェース５６を介して表示部６０に出力され、或は、露出芯線部１３の良否状態を示す信号として外部出力される。表示部６０は、液晶表示装置、発光ダイオード等の発光表示部等であり、検査結果を外部に報知する報知部の一例である。報知部は、その他、ブザー音、音声等の音によって検査結果を外部に報知する構成であってもよい。外部出力は、例えば、電線の皮剥装置、本検査装置２０の製造履歴を管理するサーバ装置等に送られる。

外部記憶装置５４は、フラッシュメモリ、あるいは、ハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されている。外部記憶装置５４には、ＯＳ（オペレーションシステム）５４ａ、検査プログラム５４ｂ等が格納されている。ＣＰＵ５１が、検査プログラム５４ｂに記述された手順に従って、各種演算処理を行うことにより、後述する検査部５０の検査機能が実現されるように構成されている。検査部５０において実現される一部あるいは全部の機能は、専用の論理回路等でハードウェア的に実現されてもよい。

なお、検査部５０には、例えば、キーボード、各種スイッチ、タッチパネル等の少なくとも１つを含む入力デバイスが接続される。オペレータからの各種の操作（コマンドや各種データの入力といった操作）は、当該入力デバイスを通じて受付けられる。

図３は検査部５０の検査処理を示すフローチャートである。ここでは、第１撮像部３０で取得された撮像画像に基づいて行われる検査処理について説明する。

まず、ステップＳ１において、第１撮像部３０で取得された撮像画像を取込む。撮像画像は、図４に示すように、露出芯線部１３の各素線１２ａの先端側の端面が明るく、その他の背景部分が暗い画像となる。

次ステップＳ２では、撮像画像に対して、領域制限処理、画像圧縮処理等の前処理を行って、検査対象画像を生成する。領域制限処理は、処理の対象となる撮像画像の範囲を、予め設定された所定の領域に制限する処理である。ここでは、図４で２点鎖線で示すように、撮像画像において、露出芯線部１３が存在すると想定される方形領域を抽出している。また、画像圧縮処理は、処理速度、判定の精度等に鑑みて、画像を圧縮して、後述する処理を行うのに適した画素数の画像に変換する処理である。本ステップＳ２は必須ではない。

次ステップＳ３では、ステップＳ２で得られた検査対象画像に対してエッジ抽出処理を行う（ステップ(a)）。エッジ抽出処理は、例えば、検査対象画像に対してＸ方向にソーベルフィルタを掛けてエッジ画像∂Ｘを作成すると共に、検査対象画像に対してＹ方向にソーベルフィルタを掛けてエッジ画像∂Ｙを作成することによって行うことができる。得られたエッジ画像は、例えば、図５に示すようになる。

次ステップＳ４では、エッジ画像において、予め設定された基準強度を上回る座標（ｘ、ｙ）をスキャンする。予め設定された基準強度は、エッジ画像において、素線１２ａの端面の縁を表すものとして実験的、経験的に設定された値である。ステップＳ４において、基準強度を上回る座標（ｘ、ｙ）有りと判定されると、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、ステップＳ５において基準強度を上回ると判定された座標（ｘ、ｙ）に基づいて、中心候補線Ｌを投票する（ステップ(b)）。

この後、ステップＳ４に戻り、予め設定された基準強度を上回る座標（ｘ、ｙ）をスキャンし、別途、基準強度を上回る座標有りと判定されると、ステップＳ５に進む。一方、予め設定された基準強度を上回る座標（ｘ、ｙ）が無いと判定されると、ステップＳ６に進む。なお、ステップＳ４において、基準強度と同じ強度の座標については、基準強度を上回る座標であると判定（ステップＳ５に進む）してもよいし、基準強度を上回る座標ではないと判定（ステップＳ６に進む）してもよい。

図６は基準強度を上回る全ての座標に対して中心候補線Ｌを投票した投票画像Ｖを示しており、図７は基準強度を上回るある座標（ｘ、ｙ）から中心候補線Ｌを投票した様子を示す説明図である。なお、図６、図８〜図１３では、通常、黒色で表れる背景領域を斜線領域で示している。

すなわち、基準強度を上回る座標（ｘ、ｙ）がスキャンされた場合に、この注目点（ｘ、ｙ）に基づいて素線１２ａの中心が存在する可能性がある箇所に中心候補線Ｌを投票する。ここで、注目点（ｘ、ｙ）に対して素線１２ａの中心が存在する向き又はその逆向きで、注目点（ｘ、ｙ）の強度差は最も大きくなると考えられるため、注目点（ｘ、ｙ）における強度の勾配に沿った方向に素線１２ａの中心が存在すると考えられる。そこで、注目点（ｘ、ｙ）から当該勾配に沿った線上において、素線１２ａの中心が存在すると考えられる距離の範囲に中心候補線Ｌを設定する。中心候補線Ｌが存在すると考えられる距離の範囲は、素線１２ａの内径に、その変形による変動を考慮して、実験的、経験的に求められ、事前に設定された値である。

上記を繰返していくと、素線１２ａの中心点が存在する可能性が高い座標（ｘ、ｙ）で、多数の中心候補線Ｌが交差することになる（図６及び図７参照）。そこで、下記処理では、中心候補線Ｌの交差状態に基づいて、素線１２ａの端部を検出していく。なお、上記中心候補線Ｌは、素線１２ａが存在すると想定される内側領域の外側にも設定されるが、中心候補線Ｌ同士が交差する数は、内側領域よりも外側領域では、極端に少ない。このため、下記処理には、影響を与えない。

ステップＳ６では、投票画像Ｖに対して平滑化フィルタを掛ける。なお、ステップＳ６は省略されてもよい。

次ステップＳ７では、投票画像Ｖにおいて、投票数が最大となる座標（ｘ、ｙ）をスキャンする。投票数は、中心候補線Ｌの交差の数で評価される。図８において、投票数が最大であると判定された座標（ｘ、ｙ）を星印Ｍ１で示している。

そして、次ステップＳ８で、ステップＳ７でスキャンされた、投票数が最大となる座標（ｘ、ｙ）の投票数が基準投票数以上であるか否かが判定され、基準投票数以上であると判定されると、ステップＳ９に進む。なお、基準投票数は、素線１２ａの中心であると推測するのに適した中心候補線Ｌの交差数であり、実験的、経験的に事前に設定された値である。

ステップＳ９では、ステップＳ８において、基準投票数以上であると判定された座標（ｘ、ｙ）を素線１２ａの中心位置として設定する。また、当該素線１２ａの中心位置を中心とする周辺領域Ｅ１を図９に示すように、ゼロクリアする。周辺領域は、素線１２ａの１本分の存在領域を想定した領域であり、実験的、経験的に設定することができる。

ステップＳ７以降が繰返し行われる。すなわち、ステップＳ７において、投票画像Ｖにおいて、投票数が最大となる座標（ｘ、ｙ）が再度スキャンされ、次に投票数が最大であると判定された座標（ｘ、ｙ）が求められる（図１０で星印Ｍ２参照）。そして、ステップＳ８以降が実行される。素線切れが無く、また、複数の素線１２ａが全て対象領域内に存在していた場合、芯線１２に含まれていた所定の本数分の素線１２ａの中心位置及び本数が認識される（図１１で示す各星印の位置参照）。この後、ステップＳ８において、投票数が最大となる座標（ｘ、ｙ）の投票数が基準投票数以上でないと判定され、ステップＳ１０に進む。

なお、ステップＳ７〜Ｓ９が、投票結果に基づいて、複数の素線１２ａの中心位置及び複数の素線の数の少なくとも一方を求めるステップ(c)である。ステップＳ７において、素線１２ａの中心位置のみ認識してもよいし、素線１２ａの本数のみカウントしてもよい。

ステップＳ１０では、ステップＳ９において順次設定された素線１２ａの中心の数に基づいて、素線１２ａの中心数が第１条件を満たすか否かが判定される。第１条件は、“認識された素線１２ａの数が、当初の芯線１２に含まれていた素線１２ａの数と同じである“という条件である。第１条件を満たす場合、素線切れが無いことが判定され、次ステップＳ１１に進む。図１２に示すように、素線切れが生じている場合、ステップＳ１０において、第１条件を満たさない旨、すなわち、露出芯線部１３の不良が検出され、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、露出芯線部１３が不良である旨を示す不良判定が出力される。

ステップＳ１１では、ステップＳ９において順次設定された素線１２ａの中心の位置に基づいて、素線１２ａの中心の位置が第２条件を満たすか否かが判定される。第２条件は、素線１２ａの中心の位置がまとまって存在しているか否か、すなわち、“複数の素線１２ａがばらばらになっていない”という条件である。具体的には、認識された素線１２ａの中心の位置の全てが、撮像画像において予め設定された所定の領域内に存在するか否か、或は、各素線１２ａの中心の位置間の距離が予め設定された所定の距離以下か又は所定の距離未満であるか否かを判断する処理によって、第２条件を満たすか否かを判定することができる。

第２条件を満たす場合、露出芯線部１３の状態は良好であると判定して処理を終了する。一方、図１３に示すように、一部の素線１２ａがばらけており、第２条件を満たさない場合、露出芯線部１３の不良が検出され、ステップＳ１２に進む。ステップＳ１２では、露出芯線部１３が不良である旨を示す不良判定が出力される。なお、ステップＳ１０、Ｓ１１の両方がなされることは必須ではなく、その一方のみ実行されてもよい。

なお、ステップＳ１０及びＳ１１が、露出芯線部１３が不良であるか否かを判定するステップ(d)である。

ステップＳ１２において、露出芯線部１３が不良である旨を示す不良判定が出力されると、表示部６０等を通じて当該不良である旨が作業者等に報知される。また、必要に応じて、不良判定が皮剥装置等に出力され、皮剥装置等の動作が停止する。これにより、作業者等によって、不良品の排出、手直し等を行うことができる。

なお、本検査部５０は、図１４に示すように、第２撮像部４０で得られた撮像画像に基づいて、露出芯線部１３の良否検査を行うことができる。

すなわち、第２撮像部４０で得られた画像は、露出芯線部１３をその延在方向に対して直交する方向から撮像した画像となっている。この画像に対して、露出芯線部１３に対して直交する走査ラインＱに沿って、当該露出芯線部１３の延在方向に沿った複数箇所で走査を行う。各走査ラインＱにおいて、強度、色等の変化を抽出することで、露出芯線部１３の先端部の位置Ｐ１、被覆１４の先端部の位置Ｐ２を抽出することができ、また、これらの位置Ｐ１、Ｐ２に基づいて、露出芯線部１３の長さ寸法を求めることができる。また、被覆１４にゴム栓等の部品が装着される場合には、被覆１４の領域を走査することによって、当該ゴム栓等の部品の有無をも検出することができる。

従って、本検査装置２０では、露出芯線部１３を先端側から撮像した画像に基づいて、露出芯線部１３の素線切れ、素線１２ａのばらつきを検出するだけではなく、露出芯線部１３をその側方から撮像した画像に基づいて、露出芯線部１３の先端部位置、被覆１４の先端部位置、露出芯線部１３の長さ寸法、ゴム栓等の部品の有無等をも検出することができる。これにより、電線１０及び端子付電線の品質保証能力が向上する。第２撮像部４０で得られた画像に基づく上記処理は、省略されてもよい。

以上のように構成された電線１０の露出芯線部１３の検査装置２０によると、露出芯線部１３をその先端側から撮像する第１撮像部３０と、第１撮像部３０で撮像された画像に基づいて露出芯線部１３に含まれる素線１２ａの端部を認識し、その認識結果に基づいて露出芯線部１３の状態を検査するため、芯線１２に含まれる素線１２ａの数が多い場合でも、露出芯線部１３の状態をより確実に検査できる。結果、端子付電線、端子付電線を含むワイヤーハーネスの製造品質向上、検査工程の省人化等を実現できる。

特に、認識された複数の素線の端部の数に基づいて露出芯線部１３の状態の良否を検査することで、露出芯線部１３において素線切れが生じているような場合を不良としてより確実に判定することができる。

なお、本実施形態では、芯線１２が１１本の素線１２ａを含む例で説明したが、芯線に１２本以上の素線が含まれる場合、１０本以下の素線が含まれる場合でも、同様に検査を行うことができる。

また、認識された複数の素線１２ａの端部の位置に基づいて露出芯線部１３の状態を良否を検査することで、露出芯線部１３の複数の素線１２ａがばらけているような場合を不良としてより確実に判定することができる。

また、検査部５０は、第１撮像部３０で撮像された画像に基づいて露出芯線部１３に含まれる複数の素線１２ａの端部のエッジを抽出し、抽出された複数の素線１２ａの端部のエッジにも銅いて複数の素線１２ａの中心の候補位置を投票し、その投票結果に基づいて複数の素線１２ａの中心位置及び複数の素線１２ａの数の少なくとも一方を求め、複数の素線１２ａの中心位置及び複数の素線１２ａの数の少なくとも一方に基づいて、露出芯線部１３の良否を判定するため、露出芯線部１３の良否判定をより正確に行うことができる。

｛変形例｝
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。

以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１０ 電線
１２ 芯線
１２ａ 素線
１３ 露出芯線部
１４ 被覆
２０ 検査装置
３０ 第１撮像部
４０ 第２撮像部
５０ 検査部
５４ｂ 検査プログラム
Ｌ 中心候補線

Claims (4)

1. 露出芯線部をその先端側から撮像する撮像部と、
   前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部を認識し、その認識結果に基づいて露出芯線部の状態を検査する検査部と、
   を備える電線の露出芯線部の検査装置。
2. 請求項１に記載の電線の露出芯線部の検査装置であって、
   前記検査部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部の数を認識し、その認識された複数の素線の端部の数に基づいて露出芯線部の状態の良否を検査する、電線の露出芯線部の検査装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の電線の露出芯線部の検査装置であって、
   前記検査部は、前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部の位置を認識し、その認識された複数の素線の端部の位置に基づいて露出芯線部の状態の良否を検査する、電線の露出芯線部の検査装置。
4. 請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の電線の露出芯線部の検査装置であって、
   前記検査部は、
   (a)前記撮像部で撮像された画像に基づいて露出芯線部に含まれる複数の素線の端部のエッジを抽出するステップと、
   (b)前記ステップ(a)で抽出された複数の素線の端部のエッジに基づいて、複数の素線の中心の候補位置を投票するステップと、
   (c)前記ステップ(c)の投票結果に基づいて、複数の素線の中心位置及び複数の素線の数の少なくとも一方を求めるステップと、
   (d)前記ステップ(c)で求められた結果に基づいて、露出芯線部の良否判定を行うステップと、
   を実行する、電線の露出芯線部の検査装置。