JP2017194915A - 周辺情報収集システム及び周辺情報取得装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 車両で取得された周辺情報を通信網を介して収集する際に、周辺情報の精度に基づいて収集対象を限定することで、周辺情報の収集にかかる通信量を削減する。【解決手段】 車両に対して、周辺情報についての送信要求を行う第１の送信要求手段と、前記送信要求に応じて前記車両から送信された周辺情報を格納する格納手段と、を有し、前記第１の送信要求手段は、前記格納手段に格納されている周辺情報の精度に基づいて算出される閾値よりも、精度の高い周辺情報を取得する車両に対して、該周辺情報についての前記送信要求を行うことを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、周辺情報収集システム及び周辺情報取得装置に関する。

車両の自動運転を実現するにあたっては、高精度かつ高鮮度なダイナミックマップの構築が不可欠である。ダイナミックマップは、車両が走行する各地点及びその周辺において取得された各種周辺情報（３次元形状の情報や、ランドマークの情報、交通ルールに関する情報等）を収集することで構築され、最新の周辺情報に基づいて随時更新される。

ダイナミックマップの構築及び更新に用いられる周辺情報は、例えば、車両管理サーバが実際に各地点を走行している各車両と通信を行い、走行中の各車両が取得した周辺情報を、ネットワークを介して受信することで収集することができる。

特開２０１４−１３７７４３号公報

しかしながら、走行中の各車両が取得した周辺情報を車両管理サーバが全て受信する構成とすると、幹線道路等のように交通量の多い領域では、車両と車両管理サーバとの間の通信量が膨大になってしまう。この結果、通信費用がかかるうえに、当該領域における通信網を圧迫してしまうといった問題が生じる。

一方で、走行中の車両が取得した周辺情報の中には、車両管理サーバが既に収集している収集済みの周辺情報と比較して、精度が劣る周辺情報が含まれている場合がある。このような周辺情報は、ダイナミックマップを構築及び更新するうえでの貢献度が低く、収集対象から除外しても、ダイナミックマップの構築及び更新に影響を与える可能性は低い。

そこで、本開示は、車両が取得した周辺情報を通信網を介して収集する際に、周辺情報の精度に基づいて収集対象を限定することで、周辺情報の収集にかかる通信量を削減することを目的とする。

本開示の一局面によれば、周辺情報収集システムは、車両に対して、周辺情報についての送信要求を行う第１の送信要求手段と、前記送信要求に応じて前記車両から送信された周辺情報を格納する格納手段と、を有し、前記第１の送信要求手段は、前記格納手段に格納されている周辺情報の精度に基づいて算出される閾値よりも、精度の高い周辺情報を取得する車両に対して、該周辺情報についての前記送信要求を行うことを特徴とする。

上記周辺情報収集システムによれば、第１の送信要求手段は、車両に対して、周辺情報についての送信要求を行い、格納手段は、送信要求に応じて前記車両から送信された周辺情報を格納する。

これにより、上記周辺情報収集システムでは、送信要求に応じた周辺情報を収集することができる。

また、上記周辺情報収集システムによれば、第１の送信要求手段は、格納手段に格納されている周辺情報の精度に基づいて算出される閾値よりも、精度の高い周辺情報を取得する車両に対して、該周辺情報についての送信要求を行う。

これにより、上記周辺情報収集システムでは、送信要求を行う要求先を、格納手段に格納されている周辺情報の精度に基づいて算出される閾値よりも、精度の高い周辺情報を取得する車両に限定することが可能となる。また、送信要求を行う要求対象を、該閾値よりも精度の高い周辺情報に限定することが可能となる。この結果、車両が取得した周辺情報を通信網を介して収集する際に、収集対象が限定されることとなり、周辺情報の収集にかかる通信量を削減することが可能となる。

本開示によれば、車両が取得した周辺情報を通信網を介して収集する際に、周辺情報の精度に基づいて収集対象を限定することで、周辺情報の収集にかかる通信量を削減することが可能となる。

周辺情報収集システムのシステム構成の一例を示す図である。 周辺情報取得装置のシステム構成の一例を示す図である。 車両管理サーバまたは情報管理サーバのハードウェア構成及び周辺情報取得用ＥＣＵのハードウェア構成の一例を示す図である。 領域定義情報及び精度情報定義テーブルの一例を示す図である。 精度情報設定テーブル及び周辺情報記録結果の一例を示す図である。 ダイナミックマップ用情報の一例を示す図である。 車両管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 貢献度の変化を示す図である。 情報管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 周辺情報収集システムにおける周辺情報収集処理の流れを示すシーケンス図である。 周辺情報収集システムにおける周辺情報収集処理の流れを示すシーケンス図である。 周辺情報収集処理の実施例を示す図である。 周辺情報収集処理の実施例を示す図である。 周辺情報収集処理の実施例を示す図である。 周辺情報収集システムにおける周辺情報解析処理の流れを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、以下の実施形態の説明において、「センサ種類」とは、車両に搭載され、車両が走行する各地点及びその周辺の周辺情報を検出する周辺情報取得センサの種類（例えば、３Ｄスキャナ装置、撮像装置、ミリ波レーダ装置等）を指す。また、「製品種類」とは、それぞれのセンサ種類に分類される製品の種類（例えば、製品名等）を指す。更に、「種類情報」とは、周辺情報の種類を示す情報（例えば、物標情報、画像情報、距離情報等）を指す。

また、「精度情報」とは、周辺情報の精度を示す情報であり、それぞれのセンサ種類に分類される製品が検出する周辺情報の精度を７段階で評価することで得られる値である。

また、「精度情報定義テーブル」とは、それぞれのセンサ種類に分類される製品を、精度に応じて７つのグループに分類し、それぞれのグループについて、１〜７の精度情報を対応付けたテーブルを指す。なお、精度情報＝"７"は、精度が最も高いこと（最高の精度を示す精度情報）を表し、精度情報＝"１"は、精度が最も低いこと（最低の精度を示す精度情報）を表す。

また、「精度情報設定テーブル」とは、それぞれの車両に搭載された周辺情報取得センサについての精度情報を、精度情報定義テーブルに基づいて車両ごとに設定したテーブルを指す。精度情報設定テーブルには、それぞれの車両に搭載された周辺情報取得センサの製品種類を示す情報と精度情報と種類情報とが対応付けられている。

更に、「貢献度」とは、周辺情報取得センサを介して取得した周辺情報を、ダイナミックマップの構築または更新に用いる場合の、現時点での貢献の度合いを指す。周辺情報取得センサが検出した周辺情報の精度情報を、当該周辺情報を取得してからの経過時間（鮮度）に基づいて補正することで、当該周辺情報の現時点での貢献度を算出することができる。なお、以下の実施形態では、周辺情報が貢献する対象を、ダイナミックマップの構築または更新としているが、貢献する対象（用途）を限定しない場合には、「貢献度」の代わりに周辺情報の利用価値の度合いを表す「有用度」と表現することもできる。「貢献度」は「有用度」に含まれる概念である。

以下、実施形態の詳細を説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。

［実施形態］
＜１．周辺情報収集システムの構成＞
はじめに、本実施形態における周辺情報収集システムのシステム構成について説明する。図１は、周辺情報収集システムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示すように、周辺情報収集システム１００は、車両管理サーバ１１０と、情報管理サーバ１２０と、車両１３０に搭載された周辺情報取得システム１４０とを有する。

周辺情報収集システム１００において、車両管理サーバ１１０と情報管理サーバ１２０とはネットワーク１５０を介して通信可能に接続される。同様に、車両管理サーバ１１０と周辺情報取得システム１４０とは、ネットワーク１５０を介して通信可能に接続される。

車両管理サーバ１１０は、車両１３０を管理するサーバ装置である。本実施形態において、車両管理サーバ１１０には、貢献度判定プログラムがインストールされており、車両管理サーバ１１０は、当該プログラムを実行することで、貢献度判定部１１１として機能する。

貢献度判定部１１１は、車両１３０から属性情報（車両１３０が取得した周辺情報の属性を示す情報）を受信すると、受信した属性情報に基づいて、周辺情報についての送信要求を車両１３０に対して行うか否かを判定する。そして、貢献度判定部１１１は、送信要求を行うと判定した場合に、車両１３０に対して周辺情報についての送信要求を行い、車両１３０から周辺情報を受信する。また、貢献度判定部１１１は、受信した周辺情報を含む更新情報を生成してダイナミックマップ用情報格納部１２２を更新する。一方、送信要求を行わないと判定した場合、貢献度判定部１１１では、当該周辺情報についての送信要求は行わない。

なお、周辺情報の送信要求を行うか否かを判定するにあたり、貢献度判定部１１１では、属性情報に含まれる位置情報（周辺情報を取得した際の車両１３０の位置を示す情報）に基づいて、領域定義情報格納部１１２を参照する。これにより、貢献度判定部１１１は、属性情報に含まれる位置情報が、予め定義された領域（例えば、車両１３０が走行する各地点を、１０ｍ×１０ｍ四方のブロックで区切った場合の各ブロック）のうちのいずれの領域に該当するかを特定する。

そして、貢献度判定部１１１では、特定した領域を示す領域情報と、属性情報に含まれる種類情報とに基づいて、情報管理サーバ１２０から周辺情報についての収集状況に関する情報を取得する。

具体的には、貢献度判定部１１１では、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されている格納済みの周辺情報の数を、情報管理サーバ１２０から取得する。なお、貢献度判定部１１１がこのとき取得する周辺情報の数は、特定した領域情報と、属性情報に含まれる種類情報と、が対応付けられた周辺情報の数（以下、蓄積件数ともいう）である。

また、貢献度判定部１１１では、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されている格納済みの周辺情報の貢献度のうち、最低の貢献度を、情報管理サーバ１２０から取得する。なお、貢献度判定部１１１がこのとき取得する最低の貢献度は、特定した領域情報と、属性情報に含まれる種類情報と、が対応付けられた周辺情報の貢献度のうちの最低の貢献度（以下、貢献度最低値ともいう）である。

そして、貢献度判定部１１１では、収集状況に関する情報（蓄積件数、貢献度最低値）に基づいて、車両１３０に対して周辺情報についての送信要求を行うか否かを判定する。

なお、収集状況に関する情報に基づいて送信要求を行うか否かの判定を行うにあたり、貢献度判定部１１１では、受信した属性情報に含まれる精度情報（車両１３０が取得した周辺情報の精度情報）を用いる。当該精度情報は、周辺情報取得装置１４２に設定された精度情報設定テーブル（図１において不図示）に基づいて特定される。

情報管理サーバ１２０は、周辺情報を格納する格納手段の一例であるダイナミックマップ用情報格納部１２２を管理するサーバ装置である。本実施形態において、情報管理サーバ１２０には、情報管理プログラムがインストールされており、情報管理サーバ１２０は、当該プログラムを実行することで、情報管理部１２１として機能する。

情報管理部１２１は、車両管理サーバ１１０から更新情報が送信された場合に、ダイナミックマップ用情報格納部１２２を更新する。また、情報管理部１２１は、車両管理サーバ１１０から送信された領域情報及び種類情報に基づいて、ダイナミックマップ用情報格納部１２２を参照し、収集状況に関する情報を算出する。また、情報管理部１２１は、算出した収集状況に関する情報を車両管理サーバ１１０に送信する。

具体的には、情報管理部１２１では、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されている格納済みの周辺情報のうち、車両管理サーバ１１０から送信された領域情報及び種類情報が対応付けられた周辺情報の数（蓄積件数）を算出する。更に、情報管理部１２１では、算出した蓄積件数を車両管理サーバ１１０に送信する。

また、情報管理部１２１では、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されている格納済みの周辺情報のうち、車両管理サーバ１１０から送信された領域情報及び種類情報が対応付けられた周辺情報それぞれの貢献度を算出する。更に、情報管理部１２１では、算出した貢献度のうち最低の貢献度（貢献度最低値）を、車両管理サーバ１１０に送信する。

周辺情報取得システム１４０は、ＤＣＭ１４１と周辺情報取得装置１４２とを有する。ＤＣＭ１４１は、ネットワーク１５０を介して、車両管理サーバ１１０に接続するための通信装置である。

周辺情報取得装置１４２は、周辺情報取得センサを介して周辺情報を取得する。また、周辺情報取得装置１４２は、周辺情報を取得した場合に、車両管理サーバ１１０に属性情報を送信する。また、周辺情報取得装置１４２は、車両管理サーバ１１０から周辺情報についての送信要求を受信した場合に、送信要求された周辺情報を、車両管理サーバ１１０に送信する。なお、周辺情報取得装置１４２の構成は、図２を用いて以下に更に詳細に説明する。

＜２．周辺情報取得装置のシステム構成＞
図２は周辺情報取得装置のシステム構成の一例を示す図である。図２に示すように、周辺情報取得装置１４２は、位置情報取得部２１１、時刻情報取得部２１２、周辺情報取得用ＥＣＵ２００を有する。また、周辺情報取得装置１４２は、第１の周辺情報取得センサ２２１、第２の周辺情報取得センサ２２２、第３の周辺情報取得センサ２２３、・・・を有する。

位置情報取得部２１１は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）から取得した情報に基づいて、車両１３０の現在位置を示す位置情報（緯度、経度、高度）を算出する。位置情報取得部２１１は、算出した位置情報を周辺情報取得用ＥＣＵ２００に出力する。

時刻情報取得部２１２は、例えば、内蔵する時計機能により時刻情報を取得し、周辺情報取得用ＥＣＵ２００に出力する。

第１乃至第３の周辺情報取得センサ２２１、２２２、２２３は、車両１３０が走行する各地点及びその周辺の周辺情報を検出するセンサである。第１の周辺情報取得センサ２２１は、例えば、３Ｄスキャナ装置（製品名＝"Ｓ０５／２０１５"）であり、検出した物標情報を、周辺情報として周辺情報取得用ＥＣＵ２００に出力する。第２の周辺情報取得センサ２２２は、例えば、撮像装置（製品名＝"ＩＭ０１／２０１４"）であり、検出した画像情報を、周辺情報として周辺情報取得用ＥＣＵ２００に出力する。第３の周辺情報取得センサ２２３は、例えば、ミリ波レーダ装置（製品名＝"Ｌ０１／２０１３"）であり、検出した距離情報を、周辺情報として周辺情報取得用ＥＣＵ２００に出力する。

なお、周辺情報には、当該周辺情報を出力した周辺情報取得センサの製品種類を示す情報（製品名等）が含まれているものとする。

周辺情報取得用ＥＣＵ２００には、周辺情報取得プログラム、属性情報送信プログラム、周辺情報送信プログラムがインストールされている。周辺情報取得用ＥＣＵ２００は、これらのプログラムを実行することで、周辺情報取得部２０１、属性情報送信部２０２、周辺情報送信部２０３として機能する。

周辺情報取得部２０１は、取得手段の一例であり、第１乃至第３の周辺情報取得センサ２２１、２２２、２２３、・・・から出力された周辺情報を取得する。また、周辺情報取得部２０１は、取得した周辺情報を位置情報取得部２１１から取得した位置情報及び時刻情報取得部２１２から取得した時刻情報と対応付けて、周辺情報記録部２０５に記録する。

また、周辺情報取得部２０１は、精度情報設定テーブル格納部２０４を参照することで、取得した周辺情報についての精度情報を特定する。また、周辺情報取得部２０１は、特定した精度情報を、取得した周辺情報と対応付けて周辺情報記録部２０５に記録する。

また、周辺情報取得部２０１は、精度情報設定テーブル格納部２０４を参照することで、取得した周辺情報についての種類情報を特定する。また、周辺情報取得部２０１は、特定した種類情報を、取得した周辺情報と対応付けて周辺情報記録部２０５に記録する。

属性情報送信部２０２は、周辺情報記録部２０５に周辺情報が記録された場合に、当該周辺情報と対応付けて記録された位置情報、時刻情報、精度情報、種類情報を読み出して、属性情報を生成する。

また、属性情報送信部２０２は、生成した属性情報を、ＤＣＭ１４１を介して車両管理サーバ１１０に送信する。

また、属性情報送信部２０２は、属性情報を車両管理サーバ１１０に送信してから、所定時間内に、当該周辺情報についての送信要求を受信したか否かを判定する。属性情報送信部２０２は、所定時間内に、当該周辺情報についての送信要求を受信したと判定した場合、判定結果を周辺情報送信部２０３に通知する。一方、所定時間内に、当該周辺情報についての送信要求を受信しなかったと判定した場合には、周辺情報記録部２０５に記録された当該周辺情報（送信要求を受けなかった周辺情報）を破棄し、要求無効応答を、車両管理サーバ１１０に送信する。

周辺情報送信部２０３は、属性情報送信部２０２から判定結果を受信した場合に、周辺情報記録部２０５に記録されている当該周辺情報を読み出す。また、周辺情報送信部２０３は、車両１３０を識別する車両ＩＤと、読み出した周辺情報とを、ＤＣＭ１４１を介して車両管理サーバ１１０に送信する。なお、属性情報送信部２０２から判定結果を受信しなかった場合、車両管理サーバ１１０への周辺情報の送信は行われない。

＜３．車両管理サーバ及び情報管理サーバのハードウェア構成ならびに周辺情報取得用ＥＣＵのハードウェア構成＞
次に、車両管理サーバ１１０及び情報管理サーバ１２０のハードウェア構成ならびに周辺情報取得用ＥＣＵ２００のハードウェア構成について説明する。なお、車両管理サーバ１１０及び情報管理サーバ１２０のハードウェア構成は概ね同じであるため、ここでは、車両管理サーバ１１０のハードウェア構成について説明する。図３（ａ）は、車両管理サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。

図３（ａ）に示すように、車両管理サーバ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、補助記憶部３０４、ユーザインタフェース部３０５、通信部３０６を有する。なお、車両管理サーバ１１０の各部は、バス３０７を介して相互に接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３を作業領域として、ＲＯＭ３０２に格納されたプログラム及び補助記憶部３０４に格納されたプログラム（貢献度判定プログラム等）を実行するコンピュータである。ＣＰＵ３０１はプログラムを実行するにあたり、補助記憶部３０４に格納された情報（領域定義情報、精度情報定義テーブル等）を用いる。

ユーザインタフェース部３０５は、ＣＰＵ３０１がプログラムを実行する際に必要なその他の情報を入力したり、ＣＰＵ３０１がプログラムを実行したことで生成された情報を表示するデバイスである。

通信部３０６は、ネットワーク１５０と接続し、ネットワーク１５０を介して各装置（情報管理サーバ１２０、周辺情報取得システム１４０）との間で通信を行うデバイスである。

図３（ｂ）は、周辺情報取得用ＥＣＵ２００のハードウェア構成の一例を示す図である。図３（ｂ）に示すように、周辺情報取得用ＥＣＵ２００は、ＣＰＵ３３１、ＲＡＭ３３２、接続部３３３、ＥＰＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）３３４を有する。ＣＰＵ３３１は、ＲＡＭ３３２等を作業領域として、ＥＰＰＲＯＭ３３４に格納された周辺情報取得プログラム、属性情報送信プログラム、周辺情報送信プログラムを実行するコンピュータである。なお、ＣＰＵ３３１は、これらのプログラムを実行するにあたり、ＥＰＰＲＯＭ３３４内の精度情報設定テーブル格納部２０４を参照する。また、ＣＰＵ３３１が、これらのプログラムを実行することで取得する周辺情報等は、ＥＰＰＲＯＭ３３４内の周辺情報記録部２０５に記録される。

接続部３３３は、各部（位置情報取得部２１１、時刻情報取得部２１２、第１の周辺情報取得センサ２２１〜第３の周辺情報取得センサ２２３、ＤＣＭ１４１等）を接続するためのデバイスである。

＜４．車両管理サーバの領域定義情報及び精度情報定義テーブルの説明＞
次に、車両管理サーバ１１０の領域定義情報格納部１１２に格納された領域定義情報、及び、精度情報定義テーブル格納部１１３に格納された精度情報定義テーブルについて説明する。図４（ａ）は、領域定義情報の一例を示す図であり、説明をわかりやすくするために模式的に示している。

図４（ａ）に示すように、領域定義情報４００は、車両１３０が走行する各地点を、例えば、１０ｍ×１０ｍ四方のブロックで区切り、ブロックごとに領域名を定義したものであり、位置と領域との関係が規定されている。図４（ａ）の例は、実空間上の所定の位置を示すブロック４０１に領域名＝"領域Ａ"が定義され、ブロック４０２に領域名＝"領域Ｂ"が定義され、ブロック４０３に領域名＝"領域Ｃ"が定義されたことを示している。

かかる領域定義情報４００を参照することで、貢献度判定部１１１は、走行中の車両１３０の位置情報に対応する領域を特定することができる。

図４（ｂ）は、精度情報定義テーブル格納部１１３に格納された精度情報定義テーブルの一例を示す図である。図４（ｂ）に示すように、精度情報定義テーブル格納部１１３には、精度情報定義テーブルがセンサ種類ごとに分けて格納される。精度情報定義テーブル４１０は、センサ種類＝３Ｄスキャナ装置の精度情報定義テーブルであり、３Ｄスキャナ装置に分類される製品の製品種類を示す情報が、精度に応じて７つのグループに分かれて格納されている。

精度情報定義テーブル４１０は情報の項目として、"精度情報"と"製品種類を示す情報"とを含む。"精度情報"には、１〜７のいずれかの精度情報が格納される。"製品種類を示す情報"には、３Ｄスキャナ装置に分類される製品種類を示す情報として、製品の製品名（または製品型式）が、精度情報と対応付けて格納される。

同様に、精度情報定義テーブル４２０は、センサ種類＝撮像装置の精度情報定義テーブルであり、撮像装置に分類される製品の製品種類を示す情報が、精度に応じて７つのグループに分かれて格納されている。また、精度情報定義テーブル４３０は、センサ種類＝ミリ波レーダ装置の精度情報定義テーブルであり、ミリ波レーダ装置に分類される製品の製品種類を示す情報が、精度に応じて７つのグループに分かれて格納されている。

＜５．周辺情報取得用ＥＣＵの精度情報設定テーブル及び周辺情報記録結果の説明＞
次に、周辺情報取得用ＥＣＵ２００の精度情報設定テーブル格納部２０４に格納される精度情報設定テーブル、及び、周辺情報記録部２０５に格納される周辺情報記録結果について説明する。図５は、精度情報設定テーブル及び周辺情報記録結果の一例を示す図である。

精度情報設定テーブル５００は、図４の精度情報定義テーブル４１０〜４３０等に基づいて生成されるテーブルであり、車両ごとに設定される。図５（ａ）の例は、車両ＩＤ＝"Ｃ１"の車両１３０に設定された精度情報設定テーブルであることを示している。

図５（ａ）に示すように、精度情報設定テーブル５００は、車両１３０に搭載されている全ての周辺情報取得センサについての、センサ種類、精度情報、種類情報を規定する。このため、精度情報設定テーブル５００は情報の項目として、"製品種類を示す情報"と"センサ種類"と"精度情報"と"種類情報"とを含む。

"製品種類を示す情報"には、車両ＩＤ＝"Ｃ１"の車両１３０に搭載されている全ての周辺情報取得センサについての製品種類を示す情報（製品名）が格納される。図５（ａ）の例は、車両ＩＤ＝"Ｃ１"の車両１３０が、製品名＝"Ｓ０５／２０１５"、"ＩＭ０１／２０１４"、"Ｌ０１／２０１３"の周辺情報取得センサを搭載していることを示している。

"センサ種類"には、それぞれの周辺情報取得センサのセンサ種類が格納される。"精度情報"には、それぞれの周辺情報取得センサで検出される周辺情報の精度情報が格納される。"種類情報"には、それぞれの周辺情報取得センサで検出される周辺情報の種類情報が格納される。

図５（ａ）の例は、製品名＝"Ｓ０５／２０１５"の第１の周辺情報取得センサ２２１が、３Ｄスキャナ装置のうち、最も精度が高い物標情報（精度情報＝"７"）を検出する３Ｄスキャナ装置であることを示している。また、製品名＝"ＩＭ０１／２０１４"の第２の周辺情報取得センサ２２２が、画像情報を検出する撮像装置のうち、５番目に精度が高い画像情報（精度情報＝"４"）を検出する撮像装置であることを示している。また、製品名＝"Ｌ０１／２０１３"の第３の周辺情報取得センサ２２３が、ミリ波レーダ装置のうち、最も精度が低い距離情報（精度情報＝"１"）を検出するミリ波レーダ装置であることを示している。

なお、精度情報設定テーブル５００の"精度情報"に格納される精度情報は、時間の経過とともに変更されるように構成してもよい。例えば、製品名＝"Ｓ０５／２０１５"の第１の周辺情報取得センサ２２１は、精度情報定義テーブル４１０によれば、現時点では、車両に搭載される３Ｄスキャナ装置のうち、最も精度が高い物標情報を検出する３Ｄスキャナ装置となっている。しかしながら、更に、精度の高い物標情報（精度情報＝"７"）を検出する３Ｄスキャナ装置が車両に搭載されるようになった場合には、図４の精度情報定義テーブル４１０が変更されることになる。そして、第１の周辺情報取得センサ２２１により検出される物標情報は、相対的に精度が低下することになる。このように、時間の経過とともに、図４の精度情報定義テーブル４１０も変更されることから、図５の精度情報設定テーブル５００の"精度情報"に格納する精度情報も、時間の経過とともに変更されるように構成しておくことが望ましい。

続いて、周辺情報記録結果５１０について説明する。図５（ｂ）に示すように、周辺情報記録結果５１０は、車両ＩＤと対応付けて記録され、情報の項目として、"時刻情報"、"位置情報"、"精度情報"、"種類情報"、"周辺情報"を含む。

"時刻情報"には、周辺情報記録部２０５に周辺情報が記録された際の時刻情報が記録される。"位置情報"には、周辺情報記録部２０５に周辺情報が記録された際の車両の位置情報が記録される。

"精度情報"には、周辺情報の精度情報が記録される。精度情報は、精度情報設定テーブル５００を参照することにより特定される。"種類情報"には、周辺情報の種類情報が記録される。種類情報は、精度情報設定テーブル５００を参照することにより特定される。"周辺情報"には、取得された周辺情報が記録される。

図５（ｂ）の例は、車両ＩＤ＝"Ｃ１"により識別される車両１３０が、時刻情報＝"２０１５年１１月５日１０時２３分"に、位置情報＝（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１）の地点において、周辺情報を記録したことを示している。また、図５（ｂ）の例は、このとき取得した周辺情報が、精度情報＝"７"であり、データ名＝"３Ｄ物標情報１−００１"である種類情報＝"物標情報"であることを示している。

＜６．情報管理サーバのダイナミックマップ用情報の説明＞
次に、情報管理サーバ１２０のダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されるダイナミックマップ用情報について説明する。図６は、ダイナミックマップ用情報の一例を示す図である。

図６に示すように、ダイナミックマップ用情報格納部１２２において、ダイナミックマップ用情報は、領域名ごと、種類情報ごとに分類して管理されている。図６において、ダイナミックマップ用情報６０１は、領域名＝"領域Ａ"、種類情報＝"物標情報"についてのダイナミックマップ用情報を示している。また、ダイナミックマップ用情報６０２は、領域名＝"領域Ａ"、種類情報＝"画像情報"についてのダイナミックマップ用情報を示している。更に、ダイナミックマップ用情報６０３は、領域名＝"領域Ａ"、種類情報＝"距離情報"についてのダイナミックマップ用情報を示している。

同様に、ダイナミックマップ用情報６１１は、領域名＝"領域Ｂ"、種類情報＝物標情報についてのダイナミックマップ用情報を示している。また、ダイナミックマップ用情報６１２は、領域名＝"領域Ｂ"、種類情報＝"画像情報"についてのダイナミックマップ用情報を示している。更に、ダイナミックマップ用情報６１３は、領域名＝"領域Ｃ"、種類情報＝"距離情報"についてのダイナミックマップ用情報を示している。

このように、ダイナミックマップ用情報格納部１２２は、各領域について種類情報の数だけダイナミックマップ用情報を有している。

それぞれのダイナミックマップ用情報（６０１〜６０３、６１１〜６１３）は、情報の項目として、"時刻情報"、"位置情報"、"精度情報"、"周辺情報"、"車両ＩＤ"を含む。

"時刻情報"には、車両管理サーバ１１０から送信された更新情報に含まれる時刻情報が格納される。なお、更新情報に含まれる時刻情報は、周辺情報取得センサにおいて検出された周辺情報が周辺情報記録部２０５に記録された時刻を示す。

"位置情報"には、車両管理サーバ１１０から送信された更新情報に含まれる位置情報が格納される。なお、更新情報に含まれる位置情報は、周辺情報取得センサにおいて検出された周辺情報が周辺情報記録部２０５に記録された際の車両の位置を示す。

"精度情報"には、車両管理サーバ１１０から送信された更新情報に含まれる精度情報が格納される。なお、更新情報に含まれる精度情報は、周辺情報取得センサにおいて検出された周辺情報の精度を示す。

"周辺情報"には、車両管理サーバ１１０から送信された更新情報に含まれる周辺情報が格納される。"車両ＩＤ"には、車両管理サーバ１１０から送信された更新情報に含まれる車両の識別子（ＩＤ（Identifier））が格納される。

このように、ダイナミックマップ用情報格納部１２２において、各ダイナミックマップ用情報（６０１〜６０３、６１１〜６１３）には、時刻情報と位置情報と精度情報と車両ＩＤとが、周辺情報と対応付けて格納されている。

ダイナミックマップ用情報６０１の例は、時刻情報＝"２０１５年１１月５日１０時２３分"に、領域Ａに含まれる位置情報＝（Ｘ１１，Ｙ１１，Ｚ１１）の地点において周辺情報（データ名＝"３Ｄ物標情報１−００１"）が記録されたことを示している。また、図６（ａ）の例は、当該周辺情報が、精度情報＝"７"であり、車両ＩＤ＝"Ｃ１"により識別される車両１３０から送信されたことを示している。

なお、ダイナミックマップ用情報６１１の例は、車両ＩＤ＝"Ｃ１"により識別される車両１３０が、１分後（時刻情報＝"２０１５年１１月５日１０時２４分"）に、領域Ｂに含まれる位置情報＝（Ｘ２１，Ｙ２１，Ｚ２１）の地点に移動したことを示している。また、ダイナミックマップ用情報６１１の例は、当該車両１３０により、精度情報＝"７"の周辺情報（データ名＝"３Ｄ物標情報１−００２"）が取得されたことを示している。

＜７．車両管理サーバの機能構成＞
次に、車両管理サーバ１１０の機能構成の詳細について説明する。図７は、車両管理サーバの機能構成の一例を示す図である。図７に示すように、貢献度判定部１１１として機能する車両管理サーバ１１０は、属性情報受信部７０１、蓄積件数判定部７０２、貢献度算出部７０３、比較部７０４、送信要求部７０５、周辺情報受信部７０６を有する。また、貢献度判定部１１１として機能する車両管理サーバ１１０は、更新指示部７０７、周辺情報解析部７０８を有する。

属性情報受信部７０１は、受信手段の一例であり、車両１３０の周辺情報取得装置１４２からネットワーク１５０を介して送信された属性情報を受信する。また、属性情報受信部７０１は、受信した属性情報に含まれる、時刻情報、位置情報、種類情報、精度情報を抽出する。また、属性情報受信部７０１は、領域定義情報格納部１１２の領域定義情報４００を参照し、抽出した位置情報に対応する領域を特定する。また、属性情報受信部７０１は、特定した領域を示す領域情報と、抽出した種類情報とを蓄積件数判定部７０２に通知する。更に、属性情報受信部７０１は、特定した領域を示す領域情報と、抽出した種類情報及び精度情報とを、貢献度算出部７０３に通知する。

蓄積件数判定部７０２は、格納済みの周辺情報の蓄積件数についての算出要求を情報管理サーバ１２０に対して行う。具体的には、蓄積件数判定部７０２は、属性情報受信部７０１から通知された領域情報及び種類情報が対応付けられた周辺情報の蓄積件数を算出するよう、情報管理サーバ１２０に対して算出要求を行う。

また、蓄積件数判定部７０２は、蓄積件数の算出要求に応じて、情報管理サーバ１２０から蓄積件数が送信された場合に、送信された蓄積件数が所定数以上であるか否かを判定する。

また、蓄積件数判定部７０２は、送信された蓄積件数が所定数未満であると判定した場合には、送信要求部７０５に判定結果を通知する。更に、蓄積件数判定部７０２は、送信された蓄積件数が所定数以上であると判定した場合には、貢献度算出部７０３に判定結果を通知する。

貢献度算出部７０３は、蓄積件数判定部７０２から、蓄積件数が所定数以上である旨の判定結果を受信すると、属性情報受信部７０１から通知された、領域情報及び種類情報を用いて、情報管理サーバ１２０に対して貢献度最低値の算出要求を行う。

貢献度最低値の算出要求に応じて、情報管理サーバ１２０からは、当該領域情報及び当該種類情報が対応付けられた周辺情報それぞれについて算出された貢献度のうち、最低の貢献度である貢献度最低値が送信される。このため、貢献度算出部７０３は、これを取得する。

更に、貢献度算出部７０３は、属性情報受信部７０１から通知された精度情報について貢献度を算出し、算出した貢献度を、情報管理サーバ１２０から送信された貢献度最低値とともに、比較部７０４に通知する。

なお、本実施形態において貢献度の算出は下式に基づいて行われる。

具体的には、貢献度算出部７０３が貢献度を算出する場合にあっては、「周辺情報が取得されてからの経過時間」に"０"を代入する（この結果、貢献度算出部７０３では、精度情報そのものが貢献度として算出されることになる）。

一方、貢献度最低値の算出要求に応じて情報管理サーバ１２０が各周辺情報の貢献度を算出する場合にあっては、現時点の時刻と各周辺情報に対応付けられた時刻情報とに基づいて「周辺情報が取得されてからの経過時間」を算出する。なお、ここでいう現時点での時刻とは、例えば、属性情報受信部７０１が属性情報を受信したタイミングでの時刻をいう。そして、情報管理サーバ１２０では、各周辺情報に対応付けられた精度情報と、算出した「周辺情報が取得されてからの経過時間」とを上式に代入することで、貢献度を算出する。これにより、情報管理サーバ１２０では、周辺情報の精度情報を、周辺情報が取得されてからの経過時間に応じて小さくすることで得られる変更後の貢献度が算出されることになる。

図８に周辺情報が取得されてからの経過時間と貢献度との関係を示す。図８に示すように、経過時間が"０"の時点では貢献度は精度情報に等しく、時間の経過とともに貢献度は小さくなっていく。

図７の説明に戻る。比較部７０４は、判定手段の一例であり、貢献度算出部７０３から通知された貢献度が、貢献度最低値よりも高いか否かを判定する。判定の結果、貢献度が、貢献度最低値よりも高いと判定した場合には、判定結果を送信要求部７０５に通知する。このように比較部７０４において、貢献度最低値は、判定結果を送信要求部７０５に通知するか否かを決定するための閾値として用いられる。

送信要求部７０５は、蓄積件数判定部７０２から判定結果を受信した場合に、車両１３０の周辺情報取得システム１４０に対して、周辺情報についての送信要求を行う第２の送信要求手段として機能する。また、送信要求部７０５は、比較部７０４から判定結果を受信した場合に、車両１３０の周辺情報取得システム１４０に対して、周辺情報についての送信要求を行う第１の送信要求手段として機能する。なお、送信要求部７０５は、蓄積件数判定部７０２及び比較部７０４のいずれからも判定結果を受信しなかった場合、車両１３０の周辺情報取得システム１４０に対して、周辺情報についての送信要求を行わない。

周辺情報受信部７０６は、送信要求部７０５が送信要求を行ったことに応じて、車両１３０の周辺情報取得システム１４０から周辺情報及び車両ＩＤが送信された場合に、これを受信する。また、周辺情報受信部７０６は、受信した周辺情報及び車両ＩＤを、属性情報受信部７０１が受信した属性情報、及び、属性情報受信部７０１が特定した領域を示す領域情報と対応付けて更新指示部７０７に通知する。

更新指示部７０７は、通知された周辺情報、車両ＩＤ、属性情報、領域情報を、更新情報として、情報管理サーバ１２０に送信するとともに、更新指示を送信する。

周辺情報解析部７０８は、送信要求部７０５及び更新指示部７０７を監視し、情報管理サーバ１２０のダイナミックマップ用情報格納部１２２が更新された場合に、更新に寄与した車両のユーザに対してポイントを加算する。具体的には、周辺情報解析部７０８は、送信要求部７０５により送信要求が行われた際に、蓄積件数判定部７０２からの通知により送信要求が行われたのか、比較部７０４からの通知により送信要求が行われたのかを判定する。比較部７０４からの通知により送信要求が行われたと判定した場合、周辺情報解析部７０８では、当該送信要求に応じて周辺情報を送信した車両のユーザに対してポイントを加算する。

＜８．情報管理サーバの機能構成＞
次に、情報管理サーバ１２０の機能構成について説明する。図９は、情報管理サーバ１２０の機能構成の一例を示す図である。図９に示すように、情報管理部１２１として機能する情報管理サーバ１２０は、蓄積件数算出部９０１、貢献度最低値算出部９０２、更新部９０３を有する。

蓄積件数算出部９０１は、車両管理サーバ１１０から蓄積件数の算出要求を受信すると、蓄積件数の算出要求に含まれる、領域情報及び種類情報を抽出する。また、蓄積件数算出部９０１は、抽出した領域情報及び種類情報に基づいて、ダイナミックマップ用情報格納部１２２を参照する。そして、蓄積件数算出部９０１は、抽出した領域情報及び種類種類が対応付けられたダイナミックマップ用情報（例えば、ダイナミックマップ用情報６０１）について、格納済みの周辺情報の数（蓄積件数）を算出する。蓄積件数算出部９０１は、算出した蓄積件数を車両管理サーバ１１０に送信する。

貢献度最低値算出部９０２は、車両管理サーバ１１０から貢献度最低値の算出要求を受信すると、貢献度最低値の算出要求に含まれる、領域情報及び種類情報を抽出する。また、貢献度最低値算出部９０２は、抽出した領域情報及び種類情報に基づいて、ダイナミックマップ用情報格納部１２２を参照する。そして、貢献度最低値算出部９０２は、抽出した領域情報及び種類情報が対応付けられたダイナミックマップ用情報（例えば、ダイナミックマップ用情報６０１）について、格納済みの周辺情報の時刻情報及び精度情報を取得する。

また、貢献度最低値算出部９０２は、取得した時刻情報及び精度情報に基づいて、周辺情報の貢献度を算出する。具体的には、貢献度最低値算出部９０２は、上式を用いて、取得した精度情報を、取得した時刻情報に基づいて補正し、補正後の精度情報である貢献度を算出する。

例えば、貢献度最低値算出部９０２は、ダイナミックマップ用情報６０１の"時刻情報"に格納された時刻と現在時刻との差分値から、周辺情報が取得されてからの経過時間を算出する。そして、ダイナミックマップ用情報６０１の"精度情報"に格納された精度情報と、算出した経過時間とに基づいて、上式を用いて当該周辺情報についての貢献度を算出する。

また、貢献度最低値算出部９０２は、それぞれの周辺情報について算出した貢献度のうち、最低の貢献度（貢献度最低値）を算出する算出手段として機能する。更に、貢献度最低値算出部９０２は、算出した貢献度最低値を車両管理サーバ１１０に送信する。

更新部９０３は、車両管理サーバ１１０から送信された更新指示を更新情報とともに受信する。また、更新部９０３は、受信した更新情報に基づいて、ダイナミックマップ用情報格納部１２２を更新する。更新部９０３は、受信した更新情報に基づいてダイナミックマップ用情報格納部１２２を更新するにあたり、蓄積件数算出部９０１により算出された蓄積件数を参照する。更新部９０３は、蓄積件数が所定数未満であると判定した場合には、受信した更新情報をダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納する。また、蓄積件数が所定数以上であると判定した場合には、更新部９０３は、貢献度最低値算出部９０２により貢献度最低値が算出された周辺情報を、ダイナミックマップ用情報格納部１２２から削除したうえで、受信した更新情報を格納する。つまり、更新部９０３は、貢献度最低値が算出された周辺情報を、受信した更新情報で置き換えて格納する。

＜９．周辺情報収集システムにおける周辺情報収集処理の流れ＞
次に、周辺情報収集システム１００における周辺情報収集処理の流れについて説明する。図１０及び図１１は、周辺情報収集システムにおける周辺情報収集処理の流れを示すシーケンス図である。

車両１３０がＩＧ−ＯＮ状態となると、ステップＳ１００１において、周辺情報取得部２０１は、周辺情報取得センサ（例えば、第１の周辺情報取得センサ２２１）により検出された周辺情報を取得する。ステップＳ１００２において、周辺情報取得部２０１は、取得した周辺情報を、位置情報、時刻情報、種類情報、精度情報と対応付けて周辺情報記録部２０５に記録する。

ステップＳ１００３において、周辺情報取得部２０１は、周辺情報と対応付けて記録した、位置情報、時刻情報、種類情報、精度情報を、属性情報送信部２０２に通知する。

ステップＳ１００４において、属性情報送信部２０２は、周辺情報取得部２０１から通知された、位置情報、時刻情報、種類情報、精度情報を含む属性情報を生成し、ＤＣＭ１４１に通知する。

ステップＳ１００５において、ＤＣＭ１４１は、属性情報送信部２０２から通知された属性情報を、ネットワーク１５０を介して、車両管理サーバ１１０に送信する。

ステップＳ１００６において、属性情報受信部７０１は、車両１３０から送信された属性情報を受信し、属性情報から、位置情報、時刻情報、種類情報、精度情報を抽出する。また、属性情報受信部７０１は、抽出した位置情報に基づいて領域定義情報４００を参照し、位置情報に対応する領域を特定する。

ステップＳ１００７において、属性情報受信部７０１は、ステップＳ１００６において特定した領域を示す領域情報と、ステップＳ１００６において抽出した種類情報とを、蓄積件数判定部７０２に通知する。

ステップＳ１００８において、蓄積件数判定部７０２は、属性情報受信部７０１から通知された領域情報と種類情報とを含む蓄積件数の算出要求を生成し、情報管理サーバ１２０に送信する。

ステップＳ１００９において、情報管理サーバ１２０の蓄積件数算出部９０１は、車両管理サーバ１１０から送信された蓄積件数の算出要求を受信し、領域情報及び種類情報を抽出する。また、蓄積件数算出部９０１は、ダイナミックマップ用情報格納部１２２のうち、抽出した領域情報及び種類情報に対応するダイナミックマップ用情報（例えば、ダイナミックマップ用情報６０１）を参照する。更に、蓄積件数算出部９０１は、参照したダイナミックマップ用情報に格納されている格納済みの周辺情報の数（蓄積件数）を算出する。

ステップＳ１０１０において、蓄積件数算出部９０１は、算出した蓄積件数を車両管理サーバ１１０に送信する。

ステップＳ１０１１において、蓄積件数判定部７０２は、情報管理サーバ１２０から送信された蓄積件数を受信し、受信した蓄積件数が所定数以上であるか否かを判定する。ステップＳ１０１１において、所定数以上でないと判定した場合には（ステップＳ１０１１においてＮｏ）、ステップＳ１０１２に進み、判定結果を送信要求部７０５に通知する。

一方、ステップＳ１０１１において、所定数以上であると判定した場合には（ステップＳ１０１１においてＹｅｓ）、ステップＳ１０１３に進み、判定結果を属性情報受信部７０１に通知する。

蓄積件数判定部７０２から判定結果を受信した送信要求部７０５は、ステップＳ１０１４において、周辺情報についての送信要求を車両１３０に対して送信する。

送信要求部７０５から周辺情報についての送信要求を受信したＤＣＭ１４１は、ステップＳ１０１５において、属性情報送信部２０２に周辺情報についての送信要求を通知する。

一方、蓄積件数判定部７０２から判定結果を受信した属性情報受信部７０１は、ステップＳ１０１６において、領域情報、種類情報、精度情報を、貢献度算出部７０３に通知する。

ステップＳ１０１７において、貢献度算出部７０３は、属性情報受信部７０１から受信した精度情報を用いて、貢献度を算出する。また、ステップＳ１０１８において、貢献度算出部７０３は、属性情報受信部７０１から受信した領域情報と種類情報とを含む貢献度最低値の算出要求を生成し、情報管理サーバ１２０に送信する。

ステップＳ１０１９において、貢献度最低値算出部９０２は、貢献度算出部７０３から、貢献度最低値の算出要求を受信し、貢献度最低値の算出要求に含まれる、領域情報、種類情報を抽出する。また、貢献度最低値算出部９０２は、ダイナミックマップ用情報格納部１２２のうち、抽出した領域情報及び種類情報に対応するダイナミックマップ用情報を参照する。また、貢献度最低値算出部９０２は、参照したダイナミックマップ用情報に蓄積されている周辺情報それぞれの貢献度を算出する。更に、貢献度最低値算出部９０２は、算出した各周辺情報の貢献度に基づいて、最低の貢献度（貢献度最低値）を算出する。

ステップＳ１０２０において、貢献度最低値算出部９０２は、ステップＳ１０１９において算出した貢献度最低値を車両管理サーバ１１０に送信する。

ステップＳ１０２１において、貢献度算出部７０３は、貢献度最低値算出部９０２から送信された貢献度最低値を受信し、受信した貢献度最低値と、ステップＳ１０１７において算出した貢献度とを比較部７０４に通知する。

ステップＳ１０２２において、比較部７０４は、貢献度算出部７０３により通知された貢献度と貢献度最低値とを比較する。

比較の結果、貢献度が貢献度最低値よりも高いと判定した場合には、ステップＳ１０２３に進み、比較部７０４は、判定結果を送信要求部７０５に通知する。なお、比較の結果、貢献度が貢献度最低値以下であると判定した場合には、比較部７０４は、送信要求部７０５に対して判定結果の通知を行わない。

ステップＳ１０２４において、送信要求部７０５は、周辺情報についての送信要求を車両１３０に対して送信する。

送信要求部７０５から周辺情報についての送信要求を受信したＤＣＭ１４１は、ステップＳ１０２５において、属性情報送信部２０２に周辺情報についての送信要求を通知する。

続いて、図１１に進む。ステップＳ１１０１において、属性情報送信部２０２は、属性情報を送信してから所定時間内に、車両管理サーバ１１０から周辺情報についての送信要求を受信したか否かを判定する。

ステップＳ１１０１において、所定時間内に周辺情報についての送信要求を受信したと判定した場合、ステップＳ１１０２に進む。ステップＳ１１０２において、周辺情報送信部２０３は、ステップＳ１００２（図１０）において周辺情報記録部２０５に記録された周辺情報を、車両ＩＤとともに読み出す。

ステップＳ１１０３において、周辺情報送信部２０３は、読み出した周辺情報と車両ＩＤとをＤＣＭ１４１に通知する。ステップＳ１１０４において、ＤＣＭ１４１は、周辺情報と車両ＩＤとを車両管理サーバ１１０に送信する。

ステップＳ１１０５において、周辺情報受信部７０６は、車両１３０から周辺情報及び車両ＩＤを受信すると、受信通知を属性情報受信部７０１に通知する。

ステップＳ１１０６において、属性情報受信部７０１は、受信通知に応じて、属性情報（時刻情報、位置情報、種類情報、精度情報）と、領域情報とを周辺情報受信部７０６に通知する。ステップＳ１１０７において、周辺情報受信部７０６は、時刻情報、領域情報、位置情報、種類情報、精度情報、周辺情報、車両ＩＤを含む更新情報を生成し、更新指示部７０７に通知する。

ステップＳ１１０８において、更新指示部７０７は、更新情報を、情報管理サーバ１２０に送信するとともに、更新指示を送信する。

ステップＳ１１０９において、情報管理サーバ１２０の更新部９０３は、更新情報を、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納する。このとき、更新部９０３は、ダイナミックマップ用情報に格納されている周辺情報の蓄積件数が所定数以上であるか否かを判定する。周辺情報の蓄積件数が所定数以上であると判定した場合には、貢献度最低値の周辺情報を削除する。

ステップＳ１１１０において、更新部９０３は、車両管理サーバ１１０に更新完了通知を送信する。

ステップＳ１１１４において、属性情報受信部７０１は、情報管理サーバ１２０から、更新完了通知を受信すると、属性情報及び領域情報を破棄する。

一方、ステップＳ１１０１において、所定時間内に周辺情報送信要求を受信しなかったと判定した場合、ステップＳ１１１１において、属性情報送信部２０２は、ステップＳ１００２において周辺情報記録部２０５に記録された周辺情報を破棄する。

ステップＳ１１１２において、属性情報送信部２０２は、要求無効応答をＤＣＭ１４１に通知する。ステップＳ１１１３において、ＤＣＭ１４１は要求無効応答を車両管理サーバ１１０に送信する。

ステップＳ１１１４において、属性情報受信部７０１は、車両１３０から要求無効応答を受信すると、属性情報及び領域情報を破棄する。

＜１０．周辺情報収集システムにおける周辺情報収集処理の実施例＞
次に、周辺情報収集システム１００における周辺情報収集処理の実施例について図１２〜図１４を用いて説明する。

図１２は、領域定義情報により領域が規定された各地点を車両が走行する様子を示した図である。図１２（ａ）に示すように、車両１３０が領域定義情報４００に示す道路上を矢印１２０１、１２０２に沿って走行したとする。

このとき、車両１３０は、周辺情報を周辺情報記録部２０５に記録するとともに、属性情報を車両管理サーバ１１０に送信する。

車両管理サーバ１１０では、車両１３０から送信される属性情報に含まれる位置情報に基づいて、車両１３０が、領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃ、領域Ｄ、領域Ｅをそれぞれ通過したことを認識する。

図１３は、車両１３０が、領域Ａ、領域Ｂ、領域Ｃ、領域Ｄ、領域Ｅを通過する間に周辺情報記録部２０５に記録された周辺情報記録結果５１０を示している。図１３において網掛け部分は、属性情報の送信に対して所定時間内に車両管理サーバ１１０から周辺情報についての送信要求を受信しなかったことを示している。

一方、図１３において白色部分は、属性情報の送信に対して所定時間内に車両管理サーバ１１０から周辺情報についての送信要求を受信し、車両管理サーバ１１０に周辺情報が送信されたことを示している。

このように、車両１３０では、走行中に取得した周辺情報（網掛け部分及び白色部分）のうち、車両管理サーバ１１０から送信要求のあった周辺情報（白色部分）のみを車両管理サーバ１１０に送信する。このため、走行中に取得した周辺情報全てを送信する場合と比較して、車両管理サーバ１１０に送信する周辺情報の数を低減させることができる。周辺情報を送信する際の通信量は属性情報を送信する際の通信量よりもはるかに大きいことから、車両管理サーバ１１０に送信する周辺情報の数を低減させることで、車両１３０と車両管理サーバ１１０との間の通信量を削減することができる。

なお、車両管理サーバ１１０に送信されなかった周辺情報は、情報管理サーバ１２０のダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されている格納済みの周辺情報と比較して、貢献度が低いと判定された周辺情報である。したがって、これらの周辺情報が送信されなくても、ダイナミックマップの構築及び更新に影響を与える可能性は低いといえる。

図１４は、時間の経過とともにダイナミックマップ用情報格納部１２２の各ダイナミックマップ用情報が更新されていく様子を説明するための図である。図６と対比しながら説明する。図１４に示す各ダイナミックマップ用情報は、図６に示す各ダイナミックマップ用情報に対して、所定時間が経過した後の状態を示しているものとする。このため、図１４に示す各ダイナミックマップ用情報は、図６に示す各ダイナミックマップ用情報に対して部分的に変化している。

例えば、図６の例では、ダイナミックマップ用情報６０１に、車両ＩＤ＝"Ｃ４"の車両において取得された、精度情報＝"２"の周辺情報（データ名＝"３Ｄ物標情報４−０１１"）が格納されていた。

一方、図１４の例では、当該周辺情報（データ名＝"３Ｄ物標情報４−０１１"）が、精度情報＝"７"の周辺情報（データ名＝"３Ｄ物標情報１６−００２"）に置き換わっている。

このように、周辺情報収集システム１００によれば、時間の経過とともに、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されている周辺情報が、より貢献度の高い周辺情報に置き換わっていくことになる。

＜１１．周辺情報収集システムにおける周辺情報解析処理の流れ＞
続いて、周辺情報収集システム１００における周辺情報解析処理の流れについて説明する。図１５は、周辺情報収集システムにおける周辺情報解析処理の流れを示すフローチャートである。ステップＳ１５０１において、周辺情報解析部７０８は、更新指示部７０７を監視し、ダイナミックマップ用情報格納部１２２が更新されたか否かを判定する。

ステップＳ１５０１において、ダイナミックマップ用情報格納部１２２が更新されていないと判定した場合には、周辺情報解析処理を終了する。一方、ダイナミックマップ用情報格納部１２２が更新されたと判定した場合には、ステップＳ１５０２に進む。

ステップＳ１５０２において、周辺情報解析部７０８は、更新指示部７０７による更新情報の送信が、蓄積件数判定部７０２からの通知に基づく送信要求によるものなのか、比較部７０４からの通知に基づく送信要求によるものなのかを判定する。

蓄積件数判定部７０２からの通知に基づく送信要求により、更新指示部７０７が更新情報を送信したと判定した場合、周辺情報解析部７０８では、蓄積件数が所定数以上でないと判定し（ステップＳ１５０２においてＮｏ）、周辺情報解析処理を終了する。

一方、比較部７０４からの通知に基づく送信要求により、更新指示部７０７が更新情報を送信したと判定した場合、周辺情報解析部７０８では、蓄積件数が所定数以上であると判定し（ステップＳ１５０２においてＹｅｓ）、ステップＳ１５０３に進む。

ステップＳ１５０３において、周辺情報解析部７０８は、更新指示部７０７により送信された更新情報に含まれる車両ＩＤを識別する。ステップＳ１５０４において、周辺情報解析部７０８は、識別した車両ＩＤに対応するユーザを特定し、特定したユーザのポイントを加算する。

このように、周辺情報収集システム１００によれば、貢献度の高い周辺情報を送信する車両のユーザほど高いポイントを得ることができる。つまり、精度の高い周辺情報を検出可能な周辺情報取得センサを搭載した高級車を有するユーザほど、高いポイントを得ることができる。この結果、周辺情報収集システム１００によれば、高級車を維持するユーザに対してインセンティブを与えることができる。

なお、ユーザが得たポイントについての用途としては様々な用途が考えられる。一例として、ユーザの保険料の設定に反映させることなどの用途が挙げられる。

＜１２．まとめ＞
以上の説明から明らかなように、本実施形態における周辺情報収集システム１００では、
・情報管理サーバが、格納済みの周辺情報に対応付けられた精度情報を、情報の鮮度（周辺情報が取得されてからの経過時間）に応じて補正することで貢献度を算出する。また、情報管理サーバが、算出した貢献度から、最低の貢献度（貢献度最低値）を算出する。
・車両が周辺情報を取得した場合に、車両管理サーバが、該車両から該周辺情報についての精度情報を受信する。また、精度情報を受信したタイミングで車両管理サーバが情報管理サーバから貢献度最低値を取得する。
・車両管理サーバが車両から受信した精度情報に基づいて算出した貢献度が、取得した貢献度最低値より高い場合に、周辺情報について送信要求を行い、取得した貢献度最低値以下である場合には、周辺情報について送信要求を行わないよう制御する。

これにより、本実施形態における周辺情報収集システム１００によれば、周辺情報の収集対象が限定されることとなり、周辺情報の収集にかかる通信量を削減することが可能となる。

［変形例１］
上記実施形態では、周辺情報取得部２０１が周辺情報を取得した場合に、属性情報送信部２０２が、位置情報、時刻情報、種類情報、精度情報を含む属性情報を車両管理サーバ１１０に送信する構成とした。しかしながら、周辺情報取得部２０１が周辺情報を取得したか否かに関わらず、属性情報送信部２０２が、属性情報を送信する構成としてもよい。

更に、上記実施形態では、属性情報送信部２０２が、属性情報として、位置情報、時刻情報、種類情報、精度情報を含めて送信する構成とした。しかしながら、車両管理サーバ１１０が、車両ＩＤと対応付けて種類情報、精度情報を保持する構成であった場合には、属性情報送信部２０２は、属性情報に、種類情報と精度情報とを含める代わりに、車両ＩＤを含めて送信する構成としてもよい。

この場合、車両管理サーバ１１０では、貢献度最低値よりも高い精度情報を送信した車両ではなく、貢献度最低値よりも高い精度情報を取得可能な車両（予め車両管理サーバ１１０が認識している車両）に対して、送信要求を行うことになる。つまり、車両管理サーバ１１０では、比較部７０４が判定を行う必要がなくなる。

［変形例２］
上記実施形態では、車両管理サーバ１１０が送信要求を行う要求先及び送信要求を行う要求対象を制限することで、周辺情報の収集にかかる通信量を削減する構成とした。しかしながら、周辺情報を送信するか否かは、周辺情報取得装置１４２（つまり、車両１３０側）で判定する構成としてもよい。

精度情報設定テーブル５００には、車両１３０に搭載されている全ての周辺情報取得センサのセンサ種類、精度情報、種類情報が規定されている。このため、周辺情報送信部２０３は、所定の閾値よりも高い精度情報が規定された周辺情報取得センサにより取得された周辺情報のみを送信するように構成してもよい。この場合、周辺情報送信部２０３は、周辺情報取得センサにより取得された周辺情報が、所定の閾値よりも精度の高い周辺情報であるか否かを判定する判定手段として機能する。更に、周辺情報送信部２０３は、周辺情報取得センサにより取得された周辺情報が、所定の閾値よりも精度の高い周辺情報であると判定した場合に、当該周辺情報を車両管理サーバ１１０に送信する送信手段としても機能する。なお、このときの閾値は、周辺情報取得装置１４２に予め設定されていてもよいし、車両管理サーバ１１０からの指示に応じて設定されてもよい。

［変形例３］
上記実施形態において、比較部７０４は、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納済みの周辺情報の時刻情報及び精度情報に基づいて算出された貢献度最低値を閾値として、判定結果を送信要求部７０５に通知するか否かを決定するものとして説明した。しかしながら、判定結果を送信要求部７０５に通知するか否かを決定するのに用いる閾値は、貢献度最低値に限定されない。ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納済みの周辺情報の時刻情報及び精度情報に基づいて算出される値であって、ダイナミックマップ用情報格納部１２２の構築及び更新に貢献する周辺情報を収集するために適した値であればよい。

上記実施形態では、ダイナミックマップ用情報格納部１２２を情報管理サーバ１２０に配し、情報管理サーバ１２０を情報管理部１２１として機能させる構成について説明した。しかしながら、ダイナミックマップ用情報格納部１２２は、車両管理サーバ１１０と別体の格納部である情報管理サーバ１２０に配する必要はなく、例えば、車両管理サーバ１１０内の格納部に配してもよい。この場合、車両管理サーバ１１０は、貢献度判定部１１１及び情報管理部１２１として機能するものとする。

また、上記実施形態では、周辺情報取得センサにより検出された周辺情報が周辺情報記録部２０５に記録された際の時刻情報が、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納されるものとして説明した。しかしながら、ダイナミックマップ用情報格納部１２２に格納される時刻情報はこれに限定されない。例えば、検出された周辺情報が周辺情報記録部２０５に記録された後に、属性情報送信部２０２が、直ちに属性情報を車両管理サーバ１１０に送信する場合にあっては、車両管理サーバ１１０が属性情報を受信した時刻を時刻情報として格納してもよい。

また、上記実施形態では、車両管理サーバ１１０の貢献度算出部７０３が貢献度を算出するにあたり、「周辺情報が取得されてからの経過時間」に"０"を代入するものとして説明した。しかしながら、周辺情報取得部２０１が周辺情報を取得してから、一定程度の時間が経過した後に、属性情報送信部２０２が属性情報を送信することも考えられる。したがって、車両管理サーバ１１０の貢献度算出部７０３が貢献度を算出する場合も、情報管理サーバ１２０の貢献度最低値算出部９０２が貢献度を算出する場合と同様の算出方法により貢献度を算出してもよい。つまり、車両管理サーバ１１０の貢献度算出部７０３が貢献度を算出する場合も、算出時点での時刻と属性情報に含まれる時刻情報とに基づいて算出した差分値を「周辺情報が取得されてからの経過時間」に代入するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、車両管理サーバ１１０の蓄積件数判定部７０２が所定数以上の蓄積件数を有していると判定した場合に、貢献度算出部７０３が貢献度を算出するものとして説明した。しかしながら、車両管理サーバ１１０の蓄積件数判定部７０２が所定数以上の蓄積件数を有していると判定したか否かに関わらず、貢献度算出部７０３が貢献度を算出するように構成してもよい。蓄積件数が少ない場合であっても、貢献度が低い周辺情報については収集対象から除外することで、通信量を削減することができるからである。

なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせなど、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。

１００ ：周辺情報収集システム
１１０ ：車両管理サーバ
１１１ ：貢献度判定部
１２０ ：情報管理サーバ
１２１ ：情報管理部
１３０ ：車両
１４０ ：周辺情報取得システム
１４１ ：ＤＣＭ
１４２ ：周辺情報取得装置
２００ ：周辺情報取得用ＥＣＵ
４００ ：領域定義情報
４１０〜４３０ ：精度情報定義テーブル
５００ ：精度情報設定テーブル
５１０ ：周辺情報記録結果
６０１〜６１３ ：ダイナミックマップ用情報
７０１ ：属性情報受信部
７０２ ：蓄積件数判定部
７０３ ：貢献度算出部
７０４ ：比較部
７０５ ：送信要求部
７０６ ：周辺情報受信部
７０７ ：更新指示部
７０８ ：周辺情報解析部
９０１ ：蓄積件数算出部
９０２ ：貢献度最低値算出部
９０３ ：更新部

Claims (5)

1. 車両に対して、周辺情報についての送信要求を行う第１の送信要求手段と、
   前記送信要求に応じて前記車両から送信された周辺情報を格納する格納手段と、を有し、
   前記第１の送信要求手段は、
   前記格納手段に格納されている周辺情報の精度に基づいて算出される閾値よりも、精度の高い周辺情報を取得する車両に対して、該周辺情報についての前記送信要求を行うことを特徴とする周辺情報収集システム。
2. 車両が取得する周辺情報の精度を受信する受信手段と、
   前記受信手段が受信した精度が、前記閾値よりも高いか否かを判定する判定手段と、を更に有し、
   前記第１の送信要求手段は、前記判定手段により前記閾値よりも高いと判定された精度の周辺情報を取得する車両に対して、該周辺情報についての前記送信要求を行うことを特徴とする請求項１に記載の周辺情報収集システム。
3. 前記格納手段に格納されている周辺情報の精度に応じて定められた、該周辺情報の有用度を、該周辺情報が車両によって取得されてからの経過時間に応じて小さくすることで得た、変更後の有用度を用いて、前記閾値を算出する算出手段を更に有することを特徴とする請求項１または２に記載の周辺情報収集システム。
4. 前記格納手段に格納されている周辺情報の数が所定数未満である場合に、周辺情報を取得する車両に対して、該周辺情報についての送信要求を行う第２の送信要求手段を更に有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の周辺情報収集システム。
5. 車両を管理する車両管理サーバと通信可能に接続され、該車両に搭載される周辺情報取得装置であって、
   前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
   前記取得手段が取得する周辺情報が、所定の閾値よりも精度の高い周辺情報であるか否かを判定する判定手段と、
   前記取得手段が取得する周辺情報のうち、前記判定手段が、所定の閾値よりも精度が高いと判定した周辺情報を、前記車両管理サーバに送信する送信手段と
   を有することを特徴とする周辺情報取得装置。

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