JP2017191448A - モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム - Google Patents
モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017191448A JP2017191448A JP2016080416A JP2016080416A JP2017191448A JP 2017191448 A JP2017191448 A JP 2017191448A JP 2016080416 A JP2016080416 A JP 2016080416A JP 2016080416 A JP2016080416 A JP 2016080416A JP 2017191448 A JP2017191448 A JP 2017191448A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driven
- value
- movable part
- position error
- motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P29/00—Arrangements for regulating or controlling electric motors, appropriate for both AC and DC motors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/404—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control arrangements for compensation, e.g. for backlash, overshoot, tool offset, tool wear, temperature, machine construction errors, load, inertia
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/27—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device
- G05B19/31—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an absolute digital measuring device for continuous-path control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34013—Servocontroller
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/41—Servomotor, servo controller till figures
- G05B2219/41059—Play in gear, screw backlash, lost motion
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50297—Compensation of positioning error due to a-axis, b-axis tool rotation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
Description
一方で、モータと被駆動軸との間の結合にギアとベルトとが同時に使用されている場合には、ベルトの弾性の影響により、モータの反転から遅れてギアのバックラッシによる被駆動軸の反転遅れが発生することがある。このような場合においては、モータの反転直後にバックラッシ補正量を加算すると、補正の効果が無いか、又は後述のように、補正が被駆動軸の反転動作に悪影響を与えることがあった。
[発明の概要]
図1は本発明の概要についての説明図であり、具体的には、モータと被駆動軸(主軸)との間の減速機構がギア及びベルトから構成されているときの、モータの反転時の各軸の挙動について図示したものである。
図2は、第1実施形態に係るモータ制御装置10の構成を示す図である。
上記のバックラッシ補正量が加算された位置指令は、制御部111によりモータ20に送信される。
(A)が補正をしない場合の図、(B)がモータの反転直後にバックラッシ補正をした場合の図、(C)が本実施形態に係るモータ制御装置を用いて適切なタイミングでバックラッシ補正をした場合の図である。
図6は、第2実施形態に係るモータ制御装置10Aの構成を示す図である。なお、第1実施形態に係るモータ制御装置10と同一の構成要素については、同一の符号を用い、その具体的な説明は省略する。
図9は、第3実施形態に係るモータ制御装置が、位置誤差の変化率の絶対値を基準値と比較する際の、当該位置誤差の変化率の絶対値の変化と、補正のタイミングを示す図である。なお、第3実施形態に係るモータ制御装置は、第2実施形態に係るモータ制御装置10Aと同一の構成であるため、その説明を省略する。また、第3実施形態に係るモータ制御装置の動作フローも、基本的には第2実施形態に係るモータ制御装置10Aと同一であるため、説明を省略する。
図10は、第4実施形態に係るモータ制御装置が、位置誤差の変化率の絶対値を基準値と比較する際の、当該位置誤差の変化率の絶対値の変化と、補正のタイミングを示す図である。なお、第4実施形態に係るモータ制御装置は、第2実施形態に係るモータ制御装置10A及び第3実施形態に係るモータ制御装置と同一の構成であるため、その説明を省略する。また、第4実施形態に係るモータ制御装置の動作フローも、基本的には第2実施形態に係るモータ制御装置10A及び第3実施形態に係るモータ制御装置と同一であるため、説明を省略する。
20 モータ
30 モータ軸(可動部)
35 モータ軸ギア
40 中間軸
45 中間軸ギア
50 主軸(被駆動部)
60 ベルト
101 第1位置検出部
102 変換係数
103 第2位置検出部
104 位置誤差計算部
105 位置指令作成部
106 反転検出部
107 位置誤差変化量計算部
108 判定部
109 バックラッシ補正部
110 加算器
111 制御部
207 位置誤差変化率計算部
351 歯
352 歯
451 歯
Claims (13)
- モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御装置であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出する第1位置検出部と、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出する第2位置検出部と、
前記第1位置検出部が検出した第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、前記第2位置検出部が検出した第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算する位置誤差計算部と、
位置指令を作成する位置指令作成部と、
前記位置指令の反転を検出する反転検出部と、
反転が検出されてからの前記位置誤差の変化量の絶対値を計算する位置誤差変化量計算部と、
前記位置誤差の変化量の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定する判定部と、
前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するバックラッシ補正部と、を備え、
前記バックラッシ補正部は、前記位置誤差の変化量の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記バックラッシ補正量を加算するモータ制御装置。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御装置であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出する第1位置検出部と、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出する第2位置検出部と、
前記第1位置検出部が検出した第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、前記第2位置検出部が検出した第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算する位置誤差計算部と、
位置指令を作成する位置指令作成部と、
前記位置指令の反転を検出する反転検出部と、
反転が検出されてからの前記位置誤差の単位時間当たりの変化率の絶対値を計算する位置誤差変化率計算部と、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定する判定部と、
前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するバックラッシ補正部と、を備え、
前記バックラッシ補正部は、前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記バックラッシ補正量を加算するモータ制御装置。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御装置であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出する第1位置検出部と、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出する第2位置検出部と、
前記第1位置検出部が検出した第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、前記第2位置検出部が検出した第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算する位置誤差計算部と、
位置指令を作成する位置指令作成部と、
前記位置指令の反転を検出する反転検出部と、
反転が検出されてからのモータの回転角の単位変化量当たりの前記位置誤差の変化率の絶対値を計算する位置誤差変化率計算部と、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定する判定部と、
前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するバックラッシ補正部と、を備え、
前記バックラッシ補正部は、前記位置誤差の変化率が前記所定の基準値を超えたとき、前記バックラッシ補正量を加算するモータ制御装置。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御装置であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出する第1位置検出部と、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出する第2位置検出部と、
前記第1位置検出部が検出した第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、前記第2位置検出部が検出した第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算する位置誤差計算部と、
位置指令を作成する位置指令作成部と、
前記位置指令の反転を検出する反転検出部と、
反転が検出されてからの前記位置指令の積算値の単位変化量当たりの前記位置誤差の変化率の絶対値を計算する位置誤差変化率計算部と、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定する判定部と、
前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するバックラッシ補正部と、を備え、
前記バックラッシ補正部は、前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記バックラッシ補正量を加算するモータ制御装置。 - 前記モータにより駆動される前記可動部と、該可動部により駆動される前記被駆動部とは、ギアとベルトとの組み合わせによって機械的に結合されている請求項1〜4のいずれか1項に記載のモータ制御装置。
- モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御方法であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからの前記位置誤差の変化量の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化量の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化量の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータが実行するモータ制御方法。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御方法であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからの前記位置誤差の単位時間当たりの変化率の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータが実行するモータ制御方法。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御方法であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからのモータの回転角の単位変化量当たりの前記位置誤差の変化率の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータが実行するモータ制御方法。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するモータ制御方法であって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからの前記位置指令の積算値の単位変化量当たりの前記位置誤差の変化率の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータが実行するモータ制御方法。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するためのモータ制御プログラムであって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからの前記位置誤差の変化量の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化量の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化量の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータに実行させるためのモータ制御プログラム。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するためのモータ制御プログラムであって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからの前記位置誤差の単位時間当たりの変化率の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータに実行させるためのモータ制御プログラム。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するためのモータ制御プログラムであって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからのモータの回転角の単位変化量当たりの前記位置誤差の変化率の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータに実行させるためのモータ制御プログラム。 - モータにより駆動される可動部と、該可動部により駆動される被駆動部との間のバックラッシを補正するためのモータ制御プログラムであって、
前記可動部の位置である第1位置を検出するステップと、
前記被駆動部の位置である第2位置を検出するステップと、
第1位置検出値を前記可動部と前記被駆動部の間の回転比によって被駆動部の位置の値に換算した換算後第1位置検出値と、第2位置検出値との間の偏差である位置誤差を計算するステップと、
位置指令を作成するステップと、
前記位置指令の反転を検出するステップと、
反転が検出されてからの前記位置指令の積算値の単位変化量当たりの前記位置誤差の変化率の絶対値を計算するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が所定の基準値を超えたかどうかを判定するステップと、
前記位置誤差の変化率の絶対値が前記所定の基準値を超えたとき、前記位置指令に前記位置誤差に基づくバックラッシ補正量を加算するステップと、をコンピュータに実行させるためのモータ制御プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016080416A JP6396360B2 (ja) | 2016-04-13 | 2016-04-13 | モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム |
DE102017206085.9A DE102017206085B4 (de) | 2016-04-13 | 2017-04-10 | Motorsteuervorrichtung, motorsteuerverfahren und motorsteuerprogramm |
US15/483,258 US9958857B2 (en) | 2016-04-13 | 2017-04-10 | Motor control device, motor control method, and non-transitory computer readable medium recording motor control program |
CN201710233536.1A CN107302334B (zh) | 2016-04-13 | 2017-04-11 | 电动机控制装置以及电动机控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016080416A JP6396360B2 (ja) | 2016-04-13 | 2016-04-13 | モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017191448A true JP2017191448A (ja) | 2017-10-19 |
JP6396360B2 JP6396360B2 (ja) | 2018-09-26 |
Family
ID=59980926
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016080416A Active JP6396360B2 (ja) | 2016-04-13 | 2016-04-13 | モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9958857B2 (ja) |
JP (1) | JP6396360B2 (ja) |
CN (1) | CN107302334B (ja) |
DE (1) | DE102017206085B4 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017004958B4 (de) | 2016-05-25 | 2020-06-10 | Fanuc Corporation | Motorsteuervorrichtung, motorsteuerverfahren und motorsteuerprogramm |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11385139B2 (en) | 2018-11-21 | 2022-07-12 | Martin E. Best | Active backlash detection methods and systems |
JP7483013B2 (ja) | 2020-01-17 | 2024-05-14 | シーメンス・ヘルスケア・ダイアグノスティックス・インコーポレイテッド | 運動制御システムにおけるバックラッシュ補償 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH048451A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-13 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方式 |
JPH1198877A (ja) * | 1997-09-23 | 1999-04-09 | Agfa Gevaert Nv | 駆動システム |
JP2014235587A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 東芝機械株式会社 | 工作機械およびその制御方法 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5574389A (en) * | 1978-11-27 | 1980-06-04 | Fanuc Ltd | Drive circuit for permanent magnet type dc motor |
JP4825600B2 (ja) * | 2006-06-28 | 2011-11-30 | 株式会社東芝 | モータ制御装置 |
JP5596093B2 (ja) * | 2012-09-05 | 2014-09-24 | ファナック株式会社 | バックラッシを補正するモータ制御装置 |
JP5657633B2 (ja) * | 2012-12-14 | 2015-01-21 | ファナック株式会社 | 移動体が反転するときの位置誤差を補正するサーボ制御装置 |
-
2016
- 2016-04-13 JP JP2016080416A patent/JP6396360B2/ja active Active
-
2017
- 2017-04-10 DE DE102017206085.9A patent/DE102017206085B4/de active Active
- 2017-04-10 US US15/483,258 patent/US9958857B2/en active Active
- 2017-04-11 CN CN201710233536.1A patent/CN107302334B/zh active Active
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH048451A (ja) * | 1990-04-27 | 1992-01-13 | Fanuc Ltd | サーボモータの制御方式 |
JPH1198877A (ja) * | 1997-09-23 | 1999-04-09 | Agfa Gevaert Nv | 駆動システム |
JP2014235587A (ja) * | 2013-06-03 | 2014-12-15 | 東芝機械株式会社 | 工作機械およびその制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102017004958B4 (de) | 2016-05-25 | 2020-06-10 | Fanuc Corporation | Motorsteuervorrichtung, motorsteuerverfahren und motorsteuerprogramm |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN107302334A (zh) | 2017-10-27 |
DE102017206085B4 (de) | 2021-03-04 |
JP6396360B2 (ja) | 2018-09-26 |
US20170300033A1 (en) | 2017-10-19 |
CN107302334B (zh) | 2019-10-18 |
DE102017206085A1 (de) | 2017-10-19 |
US9958857B2 (en) | 2018-05-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US10423170B2 (en) | Motor control device, motor control method, and non-transitory computer readable medium recording a motor control program | |
US11148282B2 (en) | Control device for motor drive device, control device for multi-axial motor, and control method for motor drive device | |
JP6396360B2 (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法及びモータ制御プログラム | |
CN102104361B (zh) | 具有齿槽转矩修正量计算功能的电动机控制装置 | |
JP5411978B2 (ja) | ボールネジの伸縮量を補正する機能を備えたサーボ制御装置 | |
JP5628940B2 (ja) | バックラッシを補正するモータ制御装置 | |
JP5788560B1 (ja) | 回転方向反転時に補正処理を行うモータ制御装置 | |
JP6703021B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
JP4620148B2 (ja) | サーボモータ制御装置 | |
JP6506232B2 (ja) | モータ制御装置、モータ制御方法、及びモータ制御プログラム | |
JP4827678B2 (ja) | アクチュエータの位置変動抑制方法 | |
JP2004209600A (ja) | 電子カム方式ロータリーカッター制御の逆転防止電子カム曲線生成方法およびその制御装置 | |
JP4838817B2 (ja) | ロストモーション解消制御装置 | |
JP5460371B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2004362204A (ja) | 工作機械における摩擦力測定方法及び同方法により得られた測定値を用いる数値制御装置 | |
JP2008217405A (ja) | アクチュエータ制御装置およびアクチュエータ制御方法 | |
US20180157237A1 (en) | Servo motor controller, servo motor control method, and non-transitory computer-readable medium storing computer program | |
JP2013110874A (ja) | 回転駆動装置及びロボット装置 | |
JP7381270B2 (ja) | サーボモータの制御装置 | |
JP2004234592A (ja) | サーボ制御システム | |
JP2016092882A (ja) | モータ制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180308 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180427 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180829 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6396360 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |