JP7381270B2 - サーボモータの制御装置 - Google Patents
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Description
特許文献1には、「不感帯処理部250は、図3に示すように、フィルタ部242からの制御補正量が「0」に近い場合に、出力値を「0」とする。不感帯処理部250は、不感帯処理を行った制御補正量をリミッタ処理部260に出力する。」と記載されている。また、特許文献2には、「適応係数μm(n)は速度と結合トルクTcの大きさに反比例し、速度が所定値以下の場合にはゼロとなるように不感帯を設けることができる。」と記載されている。
図2は、制御装置1の補正開始判定部13の部分の構成を説明する図である。
図3は、制御装置1の不感帯設定部131により設定される不感帯範囲と加速量との関係を示すグラフである。
本実施形態では、サーボモータ17の制御装置は、サーボモータ17の動作に応じて補正部としての摩擦補正量生成部12による補正の開始を判定する補正開始判定部13を備え、補正開始判定部13は、サーボモータ17の動作に対する所定の値の範囲である不感帯範囲を設定する不感帯部(不感帯演算部14、不感帯設定部131)を有し、不感帯部は、加速量取得部15により取得された加速量に基いて不感帯範囲を変更する。
11 指令作成部
12 摩擦補正量生成部(補正部)
13 補正開始判定部
14 不感帯演算部(不感帯部)
15 加速量取得部
16 制御部
17 サーボモータ
131 不感帯設定部(不感帯部)
161 動作取得部
Claims (4)
- サーボモータの動作を取得する動作取得部と、
前記サーボモータの加速量を取得する加速量取得部と、
前記サーボモータの動作の補正を行う補正部と、
前記サーボモータの動作に応じて前記補正部による補正の開始を判定する補正開始判定部と、を備え、
前記補正開始判定部は、前記サーボモータの動作に対する所定の値の範囲である不感帯範囲を設定する不感帯部を有し、
前記不感帯部は、前記加速量取得部により取得された加速量に基いて前記不感帯範囲を設定するとともに変更するサーボモータの制御装置。 - 前記加速量は、前記サーボモータへの指令加速度、前記サーボモータの実加速度、前記指令加速度と比例関係にある前記サーボモータへのトルク指令、前記実加速度と比例関係にある前記サーボモータの実トルク、の少なくとも1つである請求項1に記載のサーボモータの制御装置。
- 前記動作取得部は、前記サーボモータの指令移動量或いは実移動量により構成される移動量を取得し、
前記補正開始判定部は、前記サーボモータの移動量が不感帯範囲以上の動作をした場合に補正を開始する請求項1又は請求項2に記載のサーボモータの制御装置。 - 前記不感帯部は、前記加速量が大きくなるほど、前記不感帯範囲を小さく設定する請求項1~請求項3のいずれかに記載のサーボモータの制御装置。
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