JP2017184490A - モータ駆動装置及び画像形成装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】PWM信号に従って駆動電流をモータへ供給する駆動回路を備えるモータ駆動装置において、モータの巻線に流れる駆動電流の検出結果に生じる歪みを低減するための技術を提供する。【解決手段】モータ制御部200は、FET Q1〜Q4で構成されたHブリッジ回路に対して供給するPWM信号(PWM+及びPWM−)を制御することで、駆動対象のモータのコイルL1に流れる駆動電流を制御する。電流値生成部204は、電流検出抵抗R1に生じる電圧に基づいて駆動電流Iを検出し、生成した検出値Isnsを補正値C1またはC2で補正する。電流値生成部204は、駆動電流Iの検出タイミングがPWM信号のH期間内である場合には、補正値C1で検出値Isnsを補正し、駆動電流Iの検出タイミングがPWM信号のL期間内である場合には、補正値C1とは符号が異なる補正値C2で検出値Isnsを補正する。【選択図】図1
Description
本発明は、モータ駆動装置及び画像形成装置に関するものである。
複写機、プリンタ等の電子写真方式の画像形成装置では、画像が形成される用紙等の記録材を搬送する搬送系の駆動源として、ステッピングモータ等のモータが用いられる。このようなモータの駆動に、複数のスイッチング素子(FET)で構成されたHブリッジ回路等の駆動回路を用いる場合、PWM信号によって各FETを制御してモータに駆動電流を供給することでモータを駆動する。この場合、モータの巻線に流れる駆動電流を検出し、その検出結果に基づくフィードバック制御によりPWM信号を生成することで、モータに供給する駆動電流の値を目標値に制御する駆動制御を実現できる。
モータの駆動回路としてHブリッジ回路を用いる上述の構成において、駆動電流の検出は、例えばHブリッジ回路のグラウンド側に電流検出抵抗を配置し、当該抵抗を流れる電流を検出することで実現できる。特許文献1では、Hブリッジ回路のグラウンド側に配置した抵抗を用いてモータの駆動電流を検出する構成において、電流検出抵抗の両端間の電圧の正負の極性(符号)をPWM信号に同期して反転させることで駆動電流を検出している。
上述のような駆動回路を用いてモータを駆動する場合、駆動回路へ供給されるPWM信号に対する、モータの巻線(コイル)に流れる駆動電流の過渡応答特性に起因して、駆動電流の検出結果に歪みが生じうる。具体的には、駆動電流の検出タイミングが、PWM信号のHレベルの期間である場合とLレベルの期間である場合とで、検出される電流値が異なってしまう。この、検出値の差異が原因で、駆動電流の検出結果を示す電流波形に歪みを生じさせ、当該検出結果に基づくモータの駆動制御に不具合を生じさせる原因となりうる。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものである。本発明は、PWM信号に従って駆動電流をモータへ供給する駆動回路を備えるモータ駆動装置において、モータの巻線に流れる駆動電流の検出結果に生じる歪みを低減するための技術を提供することを目的とする。
本発明は、例えば、モータ駆動装置として実現できる。本発明の一態様に係るモータ駆動装置は、駆動対象のモータの巻線と接続されるスイッチング素子を含み、前記スイッチング素子のスイッチングに応じた駆動電流を前記巻線へ供給することで、前記モータを駆動する駆動回路と、前記スイッチング素子をスイッチングさせるための、第1レベルと第2レベルとの間で変化するPWM信号を生成し、前記駆動回路へ供給する生成手段と、前記駆動回路に対して設けられた電流検出素子に生じる電圧に基づいて、前記巻線に流れる前記駆動電流を検出する検出手段と、前記検出手段によって生成される、前記駆動電流の検出値を補正する補正手段であって、前記検出手段による前記駆動電流の検出タイミングが前記PWM信号の前記第1レベルの期間内である場合には、第1補正値で前記検出値を補正し、前記検出タイミングが前記PWM信号の前記第2レベルの期間内である場合には、前記第1補正値とは符号が異なる第2補正値で前記検出値を補正する、前記補正手段と、前記補正手段によって補正された前記検出値に基づいて、前記生成手段による前記PWM信号の生成を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする。
本発明によれば、PWM信号に従って駆動電流をモータへ供給する駆動回路を備えるモータ駆動装置において、モータの巻線に流れる駆動電流の検出結果に生じる歪みを低減することが可能である。
以下、本発明を実施するための形態について図面を用いて説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須のものとは限らない。
<画像形成装置100>
まず、図15を参照して、以下の実施例1〜3で説明するモータ駆動装置が実装される画像形成装置の構成例について説明する。図15は、画像形成装置100の概略的な構成例を示す断面図である。画像形成装置100は、単色画像を形成する画像形成装置であってもよいが、ここでは、複数色のトナー(現像剤)を用いて多色画像を形成する画像形成装置を想定する。画像形成装置100は、例えば、印刷装置、プリンタ、複写機、複合機(MFP)、及びファクシミリ装置のいずれであってもよい。画像形成装置100は、イエロー(Y)色、マゼンタ(M)色、シアン(C)色、及びブラック(K)色の4色のトナーを用いてトナー画像を形成する4つの画像形成ステーションを備えている。図15では、Y色のステーションの構成部品にのみ参照番号を付与しているが、4つのステーションはいずれも同一の構成を採用可能である。なお、各ステーションは、感光ドラム111や中間転写ベルト116等の像担持体にトナーを用いて画像を形成する画像形成手段の一例である。
まず、図15を参照して、以下の実施例1〜3で説明するモータ駆動装置が実装される画像形成装置の構成例について説明する。図15は、画像形成装置100の概略的な構成例を示す断面図である。画像形成装置100は、単色画像を形成する画像形成装置であってもよいが、ここでは、複数色のトナー(現像剤)を用いて多色画像を形成する画像形成装置を想定する。画像形成装置100は、例えば、印刷装置、プリンタ、複写機、複合機(MFP)、及びファクシミリ装置のいずれであってもよい。画像形成装置100は、イエロー(Y)色、マゼンタ(M)色、シアン(C)色、及びブラック(K)色の4色のトナーを用いてトナー画像を形成する4つの画像形成ステーションを備えている。図15では、Y色のステーションの構成部品にのみ参照番号を付与しているが、4つのステーションはいずれも同一の構成を採用可能である。なお、各ステーションは、感光ドラム111や中間転写ベルト116等の像担持体にトナーを用いて画像を形成する画像形成手段の一例である。
一次帯電部112は、回転する感光ドラム111を一様に帯電させる。露光部113は、画像信号に基づいて変調したレーザ光(光ビーム)を出力し、感光ドラム111の表面をレーザ光で走査する。これにより、感光ドラム111上に静電潜像が形成される。現像部114は、トナーを用いて静電潜像を現像し、感光ドラム111上にトナー画像を形成する。一次転写ローラ117は、感光ドラム111上のトナー画像を中間転写ベルト116に一次転写する。中間転写ベルト116は、矢印Bの方向に回転している。中間転写ベルト116上のトナー画像は、中間転写ベルト116と二次転写ローラ123とによって形成された二次転写部へ搬送される。その間、各ステーションの感光ドラム111上に形成された各色のトナー画像が順に中間転写ベルト116上に重ね合わせて一次転写されることで、多色のトナー画像が中間転写ベルト116上に形成される。
給紙カセット(給紙部)120内のシートPは、給紙ローラ(ピックアップローラ)121によってシート搬送路へ給紙される。シートPは、記録紙、記録材、記録媒体、用紙、転写材、転写紙等と称されてもよい。シート搬送路へ給紙されたシートPは、搬送ローラ122によって二次転写部へ搬送される。二次転写部において、中間転写ベルト116によって搬送されてきたトナー画像がシートPに二次転写される。定着部125は、トナー画像に熱及び圧力を加えて、シートP上に定着させる。その後、トナー画像が定着したシートPは排紙ローラ126によって排紙トレイ(排紙部)へ排紙される。なお、感光ドラム111及び中間転写ベルト116の表面に残留したトナーは、ドラムクリーナ115及びベルトクリーナ118によってそれぞれ除去(回収)される。
このように、画像形成装置100は、画像が形成される用紙等の記録材の搬送用のローラとして、給紙ローラ121、搬送ローラ122、排紙ローラ126等のローラを備えている。これらのローラを駆動する駆動源に相当するモータは、画像形成装置100内の上位の制御回路からの指示により、以下の実施例で説明するモータ駆動装置によって駆動される。なお、画像形成装置100は、記録材の搬送用の各ローラに対応するモータごとに、以下で説明するモータ駆動装置を備えている。また、以下で説明するモータ駆動装置は、画像形成装置100が、画像読取装置に原稿を搬送する自動原稿搬送装置(ADF)を備える複合機(MFP)等である場合には、ADFが備える原稿搬送用のローラを駆動するモータに対して用いられてもよい。
[実施例1]
図1は、実施例1に係るモータ駆動装置の概略的な構成例を示す図である。モータ駆動装置は、モータ駆動回路250及びモータ制御部200によって構成されている。モータ駆動回路250は、駆動対象のモータの巻線(コイル)L1に駆動電流(相電流)Iを流すことで当該モータを駆動する。モータ制御部200は、モータ駆動回路250へ供給するPWM信号を制御することで、モータの駆動制御を行う。モータ制御部200は、例えば、CPU等のプロセッサの内部に設けられる。この場合、モータ制御部200は、CPUがROM等の記憶デバイスに格納されたプログラムを読み出して実行する処理によって実現される。あるいは、モータ制御部200は、図1に示す各ブロックの機能を実現する1つ以上の回路(例えばASIC)によって実現されてもよい。
図1は、実施例1に係るモータ駆動装置の概略的な構成例を示す図である。モータ駆動装置は、モータ駆動回路250及びモータ制御部200によって構成されている。モータ駆動回路250は、駆動対象のモータの巻線(コイル)L1に駆動電流(相電流)Iを流すことで当該モータを駆動する。モータ制御部200は、モータ駆動回路250へ供給するPWM信号を制御することで、モータの駆動制御を行う。モータ制御部200は、例えば、CPU等のプロセッサの内部に設けられる。この場合、モータ制御部200は、CPUがROM等の記憶デバイスに格納されたプログラムを読み出して実行する処理によって実現される。あるいは、モータ制御部200は、図1に示す各ブロックの機能を実現する1つ以上の回路(例えばASIC)によって実現されてもよい。
本実施例では、モータ駆動装置の駆動対象のモータが、2相のステッピングモータである場合について説明する。この場合、図1に示すモータ駆動装置は、ステッピングモータのA相及びB相(第1相及び第2相)の巻線(コイルL1及びL2)に対してそれぞれ設けられる。なお、本実施例は、ステッピングモータ以外のタイプのモータが駆動対象である場合、及び2相以外の相数のモータが駆動対象である場合にも、同様に適用できる。
<モータ駆動回路250>
図1に示すように、モータ駆動回路250は、FET(スイッチング素子)Q1〜Q4と、駆動対象のモータのコイルL1と、電流検出抵抗(電流検出素子)R1とで構成される。FET Q1〜Q4は、駆動対象のモータを駆動するHブリッジ回路(駆動回路)を構成している。即ち、Hブリッジ回路は、駆動対象のモータの巻線(コイルL1)と接続されるFET Q1〜Q4を含み、FETのスイッチング(ゲートのオン・オフ動作)に応じた駆動電流Iを当該巻線に供給することで、モータを駆動する。電流検出抵抗R1は、Hブリッジ回路とグラウンド(GND)との間に接続されている。
図1に示すように、モータ駆動回路250は、FET(スイッチング素子)Q1〜Q4と、駆動対象のモータのコイルL1と、電流検出抵抗(電流検出素子)R1とで構成される。FET Q1〜Q4は、駆動対象のモータを駆動するHブリッジ回路(駆動回路)を構成している。即ち、Hブリッジ回路は、駆動対象のモータの巻線(コイルL1)と接続されるFET Q1〜Q4を含み、FETのスイッチング(ゲートのオン・オフ動作)に応じた駆動電流Iを当該巻線に供給することで、モータを駆動する。電流検出抵抗R1は、Hブリッジ回路とグラウンド(GND)との間に接続されている。
Hブリッジ回路は、モータ駆動電源(例えば24V)と電流検出抵抗R1との間に直列に接続されたFET Q1及びFET Q3を含む。Hブリッジ回路は、更に、モータ駆動電源と電流検出抵抗R1との間に直列に接続され、かつ、FET Q1及びFET Q3とは並列に接続されたFET Q2及びFET Q4とを含む。駆動対象のモータのコイルL1は、FET Q1とFET Q3との接続点と、FET Q2とFET Q4との接続点とをブリッジ(橋絡)するように、これら2つの接続点の間に接続されている。本実施例では、FET Q1〜Q4としてNチャネルFETを使用する。FET Q1,Q2のドレイン端子(PチャネルFETの場合はソース端子)は、モータ駆動電源と接続されている。また、FET Q3,Q4のソース端子(PチャネルFETの場合はドレイン端子)は、電流検出抵抗R1を介してグラウンドと接続されている。
モータ駆動回路250では、モータ制御部200から供給されるPWM信号(PWM+及びPWM−)によってFET Q1〜Q4のそれぞれのスイッチングが行われる。FET Q1〜Q4は、ゲートに与えられる駆動用のPWM信号がハイレベル(Hレベル)である場合にはオン状態となり、PWM信号がローレベル(Lレベル)である場合にはオフ状態となる。FET Q1,Q4は、PWM信号(PWM+)によって駆動される。一方、FET Q2,Q3は、PWM+と逆位相の関係にあるPWM信号(PWM−)によって駆動される。このため、FET Q1,Q4がオン状態の場合にFET Q2,Q3はオフ状態となり、FET Q1,Q4がオフ状態の場合にFET Q2,Q3はオン状態となる。なお、PWM−信号のHレベルとLレベルはPWM+信号のHレベルとLレベルとは反対の関係になっている。
後述するように、FET Q1〜Q4についてのオン状態とオフ状態との間のスイッチングに依存して、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iが変化する。モータ制御部200は、モータ駆動回路250へ供給するPWM信号(PWM+及びPWM−)を制御することで、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iを制御する。なお、モータのコイルL2に流れる駆動電流Iについても同様に制御される。モータの各相のコイルL1及びL2に流れる駆動電流Iがそれぞれ制御されることで、当該モータの駆動制御が行われる。
ここで、図2乃至図4を参照して、モータ駆動回路250の動作について説明する。図2は、図1に示すモータ駆動回路250の構成から電流検出抵抗R1を除外した構成を示しており、FET Q3,Q4のソース端子はGNDと接続されている。図3は、モータ駆動回路250に流れる電流の経路を示す図である。図3(A)では、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iが正の期間にモータ駆動回路250に流れる電流の経路を、実線及び破線の矢印によって示している。図3(B)では、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iが負の期間にモータ駆動回路250に流れる電流の経路を、実線及び破線の矢印によって示している。
また、図4は、モータ駆動回路250へ供給されるPWM信号(PWM+及びPWM−)、駆動電流I、電流検出抵抗R1(図1)に生じる電圧に対応する電圧値Vsns、及び駆動電流Iの検出値Isnsの関係を示すタイムチャートである。なお、図4において、期間T1は、駆動電流Iが正(I>0)の値になる期間であり、期間T2は、駆動電流Iが負(I<0)の値になる期間である。図4に示すように、PWM信号(PWM+及びPWM−)は、Hレベル(オン状態)とLレベル(オフ状態)との間で変化し、PWM信号の変化に応じて駆動電流Iが変化している。
期間T1(駆動電流Iが正の期間)において、PWM+がHレベルである(PWM−がLレベルである)場合には、モータ駆動回路250内では、図3(A)において実線で示す経路(電源→Q1→L1→Q4→GND)を電流(力行電流)が流れる。このとき、駆動電流Iは、図4において実線で示すように変化する。
その後、PWM+がLレベルに変化すると(PWM−がHレベルに変化すると)、モータのコイルL1には、駆動電流Iの急激な変化を阻止する方向に誘導起電力(逆起電力)が生じる。この誘導起電力は、モータを駆動する電源(24V)より優位となり、その結果、モータ駆動回路250内では、図3(A)において破線で示す経路(GND→Q3→L1→Q2→電源)を電流(回生電流)が流れる。このとき、駆動電流Iは、図4において破線で示すように変化する。
一方、期間T2(駆動電流Iが負の期間)においては、PWM+がLレベルである(PWM−がHレベルである)場合、モータ駆動回路250内では、図3(B)において実線で示す経路(電源→Q2→L1→Q3→GND)を電流が流れる。このとき、駆動電流Iは、図4において実線で示すように変化する。
その後、PWM+がHレベルに変化すると(PWM−がLレベルに変化すると)、モータのコイルL1には、駆動電流Iの急激な変化を阻止する方向に誘導起電力が生じる。この誘導起電力は、モータを駆動する電源(24V)より優位となり、その結果、モータ駆動回路250内では、図3(B)において破線で示す経路(GND→Q4→L1→Q1→電源)を電流(回生電流)が流れる。このとき、駆動電流Iは、図4において破線で示すように変化する。
モータの駆動制御は、上述のように、コイルL1(及びL2)に流れる駆動電流Iを制御することによって行われる。モータ制御部200は、FET Q1〜Q4の駆動用のPWM信号(PWM+及びPWM−)を制御することで、駆動電流Iを所望の値に制御する。このような制御を実現するためには、モータ駆動回路250においてコイルL1に実際に流れる駆動電流Iを検出し、その検出結果に基づいて、駆動電流Iを所望の値に制御するためのPWM信号を生成する必要がある。
駆動電流Iの検出は、例えば、図2に示すA点、B点またはC点に電流検出用の素子を配置することによって行うことが可能である。A点またはB点で駆動電流Iの検出を行う場合には、電源の電圧(24V)に対応した(即ち、高電圧に対応した)素子、またはホール素子等の非接触式の素子が必要となる。これに対して、C点で駆動電流Iの検出を行う場合には、検出点における電圧が低く、比較的安価な素子(例えば、電流検出抵抗、及びその両端間の電圧を増幅する差動増幅器等)を用いた電流検出が可能である。
このため、本実施例では、図1に示すように、FET Q3,Q4のソース端子の接続点とGNDとの間の経路上のC点に電流検出抵抗R1を配置することで、C点で駆動電流Iの検出を行う。C点に電流検出抵抗R1を配置した場合、電流検出抵抗R1に生じる電圧(即ち、電流検出抵抗R1の両端間の電圧)は、オームの法則により、電流検出抵抗R1に流れる電流に比例する(電流と相似な波形となる)。モータ制御部200は、電流検出抵抗R1の両端間の電圧(両端電圧)を差動増幅部230で増幅して得られる電圧値Vsnsに基づいて、駆動電流Iの検出値Isnsを生成する。
図4には、C点に配置した電流検出抵抗R1の両端電圧に対応する電圧値Vsnsを示している。図4に示すように、PWM信号のレベルの切り替えに応じて、電圧値Vsnsの極性が変化している。これは、C点に配置した電流検出抵抗R1に流れる電流の方向が、PWM信号のレベルの切り替えに応じて反転するためである。このため、モータ駆動回路250内で、C点(電流検出抵抗R1)に流れる電流は、駆動電流Iとは一致しない。
具体的には、図3(A)に示すように、駆動電流Iの極性が正の期間T1には、PWM+がHレベル(PWM−がLレベル)の場合、GND方向に向かって電流が流れるため、電流検出抵抗R1に流れる電流の極性は正となる。一方、PWM+がLレベル(PWM−がHレベル)の場合、電源方向に向かって電流が流れるため、電流検出抵抗R1に流れる電流の極性は負となる。また、図3(B)に示すように、駆動電流Iの極性が負の期間T2には、PWM+がLレベル(PWM−がHレベル)の場合、GND方向に向かって電流が流れるため、電流検出抵抗R1に流れる電流の極性は正となる。一方、PWM+がHレベル(PWM−がLレベル)の場合、電源方向に向かって電流が流れるため、電流検出抵抗R1に流れる電流の極性は負となる。
このように、PWM信号がHレベルとLレベルとの間で変化すると、C点に配置した電流検出抵抗R1に流れる電流の極性(電流が流れる方向)が反転し、図4に示すように、電圧値Vsnsの極性も反転する。また、電流検出抵抗R1に流れる電流は、PWM+がHレベル(PWM−がLレベル)の場合には、駆動電流Iと極性が一致する一方で、PWM+がLレベル(PWM−がHレベル)の場合には、駆動電流Iと極性が逆になり、電圧値Vsnsも同様に変化する。
したがって、C点に配置した電流検出抵抗R1の両端電圧に基づいて駆動電流Iを検出するためには、上述の特許文献1のように、電圧値Vsnsの極性を、駆動電流Iの極性と一致するよう、必要に応じて切り替える(反転させる)処理が必要となる。本実施例では、モータ制御部200では、電流値生成部204が、電流検出抵抗R1に生じる電圧に対応する電圧値Vsnsに対して、PWM生成部203によって生成されたPWM信号のレベルに応じて正負の極性(符号)の反転処理を行う。これにより、電流値生成部204は、電圧値Vsnsから、コイルL1に流れる駆動電流Iの検出値Isns(実際には補正後の検出値Isns*)を生成する。
図4では、電圧値Vsns及び検出値Isnsについて、電圧値Vsnsの極性(符号)の反転処理の対象となる箇所を破線で示している。モータ制御部200は、図4に示すように、PWM+がHレベル(PWM−がLレベル)の場合には、電圧値Vsnsの符号を反転させず、PWM+がLレベル(PWM−がHレベル)の場合には、電圧値Vsnsの符号の反転させる処理を行う。このように、PWM+またはPWM−に応じた、電流値Vsnsの符号の反転処理により、電圧値Vsnsから、実際の駆動電流Iと同様の波形を示す検出値Isnsを取得できる。
<モータ制御部200>
モータ制御部200は、電流波形生成部201、PID制御部202、PWM生成部203、及び電流値生成部204を備えている。モータ制御部200は、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iの検出結果に基づいて、モータ駆動回路250へ供給するPWM信号を制御することで、モータの駆動制御を行う。駆動電流Iの検出には、上述のように、FET Q3,Q4のソース端子とGNDとの間(Hブリッジ回路とGNDとの間)に接続された電流検出抵抗R1が用いられる。
モータ制御部200は、電流波形生成部201、PID制御部202、PWM生成部203、及び電流値生成部204を備えている。モータ制御部200は、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iの検出結果に基づいて、モータ駆動回路250へ供給するPWM信号を制御することで、モータの駆動制御を行う。駆動電流Iの検出には、上述のように、FET Q3,Q4のソース端子とGNDとの間(Hブリッジ回路とGNDとの間)に接続された電流検出抵抗R1が用いられる。
電流検出抵抗R1に電流が流れた場合に電流検出抵抗R1に生じる電圧(両端電圧)は、差動増幅部230へ入力される。差動増幅部230の出力はA/D変換部220を介してモータ制御部200へ入力される。差動増幅部230は、オペアンプ等によって構成されており、電流検出抵抗R1の両端電圧を増幅してA/D(アナログ/デジタル)変換部220へ出力する。A/D変換部220は、差動増幅部230から出力された電圧のA/D変換を行うことで、デジタル形式の電圧値Vsnsを生成してモータ制御部200へ出力する。モータ制御部200内の電流値生成部204は、電圧値Vsnsを、電流検出抵抗R1に流れる電流の値として取得する。なお、図1では、差動増幅部230及びA/D変換部220は、モータ制御部200及びモータ駆動回路250とは独立したブロック(回路)として設けられているが、モータ制御部200またはモータ駆動回路250に組み込まれていてもよい。
電流波形生成部201は、不図示の上位の制御回路からモータ制御部200への指示に基づいて駆動対象のモータのコイルL1に流れる駆動電流Iの目標値Itgtを生成して出力する。例えば、2相のステッピングモータを、1000ppsのパルスレート、1Aの巻線電流による2相励磁モードで駆動する場合には、電流波形生成部201は、周波数が250Hz、振幅が1Aの矩形波を、駆動電流Iの目標値Itgtとして生成する。
モータ制御部200では、電流波形生成部201から出力される、駆動電流Iの目標値Itgtと、電流値生成部204から出力される、駆動電流Iの検出値Isns(実際には補正後の検出値Isns*)との差分が算出される。得られた差分値はPID制御部202に入力される。PID制御部202は、入力された差分値に基づいてPID演算を行うことで、モータ駆動回路250へ出力されるPWM信号のデューティ比を決定(算出)し、決定したデューティ比をPWM生成部203へ出力する。なお、デューティ比とは、PWM信号の1周期におけるHレベルの期間の占める割合である。このように、PID制御部202は、電流値生成部204によって生成された検出値Isnsに基づいて、PWM生成部203によるPWM信号の生成を制御する。
PWM生成部203は、PID制御部202から出力されたデューティ比に基づいてPWM信号を生成し、生成したPWM信号をモータ駆動回路250へ出力する。具体的には、PWM生成部203は、PWMの1周期ごとに、PID制御部202によって決定されたデューティ比のPWM信号(PWM+)と、当該PWM信号(PWM+)と逆位相の関係にあるPWM信号(PWM−)とを生成する。上述のように、PWM+は、FET Q1,Q4を駆動するために用いられ、PWM−は、FET Q2,Q3を駆動するために用いられる。
電流値生成部204は、A/D変換部220を介して入力された、電流検出抵抗R1の両端電圧に対応する電圧値Vsnsに対して、上述のように、極性(符号)の反転処理を行う。電流値生成部204は、PWM生成部203によって生成されたPWM信号(PWM+)の論理値(HまたはL)に基づいて、電圧値Vsnsの符号(極性)が実際の駆動電流Iの極性と一致するよう、電圧値Vsnsの符号の反転処理を行う。これにより、電流値生成部204は、電圧値Vsnsから駆動電流Iの検出値Isnsを生成する。
<駆動電流Iの検出タイミング>
上述のようなHブリッジ回路では、FET Q1〜Q4の駆動用のPWM信号(PWM+及びPWM−)のパルス幅(HレベルまたはLレベルの継続時間)が極端に短い場合、FETのスイッチングがPWM信号に追従できなくなる。この場合、電流値生成部204による駆動電流Iの検出結果に誤差が生じうる。具体的には、PWM信号のレベルが変化した際に、電流検出抵抗R1に流れる電流の方向が反転していないにもかかわらず、電流値生成部204がPWM信号に同期して電圧値Vsnsの符号の反転処理を行うと、検出値Isnsに誤差が生じる。また、PWM信号(PWM+及びPWM−)のパルス幅(HレベルまたはLレベルの継続時間)が極端に短い場合、HレベルとLレベルとが切り替わるときに生じるスイッチングノイズが検出値Isnsに重畳することで誤差が生じる虞がある。
上述のようなHブリッジ回路では、FET Q1〜Q4の駆動用のPWM信号(PWM+及びPWM−)のパルス幅(HレベルまたはLレベルの継続時間)が極端に短い場合、FETのスイッチングがPWM信号に追従できなくなる。この場合、電流値生成部204による駆動電流Iの検出結果に誤差が生じうる。具体的には、PWM信号のレベルが変化した際に、電流検出抵抗R1に流れる電流の方向が反転していないにもかかわらず、電流値生成部204がPWM信号に同期して電圧値Vsnsの符号の反転処理を行うと、検出値Isnsに誤差が生じる。また、PWM信号(PWM+及びPWM−)のパルス幅(HレベルまたはLレベルの継続時間)が極端に短い場合、HレベルとLレベルとが切り替わるときに生じるスイッチングノイズが検出値Isnsに重畳することで誤差が生じる虞がある。
このような誤差を低減するために、本実施例では、PWMの1周期(PWM信号の生成の1周期)ごとに、PWM信号のHレベルの期間(以下、「H期間」と称する。)及びLレベルの期間(以下、「L期間」と称する。)のうちで長い方の期間に、駆動電流Iの検出を行う。PWM信号のH期間及びL期間のいずれにおいて駆動電流Iの検出を行うのかは、例えば、PWM信号の1周期内のHレベルの期間の割合を示すデューティ比DRを用いて決定できる。即ち、電流値生成部204は、PWMの1周期において、PWM信号のデューティ比DRが50%以上である場合にはH期間に、デューティ比DRが50%未満である場合にはL期間に、電圧値Vsnsのサンプルを取得する。更に、電流値生成部204は、取得したサンプルから、駆動電流Iの検出値Isnsを生成する。
このように、電流値生成部204は、PWMの1周期Tpwmごとに1回、PWM信号のH期間内またはL期間内に電圧値Vsnsのサンプリングを行い、得られたサンプルから駆動電流Iの検出値Isnsを生成する。ここで、図5は、駆動電流Iの検出タイミングの例を示す図であり、Tpwm、ts1及びts2は、それぞれ、PWM周期、H期間内のサンプリングタイミング、L期間内のサンプリングタイミングを示す。本実施例では、図5に示すように、PWM信号は、PWM周期Tpwmの中心にH期間が配置され、かつ、PWM周期Tpwmの中心に対して対称の波形となるように形成される。また、ts1は、PWM周期Tpwmの中心タイミングと一致する、H期間の中心タイミングに設定される。ts2は、PWM周期Tpwmの開始タイミングと一致する、L期間の中心タイミングに設定される。
本実施例では、電流値生成部204は、各PWM周期Tpwmにおいて、PWM信号のデューティ比DRに応じて、H期間の中心タイミングts1またはL期間の中心タイミングts2に、電圧値Vsnsのサンプルを取得し、検出値Isnsを生成する。L期間の中心タイミングts2におけるサンプリングは、PWM周期Tpwmの開始タイミングに行われる。即ち、電流値生成部204は、各PWM周期Tpwmにおいて、PWM信号のデューティ比DRに応じて、当該PWM周期Tpwmの中心タイミングts1か、当該PWM周期Tpwmの開始タイミングts2に、駆動電流Iの検出を行う。なお、このようにPWM信号のHレベルまたはLレベルの期間の中心タイミングで駆動電流Iを検出することで、PWM信号に従った各FETのスイッチングに伴うノイズによる誤検出を避けることができる。
<駆動電流Iの検出結果に生じる歪み>
次に、Hブリッジ回路へ供給されるPWM信号に対する、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iの過渡応答特性に起因して、駆動電流Iの検出結果を示す電流波形に生じる歪みについて説明する。図6は、Hブリッジ回路へ供給されるPWM信号(PWM+)がHレベルからLレベルへ切り替わる期間における、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iの波形の例を示す図である。
次に、Hブリッジ回路へ供給されるPWM信号に対する、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iの過渡応答特性に起因して、駆動電流Iの検出結果を示す電流波形に生じる歪みについて説明する。図6は、Hブリッジ回路へ供給されるPWM信号(PWM+)がHレベルからLレベルへ切り替わる期間における、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iの波形の例を示す図である。
モータのコイルL1に流れる駆動電流Iは、図6に示すように、所定の曲率を有する波形を示す。これは、コイルL1が、モータのコイルL1のリアクタンス成分及び抵抗成分を有しており、それらの成分の直列回路で近似されることに起因している。即ち、駆動電流Iは、Hブリッジ回路へ供給されるPWM信号の変化に対して、モータのコイルL1のリアクタンス成分及び抵抗成分によって定まる時定数τで変化する過渡応答特性を有している。
上述の駆動電流Iの特性に起因して、図6に示すように、PWMの1周期ごとに、PWM+のH期間内のタイミングts1における駆動電流Iの値(I_H)は、PWM+のL期間内のタイミングts2における駆動電流Iの値(I_L)に比べて高くなる。また、電流値生成部204における駆動電流Iの検出値Isnsも、同様の傾向を示すことになる。即ち、PWM+のH期間内のタイミングts1では、駆動電流Iは相対的に高い値として検出され、PWM+のL期間内のタイミングts2では、駆動電流Iは相対的に低い値として検出されることになる。
このように、駆動電流Iの検出タイミングがPWM信号のH期間である場合とL期間である場合とで、それぞれの期間に得られる駆動電流Iの検出値Isnsに差が生じる。このような、駆動電流Iの検出タイミングによる検出値Isnsの差は、駆動電流Iの検出結果を示す電流波形に歪みを生じさせうる。
ここで、図7は、駆動電流Iの検出結果を示す電流波形の一例を示す図であり、PWM信号のデューティ比DR<50%の期間とDR≧50%の期間とが交互に繰り返す例を示している。また、図7の電流波形は、PWMの1周期ごとに1回、デューティ比DR≧50%である場合にはH期間内に、デューティ比DR<50%である場合にはL期間内に、駆動電流Iを検出した場合の検出値Isnsの変化を示している。
図7からわかるように、デューティ比が切り替わる時点で電流波形に段差が生じている。これは、各PWM周期において駆動電流Iの検出タイミングがH期間である場合(DR≧50%)とL期間である場合(DR<50%)とで、駆動電流Iの検出値に差異が生じることに起因している。その結果、PWM信号のデューティ比DRが、50%未満の値と50%以上の値との間で変化する各ポイントで、電流波形(検出値Isns)に急激な変化(段差)が生じ、即ち、駆動電流Iの検出結果に歪みが生じている。
図7に示すような歪みが生じた駆動電流Iの検出結果に基づいて、PWM生成部203によるPWM信号の生成を制御した場合、生成されるPWM信号のデューティ比DRに急激な変化が生じることになる。その結果、Hブリッジ回路による駆動対象のモータに回転速度の変動や振動が生じる等、モータの駆動制御に不具合が生じる可能性がある。
<駆動電流Iの検出値の補正処理>
本実施例では、上述のように駆動電流Iの検出結果に生じる歪みを低減するために、電流値生成部204は、電圧値Vsnsから得られる駆動電流Iの検出値Isnsに対して補正処理を行う。この補正処理は、駆動電流Iの検出タイミングに依存した、駆動電流Iの検出値Isnsの差異を低減するための処理である。
本実施例では、上述のように駆動電流Iの検出結果に生じる歪みを低減するために、電流値生成部204は、電圧値Vsnsから得られる駆動電流Iの検出値Isnsに対して補正処理を行う。この補正処理は、駆動電流Iの検出タイミングに依存した、駆動電流Iの検出値Isnsの差異を低減するための処理である。
具体的には、電流値生成部204は、駆動電流Iの検出タイミングが、PWM信号(PWM+)のH期間内であるかL期間内であるかに応じて、異なる符号の補正値で、検出値Isnsを補正する。駆動電流Iの検出タイミングがH期間内である場合には、駆動電流Iの検出値は相対的に高い値を示す。この場合、電流値生成部204は、駆動電流Iの検出値Isnsを減少させる補正値C1(C1<0)を使用して、当該検出値を補正すればよい。一方、検出タイミングがL期間内である場合には、駆動電流Iの検出値Isnsは相対的に低い値を示す。この場合、電流値生成部204は、駆動電流Iの検出値Isnsを増加させる補正値C2(C2>0)を使用して、当該検出値を補正すればよい。
図8は、駆動電流Iの検出値Isnsの補正の例を示す図である。図8には、駆動電流I(t)及びその検出タイミングts1,ts2、並びに検出値Isnsの補正の基準として用いる、直線状の基準関数ref1(t),ref2(t)を示している。なお、tは時間を表す。基準関数ref1(t)は、PMW信号(PWM+)のH期間に駆動電流Iが線形的に増加した場合を示し、基準関数ref2(t)は、PMW信号(PWM+)のL期間に駆動電流Iが線形的に減少した場合を示している。なお、図8では、PWM生成部203によってデューティ比DR=50%のPWM信号を生成した場合を一例として示している。
本実施例では、駆動電流Iの検出値Isnsと、基準関数ref1(t),ref2(t)が示す基準値との差をキャンセルするように、検出値Isnsを補正する。具体的には、図8に示すように、H期間内の検出タイミングts1における駆動電流の値I(ts1)は、基準関数が示す基準値ref1(ts1)よりも、Δi1だけ高くなっている。このため、H期間における補正値C1は、駆動電流Iの検出値IsnsをΔi1だけ減少させるよう、C1=−Δi1と定められる。一方、L期間内の検出タイミングts2における駆動電流の値I(ts2)は、基準関数が示す基準値ref2(ts2)よりも、Δi2だけ低くなっている。このため、L期間における補正値C2は、駆動電流Iの検出値IsnsをΔi2だけ増加させるよう、C2=Δi2と定められる。電流値生成部204は、駆動電流Iの検出値Isnsに対して補正値C1またはC2を加算することで、当該検出値と基準値との差をキャンセルするように当該検出値を補正する。
図9は、駆動電流Iの検出値Isnsを生成し、当該検出値を補正値C1またはC2で補正する電流値生成部204の具体的な構成例を示す図である。電流値生成部204は、検出制御部901、検出値生成部902、補正制御部903、及び補正値記憶部904を備える。
検出制御部901は、PWM生成部203からPWM信号のデューティ比DRを取得し、取得したDRに基づいて、検出値生成部902及び補正制御部903を制御する。検出制御部901は、1PWM周期Tpwmにおいて、駆動電流Iの検出をH期間内のタイミングTs1に行うかL期間内のタイミングTs2に行うかを、上述のようにデューティ比DRに基づいて決定する。更に、検出制御部901は、決定したタイミングに駆動電流Iの検出を行うよう、検出値生成部902を制御する。また、検出制御部901は、H期間用の補正値C1及びL期間用の補正値C2のいずれを用いて検出値Isnsを補正すべきかを、補正制御部903に指示する。
検出値生成部902は、A/D変換部220から出力される電圧値Vsnsを、検出タイミングTs1またはTs2にサンプリングし、得られたサンプルから、駆動電流Iの検出値Isnsを生成する。なお、検出値生成部902は、電圧値Vsns(または、生成した検出値Isns)に対して、必要に応じて上述の符号反転処理を行う。このように、検出値生成部902は、Hブリッジ回路に対して設けられた電流検出抵抗R1に生じる電圧に基づいて、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iを検出して検出値Isnsを生成する。
補正制御部903は、検出値生成部902によって生成される、駆動電流Iの検出値Isnsを、検出制御部901からの指示に従って補正する。具体的には、補正制御部903は、補正値記憶部904から読み出した補正値C1またはC2を検出値Isnsに加算することで検出値Isnsを補正し、補正後の検出値Isns*を生成及び出力する。補正値記憶部904には、予め決定された補正値C1及びC2が格納されている。
<補正値の取得処理>
図10は、電流値生成部204(補正制御部903)によって使用される補正値C1及びC2の取得処理の手順を示すフローチャートである。補正値C1及びC2の取得処理は、駆動電流Iの検出結果に基づくPID制御部202によるフィードバック制御が行われていない期間に行われる。なお、図10に示す各ステップの処理は、CPU(図示せず)が記憶デバイスに格納されたプログラムを読み出して実行する処理によって実現されてもよいし、図1及び図9に示す各ブロックの機能を実現する1つ以上の回路によって実現されてもよい。
図10は、電流値生成部204(補正制御部903)によって使用される補正値C1及びC2の取得処理の手順を示すフローチャートである。補正値C1及びC2の取得処理は、駆動電流Iの検出結果に基づくPID制御部202によるフィードバック制御が行われていない期間に行われる。なお、図10に示す各ステップの処理は、CPU(図示せず)が記憶デバイスに格納されたプログラムを読み出して実行する処理によって実現されてもよいし、図1及び図9に示す各ブロックの機能を実現する1つ以上の回路によって実現されてもよい。
補正値C1及びC2は、例えば、所定のデューティ比のPWM信号をPWM生成部203に生成させ、検出タイミングts1,ts2に電流値生成部204によってそれぞれ生成される検出値に基づいて得ることが可能である。図10では、一例として、デューティ比DR=50%のPWM信号をPWM生成部203に生成させて、補正値を取得する手順を示している。
まずS101で、電流値生成部204(補正制御部903)は、PWM生成部203に、デューティ比DR=50%のPWM信号(PWM+及びPWM−)の生成及びモータ駆動回路250への出力を開始させる。これにより、図8に示すようなPWM信号が、PWM生成部203からモータ駆動回路250へ出力され、Hブリッジ回路によってモータのコイルL1に駆動電流Iが供給される。
次にS102で、電流値生成部204(検出値生成部902)は、H期間内の検出タイミングts1及びL期間内の検出タイミングts2の両方において、電圧値Vsnsのサンプリングを行い、駆動電流Iの検出値Isnsを生成する。これにより、検出タイミングts1及びts2のそれぞれにおける検出値Isnsが取得される。
次にS103で、電流値生成部204(補正制御部903)は、ts1に取得した検出値Isnsとts2に取得した検出値Isnsとの差分を算出する。算出される差分Idiffの絶対値は、図8に示すように、Δi1及びΔi2の和と等価である。Δi1及びΔi2は以下のように表される。
Δi1 = I(ts1)−ref1(ts1) (1)
Δi2 = ref2(ts2)−I(ts2) (2)
ここで、検出タイミングts1はH期間の中心タイミング、検出タイミングts2はL期間の中心タイミングである。このため、図8に示すように、1次関数であるref1(t)及びref2(t)に基づいて、ref1(ts1)及びref2(ts2)はいずれも(E/R)/2となる。したがって、式(1)及び(2)は、次式に変換できる。
I(ts1) = (E/R)/2+Δi1 (3)
I(ts2) = (E/R)/2−Δi2 (4)
更に、式(3)及び(4)の差分の絶対値は、
|Idiff| = |I(ts1)−I(ts2)| = Δi1+Δi2 (5)
と求められる。即ち、検出タイミングts1及びts2における検出値Isnsの差分Idiffの絶対値は、Δi1及びΔi2の和と等価であることがわかる。
Δi1 = I(ts1)−ref1(ts1) (1)
Δi2 = ref2(ts2)−I(ts2) (2)
ここで、検出タイミングts1はH期間の中心タイミング、検出タイミングts2はL期間の中心タイミングである。このため、図8に示すように、1次関数であるref1(t)及びref2(t)に基づいて、ref1(ts1)及びref2(ts2)はいずれも(E/R)/2となる。したがって、式(1)及び(2)は、次式に変換できる。
I(ts1) = (E/R)/2+Δi1 (3)
I(ts2) = (E/R)/2−Δi2 (4)
更に、式(3)及び(4)の差分の絶対値は、
|Idiff| = |I(ts1)−I(ts2)| = Δi1+Δi2 (5)
と求められる。即ち、検出タイミングts1及びts2における検出値Isnsの差分Idiffの絶対値は、Δi1及びΔi2の和と等価であることがわかる。
次にS104で、電流値生成部204(補正制御部903)は、S103で得られた差分の絶対値(|Idiff|)を2で除算してΔi1及びΔi2を求めることで、以下のように補正値C1,C2を決定する。
C1 = −Δi1 = −|Idiff|/2
C2 = Δi2 = |Idiff|/2
C1 = −Δi1 = −|Idiff|/2
C2 = Δi2 = |Idiff|/2
ここで、H期間及びL期間の開始タイミングをそれぞれt=0として、H期間及びL期間における駆動電流I(t)をi1(t)及びi2(t)として表すと、以下の式が得られる。
i1(t) = E/R(1−e−(R/L)t) (6)
i2(t) = E/R(e−(R/L)t) (7)
なお、i1(t)及びi2(t)は、モータのコイルL1をそのリアクタンス成分及び抵抗成分の直列回路で近似した場合の、コイルL1に流れる電流についての過渡解に相当する。また、電圧Eは、駆動電源からモータ駆動回路250に印加される電圧(24V)であり、Rは、コイルL1の抵抗成分、Lは、コイルL1のリアクタンス成分(インダクタンス)である。式(6)は、(PWM信号のH期間の開始タイミングに)電圧Eが印加された際の過渡電流を表している。また、式(7)は、電圧Eの印加によって駆動電流がE/Rに達した状態で、(PWM信号のL期間の開始タイミングに)印加電圧が0[V]に切り替わった際の過渡電流を表している。
i1(t) = E/R(1−e−(R/L)t) (6)
i2(t) = E/R(e−(R/L)t) (7)
なお、i1(t)及びi2(t)は、モータのコイルL1をそのリアクタンス成分及び抵抗成分の直列回路で近似した場合の、コイルL1に流れる電流についての過渡解に相当する。また、電圧Eは、駆動電源からモータ駆動回路250に印加される電圧(24V)であり、Rは、コイルL1の抵抗成分、Lは、コイルL1のリアクタンス成分(インダクタンス)である。式(6)は、(PWM信号のH期間の開始タイミングに)電圧Eが印加された際の過渡電流を表している。また、式(7)は、電圧Eの印加によって駆動電流がE/Rに達した状態で、(PWM信号のL期間の開始タイミングに)印加電圧が0[V]に切り替わった際の過渡電流を表している。
また、H期間及びL期間の開始タイミングをそれぞれt=0とし、TをPWMの半周期(T=Tpwm/2)とすると、
ref1(t) = E/R(t/T) (8)
ref2(t) = E/R(1−(t/T)) (9)
と表せる。このように、式(8)及び(9)は、時間Tの間にE/Rだけ駆動電流Iが変化することを表した直線に相当する。更に、式(6)と式(8)との差分i1diff(t)、及び(7)と式(9)との差分i2diff(t)を求めると、
i1diff(t) = E/R(1−e−(R/L)t−t/T) (10)
i2diff(t) = −E/R(1−e−(R/L)t−t/T) (11)
が得られる。このように、i1diff(t)及びi2diff(t)は絶対値が等しい(|i1diff(t)|=||i2diff(t)|)ことがわかる。検出タイミングts1及びts2は、t=T/2と等価であるため、式(10)及び(11)から次式が得られる。
Δi1 = |i1diff(T/2)| = |i2diff(T/2)| = Δi2 (13)
このように、Δi1=Δi2が成立する。このため、検出タイミングts1及びts2にける検出値Isnsの差分の絶対値(|Idiff|)を2で除算することで、次式のようにΔi1及びΔi2を求めることが可能である。
|Idiff|/2 = (Δi1+Δi2)/2 = Δi1 = Δi2 (14)
したがって、上述のように、S104では|Idiff|から補正値C1及びC2を決定できる。
ref1(t) = E/R(t/T) (8)
ref2(t) = E/R(1−(t/T)) (9)
と表せる。このように、式(8)及び(9)は、時間Tの間にE/Rだけ駆動電流Iが変化することを表した直線に相当する。更に、式(6)と式(8)との差分i1diff(t)、及び(7)と式(9)との差分i2diff(t)を求めると、
i1diff(t) = E/R(1−e−(R/L)t−t/T) (10)
i2diff(t) = −E/R(1−e−(R/L)t−t/T) (11)
が得られる。このように、i1diff(t)及びi2diff(t)は絶対値が等しい(|i1diff(t)|=||i2diff(t)|)ことがわかる。検出タイミングts1及びts2は、t=T/2と等価であるため、式(10)及び(11)から次式が得られる。
Δi1 = |i1diff(T/2)| = |i2diff(T/2)| = Δi2 (13)
このように、Δi1=Δi2が成立する。このため、検出タイミングts1及びts2にける検出値Isnsの差分の絶対値(|Idiff|)を2で除算することで、次式のようにΔi1及びΔi2を求めることが可能である。
|Idiff|/2 = (Δi1+Δi2)/2 = Δi1 = Δi2 (14)
したがって、上述のように、S104では|Idiff|から補正値C1及びC2を決定できる。
最後にS105で、電流値生成部204(補正制御部903)は、決定した補正値C1及びC2を、補正値記憶部904に保存する。これにより、補正制御部903は、駆動電流Iの検出結果に基づいてPID制御部202によるフィードバック制御が行われる際に、補正値記憶部904から補正値C1及びC2を読み出してIsnsの補正に使用する。
<モータ駆動制御の手順>
次に、図11を参照して、本実施例に係るモータ制御部200によるモータ駆動制御の手順について説明する。なお、図11に示す各ステップの処理は、CPU(図示せず)が記憶デバイスに格納されたプログラムを読み出して実行する処理によって実現されてもよいし、図1及び図9に示す各ブロックの機能を実現する1つ以上の回路によって実現されてもよい。
次に、図11を参照して、本実施例に係るモータ制御部200によるモータ駆動制御の手順について説明する。なお、図11に示す各ステップの処理は、CPU(図示せず)が記憶デバイスに格納されたプログラムを読み出して実行する処理によって実現されてもよいし、図1及び図9に示す各ブロックの機能を実現する1つ以上の回路によって実現されてもよい。
S201で、モータ制御部200は、モータ駆動回路250へ出力するPWM信号(PWM+及びPWM−)に基づいて、駆動対象のモータの駆動を開始する。これにより、電流値生成部204は、A/D変換部220から出力される電圧値Vsnsから、駆動電流Iの検出値Isnsを生成する処理を開始する。
モータの駆動開始後、S202〜S207の処理は、PWM生成部203によるPWM信号の生成の1周期Tpwmごとに、電流値生成部204によって実行される。まず、S202で、検出制御部901は、PWM生成部203から、生成されたPWM信号のデューティ比DRを取得し、取得したデューティ比が50%以上である(DR≧50%)か否かを判定する。検出制御部901は、DRが50%以上である場合にはS203へ処理を進め、DRが50%未満である場合にはS205へ処理を進める。S203及びS205では、電流値生成部204は、PID制御部202によって決定されたデューティ比DRに応じて、当該デューティ比DRに対応するPWM信号の1周期において、Hレベルの期間内またはLレベルの期間内に駆動電流Iを検出する。
具体的には、S203で、検出制御部901は、H期間内のタイミングts1において電圧値Vsnsをサンプリングし、駆動電流Iの検出値Isnsを生成するよう、検出値生成部902を制御する。更に、S204で、検出制御部901は、生成された検出値IsnsをH期間用の補正値C1で補正するよう、補正制御部903を制御する。補正制御部903は、取得された検出値Isnsに補正値C1(C1<0)を加算することで、補正後の検出値Isns*を取得し、当該補正後の検出値Isns*を出力する。
一方、S205で、検出制御部901は、L期間内のタイミングts2において電圧値Vsnsをサンプリングし、駆動電流Iの検出値Isnsを生成するよう、検出値生成部902を制御する。次に、S206で、検出制御部901は、生成した検出値Isnsの符号(即ち、電圧値Vsnsの符号)を反転させる反転処理を行うよう、検出値生成部902を制御する。更に、S207で、検出制御部901は、生成された検出値IsnsをL期間用の補正値C2で補正するよう、補正制御部903を制御する。補正制御部903は、反転処理後の検出値Isnsに補正値C2(C1>0)を加算することで、補正後の検出値Isns*を取得し、当該補正後の検出値Isns*を出力する。
S204またはS207の後、S208で、モータ制御部200は、モータの駆動を終了するか否かを判定し、モータの駆動を終了しないと判定と、処理をS202に戻し、上述の処理を繰り返し実行する。
以上説明したように、本実施例の電流値生成部204は、電流検出抵抗R1に生じる電圧に基づいて駆動電流Iを検出するとともに、生成した検出値Isnsを、予め定められた補正値C1またはC2で補正する。電流値生成部204は、駆動電流Iの検出タイミングがPWM信号のH期間内である場合には、補正値C1で検出値Isnsを補正する。一方、電流値生成部204は、駆動電流Iの検出タイミングがPWM信号のL期間内である場合には、補正値C1とは符号が異なる補正値C2で検出値Isnsを補正する。これにより、モータのコイルL1に流れる駆動電流Iの検出結果に生じる歪みを低減し、検出精度を向上させることが可能である。その結果、駆動電流Iの検出結果に基づくモータの駆動制御によってモータに回転速度の変動や振動が生じるのを防ぐことが可能になる。
[実施例2]
実施例1では、デューティ比DR=50%のPWM信号を使用して予め決定された補正値C1及びC2によって、駆動電流Iの検出値Isnsを補正している。実施例2では、検出値Isnsの補正精度を向上させるために補正値C1及びC2を調整する例について説明する。本実施例では、補正値C1及びC2は、PWM信号のデューティ比DR、H期間及びL期間の開始タイミングにおける検出値Isns、及び駆動対象のモータの回転に従ってコイルL1に誘起される誘起電圧(逆起電圧)の少なくとも1つに応じて調整される。なお、以下では実施例1との相違点を中心として本実施例について説明する。
実施例1では、デューティ比DR=50%のPWM信号を使用して予め決定された補正値C1及びC2によって、駆動電流Iの検出値Isnsを補正している。実施例2では、検出値Isnsの補正精度を向上させるために補正値C1及びC2を調整する例について説明する。本実施例では、補正値C1及びC2は、PWM信号のデューティ比DR、H期間及びL期間の開始タイミングにおける検出値Isns、及び駆動対象のモータの回転に従ってコイルL1に誘起される誘起電圧(逆起電圧)の少なくとも1つに応じて調整される。なお、以下では実施例1との相違点を中心として本実施例について説明する。
実施例1の式(10)のTと式(11)のTは、PWM信号のデューティ比DRが50%である場合には同一の値となる一方、デューティ比DRが50%ではない場合には異なる値となる。例えば、DR>50%に変化すると、式(10)のTは大きくなり、式(11)のTは小さくなる。DR<50%に変化すると、式(10)のTは小さくなり、式(11)は大きくなる。このため、デューティ比DRに依存してΔi1及びΔi2が変化する。したがって、PWM信号のデューティ比DRが変化する場合、PWM信号のデューティ比DRに応じて補正値C1及びC2を調整することで、より適切な補正値を用いた補正が可能になる。
また、実施例1の式(6)は、H期間の開始タイミングの駆動電流(初期電流)の値iini1が0である場合を示している。一方、初期電流の値iini1が0ではない場合、式(6)の駆動電流i1(t)は、次式によって表される。
i1(t) = (E/R−iini1)(1−e−(R/L)t) (12)
このように、初期電流に依存して、図8に示す電流波形が変化する。また、L期間に対応する式(7)の駆動電流i2(t)も同様に、初期電流の値iini2を用いて次式によって表される。
i2(t) = (E/R−iini2)(e−(R/L)t) (13)
したがって、H期間及びL期間の初期電流の値が0ではない場合、H期間及びL期間の開始タイミングにおける検出値Isns(初期電流の値)に応じて補正値C1及びC2を調整することで、より適切な補正値を用いた補正が可能になる。
i1(t) = (E/R−iini1)(1−e−(R/L)t) (12)
このように、初期電流に依存して、図8に示す電流波形が変化する。また、L期間に対応する式(7)の駆動電流i2(t)も同様に、初期電流の値iini2を用いて次式によって表される。
i2(t) = (E/R−iini2)(e−(R/L)t) (13)
したがって、H期間及びL期間の初期電流の値が0ではない場合、H期間及びL期間の開始タイミングにおける検出値Isns(初期電流の値)に応じて補正値C1及びC2を調整することで、より適切な補正値を用いた補正が可能になる。
また、実施例1では、モータのコイルL1に印加される電圧Eを、駆動電源から印加される電圧(24V)として説明している。しかし、実際には、駆動対象のモータの回転に従って、当該モータの回転速度に応じた誘起電圧eがコイルL1に発生する。この誘起電圧eを考慮した場合、式(12)及び(13)は、次式によって表される。
i1(t) = ((E−e)/R−iini1)(1−e−(R/L)t) (14)
i2(t) = ((E−e)/R−iini2)e−(R/L)t (15)
これらの式は、コイルL1には、駆動電源の電圧Eを誘起電圧eだけ減少させた電圧が印加されることを意味する。
i1(t) = ((E−e)/R−iini1)(1−e−(R/L)t) (14)
i2(t) = ((E−e)/R−iini2)e−(R/L)t (15)
これらの式は、コイルL1には、駆動電源の電圧Eを誘起電圧eだけ減少させた電圧が印加されることを意味する。
式(14)及び(15)から、Δi1及びΔi2は以下のように求められる。
Δi1 = | ((E−e)/R−iini1)(1−e−(R/L)t−t/T1)| (16)
Δi2 = |−((E−e)/R−iini2)(1−e−(R/L)t−t/T2)| (17)
ここでT1及びT2は、デューティ比DRに依存して変化するH期間及びL期間の長さを表す。これらのΔi1及びΔi2を用いて補正値C1及びC2を決定(調整)することで、より適切な補正値を用いた補正が可能になる。
Δi1 = | ((E−e)/R−iini1)(1−e−(R/L)t−t/T1)| (16)
Δi2 = |−((E−e)/R−iini2)(1−e−(R/L)t−t/T2)| (17)
ここでT1及びT2は、デューティ比DRに依存して変化するH期間及びL期間の長さを表す。これらのΔi1及びΔi2を用いて補正値C1及びC2を決定(調整)することで、より適切な補正値を用いた補正が可能になる。
本実施例では、上述の補正値C1及びC2は、モータ駆動装置の出荷前に測定または検討によって決定され、デューティ比DR、初期電流の値、及び誘起電圧の少なくともいずれかと対応付けて補正値記憶部904に予め格納されてもよい。この場合、補正制御部903は、デューティ比DR等に対応する補正値を補正値記憶部904から読み出して使用すればよい。
また、駆動電流Iの検出結果に基づくPID制御部202によるフィードバック制御が行われていない期間に、補正値C1及びC2の取得処理が実行されてもよい。この場合、取得処理によって決定された補正値C1及びC2は、デューティ比DR、初期電流の値、及び誘起電圧の少なくともいずれかと対応付けて補正値記憶部904に格納される。補正制御部903は、デューティ比DR等に対応する補正値を補正値記憶部904から読み出して使用すればよい。
なお、実施例1,2では、駆動電流Iの検出タイミングにおけるPWM+のレベル(HレベルまたはLレベル)に合わせて、検出値Isnsの補正(検出値の増加または減少)を行う場合について説明している。しかし、当然ながら、駆動電流Iの検出タイミングにおける、PWM+と逆位相の関係にあるPWM−のレベル(HレベルまたはLレベル)に合わせて検出値Isnsの補正を行うことも可能である。この場合、PWM+のH期間用の補正値C1は、PWM−のL期間用の補正値として用いられ、PWM+のL期間用の補正値C2は、PWM−のH期間用の補正値として用いられる。
[実施例3]
実施例3では、上述の実施例1,2で説明した電流値生成部204によって生成される、駆動電流Iの検出値Isnsのフィードバックに基づくフィードバック制御を、ベクトル制御により実行する例について説明する。なお、以下では実施例1,2との相違点を中心として本実施例について説明する。
実施例3では、上述の実施例1,2で説明した電流値生成部204によって生成される、駆動電流Iの検出値Isnsのフィードバックに基づくフィードバック制御を、ベクトル制御により実行する例について説明する。なお、以下では実施例1,2との相違点を中心として本実施例について説明する。
<モータ制御部400>
図12は、本実施例に係るモータ駆動装置に相当するモータ制御部400の構成例を示す図である。モータ制御部400は、駆動対象のステッピングモータ509の各相の巻線(図14のコイルL1,L2)に駆動電流(相電流)を流すことで、ステッピングモータ509を駆動する。図12に示すCPU410は、モータ制御部400の外部のコントローラ(画像形成装置100内の上位の制御回路)に相当する。CPU410は、ステッピングモータ509の回転子の位置(回転位置)の指令値(θ_ref)を生成し、モータ制御部400へ出力する。例えば、位置指令値θ_refは、パルス状の矩形波信号であり、1パルスがステッピングモータの回転角度の最小変化量を規定する。なお、モータの回転速度の指令値(速度指令値ω_ref)は、θ_refに対応する周波数として求められる。CPU410は、モータの駆動シーケンスを開始すると、生成した位置指令値θ_refを、所定の時間周期(制御周期)でモータ制御部400へ出力する。モータ制御部400は、CPU410から与えられる位置指令値に従って、ステッピングモータ509の位置制御及び速度制御を実行する。
図12は、本実施例に係るモータ駆動装置に相当するモータ制御部400の構成例を示す図である。モータ制御部400は、駆動対象のステッピングモータ509の各相の巻線(図14のコイルL1,L2)に駆動電流(相電流)を流すことで、ステッピングモータ509を駆動する。図12に示すCPU410は、モータ制御部400の外部のコントローラ(画像形成装置100内の上位の制御回路)に相当する。CPU410は、ステッピングモータ509の回転子の位置(回転位置)の指令値(θ_ref)を生成し、モータ制御部400へ出力する。例えば、位置指令値θ_refは、パルス状の矩形波信号であり、1パルスがステッピングモータの回転角度の最小変化量を規定する。なお、モータの回転速度の指令値(速度指令値ω_ref)は、θ_refに対応する周波数として求められる。CPU410は、モータの駆動シーケンスを開始すると、生成した位置指令値θ_refを、所定の時間周期(制御周期)でモータ制御部400へ出力する。モータ制御部400は、CPU410から与えられる位置指令値に従って、ステッピングモータ509の位置制御及び速度制御を実行する。
(ベクトル制御)
本実施例のモータ制御部400は、ステッピングモータ509の駆動制御をベクトル制御によって実現する。ここでは、図12及び図13を参照して、モータ制御部400によって実行される、ステッピングモータ509のベクトル制御の概要について説明する。図12に示すモータ制御部400の基本的な構成は、ブラシレスDCモータ、ACサーボモータ等のモータで利用されている、静止座標系から回転座標系への座標変換を用いたインバータ制御に対応した構成である。なお、ステッピングモータ509は、少なくとも2相から成るモータであり、本実施例では実施例1,2と同様、A相及びB相(第1相及び第2相)から成る2相のモータである。
本実施例のモータ制御部400は、ステッピングモータ509の駆動制御をベクトル制御によって実現する。ここでは、図12及び図13を参照して、モータ制御部400によって実行される、ステッピングモータ509のベクトル制御の概要について説明する。図12に示すモータ制御部400の基本的な構成は、ブラシレスDCモータ、ACサーボモータ等のモータで利用されている、静止座標系から回転座標系への座標変換を用いたインバータ制御に対応した構成である。なお、ステッピングモータ509は、少なくとも2相から成るモータであり、本実施例では実施例1,2と同様、A相及びB相(第1相及び第2相)から成る2相のモータである。
モータ制御部400では、ベクトル制御部515から出力される、ステッピングモータ509の駆動電圧Vα,Vβに応じて、PWMインバータ506がステッピングモータ509へ駆動電流を供給することによって、ステッピングモータ509を駆動する。なお、図12に示すように、ベクトル制御部515は、速度制御器502、電流制御器503,504、及び座標変換器505,511によって構成されている。
ここで、図13は、A相及びB相から成る2相のモータと回転座標系のd軸及びq軸との関係を示す図である。同図では、静止座標系における、A相及びB相の巻線に対応した軸をそれぞれα軸及びβ軸と定義している。また、静止座標系におけるα軸と、回転子(ロータ)として用いられる永久磁石の磁極によって作られる磁束の方向(d軸)との成す角度をθと定義している。この場合、ステッピングモータ509の出力軸の位置(回転位置)は、角度θによって表される。ベクトル制御では、図13に示すように、回転子の磁束方向に沿ったd軸と、d軸から90度進んだ方向に沿った(d軸と直交する)q軸とで表される、ステッピングモータ509の位置θを基準とした回転座標系が用いられる。
モータ制御部400は、ステッピングモータ509へ供給する駆動電流を、ステッピングモータ509の位置θを基準とした回転座標系の電流値によって制御するベクトル制御を行う。ベクトル制御では、ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に流れる駆動電流に対応する電流ベクトルが、α軸及びβ軸で表される静止座標系から、d軸及びq軸で表される回転座標系に変換される。このような座標変換の結果、ステッピングモータ509に供給される駆動電流は、回転座標系において、直流のd軸成分(d軸電流)及びq軸成分(q軸電流)によって表される。この場合、q軸電流は、ステッピングモータ509にトルクを発生させるトルク電流成分に相当し、回転子の回転に寄与する電流である。d軸電流は、ステッピングモータ509の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分に相当する。モータ制御部400は、回転座標系におけるq軸電流及びd軸電流を独立して制御することで、ステッピングモータ509のベクトル制御を実現する。
具体的には、モータ制御部400は、ステッピングモータ509の回転子の位置(ロータ位置)及び回転速度を推定(決定)し、その推定結果に基づいてベクトル制御を行う。モータ制御部400は、図12に示すように、位置制御器501、速度制御器502、及び電流制御器503,504へのそれぞれのフィードバックに基づく3つの制御ループを含み、これらの制御ループによってベクトル制御を実現する。なお、図12に示すモータ制御部400において、ステッピングモータ509の位置θの推定は、誘起電圧演算部512及び位置演算部513によって行われる。また、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定は、位置θの推定値に基づいて、速度演算部514によって行われる。
位置制御器501を含む、最も外側の制御ループでは、ステッピングモータ509の位置θの推定値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ509の位置制御を行う。モータ制御部400には、システムコントローラ151のCPU410から、ステッピングモータ509の位置指令値θ_refが与えられる。位置制御器501は、位置演算部513からフィードバックされる、ステッピングモータ509の位置θの推定値の、位置指令値θ_ref(目標値)に対する偏差が0に近づくように、速度指令値ω_refを生成して出力する。このようにして、位置制御器501によるステッピングモータ509の位置制御が行われる。
速度制御器502を含む制御ループでは、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ509の速度制御を行う。速度制御器502は、速度演算部514からフィードバックされる、ステッピングモータ509の回転速度ωの推定値の、速度指令値ω_ref(目標値)に対する偏差が0に近づくように、電流指令値iq_ref,id_refを生成して出力する。なお、電流指令値iq_ref,id_refは、静止座標系(αβ軸)から回転座標系(dq軸)への座標変換後の、回転座標系における電流指令値である。
電流制御器503,504を含む制御ループでは、ステッピングモータ509の各相の巻線に流れる駆動電流の検出値のフィードバックに基づいて、ステッピングモータ509の各相の巻線に供給する駆動電流を制御する。ここで、ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線にそれぞれ流れる電流(交流電流)の電流値iα,iβは、静止座標系において、ステッピングモータ509の位置θを用いて次式によって表すことができる。
iα=I*cosθ
iβ=I*sinθ (1)
この場合、回転座標系におけるd軸電流及びq軸電流(直流電流)の電流値id,iqは、次式に示す座標変換(クラーク変換)によって表される。
id= cosθ*iα+sinθ*iβ
iq=−sinθ*iα+cosθ*iβ (2)
iα=I*cosθ
iβ=I*sinθ (1)
この場合、回転座標系におけるd軸電流及びq軸電流(直流電流)の電流値id,iqは、次式に示す座標変換(クラーク変換)によって表される。
id= cosθ*iα+sinθ*iβ
iq=−sinθ*iα+cosθ*iβ (2)
このような座標変換によって、静止座標系における、A相及びB相の巻線にそれぞれ流れる交流電流値iα,iβは、回転座標系における直流電流値iq,idに変換される。なお、q軸電流は、ステッピングモータ509にトルクを発生させるトルク電流成分(第1の電流成分)である。d軸電流は、ステッピングモータ509の回転子の磁束強度に影響する励磁電流成分(第2の電流成分)であり、ステッピングモータ509のトルクの発生には寄与しない。
ステッピングモータ509のA相及びB相の巻線に流れる駆動電流は、電流検出部507,508によってそれぞれ検出される。電流検出部507,508は、PWMインバータ506からステッピングモータ509のA相及びB相の巻線にそれぞれ供給される駆動電流が流れる経路に接続されている。電流検出部507,508は、ステッピングモータ509の各相の巻線に流れる駆動電流を検出して電流検出値を出力する。電流検出部507,508から出力される、静止座標系における電流値(電流検出値)iα,iβは、座標変換器511及び誘起電圧演算部512へ入力される。
座標変換器511は、式(2)によって、静止座標系(αβ軸)における電流値iα,iβを回転座標系(dq軸)における電流値iq,idへ変換して出力する。電流制御器503,504には、座標変換器511から出力される、回転座標系における検出された電流値iq,idと、速度制御器502から出力される、回転座標系における電流指令値iq_ref,id_refとの差分値が入力される。電流制御器503,504は、入力された差分値(即ち、検出された電流値iq,idの、目標値である電流指令値iq_ref,id_refに対する偏差)が0に近づくように、回転座標系における電流値iq',id'を生成及び出力する。なお、位置制御器501、速度制御器502、及び電流制御器503,504はそれぞれ、例えば、比例補償器及び積分補償器で構成され、PI制御によりフィードバック制御を実現する。
座標変換器505は、電流制御器503,504から出力される、回転座標系における電流値iq',id'を、次式によって、静止座標系における電流値iα',iβ'へ逆変換する。
iα'=cosθ*id'−sinθ*iq'
iβ'=sinθ*id'+cosθ*iq' (3)
座標変換器505は、静止座標系への座標変換後の電流値iα',iβ'に応じた駆動電圧Vα,Vβを、フルブリッジ回路で構成されたPWMインバータ506、及び誘起電圧演算部512へ出力する。
iα'=cosθ*id'−sinθ*iq'
iβ'=sinθ*id'+cosθ*iq' (3)
座標変換器505は、静止座標系への座標変換後の電流値iα',iβ'に応じた駆動電圧Vα,Vβを、フルブリッジ回路で構成されたPWMインバータ506、及び誘起電圧演算部512へ出力する。
このようにして、ベクトル制御部515は、ステッピングモータ509の位置θを基準とした回転座標系(dq軸)の電流値によって、ステッピングモータ509の各相の巻線に供給する駆動電流を制御するベクトル制御を行う。本実施例では、ステッピングモータ509の位置θは、後述するように、当該モータの各相の巻線に流れる駆動電流の検出結果に基づく推定演算によって決定される。ベクトル制御部515は、ステッピングモータ509の位置θの推定値のフィードバックに基づくベクトル制御の結果として、ステッピングモータ509へ供給する駆動電流に対応する駆動電圧Vα,Vβを出力する。なお、ベクトル制御では、通常、ステッピングモータ509のトルクの発生には寄与しない電流成分であるd軸電流は、値が0となるように制御される。即ち、ベクトル制御部515では、電流指令値id_refが0に設定される。
PWMインバータ506では、座標変換器505から入力された駆動電圧Vα,Vβによってモータ駆動回路250(図14)が駆動される。その結果、PWMインバータ506は、駆動電圧Vα,Vβに応じてステッピングモータ509の各相の巻線(図14のコイルL1,L2)に駆動電流を供給することによって、ステッピングモータ509を駆動する。
(センサレス制御)
上述のように、ベクトル制御では、モータの位置制御及び速度制御を行うために、モータの位置及び回転速度を示す情報のフィードバックが必要である。具体的には、図12に示す構成では、ステッピングモータ509の回転子の位置θを示す位置情報、及びステッピングモータ509の回転速度ωを示す速度情報を、位置制御器501及び速度制御器502にそれぞれフィードバックする必要がある。
上述のように、ベクトル制御では、モータの位置制御及び速度制御を行うために、モータの位置及び回転速度を示す情報のフィードバックが必要である。具体的には、図12に示す構成では、ステッピングモータ509の回転子の位置θを示す位置情報、及びステッピングモータ509の回転速度ωを示す速度情報を、位置制御器501及び速度制御器502にそれぞれフィードバックする必要がある。
通常、モータの位置及び回転速度を検出(推定)するためには、モータの回転軸にロータリエンコーダを取り付け、エンコーダの出力パルス数に基づいて位置を検出し、エンコーダの出力パルス周期に基づいて回転速度を検出する。しかし、本来ステッピングモータの駆動に不要であるエンコーダを追加することによって、上述のように、コストアップ及び配置スペースの確保が問題となる。そこで、エンコーダ等の位置検知のためのセンサを用いることなくモータの位置及び回転速度を推定し、その推定結果に基づいてベクトル制御を行うセンサレス制御が提案されている。以下では、再び図12を参照して、ステッピングモータ509のセンサレス制御について説明する。
まず、誘起電圧演算部512は、ステッピングモータ509(の回転子)の回転に従って、A相(第1相)及びB相(第2相)の巻線にそれぞれ誘起される誘起電圧(A相及びB相の逆起電圧)を演算する。具体的には、電流検出部507,508から出力された電流値iα,iβと、ベクトル制御部515から出力された、ステッピングモータ509の駆動電圧Vα,Vβとが、誘起電圧演算部512に入力される。誘起電圧演算部512は、A相及びB相のそれぞれについて、駆動電圧Vα,Vβと電流値iα,iβとから、以下の電圧方程式によって、ステッピングモータ509の誘起電圧Eα,Eβを演算する。
Eα=Vα−R*iα−L*diα/dt
Eβ=Vβ−R*iβ−L*diβ/dt (4)
ここで、Rは巻線レジスタンス、Lは巻線インダクタンスである。R及びLの値は、使用されているステッピングモータ509に固有の値であり、例えばモータ制御部400内に設けられたメモリ(図示せず)に予め格納されている。
Eα=Vα−R*iα−L*diα/dt
Eβ=Vβ−R*iβ−L*diβ/dt (4)
ここで、Rは巻線レジスタンス、Lは巻線インダクタンスである。R及びLの値は、使用されているステッピングモータ509に固有の値であり、例えばモータ制御部400内に設けられたメモリ(図示せず)に予め格納されている。
誘起電圧演算部512によって演算された、A相及びB相の誘起電圧Eα,Eβは、位置演算部513へ入力される。位置演算部513は、A相の誘起電圧EαとB相の誘起電圧Eβとの比から、次式によってステッピングモータ509の位置θの推定値を演算する。
θ=tan-1 (−Eβ/Eα) (5)
位置演算部513は、このような推定演算により得られた位置θの推定値を、位置制御器501及び速度演算部514に出力(フィードバック)する。なお、位置θの推定値は、位置演算部513から速度制御器502、座標変換器505,511にもフィードバックされることで、座標変換等に利用される。
θ=tan-1 (−Eβ/Eα) (5)
位置演算部513は、このような推定演算により得られた位置θの推定値を、位置制御器501及び速度演算部514に出力(フィードバック)する。なお、位置θの推定値は、位置演算部513から速度制御器502、座標変換器505,511にもフィードバックされることで、座標変換等に利用される。
なお、ステッピングモータ509の実際の回転位置(機械角)と、推定された回転位置(電気角)とが1対1に対応しない場合には、電気角から機械角への変換を行う変換器を、位置演算部513と位置制御器501との間に設けてもよい。この場合、ステッピングモータ509の位置θの推定値は、このような変換器によって実際の回転位置(機械角)に変換された後に、位置制御器501へフィードバックされる。
速度演算部514は、入力された位置θから、次式によってステッピングモータ509の回転速度ωの推定値を演算する。
ω=dθ/dt (6)
式(6)のように、回転速度ωは、位置θの推定値の時間変化に基づいて演算される。速度演算部514は、得られた回転速度ωを速度制御器502に出力(フィードバック)する。
ω=dθ/dt (6)
式(6)のように、回転速度ωは、位置θの推定値の時間変化に基づいて演算される。速度演算部514は、得られた回転速度ωを速度制御器502に出力(フィードバック)する。
<PWMインバータ506及び電流検出部507,508>
図14は、図12に示すPWMインバータ506及び電流検出部507の構成例を示す図である。本実施例では、PWM生成部203は、PWMインバータ506内に設けられており、電流値生成部204、A/D変換部220及び差動増幅部230は、電流検出部507,508のそれぞれに設けられている。なお、電流検出部507と電流検出部508は、同様の構成を有している。
図14は、図12に示すPWMインバータ506及び電流検出部507の構成例を示す図である。本実施例では、PWM生成部203は、PWMインバータ506内に設けられており、電流値生成部204、A/D変換部220及び差動増幅部230は、電流検出部507,508のそれぞれに設けられている。なお、電流検出部507と電流検出部508は、同様の構成を有している。
PWMインバータ506は、ステッピングモータ509のA相に対応するPWM生成部203及びモータ駆動回路250と、ステッピングモータ509のB相に対応するPWM生成部203及びモータ駆動回路250とを備えている。なお、図14には、ステッピングモータ509のA相に対応するPWM生成部203及びモータ駆動回路250のみを示しているが、実際にはB相に対応するPWM生成部203及びモータ駆動回路250も備えている。A相に対応するモータ駆動回路250内のHブリッジ回路は、ステッピングモータのA相の巻線であるコイルL1に接続されている。B相に対応するモータ駆動回路250内のHブリッジ回路は、ステッピングモータのB相の巻線であるコイルL2に接続されている。
以下では、A相に対応するPWM生成部203及びモータ駆動回路250、並びに電流検出部507について主に説明するが、B相に対応するPWM生成部203及びモータ駆動回路250、並びに電流検出部508も同様である。ベクトル制御部515から出力される駆動電圧Vαは、A相に対応するPWM生成部203に入力される。なお、ベクトル制御部515から出力される駆動電圧Vβは、B相に対応するPWM生成部203に入力される。PWM生成部203は、駆動電圧Vα,Vβに対応するデューティ比のPWM信号を生成し、生成したPWM信号をモータ駆動回路250へ出力する。具体的には、PWM生成部203は、PWM信号の1周期ごとに、駆動電圧Vα,Vβに対応するデューティ比のPWM信号(PWM+)と、当該PWM信号(PWM+)と逆位相の関係にあるPWM信号(PWM−)とを生成する。上述のように、PWM+は、FET Q1,Q4を駆動するために用いられ、PWM−は、FET Q2,Q3を駆動するために用いられる。
電流検出部507は、A相に対応するモータ駆動回路250内の電流検出抵抗R1を用いて、コイルL1に流れる駆動電流を検出し、当該駆動電流の検出値iαを出力する。電流検出部508は、B相に対応するモータ駆動回路250内の電流検出抵抗R1を用いて、コイルL2に流れる駆動電流を検出し、当該駆動電流の検出値iβを出力する。具体的には、電流検出部507,508内の差動増幅部230、A/D変換部220及び電流値生成部204は、実施例1,2と同様に動作する。なお、実施例1,2で(図10、図11等を参照して)説明した、モータ制御部200によって実行される処理は、本実施例ではモータ制御部400によって実行される。
その結果、電流検出部507,508は、それぞれ、電流値生成部204によって生成された検出値Isns*を、電流検出値iα,iβとして出力する。電流検出部507,508から出力された電流検出値iα,iβは、上述のように、座標変換器511及び誘起電圧演算部512へ入力される。モータ制御部400では、電流検出部507,508から出力される電流検出値iα,iβに基づく上述の演算によって、ベクトル制御に用いられるステッピングモータの位置θ(回転子の回転位置)が推定(決定)される。位置θは、誘起電圧演算部512及び位置演算部513によって決定され、ベクトル制御部515へフィードバックされる。ベクトル制御部515は、位置θのフィードバックに基づく上述のベクトル制御の結果として、ステッピングモータ509へ供給する駆動電流に対応する駆動電圧Vα,Vβを出力する。このようにして、ベクトル制御によるステッピングモータ509の駆動制御を実現できる。
本実施例によれば、実施例1,2においてモータ制御部200によって実行される処理をモータ制御部400に適用しながら、駆動対象のステッピングモータ509のベクトル制御を実現することが可能である。したがって、本実施例のモータ制御部400では、ステッピングモータ509のベクトル制御を実現しながら、実施例1,2と同様の効果を達成することが可能である。
100:画像形成装置、250:モータ駆動装置、Q1〜Q4:FET、200:モータ制御部、201:電流波形生成部、202:PID制御部、203:PWM生成部、204:電流値生成部、220:A/D変換部、230:差動増幅部、901:検出制御部、902:検出値生成部、903:補正制御部、904:補正値記憶部
Claims (18)
- 駆動対象のモータの巻線と接続されるスイッチング素子を含み、前記スイッチング素子のスイッチングに応じた駆動電流を前記巻線へ供給することで、前記モータを駆動する駆動回路と、
前記スイッチング素子をスイッチングさせるための、第1レベルと第2レベルとの間で変化するPWM信号を生成し、前記駆動回路へ供給する生成手段と、
前記駆動回路に対して設けられた電流検出素子に生じる電圧に基づいて、前記巻線に流れる前記駆動電流を検出する検出手段と、
前記検出手段によって生成される、前記駆動電流の検出値を補正する補正手段であって、前記検出手段による前記駆動電流の検出タイミングが前記PWM信号の前記第1レベルの期間内である場合には、第1補正値で前記検出値を補正し、前記検出タイミングが前記PWM信号の前記第2レベルの期間内である場合には、前記第1補正値とは符号が異なる第2補正値で前記検出値を補正する、前記補正手段と、
前記補正手段によって補正された前記検出値に基づいて、前記生成手段による前記PWM信号の生成を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記検出手段によって生成される前記検出値は、前記検出タイミングが前記第1レベルの期間内である場合には相対的に高い値を示し、前記検出タイミングが前記第2レベルの期間内である場合には相対的に低い値を示し、
前記第1補正値は、前記検出値を減少させる補正値であり、前記第2補正値は、前記検出値を増加させる補正値である
ことを特徴とする請求項1に記載のモータ駆動装置。 - 前記検出手段は、前記第1レベルの期間の中心タイミングまたは前記第2レベルの期間の中心タイミングに、前記駆動電流の検出を行い、
前記第1補正値及び前記第2補正値は、所定のデューティ比の前記PWM信号を前記生成手段に生成させ、前記第1レベルの期間の中心タイミング及び前記第2レベルの期間の中心タイミングに前記検出手段によってそれぞれ生成される第1検出値及び第2検出値に基づいて得られた値である
ことを特徴とする請求項1または2に記載のモータ駆動装置。 - 前記所定のデューティ比は50%であり、
前記第2補正値は、前記第1検出値と前記第2検出値との差分の絶対値を2で除算して得られた値であり、
前記第1補正値は、前記第2補正値の符号を反転して得られた値である
ことを特徴とする請求項3に記載のモータ駆動装置。 - 前記補正手段は、前記制御手段による制御が行われていない期間において、前記所定のデューティ比の前記PWM信号を前記生成手段に生成させ、前記第1検出値及び前記第2検出値を前記検出手段に生成させることで、前記第1補正値及び第2補正値を取得する
ことを特徴とする請求項3または4に記載のモータ駆動装置。 - 前記補正手段は、前記生成手段によって生成される前記PWM信号のデューティ比に応じて前記第1補正値及び前記第2補正値を調整して使用する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記補正手段は、前記生成手段によって生成される前記PWM信号が前記第1レベルと前記第2レベルとの間で切り替わるタイミングにおける前記駆動電流の検出値に応じて前記第1補正値及び前記第2補正値を調整して使用する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記補正手段は、前記モータの回転に従って巻線に誘起される誘起電圧に応じて前記第1補正値及び前記第2補正値を調整して使用する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記検出手段は、前記生成手段による前記PWM信号の生成の1周期において、前記PWM信号の前記第1レベルの期間が前記第2レベルの期間より長い場合には、前記第1レベルの期間内に前記駆動電流を検出し、前記第1レベルの期間が前記第2レベルの期間より長くない場合には、前記第2レベルの期間内に前記駆動電流を検出する
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記制御手段は、前記検出値と前記駆動電流の目標値との差分に基づいて、前記生成手段によって生成される前記PWM信号のデューティ比を決定し、
前記検出手段は、前記制御手段によって決定された前記デューティ比に応じて、前記第1レベルの期間内または前記第2レベルの期間内に前記駆動電流を検出する
ことを特徴とする請求項9に記載のモータ駆動装置。 - 前記電流検出素子は、前記駆動回路とグラウンドとの間に接続されており、
前記検出手段は、前記電流検出素子に生じる電圧に対応する電圧値に対して、前記生成手段によって生成された前記PWM信号のレベルに応じて符号の反転処理を行うことで、当該電圧値から前記検出値を生成する
ことを特徴とする請求項1から10のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記駆動回路は、電源と前記電流検出素子との間に直列に接続された第1スイッチング素子及び第3スイッチング素子と、前記電源と前記電流検出素子との間に直列に接続され、かつ、前記第1スイッチング素子及び前記第3スイッチング素子とは並列に接続された第2スイッチング素子及び第4スイッチング素子とを含み、前記第1スイッチング素子及び前記第3スイッチング素子の接続点と、前記第2スイッチング素子及び前記第4スイッチング素子の接続点との間に、前記巻線が接続されるように構成されており、
前記生成手段は、第1PWM信号を前記第1スイッチング素子及び前記第4スイッチング素子へ供給し、前記第1PWM信号と逆位相の関係にある第2PWM信号を前記第2スイッチング素子及び前記第4スイッチング素子へ供給する
ことを特徴とする請求項1から11のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記制御手段は、前記モータへ供給する駆動電流を、前記検出値から決定される前記モータの回転子の回転位置を基準とした回転座標系の電流値によって制御するベクトル制御を行い、前記駆動電流に対応する駆動電圧を前記生成手段へ出力し、
前記生成手段は、前記制御手段から出力された駆動電圧に基づいて、前記PWM信号を生成する
ことを特徴とする請求項1から12のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 前記駆動回路、前記電流検出素子、前記生成手段及び前記検出手段は、前記モータの第1相及び第2相のそれぞれに対して設けられており、
前記第1相に対応する前記検出手段から出力される電流検出値と前記第2相に対応する前記検出手段から出力される電流検出値とに基づく演算によって、前記ベクトル制御に用いられる前記回転位置を決定する決定手段、を更に備える
ことを特徴とする請求項13に記載のモータ駆動装置。 - 前記決定手段は、
前記モータの第1相及び第2相のそれぞれについて、前記制御手段から出力された駆動電圧と、前記検出手段から出力された電流検出値とから、前記モータの回転子の回転に従って巻線に誘起される誘起電圧を演算する電圧演算手段と、
前記電圧演算手段によって演算された前記第1相の誘起電圧と前記第2相の誘起電圧との比から、前記回転位置の推定値を演算する位置演算手段と、
を備えることを特徴とする請求項14に記載のモータ駆動装置。 - 前記制御手段は、前記決定手段における演算によって得られる前記回転位置の推定値のフィードバックに基づいて、当該推定値と、外部のコントローラから与えられる前記回転位置の指令値との差が0に近づくように、前記ベクトル制御を行う、
ことを特徴とする請求項14または15に記載のモータ駆動装置。 - 前記駆動電流は、前記回転位置を基準とした回転座標系において、前記モータにトルクを発生させる第1の電流成分と、前記モータの回転子の磁束強度に影響する第2の電流成分とによって表され、
前記制御手段は、前記第2の電流成分の電流値が0になるように当該第2の電流成分を制御しながら、前記第1の電流成分を制御することによって、前記駆動電流を制御する、
ことを特徴とする請求項13から16のいずれか1項に記載のモータ駆動装置。 - 記録材に画像を形成する画像形成手段と、
前記画像形成手段によって画像が形成される記録材の搬送用のローラを駆動するモータと、
前記モータを駆動する、請求項1から17のいずれか1項に記載のモータ駆動装置と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
Priority Applications (2)
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