JP2017171223A - アタッチメントモジュール、自動二輪車用撮像システム、及び、自動二輪車 - Google Patents

Abstract

【課題】画像処理装置の処理負担を低減するとともに、自動二輪車用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、他の車両用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、を共通化することの容易性を向上する。【解決手段】自動二輪車の前方を撮像する撮像装置１１を自動二輪車に取り付けるアタッチメントモジュール２０であって、撮像装置１１の撮像データは、画像処理装置に入力されて、自動二輪車の前方における周囲環境情報を取得する処理が施され、撮像装置１１を、撮像装置１１の撮像方向に沿う軸線を回転軸として回転させる回転装置２２と、回転装置２２を、自動二輪車の傾き方向と反対回りに、自動二輪車の傾き角に応じて設定される設定角度だけ回転駆動させる制御装置２３と、を備えている。【選択図】図２

Description

本発明は、自動二輪車の前方を撮像する撮像装置を自動二輪車に取り付けるアタッチメントモジュールと、そのアタッチメントモジュールを備えている自動二輪車用撮像システムと、その自動二輪車用撮像システムを備えている自動二輪車と、に関する。

従来の車両用撮像システムとして、車両の前方を撮像する撮像装置と、その撮像装置を車両に取り付けるアタッチメント具と、を備えているものがある。撮像装置の撮像データは、画像処理装置に入力されて、車両の前方における周囲環境情報を取得するための処理が施される。例えば、画像処理装置において、画像データの各領域と予め記憶されているパターンデータとの相関度が評価されることで、識別されるべき物体等が抽出される（例えば、特許文献１を参照。）。

特開２００２−１７５５２２号公報

従来の車両用撮像システムを、自動二輪車用撮像システムとして用いる場合には、カーブを走行している際の自動二輪車の傾き角が、他の車両と比較して格段大きくなり、また、停止している際の自動二輪車においても傾き角が大きくなり得ることに起因して、画像処理装置において画像データを回転補正しなければいけなくなる場合が生じてしまう。そして、そのような場合には、画像処理装置の処理負担が大きくなってしまうとともに、自動二輪車用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、他の車両用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、を共通化することが困難になってしまうという問題点がある。

本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、画像処理装置の処理負担を低減するとともに、自動二輪車用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、他の車両用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、を共通化することの容易性を向上することができるアタッチメントモジュールを得るものである。また、そのようなアタッチメントモジュールを備えている自動二輪車用撮像システムを得るものである。また、そのような自動二輪車用撮像システムを備えている自動二輪車を得るものである。

本発明に係るアタッチメントモジュールは、自動二輪車の前方を撮像する撮像装置を該自動二輪車に取り付けるアタッチメントモジュールであって、前記撮像装置の撮像データは、画像処理装置に入力されて、前記自動二輪車の前方における周囲環境情報を取得する処理が施され、前記撮像装置を、該撮像装置の撮像方向に沿う軸線を回転軸として回転させる回転装置と、前記自動二輪車の傾き方向及び傾き角を取得する傾き情報取得部と、前記回転装置を、該傾き情報取得部で取得される該傾き方向と反対回りに、該傾き情報取得部で取得される該傾き角に応じて設定される設定角度だけ回転駆動させる動作制御部と、を含む制御装置と、を備えているものである。

また、本発明に係る自動二輪車用撮像システムは、撮像装置と、上記のようなアタッチメントモジュールを備えているものである。

また、本発明に係る自動二輪車は、上記のような自動二輪車用撮像システムを備えているものである。

本発明に係るアタッチメントモジュール、自動二輪車用撮像システム、及び、自動二輪車では、撮像装置が、自動二輪車の傾き方向と反対回りに、自動二輪車の傾き角に応じて設定される設定角度だけ回された状態で、自動二輪車の前方を撮像する。そのため、画像処理装置が画像データを回転補正する必要性が低減されることとなって、画像処理装置における処理負担が低減するとともに、自動二輪車用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、他の車両用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と、を共通化することの容易性が向上する。

本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、自動二輪車への搭載状態を説明するための図である。 本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、構成を説明するための断面図である。 本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、構成を説明するための側面図である。 本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、構成の変形例を説明するための断面図である。 本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、システム構成を説明するためのブロック図である。 本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、回転装置の動作を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの、自動二輪車への搭載状態を説明するための図である。 本発明の実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの、構成を説明するための断面図である。 本発明の実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの、構成の変形例を説明するための断面図である。

以下に、本発明に係るアタッチメントモジュール、自動二輪車用撮像システム、及び、自動二輪車について、図面を用いて説明する。
なお、以下で説明する構成、動作等は、一例であり、本発明に係るアタッチメントモジュール、自動二輪車用撮像システム、及び、自動二輪車は、そのような構成、動作等である場合に限定されない。また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分には、同一の符号を付している、又は、符号を付すことを省略している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。また、重複する説明については、適宜省略又は簡略化している。

実施の形態１．
以下に、実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムを説明する。

＜自動二輪車用撮像システムの自動二輪車への搭載状態＞
実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの自動二輪車への搭載状態について説明する。
図１は、本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、自動二輪車への搭載状態を説明するための図である。

図１に示されるように、自動二輪車１は、乗員が着座するシート２と、自動二輪車１の各システムの動作を司る制御ユニット（ＥＣＵ）３と、自動二輪車１に作用する重力加速度のピッチ軸方向の成分を検出して出力する傾きセンサ４と、自動二輪車１に生じている加速度を検出する加速度センサ５と、を備えている。

自動二輪車用撮像システム１０は、自動二輪車１のシート２と比較して前側に配設されている。特に、自動二輪車用撮像システム１０は、自動二輪車１の前面に露出する状態で配設されている。自動二輪車用撮像システム１０の後述される撮像装置１１が、自動二輪車１の不透光部が撮像装置１１に映りこまないような位置に配設されているとよい。

＜自動二輪車用撮像システムの構成＞
実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの構成について説明する。
図２は、本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、構成を説明するための断面図である。図３は、本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、構成を説明するための側面図である。図４は、本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、構成の変形例を説明するための断面図である。なお、図２から図４では、図中右側が自動二輪車１の前方に対応している。

図２に示されるように、自動二輪車用撮像システム１０は、自動二輪車１の前方を撮像する撮像装置１１と、撮像装置１１を自動二輪車１に取り付けるアタッチメントモジュール２０と、を備えている。アタッチメントモジュール２０は、自動二輪車１に取り付けられる筐体２１と、撮像装置１１を、撮像装置１１の撮像方向に沿う軸線を回転軸として回転させる回転装置２２と、回転装置２２の動作を司る制御装置２３と、筐体２１に形成されている開口に嵌めこまれている透光部材２４と、を備えている。回転装置２２の回転軸と撮像装置１１の光軸とが完全な平行であるとよい。なお、図２では、制御装置２３が筐体２１内に配設されている場合を示しているが、制御装置２３の一部又は全てが、筐体２１外に配設されていてもよい。例えば、制御装置２３の一部又は全てが、自動二輪車１に組み込まれていてもよい。

回転装置２２は、例えば、筐体２１に回転自在に保持されている回転シャフト２２ａと、回転シャフト２２ａを回転させるモータ２２ｂと、を含む。撮像装置１１は、回転シャフト２２ａに取り付けられている。撮像装置１１の重心は、自動二輪車１の傾きがない状態で、回転装置２２の回転軸（つまり回転シャフト２２ａの軸）の下側に位置する。

撮像装置１１の結像光は、透光部材２４を透過する。つまり、透光部材２４は、回転装置２２の回転の全範囲において撮像装置１１の前側に位置する形状及び大きさである。透光部材２４の外観面、つまり、透光部材２４の前面に、親水処理が施されている。

図３に示されるように、筐体２１には、筐体２１内の撮像装置１１、回転装置２２（モータ２２ｂ）、及び、制御装置２３に、自動二輪車１の走行風を導く導風部２１ａが形成されている。なお、図３では、筐体２１に、導風部２１ａとしての複数の穴が形成されている場合を示しているが、筐体２１に、導風部２１ａとしてのノズル、板等が取り付けられていてもよい。

図４に示されるように、撮像装置１１が回転装置２２に、撮像装置１１の光軸が回転装置２２の回転軸と同軸な状態で保持されていてもよい。撮像装置１１の重心が回転装置２２の回転軸上に位置する場合には、回転装置２２の回転シャフト２２ａに、偏心体２２ｃが設けられているとよい。偏心体２２ｃの重心は、自動二輪車１の傾きがない状態で、回転軸の下側に位置する。偏心体２２ｃは、回転シャフト２２ａと別部材であってもよく、また、一部材であってもよい。

＜自動二輪車用撮像システムのシステム構成及び動作＞
実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムのシステム構成及び動作について説明する。
図５は、本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、システム構成を説明するためのブロック図である。図６は、本発明の実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの、回転装置の動作を説明するための図である。

図５に示されるように、制御装置２３には、傾きセンサ４及び加速度センサ５の出力信号が入力され、制御装置２３は、回転装置２２（モータ２２ｂ）に制御信号を出力する。また、撮像装置１１の撮像データは、自動二輪車１の制御ユニット３に設けられている画像処理装置３ａに入力されて、自動二輪車１の前方における周囲環境情報を取得する処理が施される。画像処理装置３ａに入力される信号は、どのような形式であってもよい。また、撮像装置１１の出力信号が、回転装置２２に取り付けられていない信号処理装置に入力され、その信号処理装置から出力される撮像装置１１の撮像データが、画像処理装置３ａに入力されてもよい。

制御装置２３は、自動二輪車１の傾き方向及び傾き角を取得する傾き情報取得部２３ａと、自動二輪車１に生じている横加速度を取得する横加速度情報取得部２３ｂと、回転装置２２を回転させる角度を設定する回転角度設定部２３ｃと、傾き情報取得部２３ａで取得される自動二輪車１の傾き方向と回転角度設定部２３ｃで設定される設定角度に応じた動作を回転装置２２に実行させる動作制御部２３ｄと、を備えている。なお、制御装置２３の各部は、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。

傾き情報取得部２３ａには、傾きセンサ４の検知結果と加速度センサ５の検知結果とが入力される。横加速度情報取得部２３ｂには、加速度センサ５の検知結果が入力される。横加速度情報取得部２３ｂは、加速度センサ５の検知結果に基づいて、自動二輪車１に生じている横加速度を取得する。傾き情報取得部２３ａは、自動二輪車１に横加速度が生じている状態（例えば、自動二輪車１がカーブを走行している状態）で傾きセンサ４の検知結果が入力されると、傾きセンサ４の検知結果に含まれるその横加速度の成分を除く補正を行って、自動二輪車１の傾き方向及び傾き角を取得する。傾き情報取得部２３ａは、自動二輪車１に横加速度が生じていない状態（例えば、自動二輪車１が停止している状態）で傾きセンサ４の検知結果が入力されると、傾きセンサ４の検知結果を自動二輪車１の傾き方向及び傾き角として取得する。

図６に示されるように、自動二輪車１に横加速度が生じている状態（例えば、自動二輪車１がカーブを走行している状態）で、自動二輪車１がどちらかの傾き方向（Ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ又はＡｎｔｉｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）に傾き角θｂだけ傾くと、撮像装置１１は、その傾き方向に、遠心力Ｆｃによって生じる撮像装置１１の回転の角度θｃを傾き角θｂから減算した傾き角θｒだけ傾いて、図中Ａの状態となる。その場合には、撮像装置１１が傾き角θｒと同じ角度だけ自動二輪車１の傾き方向と反対回りに回転されることで、撮像装置１１の水平状態が維持される。角度θｃは、横加速度情報取得部２３ｂで取得される横加速度から算出することができる。

つまり、自動二輪車１に横加速度が生じている状態（例えば、自動二輪車１がカーブを走行している状態）では、回転角度設定部２３ｃにおいて、傾き角θｂから、横加速度情報取得部２３ｂで取得される横加速度に応じた角度θｃを減算した傾き角θｒと同じ角度が、回転装置２２を回転駆動させるための設定角度θｓとして設定される。そして、動作制御部２３ｄは、傾き情報取得部２３ａで取得される自動二輪車１の傾き方向と反対回りに、回転角度設定部２３ｃで設定された設定角度θｓだけ回転装置２２を回転駆動させる。回転角度設定部２３ｃが角度θｃを算出する際に、自動二輪車用撮像システム１０の自動二輪車１への取り付けの位置、自動二輪車用撮像システム１０の構造等が加味されるとよい。なお、撮像装置１１は、完全な水平状態に維持される必要はなく、画像処理装置３ａにおける画像データの回転補正の必要性がなくなる程度の水平状態に維持されればよい。また、画像処理装置３ａにおける画像データの回転補正の必要性がなくなる程度の水平状態に維持されるのであれは、角度θｃが加味されずに設定角度θｓが設定されてもよい。

一方、自動二輪車１に横加速度が生じていない状態（例えば、自動二輪車１が停止している状態）で、自動二輪車１がどちらかの傾き方向（Ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ又はＡｎｔｉｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）に傾き角θｂだけ傾くと、撮像装置１１は、その傾き方向に傾き角θｂだけ傾いて、図中Ｂの状態となる。その場合には、撮像装置１１が傾き角θｂと同じ角度だけ自動二輪車１の傾き方向と反対回りに回転されることで、撮像装置１１の水平状態が維持される。

つまり、自動二輪車１に横加速度が生じていない状態（例えば、自動二輪車１が停止している状態）では、回転角度設定部２３ｃにおいて、傾き角θｂと同じ角度が、回転装置２２を回転駆動させるための設定角度θｓとして設定される。そして、動作制御部２３ｄは、傾き情報取得部２３ａで取得される自動二輪車１の傾き方向と反対回りに、回転角度設定部２３ｃで設定された設定角度θｓだけ回転装置２２を回転駆動させる。なお、撮像装置１１は、完全な水平状態に維持される必要はなく、画像処理装置３ａにおける画像データの回転補正の必要性がなくなる程度の水平状態に維持されればよい。

＜自動二輪車用撮像システムの効果＞
実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムの効果について説明する。
アタッチメントモジュール２０は、自動二輪車１の前方を撮像する撮像装置１１を自動二輪車１に取り付けるものであって、撮像装置１１の撮像データは、画像処理装置３ａに入力されて、自動二輪車１の前方における周囲環境情報を取得する処理が施され、撮像装置１１を、撮像装置１１の撮像方向に沿う軸線を回転軸として回転させる回転装置２２と、自動二輪車１の傾き方向（Ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ又はＡｎｔｉｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）及び傾き角θｂを取得する傾き情報取得部２３ａと、回転装置２２を、傾き情報取得部２３ａで取得される傾き方向と反対回りに、傾き情報取得部２３ａで取得される傾き角θｂに応じて設定される設定角度θｓだけ回転駆動させる動作制御部２３ｄと、を含む制御装置２３と、を備えている。そのため、画像処理装置３ａが画像データを回転補正する必要性が低減されることとなって、画像処理装置３ａにおける処理負担が低減するとともに、自動二輪車用撮像システム１０の撮像装置１１の撮像データが入力される画像処理装置３ａを、他の車両用撮像システムの撮像装置の撮像データが入力される画像処理装置と共通化することの容易性が向上する。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０は、自動二輪車１に生じている横加速度を取得する横加速度情報取得部２３ｂを備え、設定角度θｓは、横加速度情報取得部２３ｂで取得される横加速度に応じた角度θｃが傾き角θｂから減算された傾き角θｒに応じて設定される。そのため、自動二輪車１に横加速度が生じている状態（例えば、カーブを走行している状態）で、自動二輪車１がどちらかの傾き方向（Ｃｌｏｃｋｗｉｓｅ又はＡｎｔｉｃｌｏｃｋｗｉｓｅ）に傾き角θｂだけ傾く場合において、画像処理装置３ａが画像データを回転補正する必要性を低減することの確実性が向上する。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１の重心が、自動二輪車１の傾きがない状態で回転装置２２の回転軸の下側に位置する。また、好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１の重心が、回転装置２２の回転軸上に位置し、回転装置２２の回転シャフト２２ａに、自動二輪車１の傾きがない状態で重心が回転軸の下側に位置する偏心体２２ｃが設けられている。そのため、回転装置２２が故障等によって回転駆動できない場合においても、重力によって、撮像装置１１を水平状態に近づけて、画像処理装置３ａが画像データを回転補正する必要性を低減することができる。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１の光軸が、回転装置２２の回転軸と同軸である。撮像装置１１の光軸が、回転装置２２の回転軸と同軸ではない場合には、撮像装置１１の回転に伴って、自動二輪車１における撮像装置１１の光軸の位置が変化することとなって、回転装置２２の回転の全範囲において撮像装置１１の視野を確保するために、自動二輪車用撮像システム１０の自動二輪車１への搭載箇所に制限が生じてしまう場合が生じ得る。それに対して、撮像装置１１の光軸が、回転装置２２の回転軸と同軸である場合には、その制限が生じてしまうことが抑制されて、自動二輪車用撮像システム１０の自動二輪車１への搭載性が向上する。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１が、自動二輪車１のシート２と比較して前側に配設されている。そのため、撮像装置１１に搭乗者が映りこむことが抑制されて、画像処理装置３ａにおいて自動二輪車１の前方における周囲環境情報を取得することの確実性が向上する。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０の少なくとも一部は、自動二輪車１の前面に露出する。そのため、自動二輪車１の走行風を利用して、アタッチメントモジュール２０の回転装置２２、制御装置２３等を冷却することが可能となって、アタッチメントモジュール２０を小型化して自動二輪車用撮像システム１０の自動二輪車１への搭載性を向上させることが可能となる。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１が、自動二輪車１の不透光部が撮像装置１１に映りこまない位置に配設されている。そのため、撮像装置１１の回転に伴って、撮像装置１１に自動二輪車１の不透光部が異なった角度で映りこむことが抑制されて、画像処理装置３ａにおいて画像データの使用領域に制限が生じてしまうことが抑制される。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０は、撮像装置１１、回転装置２２、及び、制御装置２３のうちの少なくとも一つに走行風を導く導風部２１ａを備えている。そのため、自動二輪車１の走行風を利用して冷却することが可能となって、アタッチメントモジュール２０を小型化して自動二輪車用撮像システム１０の自動二輪車１への搭載性を向上させることが可能となる。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１の結像光が透過する透光部材２４の外観面に、親水処理が施されている。そのため、雨天時の走行において、撮像装置１１に雨滴が映りこんで、画像処理装置３ａにおいて自動二輪車１の前方における周囲環境情報を取得することの確実性が低下してしまうことが抑制される。

実施の形態２．
以下に、実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムについて説明する。
なお、実施の形態１に係る自動二輪車用撮像システムと重複する説明は、適宜省略している。

＜自動二輪車用撮像システムの自動二輪車への搭載状態＞
実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの自動二輪車への搭載状態について説明する。
図７は、本発明の実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの、自動二輪車への搭載状態を説明するための図である。

図７に示されるように、自動二輪車用撮像システム１０は、自動二輪車１のシート２と比較して前側に配設されている。特に、自動二輪車用撮像システム１０は、自動二輪車１の前面を構成する透光部材６の裏側に配設されている。撮像装置１１が、自動二輪車１の不透光部が撮像装置１１に映りこまないような位置に配設されているとよい。

＜自動二輪車用撮像システムの構成＞
実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの構成について説明する。
図８は、本発明の実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの、構成を説明するための断面図である。図９は、本発明の実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの、構成の変形例を説明するための断面図である。なお、図８及び図９では、図中右側が自動二輪車１の前方に対応している。

図８及び図９に示されるように、アタッチメントモジュール２０は、自動二輪車１に取り付けられる筐体２１と、撮像装置１１を、撮像装置１１の撮像方向に沿う軸線を回転軸として回転させる回転装置２２と、回転装置２２の動作を司る制御装置２３と、を備えている。撮像装置１１は、筐体２１によって覆われていなくてもよく、そのような場合には、撮像装置１１の先端の透光部材１１ａの外観面に、親水処理が施されているとよい。なお、図８及び図９では、制御装置２３が筐体２１内に配設されている場合を示しているが、制御装置２３の一部又は全てが、筐体２１外に配設されていてもよい。例えば、制御装置２３の一部又は全てが、自動二輪車１に組み込まれていてもよい。

＜自動二輪車用撮像システムの効果＞
実施の形態２に係る自動二輪車用撮像システムの効果について説明する。
好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１が、自動二輪車１の前面を構成する透光部材６の裏側に配設されている。そのため、自動二輪車用撮像システム１０の保護が確実化される。また、筐体２１によって、撮像装置１１等を覆うことの必要性が低減されて、部品費等を削減することが可能となる。

好ましくは、アタッチメントモジュール２０では、撮像装置１１の結像光が透過する透光部材６、１１ａの外観面に、親水処理が施されている。そのため、雨天時の走行において、撮像装置１１に雨滴が映りこんで、画像処理装置３ａにおいて自動二輪車１の前方における周囲環境情報を取得することの確実性が低下してしまうことが抑制される。

以上、実施の形態１及び実施の形態２について説明したが、本発明は各実施の形態の説明に限定されず、各実施の形態の全て又は一部が組み合わされてもよい。

また、以上では、自動二輪車用撮像システム１０が、１つの撮像装置１１を備えている場合を説明しているが、複数の撮像装置１１を備えていてもよい。画像処理装置３ａにおいて、その複数の撮像装置１１の撮像データが、個別に使用されてもよく、また、ステレオ式等の連帯的な処理に使用されてもよい。また、自動二輪車１に、複数の自動二輪車用撮像システム１０が設けられていてもよい。

１ 自動二輪車、２ シート、３ 制御ユニット、３ａ 画像処理装置、４ 傾きセンサ、５ 加速度センサ、６ 透光部材、１０ 自動二輪車用撮像システム、１１ 撮像装置、１１ａ 透光部材、２０ アタッチメントモジュール、２１ 筐体、２１ａ 導風部、２２ 回転装置、２２ａ 回転シャフト、２２ｂ モータ、２２ｃ 偏心体、２３ 制御装置、２３ａ 傾き情報取得部、２３ｂ 横加速度情報取得部、２３ｃ 回転角度設定部、２３ｄ 動作制御部、２４ 透光部材。

Claims (13)

1. 自動二輪車の前方を撮像する撮像装置を該自動二輪車に取り付けるアタッチメントモジュールであって、
   前記撮像装置の撮像データは、画像処理装置に入力されて、前記自動二輪車の前方における周囲環境情報を取得する処理が施され、
   前記撮像装置を、該撮像装置の撮像方向に沿う軸線を回転軸として回転させる回転装置と、
   前記自動二輪車の傾き方向及び傾き角を取得する傾き情報取得部と、前記回転装置を、該傾き情報取得部で取得される該傾き方向と反対回りに、該傾き情報取得部で取得される該傾き角に応じて設定される設定角度だけ回転駆動させる動作制御部と、を含む制御装置と、
   を備えている、
   アタッチメントモジュール。
2. 前記自動二輪車に生じている横加速度を取得する横加速度情報取得部を備え、
   前記設定角度は、前記横加速度情報取得部で取得される前記横加速度に応じた角度が前記傾き角から減算された角度に応じて設定される、
   請求項１に記載のアタッチメントモジュール。
3. 前記撮像装置の重心は、前記自動二輪車の傾きがない状態で前記回転軸の下側に位置する、
   請求項１又は２に記載のアタッチメントモジュール。
4. 前記撮像装置の重心は、前記回転軸上に位置し、
   前記回転装置の回転シャフトに、前記自動二輪車の傾きがない状態で重心が前記回転軸の下側に位置する偏心体が設けられている、
   請求項１又は２に記載のアタッチメントモジュール。
5. 前記撮像装置の光軸は、前記回転軸と同軸である、
   請求項１〜４の何れか一項に記載のアタッチメントモジュール。
6. 前記撮像装置は、前記自動二輪車のシートと比較して前側に配設されている、
   請求項１〜５の何れか一項に記載のアタッチメントモジュール。
7. 少なくとも一部が、前記自動二輪車の前面に露出する、
   請求項６に記載のアタッチメントモジュール。
8. 前記撮像装置は、前記自動二輪車の前面を構成する透光部材の裏側に配設されている、
   請求項６に記載のアタッチメントモジュール。
9. 前記撮像装置は、前記自動二輪車の不透光部が該撮像装置に映りこまない位置に配設されている、
   請求項１〜８の何れか一項に記載のアタッチメントモジュール。
10. 前記撮像装置、前記回転装置、及び、前記制御装置のうちの少なくとも一つに走行風を導く導風部を備えている、
    請求項１〜９の何れか一項に記載のアタッチメントモジュール。
11. 前記撮像装置の結像光が透過する透光部材の外観面に、親水処理が施されている、
    請求項１〜１０の何れか一項に記載のアタッチメントモジュール。
12. 前記撮像装置と、
    請求項１〜１１の何れか一項に記載のアタッチメントモジュールと、
    を備えている、
    自動二輪車用撮像システム。
13. 請求項１２に記載の自動二輪車用撮像システムを備えている、
    自動二輪車。

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