JP4664219B2

JP4664219B2 - 車両用灯具の照射方向制御装置

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Publication number: JP4664219B2
Application number: JP2006057604A
Authority: JP
Inventors: 一樹高橋; 寿文速水; 直久多々良; 修遠藤
Original assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Current assignee: Koito Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2006-03-03
Filing date: 2006-03-03
Publication date: 2011-04-06
Anticipated expiration: 2026-03-03
Also published as: JP2007230483A

Description

本発明は自動車等の車両の灯具の照射方向を車両の前後方向のピッチ角（俯仰角）変化にかかわらず一定の方向に制御する照射方向制御装置に関するものである。

自動車のヘッドランプ等の灯具は対向車や先行車を眩惑することがない所要の配光特性を得るように光軸が路面に対して所定の方向に設定されている。自動車の積載条件の変化や走行状況の変化によって自動車の姿勢、すなわち自動車の車体前部が鉛直方向に変化したときの俯仰角、いわゆるピッチ角が変化したときにもヘッドランプの光軸方向が路面に対して所定の角度となるように当該光軸を上下方向に偏向制御する照射方向制御装置が提案されている。例えば、特許文献１では自動車の前輪部と後輪部にそれぞれ車高センサを配設し、これら車高センサで検出した前輪部車高と後輪部車高とからＥＣＵ（電子制御ユニット）が自動車の停車時や走行時におけるピッチ角を演算して求め、かつ求めたピッチ角に基づいてヘッドランプの光軸を上下方向に偏向制御する技術が提案されている。

この種の照射方向制御装置では、高精度な偏向制御を行うためには自動車のピッチ角を正確に演算することが必要であり、そのために自動車の前輪部と後輪部にそれぞれ車高センサを設けて自動車の前部車高と後部車高を検出している。しかしながら、ＦＦ車（前輪駆動車）等のように車両の駆動系が前輪部に集中している自動車では前輪部に車高センサを搭載することが困難な場合がある。また、車高センサは車高変化を電気信号に変換するポテンショメータ等の機構体として提供されているために比較的に高コストであり、前輪部と後輪部のそれぞれに車高センサを搭載することはコストの面でも問題がある。そのため、特許文献２のように前輪部又は後輪部のいずれか一方にのみ車高センサを搭載して自動車のピッチ角を求める技術が提案されている。特許文献２では、あらかじめ自動車の様々な積載状態でのピッチ角を測定したデータを求めておき、後輪部に搭載した車高センサの検出値を測定データに対応させることでピッチ角を推定している。
特開２００３−４００２９号公報特開平１０−２２６２７１号公報

特許文献２のように１つの車高センサで構成する技術は車高センサを搭載するスペースが確保できない場合やコストの削減には有効である。しかし、１つの車高センサの検出出力と自動車のピッチ角の相関を得るためのデータをあらかじめ求めておく必要があって工数がかかるとともに、このようなデータを求めていても自動車の乗員数や積載貨物の変化等の要因によるピッチ角の変化にまで対処することが難しく、２つの車高センサを用いたものに比較してピッチ角の検出精度が低下することは否定できない。

また、車高センサのコストを低減するために従来のポテンショメータのような機構体よりも低コストに構成された光を利用した測長技術に基づく車高センサを採用することも提案されているが、自動車に車高センサを搭載するスペースが確保できない自動車には適用することができない。また、搭載が可能としても１つの車高センサで構成したものに比較すると２つの車高センサを搭載したものではコストの低減には限りがあり、顕著なコストの低減効果を得ることは難しい。

本発明の目的は、車高センサの搭載スペースに制限を受ける自動車等の車両への適用が容易で、しかも低コストに構成することができる車両用灯具の照射方向制御装置を提供するものである。

本発明は、車両に搭載され照射方向が偏向制御可能なランプと、車両の車高に基づいて車両の姿勢を検出する車両姿勢検出手段と、車両姿勢検出手段で検出した姿勢に基づいてランプを偏向制御する制御手段とを備える車両用灯具の照射方向制御装置において、車両姿勢検出手段は、少なくとも路面を含む車両周辺を撮像する撮像手段と、撮像手段により撮像される路面に対して基準光を照射する基準光照射手段とを備え、車両の前部又は後部の少なくとも一方に配置され、撮像手段で撮像した撮像画面中での基準光の撮像位置に基づいて車高を検出する車高検出手段を備え、撮像手段は車両の前部ないし前部側方の視界を確保するための前部視認装置の撮像手段又は車両の後部ないし後方の視界を確保するための後部視認装置の撮像手段と共用されていることを特徴とする。

本発明の照射方向制御装置では、車両の姿勢を検出するために車両の前部又は後部の少なくとも一方に撮像手段と基準光照射手段と車高検出手段を備え、この車高検出手段により車両の前部又は後部の車高を検出するので、車両の前部と後部のうち車高検出手段を設けた側には車高センサを配設する必要がない。また、撮像手段は車両の前部ないし前部側方の視界を確保するための前部視認装置の撮像手段又は車両の後部ないし後方の視界を確保するための後部視認装置の撮像手段と共用されているので、車高センサを搭載するスペースがない車両においても前部視認装置又は後部視認装置の撮像手段を備える車両であれば当該車両の姿勢を高精度に検出して高精度な照射方向の制御が実現できるとともに、車高センサの数を低減することによる低コスト化が実現できる。

本発明においては、撮像手段を車両の前部ないし前部側方の視界を確保するための前部視認装置の撮像手段、又は車両の後部ないし後方の視界を確保するための後部視認装置の撮像手段と共用することで、車高検出を行うために独立した撮像手段を車両に配設する必要がない。ここで、車両の前部又は後部のうち車高検出手段が配設されていない他方部位に配設された車高センサを備え、車両姿勢検出手段は当該車高センサの検出出力と車高検出手段の検出出力とに基づいて車両姿勢を検出し、検出した車両姿勢に基づいて前記ランプを偏向制御することで車高センサを１つ配設するのみでよい。あるいは、車高検出手段を車両の前部と後部の両方に設け、これら車高検出手段の検出出力に基づいて車両姿勢を検出し、検出した車両姿勢に基づいてランプを偏向制御することで車高センサを全く必要とすることがない。これにより、車高センサを搭載するスペースが確保できない車両への照射方向制御装置の適用が可能になり、また独立した撮像手段や車高センサを配設することに伴うコストの増大が抑制できる。

次に、本発明の実施例を図面を参照して説明する。図１は本発明の照射方向制御装置を備えた自動車の概略構成図である。自動車ＣＡＲのヘッドランプＨＬはＥＣＵ（電子制御ユニット）１によって光軸が上下に偏向制御可能に構成されている。前記ＥＣＵ１には本発明における制御手段を構成する偏向制御回路２が内蔵されており、この偏向制御回路２は自動車の姿勢、すなわちピッチ角の変化が検出されたときに、この検出出力に基づいて、当該ピッチ角の変化を相殺するように前記ヘッドランプＨＬの偏向制御を行う。これにより、自動車ＣＡＲのピッチ角が変化してもヘッドランプＨＬの光軸を路面に対して常に一定角度に制御でき、対向車や先行車に対する眩惑を防止する。前記ヘッドランプＨＬは、例えば同図に概略構造で示すように、ランプボディ１１と、このランプボディ１１の前面開口に取着された透明カバー１２とで構成される灯室内にプロジェクタ型ランプ１３を内装している。このプロジェタク型ランプ１３は上下方向に傾動可能に支持されており、また当該プロジェクタ型ランプ１３の一部にはランプボディ１１に支持されたレベリングアクチュエータ１４が連結されている。レベリングアクチュエータ１４は偏向制御回路２によって制御されたときにプロジェクタ型ランプ１３を上下に傾動し、光軸方向を上下方向に調整することが可能である。

前記ＥＣＵ１には、車両姿勢の検出、すなわち自動車ＣＡＲのピッチ角を検出する車両姿勢検出手段としてのピッチ角演算回路３が備えられており、このピッチ角演算回路３には前記自動車ＣＡＲの前輪ＦＷの近傍に搭載された前部車高センサＦＨＳと、自動車の後方の視認性を確保するための後方視認装置（後方モニタ装置）ＲＭＤを利用した後部車高検出手段ＲＨＤとでそれぞれ検出した車高が入力されるようになっている。前記前部車高センサＦＨＳは従来から用いられている機構的な車高センサが利用されており、自動車の前輪ＦＷの車軸の上下動に伴って揺動するアーム（図示せず）の回転角を検出するポテンショメータで構成され、車高の変化に伴ってアームが回動されると、当該車高の変化は車高センサＦＨＳの出力電圧の変化として検出される。

前記後部車高検出手段ＲＨＤと構成の一部が共用されている後方視認装置ＲＭＤは、図２の自動車ＣＡＲの概略背面図と併せて参照すると、自動車ＣＡＲの車体の後部に配設されて自車の後方の路面を含む周辺を撮像するためのＣＣＤ等の後方撮像カメラＲＴＶと、後方撮像カメラＲＴＶで撮像した撮像信号を処理して画像信号を得るための画像処理回路５と、運転者が視認できるように運転席に配設され、前記画像処理回路５によって得られた画像信号に基づいて撮像した画像を表示するディスプレイ６とで構成される。前記後方撮像カメラＲＴＶは好ましくは自動車のなるべく高い位置にある後部標識灯、ここではハイマウントストップランプＨＭＳＬ内に一体に組み込まれる。また、前記後部車高検出手段ＲＨＤの構成要素として、前記後方撮像カメラＲＴＶで撮像される自動車の後方の路面に対して基準光としてスポット光を照射するための基準光照射器ＢＬＬを備えている。ここではこの基準光照射器ＢＬＬも前記ハイマウントストップランプＨＭＳＬ内に一体に組み込まれた例を示している。この基準光照射器ＢＬＬは発光ダイオードあるいはレーザダイオードで構成され、自動車ＣＡＲから路面に向けて斜め下方に向けて微小光束径のビーム光を照射し、路面において光スポットを形成することができるようになっている。

さらに、前記後部車高検出手段ＲＨＤは前記後方撮像カメラＲＴＶで撮像し前記画像処理回路５において得られた画像信号の一部が入力され、入力された画像信号から前記基準光による光スポット位置を検出し、この光スポット位置に基づいて自動車ＣＡＲの後部の車高を演算する車高演算回路４を備えている。この車高演算回路４で演算した車高は前記ピッチ角演算回路３に入力される。このピッチ角演算回路３は、前記前部車高センサＦＨＳの検出出力と、前記後部車高検出手段ＲＨＤの車高演算回路４の演算出力とに基づいて所定の演算式に基づいて演算を行って自動車のピッチ角を演算する。このピッチ角演算回路３の出力は前記偏向制御回路２に出力され、この偏向制御回路２において前記レベリングアクチュエータ１４を制御するように構成されている。

以上の構成において、後方視認装置ＲＭＤにおいては、後方撮像カメラＲＴＶは自動車ＣＡＲの後方の路面ＧＮＤ及びその周囲を撮像する。後方撮像カメラＲＴＶで撮像された撮像信号は画像処理装置５で信号処理され、撮像画像が運転席のディスプレイ６に表示される。運転者はこのディスプレイ６に表示される画像を見て自動車ＣＡＲの後方を視認して運転操作を行うことが可能になる。また、この後方視認装置ＲＭＤの後方撮像カメラＲＴＶは後方の撮像を行うと同時に、基準光照射器ＢＬＬからのビーム光が路面ＧＮＤに照射されたときに生じる光スポットを撮像し、この撮像した画像から自動車ＣＡＲの後部車高が検出される。図３は後部車高を検出するための模式図であり、図３（ａ）は自動車ＣＡＲを背面から見たときの基準光照射器ＢＬＬから出射された基準光による光スポットＬＳの発生位置を示し、図３（ｂ）はこの光スポットＬＳを後方撮像カメラＲＴＶで撮像した撮像画面を示している。撮像画像には基準光が路面に照射された位置において生成される光スポットＬＳが撮像されており、自動車ＣＡＲの後部の車高変化に従って後方撮像カメラＲＴＶ及び基準光照射器ＢＬＬの高さが変化されると、基準光のビーム光は路面に対して斜めに投射されているため、路面ＧＮＤに照射する位置が変化され、これにより、後方撮像カメラＲＴＶで撮像された撮像画面中において撮像された光スポットＬＳの位置が変化する。同図では車高が基準車高のときには光スポットＬＳ０であり、車高が高くなると光スポットＬＳＨとなり、車高が低くなると光スポットＬＳＬとなることが示されている。これから、車高演算回路４では、画像処理回路５における画像信号から光スポットＬＳが光軸Ｏｘから変位したときの変位長ｄを検出し、この変位長ｄから後方撮像カメラＲＴＶの車高Ｈｘを求めることができる。

例えば、図３（ａ）において、後方撮像カメラＲＴＶと基準光照射器ＢＬＬを同じ高さに設置し、これらの水平方向の間隔をＤとし、自動車の基準となる車高のときの後方撮像カメラＲＴＶの高さをＨ０とする。この基準となる車高のとき基準光照射器ＢＬＬによって路面に生じる光スポットＬＳ０が後方撮像カメラＲＴＶの光軸Ｏｘに位置するように設定しておく。この基準の車高から車高が低くなると光スポットＬＳは撮像画面の図示左側に変位した光スポットＬＳＬとして変位長ｄが正方向に大きくなり、車高が高くなると光スポットは右側に変位した光スポットＬＳＨとして変位長ｄが負方向に大きくなる。したがって、車高の変化にともなって光スポットＬＳが光軸Ｏｘに対して左右のいずれかに変位したときの変位長ｄから三角法に基づいて後方撮像カメラＲＴＶの高さＨｘを算出することができる。すなわち、車高がＨ０のときの後方撮像カメラＲＴＶと基準光照射器ＢＬＬと光スポットＬＳ０からなる三角形と、車高がＨｘとなったときの光スポットＬＳＬと光スポットＬＳ０及び光軸Ｏｘからなる三角形との三角比から、
Ｈ０／Ｄ＝（Ｈ０−Ｈｘ）／ｄ
これから、
Ｈｘ＝（Ｄ−ｄ）・Ｈ０／Ｄ
となる。

しかる上でピッチ角演算回路３は検出した車高から自動車ＣＡＲのピッチ角を求める。図４は自動車ＣＡＲが水平状態（ピッチ角＝０）のときの状態を鎖線で示し、自動車ＣＡＲの前部が上方に姿勢変化したときの姿勢を実線で示す。この実線の姿勢のピッチ角を求める場合には、ピッチ角演算回路３では前部車高センサＦＨＳで検出した前部の車高Ｈｆｘと、後部車高検出手段ＲＨＤで検出された後方撮像カメラＲＴＶの高さＨｘから自動車のピッチ角θｐを演算する。ここで、前部車高センサＦＨＳと後方撮像カメラＲＴＶの間の前後方向の長さをＬ、前部車高センサＦＨＳの基準車高での高さをＨｆ０とする。同図の実線のように自動車ＣＡＲの前部が上方に傾いたときには前部車高センサＦＨＳは高さが（Ｈｆｘ−Ｈｆ０）だけ高くなり、後方撮像カメラＲＴＶは高さが（Ｈ０−Ｈｘ）だけ低くなり、すなわち（Ｈｘ−Ｈ０）だけ高くなり、結果として自動車ＣＡＲは後部が前部に対して（Ｈｆｘ−Ｈｆ０）−（Ｈｘ−Ｈ０）だけ低くなったことになる。この高さの変化を前後方向の長さＬで除することでピッチ角θｐの正接が求められ、これからピッチ角θｐが求められる。
tan θｐ＝（Ｈｆｘ−Ｈｆ０＋Ｈ０−Ｈｘ）／Ｌ

このようにして演算したピッチ角θｐを偏向制御回路２に出力する。偏向制御回路２はこのピッチ角θｐに基づいてヘッドランプＨＬのレベリングアクチュエータ１４を制御し、前記ピッチ角θｐを相殺するようにヘッドランプＨＬの光軸を上下に偏向制御する。この実施例１の場合には、ヘッドランプＨＬの光軸を下方に角度θｐだけ偏向制御する。これにより、自動車ＣＡＲのピッチ角の変化にかかわらずヘッドランプＨＬの光軸を路面に対して一定の角度に制御することができ、対向車や先行車に対する眩惑を防止することができる。このように後方視認装置ＲＭＤを利用して自動車ＣＡＲの後部の車高を検出することができるので、自動車には車高センサとして１つの前部車高センサＦＨＳを搭載すれば、２つの車高センサを備えた場合と同様にピッチ角が検出でき、高精度の照射方向の制御が実現できる。また、自動車の後部に独立した高価な車高センサを搭載する必要はなく、しかも実施例１では既存の後方視認装置ＲＭＤに基準光照射器ＢＬＬと車高検出回路４を付設すれば後部車高検出手段が構成できるのでコストの増大が抑制できる。

図５は実施例２の概略構成図であり、ここでは自動車ＣＡＲの後輪の近傍に後部車高センサＲＨＳを搭載して後部の車高を検出し、自動車ＣＡＲに設けられて助手席側の側方の視認性を確保するための側方視認装置（側方モニタ装置）ＳＭＤを利用して前部車高検出手段ＦＨＤを構成して前部の車高を検出している。実施例１と等価な部分には同一符号を付しているが、ここでは車両姿勢検出手段としてのピッチ角演算回路３には前記後部車高センサＲＨＳと、前部車高検出手段ＦＨＤでそれぞれ検出した車高が入力されるようになっている。前記後部車高センサＲＨＳは従来から用いられている車高センサが利用されており、自動車の後輪の車軸の上下動に伴って出力電圧が変化するポテンショメータで構成される。

前記前部車高検出手段ＦＨＤと一部の構成が共用されている側方視認装置ＳＭＤは、自動車のドアミラーＤＭに配設されて自車の側方の路面を含む周辺を撮像するためのＣＣＤ等の側方撮像カメラＳＴＶと、この側方撮像カメラＳＴＶで撮像した撮像信号を処理して画像信号を得るための画像処理回路５と、運転者が視認できるように運転席に配設され、画像処理回路５によって得られた画像信号に基づいて撮像した画像を表示するディスプレイ６とで構成される。そして、前記前部車高検出手段ＦＨＤとして、前記側方撮像カメラＳＴＶで撮像される自動車の側方の路面に対して基準光を照射して光スポットを形成するための実施例１と同様な基準光照射器ＢＬＬと、画像処理回路５の画像信号に基づいて車高を演算する車高演算回路４とを備えている。この基準光照射器ＢＬＬはここでは自動車ＣＡＲのフェンダー部に設けられるサイドターンシグナルランプＳＴＳＬと一体に設けられ、ビーム光が若干後方に向けられるように光軸が傾けて配設される。

前記画像処理回路５で処理される画像信号の一部はＥＣＵ１に設けられた前記車高検出回路４に入力され、ここで入力された画像信号から撮像画面中における前記基準光の光スポット位置を検出し、この光スポット位置に基づいて自動車ＣＡＲの前部の車高を検出する。前記ピッチ角演算回路３は、前記後部車高センサＲＨＳの検出出力と、前記車高演算回路４での検出出力とに基づいて所定の演算式に基づいて演算を行って自動車のピッチ角を演算する。このピッチ角演算回路３の出力は偏向制御回路２に出力され、偏向制御回路２において前記ヘッドランプＨＬのレベリングアクチュエータ１４を制御するように構成されていることは実施例１と同じである。

以上の構成において、側方視認装置ＳＭＤにおいて側方撮像カメラＳＴＶは自動車の側方の路面及びその周囲を撮像する。側方撮像カメラＳＴＶで撮像された撮像信号は画像処理回路５で信号処理され、撮像した画像が運転席のディスプレイ６に表示される。運転者はこのディスプレイ６に表示された助手席側の側方を視認して運転操作を行うことが可能になる。また、この側方視認装置ＳＭＤの側方撮像カメラＳＴＶから得られる画像信号に基づいて車高演算回路４において演算を行うことで自動車ＣＡＲの前部車高、すなわち側方撮像カメラＳＴＶの高さが検出される。この前部車高の検出方法は実施例１の後部車高の検出方法とほぼ同様であり、基準光照射器ＢＬＬから照射されるビーム光が路面ＧＮＤに照射したときに形成される光スポットを側方撮像カメラＳＴＶで撮像し、撮像画面中における光スポットの位置の変位に基づいて車高の変化を演算するものであるので、ここでは説明は省略する。そして、車高検出回路４において検出された前部車高と、後部車高センサＲＨＳの検出出力からピッチ角演算回路３においてピッチ角を演算し、演算したピッチ角を偏向制御回路２に出力してヘッドランプＨＬのレベリングアクチュエータ１４を制御し、ヘッドランプＨＬの光軸を上下に偏向制御して自動車ＣＡＲのピッチ角の変化にかかわらずヘッドランプＨＬの光軸を路面に対して一定の角度に制御することができ、対向車や先行車に対する眩惑を防止することができることも実施例１と同じである。このように側方視認装置ＳＭＤを利用して自動車の前部の車高を検出することができるので、自動車には車高センサとして１つの後部車高センサＲＨＳを搭載すれば、２つの車高センサを備えた場合と同様にピッチ角が検出でき、高精度の照射方向の制御が実現できる。また、自動車の前部に独立した高価な車高センサを搭載する必要はなく、しかも既存の側方視認装置ＳＭＤに基準光照射器ＢＬＬと車高演算回路４を付設すれば構成できるのでコストの増大が抑制できる。

前記実施例１，２はいずれも自動車の前部又は後部の一方に車高センサを配設し、他方は視認装置を利用して車高を検出する構成について説明したが、例えば後方視認装置と側方視認装置の両方を備える自動車の場合には、これらの視認装置をそれぞれ利用して自動車の前部と後部の車高を検出することができる。図６は実施例３の概略構成図であり、この自動車では実施例１の後方視認装置ＲＭＤと実施例２の側方視認装置ＳＭＤを備えており、それぞれに撮像カメラＲＴＶ，ＳＴＶが配設されている。実施例３では実施例１と同様に自動車の後部に基準光照射器ＢＬＬを設けて後部車高検出手段ＲＨＤを構成し、実施例２と同様に自動車の前側部に基準光照射器ＢＬＬを設けて前部車高検出手段ＦＨＤを構成することで、実施例１，２とそれぞれ同様に車高演算回路４において自動車ＣＡＲの後部車高と前部車高を演算することができ、これらの検出した車高に基づいてピッチ角演算回路３において自動車のピッチ角を演算し、偏向制御回路２によってヘッドランプＨＬの偏向制御を実行する。この実施例３では車高センサを全く必要とすることなく自動車のピッチ角を検出し、ヘッドランプＨＬの照射方向を制御することが可能になる。これにより、車高センサを搭載するスペースを確保することが難しい自動車においても照射方向制御が実現でき、しかも極めて低コストに構成することが可能になる。

実施例１，２では自動車の後方視認装置或いは側方視認装置を利用して車高を検出しているが、自動車の後部領域あるいは前部領域の路面ないし周辺領域を撮像する撮像装置を備える自動車であれば本発明を適用することが可能である。また、この場合に撮像装置や基準光照射器は独立したものとして構成する必要はなく、実施例１，２のように自動車に予め装備されている照明灯や標識灯に一体的に組み込んでもよい。例えば、前部車高検出手段を構成するための撮像カメラを自動車のヘッドランプ内に一体的に組み込んで自動車の前方の路面を含む周辺部を撮像するように構成してもよい。また、基準光照射器は自動車の前部あるいは後部に配設される照明灯や標識灯と一体的に構成し、あるいはこれらの照明灯や標識灯から出射される光の一部を利用してビーム光を生成し、光スポットを形成するようにしてもよい。

本発明の照射方向制御装置が実際に駆動されるのはヘッドランプが点灯される夜間あるいはトンネル内走行時等であるので、基準光照射器からのビーム光は光スポットを判別することができる程度の光量を備えれはよく、大出力の発光器は必要としない。また、基準光は可視光のほか、撮像カメラで撮像して撮像信号として得られるものであれば赤外光あるいは紫外光を用いることも可能である。

本発明は自動車の走行時におけるピッチ角の変動に伴ってヘッドランプを偏向制御するダイナミックオートレベリング装置として構成した照射方向制御装置、あるいは自動車が停車状態のときにヘッドランプの偏向制御を行うスタチックオートレベリング装置として構成した照射方向制御装置のいずれにも適用できることは言うまでもない。

実施例１の照射方向制御装置の概略構成を示す図である。実施例１の自動車を背面から見た概略構成図である。実施例１における車高を検出する方法を説明する図である。実施例１におけるヘッドランプの偏向制御を説明する図である。実施例２の照射方向制御装置の概略構成を示す図である。実施例３の照射方向制御装置の概略構成を示す図である。

符号の説明

１ＥＣＵ
２偏向制御回路
３ピッチ角演算回路（車両姿勢検出手段）
４車高演算回路
５画像処理回路
６ディスプレイ
ＣＡＲ自動車
ＨＬヘッドランプ
ＦＨＳ前部車高センサ
ＲＨＳ後部車高センサ
ＲＭＤ後方視認装置（後方モニタ装置）
ＳＭＤ側方視認装置（側方モニタ装置）
ＲＨＤ後部車高検出手段
ＦＨＤ前部車高検出手段
ＲＴＶ後方撮像カメラ
ＳＴＶ側方撮像カメラ
ＢＬＬ基準光照射器
ＬＳ光スポット
ＤＭドアミラー
ＧＮＤ路面

Claims

車両に搭載され照射方向が偏向制御可能なランプと、前記車両の車高に基づいて当該車両の姿勢を検出する車両姿勢検出手段と、前記車両姿勢検出手段で検出した姿勢に基づいて前記ランプを偏向制御する偏向制御手段とを備える車両用灯具の照射方向制御装置において、少なくとも路面を含む車両周辺を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像される路面に対して基準光を照射する基準光照射手段とを備え、前記車両の前部又は後部の少なくとも一方に配置され、前記撮像手段で撮像した撮像画面中での前記基準光の撮像位置に基づいて前記車両の車高を検出する車高検出手段を備え、前記撮像手段は車両の前部ないし前部側方の視界を確保するための前部視認装置の撮像手段又は車両の後部ないし後方の視界を確保するための後部視認装置の撮像手段と共用されていることを特徴とする車両用灯具の照射方向制御装置。
前記車両の前部又は後部のうち前記車高検出手段が配設されていない他方部位に配設された車高センサを備え、前記車両姿勢検出手段は当該車高センサの検出出力と前記車高検出手段の検出出力とに基づいて車両姿勢を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用灯具の照射方向制御装置。
前記車高検出手段は前記車両の前部と後部の両方に設けられ、前記車両姿勢検出手段はこれら車高検出手段の検出出力に基づいて車両姿勢を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用灯具の照射方向制御装置。