JP2017170586A - エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置 - Google Patents

エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2017170586A
JP2017170586A JP2016061381A JP2016061381A JP2017170586A JP 2017170586 A JP2017170586 A JP 2017170586A JP 2016061381 A JP2016061381 A JP 2016061381A JP 2016061381 A JP2016061381 A JP 2016061381A JP 2017170586 A JP2017170586 A JP 2017170586A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
end effector
robot
hand
recess
operation unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2016061381A
Other languages
English (en)
Japanese (ja)
Other versions
JP2017170586A5 (enExample
Inventor
隆之 前田
Takayuki Maeda
隆之 前田
隆一 岡田
Ryuichi Okada
隆一 岡田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Seiko Epson Corp
Original Assignee
Seiko Epson Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Seiko Epson Corp filed Critical Seiko Epson Corp
Priority to JP2016061381A priority Critical patent/JP2017170586A/ja
Priority to CN201710160634.7A priority patent/CN107443404A/zh
Priority to US15/467,337 priority patent/US10207413B2/en
Publication of JP2017170586A publication Critical patent/JP2017170586A/ja
Publication of JP2017170586A5 publication Critical patent/JP2017170586A5/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/10Gripping heads and other end effectors having finger members with three or more finger members
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019End effectors other than grippers
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0408Connections means
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B25J15/0466Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof with means for checking exchange completion
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/14Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16Programme controls
    • B25J9/1612Programme controls characterised by the hand, wrist, grip control
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/39Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39486Fingered hand, multifingered hand
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05BCONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00Program-control systems
    • G05B2219/30Nc systems
    • G05B2219/39Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/394963-Fingered hand

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)
JP2016061381A 2016-03-25 2016-03-25 エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置 Withdrawn JP2017170586A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016061381A JP2017170586A (ja) 2016-03-25 2016-03-25 エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置
CN201710160634.7A CN107443404A (zh) 2016-03-25 2017-03-17 末端执行器、机器人、以及机器人控制装置
US15/467,337 US10207413B2 (en) 2016-03-25 2017-03-23 End effector, robot, and robot control apparatus

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016061381A JP2017170586A (ja) 2016-03-25 2016-03-25 エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017170586A true JP2017170586A (ja) 2017-09-28
JP2017170586A5 JP2017170586A5 (enExample) 2019-03-14

Family

ID=59897037

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016061381A Withdrawn JP2017170586A (ja) 2016-03-25 2016-03-25 エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10207413B2 (enExample)
JP (1) JP2017170586A (enExample)
CN (1) CN107443404A (enExample)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112018004819T5 (de) 2017-09-05 2020-06-10 Denso Corporation Bildverarbeitungsvorrichtung

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6988757B2 (ja) * 2018-09-26 2022-01-05 オムロン株式会社 エンドエフェクタおよびエンドエフェクタ装置
US11559900B2 (en) * 2019-04-05 2023-01-24 Rmi Systems, devices, components, and methods for a compact robotic gripper with palm-mounted sensing, grasping, and computing devices and components
CN117693417A (zh) * 2021-07-29 2024-03-12 Abb瑞士股份有限公司 机器人夹具及其使用方法
CN116985115B (zh) * 2022-10-31 2025-07-01 腾讯科技(深圳)有限公司 机器人的控制方法、装置、机器人及存储介质
CN120202089A (zh) * 2022-11-22 2025-06-24 三星电子株式会社 使用双手指抓握对象的机器人及其对象抓握方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58126087A (ja) * 1982-01-18 1983-07-27 株式会社日立製作所 ロボツト用ハンド
JPH02117865U (enExample) * 1989-03-07 1990-09-20
JPH02145987U (enExample) * 1989-05-15 1990-12-11
JPH04189489A (ja) * 1990-11-22 1992-07-07 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 交換用マニピユレーターハンド
JPH0489259U (enExample) * 1990-11-30 1992-08-04
US5146810A (en) * 1989-06-16 1992-09-15 Mueller Lawrence P Grip system for hand tools and instruments
JPH05169383A (ja) * 1991-12-24 1993-07-09 Nitta Ind Corp 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構
JP2007516854A (ja) * 2003-12-30 2007-06-28 ストライダー ラブス,インコーポレイテッド 伸縮式の手のひらを有するロボットハンド
JP2012035391A (ja) * 2010-08-11 2012-02-23 Kawada Kogyo Kk 作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置およびその一部を具える作業ロボット
JP2015085481A (ja) * 2013-11-01 2015-05-07 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボットシステム、ロボット制御部及び把持方法
US20150328784A1 (en) * 2012-12-18 2015-11-19 Isao AWAUCHI Hairstyling scissors

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01118882U (enExample) 1988-02-08 1989-08-11
US4883939A (en) * 1988-06-21 1989-11-28 Automatic Tool Control And Management Systems, Inc. Automatic tool changer for workpiece processing machines
DE9103497U1 (de) 1991-03-21 1991-06-20 Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg Mehrachsiger Manipulator
JP3717218B2 (ja) 1995-11-29 2005-11-16 株式会社安川電機 ロボットハンド
JP3739756B2 (ja) 2003-03-31 2006-01-25 ファナック株式会社 配線・配管処理装置
US20060277466A1 (en) * 2005-05-13 2006-12-07 Anderson Thomas G Bimodal user interaction with a simulated object
JP2008229762A (ja) 2007-03-19 2008-10-02 Fanuc Ltd 線条体収容型アームを備えたロボット
JP5880110B2 (ja) 2012-02-16 2016-03-08 セイコーエプソン株式会社 ロボットハンド、およびロボット
US10405857B2 (en) * 2013-04-16 2019-09-10 Ethicon Llc Powered linear surgical stapler
JP5928416B2 (ja) 2013-07-26 2016-06-01 株式会社安川電機 ロボットおよびロボットの製造方法
CN104339365B (zh) 2013-07-26 2017-04-12 株式会社安川电机 机器人及机器人的制造方法
CN104608128A (zh) * 2013-11-01 2015-05-13 精工爱普生株式会社 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法
US10046461B2 (en) * 2014-08-25 2018-08-14 Paul Ekas Link structure and assembly including cable guide system for robotic mechanical manipulator structure
US9554512B2 (en) * 2014-09-12 2017-01-31 Washington State University Robotic systems, methods, and end-effectors for harvesting produce
US20180168598A1 (en) * 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple forming pocket arrangements comprising zoned forming surface grooves

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS58126087A (ja) * 1982-01-18 1983-07-27 株式会社日立製作所 ロボツト用ハンド
JPH02117865U (enExample) * 1989-03-07 1990-09-20
JPH02145987U (enExample) * 1989-05-15 1990-12-11
US5146810A (en) * 1989-06-16 1992-09-15 Mueller Lawrence P Grip system for hand tools and instruments
JPH04189489A (ja) * 1990-11-22 1992-07-07 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 交換用マニピユレーターハンド
JPH0489259U (enExample) * 1990-11-30 1992-08-04
JPH05169383A (ja) * 1991-12-24 1993-07-09 Nitta Ind Corp 自動工具交換用カップラーの脱落防止機構
JP2007516854A (ja) * 2003-12-30 2007-06-28 ストライダー ラブス,インコーポレイテッド 伸縮式の手のひらを有するロボットハンド
JP2012035391A (ja) * 2010-08-11 2012-02-23 Kawada Kogyo Kk 作業ロボット用エンドエフェクタ交換装置およびその一部を具える作業ロボット
US20150328784A1 (en) * 2012-12-18 2015-11-19 Isao AWAUCHI Hairstyling scissors
JP2015085481A (ja) * 2013-11-01 2015-05-07 セイコーエプソン株式会社 ロボット、ロボットシステム、ロボット制御部及び把持方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
深谷 直樹: "人体構造を模倣した人間型ロボット用構造要素", 東京都立産業技術研究センター研究成果発表会要旨集, JPN6020000631, 20 June 2013 (2013-06-20), JP, ISSN: 0004192156 *
襟立 真奈,小枝 正直,杉山 正治,吉川 恒夫: "3本指ロボットハンドのための画像を用いた工具形状判別と把持位置決定手法", 日本ロボット学会学術講演会予稿集, JPN6020000630, 15 September 2009 (2009-09-15), JP, ISSN: 0004192155 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112018004819T5 (de) 2017-09-05 2020-06-10 Denso Corporation Bildverarbeitungsvorrichtung

Also Published As

Publication number Publication date
US10207413B2 (en) 2019-02-19
US20170274539A1 (en) 2017-09-28
CN107443404A (zh) 2017-12-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2017170586A (ja) エンドエフェクター、ロボット、およびロボット制御装置
US20220288793A1 (en) Robot hand, robot, robot system, and transfer method
US20150127157A1 (en) Robot system, method for inspection, and method for producing inspection object
JP6322959B2 (ja) ロボット、ロボットシステム、及びロボット制御装置
CN104608128A (zh) 机器人、控制装置、机器人系统、以及机器人控制方法
CN106926237A (zh) 机器人、机器人控制装置以及机器人系统
WO2018043525A1 (ja) ロボットシステム、ロボットシステム制御装置、およびロボットシステム制御方法
JP2009269110A (ja) 組立装置
JP2019504776A (ja) ロボット用エフェクタユニット、ロボットを有するワーキングデバイス、およびロボットのエフェクタを交換する方法
JPWO2017085897A1 (ja) 製造システム、製造システムの構築方法、エンドエフェクタ、ロボット、及びロボットの作業方法
CN108972538B (zh) 机器人控制装置、机器人及机器人系统
JP2015085455A (ja) ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置
JP2015226965A (ja) ロボット、ロボットシステム、制御装置、及び制御方法
CN110520255A (zh) 机械手装置和电子设备的制造方法
JP2023532340A (ja) ロボットシステム用自動教示装置およびそのための方法
CN113664598A (zh) 自动上料机械臂
WO2020105295A1 (ja) 画像情報処理装置、把持システム、および画像情報処理方法
CN111618845A (zh) 机器人系统
JP2014240106A (ja) ロボット、ロボット制御装置およびロボットの駆動方法
JP2014155994A (ja) ロボットおよびロボット制御装置
CN106476015A (zh) 机器人、控制装置以及机器人系统
JP5917380B2 (ja) 多関節型ロボットによるワーク位置決め方法およびそのワーク位置決め方法を用いた多関節型ロボットによるワーク装着方法
JP2011104759A (ja) ロボット制御システムの教示用補助具、その教示用補助具を用いた教示方法、およびその教示方法によって教示を行うロボット制御システム
CN109595239B (zh) 多传感融合的复杂多构型微零件自动微装配设备
JP2015096290A (ja) ロボット、ロボットシステム、ロボット制御装置及び方法

Legal Events

Date Code Title Description
RD05 Notification of revocation of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425

Effective date: 20180907

RD03 Notification of appointment of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423

Effective date: 20181120

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190129

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190129

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191218

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200121

A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20200323