JP2017161350A

JP2017161350A - 誤差配信システム

Info

Publication number: JP2017161350A
Application number: JP2016045866A
Authority: JP
Inventors: 憲樹村松; Noriki Muramatsu
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2016-03-09
Filing date: 2016-03-09
Publication date: 2017-09-14
Anticipated expiration: 2036-03-09
Also published as: JP6525904B2

Abstract

【課題】簡便な構成により、小区間毎に測定点の設置を可能にする。【解決手段】測位装置３０は、人工衛星から送信された電波に基づき測位し、測位された測位位置と予め記憶された設置位置との誤差を示す誤差情報３２を計算して、車両２０に送信するとともに、信号制御装置４０に送信する。信号制御装置４０は、信号機４２を制御するとともに、測位装置３０から送信された誤差情報３２を受信して、信号中央装置５０に送信する。【選択図】図１

Description

この発明は、人工衛星から送信された電波に基づく測位についての測位誤差を車両に配信する技術に関する。

ＧＰＳ衛星といった人工衛星から送信された電波に基づき測位し、測位された測位位置を利用して自動運転を行う車両が研究されている。
人工衛星から送信された電波に基づく測位には誤差があることが知られている。この誤差を小さくする方法として、固定の測定点における測位誤差を示す誤差情報を車両に配信して、車両に測位位置を補正させる方法がある。

特開２００２−１１６２４６号公報

車両から離れた測定点における誤差情報では、測位位置を正しく補正できない。そのため、小区間毎に測定点を設け、車両から近い測定点における誤差情報を車両に配信する必要がある。この場合、多くの測定点を路側に設ける必要があり、新たに路側に建柱し、本部に設置された中央装置と接続したネットワークを敷設することになる。しかし、建柱する場所がなく、所望の位置に測定点を設けることが難しい場合もあり得る。また、測定点を設け、ネットワークを敷設するための費用が大きくなる。
この発明は、簡便な構成により、小区間毎に測定点の設置を可能にすることを目的とする。

この発明に係る誤差配信システムは、
人口衛星から送信された電波に基づき測位し、測位された測位位置と予め記憶された設置位置との誤差を示す誤差情報を計算して、車両に送信する測位装置と、
信号機を制御するとともに、前記測位装置によって計算された前記誤差情報を取得して、信号中央装置に送信する信号制御装置と
を備える。

この発明は、信号機を制御する既存の信号制御装置に誤差情報を取得させる。これにより、既存の信号制御装置が接続されたネットワークを用いて、誤差情報を中央装置に送信することが可能である。したがって、新たなネットワークを敷設する必要がなく、簡便な構成により、小区間毎に測定点となる測位装置を設置することができる。

実施の形態１に係る誤差配信システム１０の構成図。実施の形態１に係る誤差配信システム１０の動作を示すフローチャート。実施の形態１に係るナンバー情報２３と車両ＩＤ２４との管理例を示す図。実施の形態１に係る車両ＩＤ２４と位置と時刻との管理例を示す図。実施の形態２に係る誤差配信システム１０の構成図。実施の形態２に係る誤差配信システム１０の動作を示すフローチャート。実施の形態３に係る車両捜索システム１１の構成図。実施の形態３に係る車両捜索システム１１の動作を示すフローチャート。

実施の形態１．
＊＊＊構成の説明＊＊＊
図１を参照して、実施の形態１に係る誤差配信システム１０の構成を説明する。
誤差配信システム１０は、測位誤差を車両２１に配信するシステムである。誤差配信システム１０は、車載器２０と、測位装置３０と、信号制御装置４０と、信号中央装置５０と、読取装置６０と、読取中央装置７０とを備える。

車載器２０は、車両２１に搭載されたコンピュータである。車載器２０は、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）といった人工衛星から送信された電波を受信し、受信された電波に基づき測位する。車載器２０は、測位された位置を利用して、車両２１のブレーキ、アクセル、ハンドルといった装置を制御する。

測位装置３０は、交差点の路側に設置されたコンピュータである。実施の形態１では、測位装置３０は、信号機４２が取り付けられた信号柱４１に設置されている。測位装置３０は、誤差情報３２を車両２１に配信する装置である。

信号制御装置４０は、交差点の路側に設置された信号柱４１に設置されたコンピュータである。信号制御装置４０は、信号中央装置５０による制御情報５１に従い、信号柱４１に設置された信号機４２を制御する装置である。

信号中央装置５０は、管理センターに設置されたコンピュータである。信号中央装置５０は、各交差点に設置された信号制御装置４０に制御情報５１を送信して、信号制御装置４０に信号機４２を制御させる装置である。

読取装置６０は、路側に設置されたコンピュータである。読取装置６０は、カメラといった撮像装置６１により車両２１のナンバー２２を撮像して、ナンバー２２に示されたナンバー情報２３を読み取る装置である。読取装置６０は、車載器２０と通信する通信装置６２を備えている。

読取中央装置７０は、管理センターに設置されたコンピュータである。読取中央装置７０は、読取装置６０によって読み取られたナンバー情報２３を読み取った読取装置６０の識別子とともに管理する装置である。

車載器２０と測位装置３０とは、測位装置３０の付近に車載器２０が存在する場合に、無線のネットワーク８１により接続されるようになっている。測位装置３０と信号制御装置４０とは、有線又は無線のネットワーク８２により接続されている。信号制御装置４０と信号中央装置５０とは、信号機制御用のネットワーク８３により接続されている。車載器２０と読取装置６０とは、読取装置６０の付近に車載器２０が存在する場合に、無線のネットワーク８４により接続されるようになっている。読取装置６０と読取中央装置７０とは、車番読取用のネットワーク８５により接続されている。信号中央装置５０と読取中央装置７０とは、有線又は無線のネットワーク８６により接続されている。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図１及び図２を参照して、実施の形態１に係る誤差配信システム１０の動作を説明する。

ステップＳ１１の処理は、他の処理と独立して、定期的に実行される。
＜Ｓ１１：測位処理＞
車載器２０は、人工衛星から送信された電波を受信し、受信された電波に基づき測位する。そして、車載器２０は、測位される度に、測位された測位位置を、最新の誤差情報３２により補正して、車両２１の位置を特定する。そして、車載器２０は、特定された位置を利用して、車両２１のブレーキ、アクセル、ハンドルといった装置を制御する。

ステップＳ１２の処理は、他の処理と独立して、定期的に実行される。
＜Ｓ１２：誤差計算処理＞
測位装置３０は、信号柱４１に設置された測位アンテナ３１により、人工衛星から送信された電波を受信し、受信された電波に基づき測位する。測位装置３０は、設置位置が記憶された記憶装置を備えており、記憶された設置位置に対する測位された測位位置の誤差を示す誤差情報３２を計算する。
測位装置３０は、計算された誤差情報３２を、計算された時刻とともに、ネットワーク８２を介して信号制御装置４０に送信する。すると、信号制御装置４０は、誤差情報３２と時刻とを受信し、受信された誤差情報３２と時刻とをネットワーク８３を介して信号中央装置５０に送信する。信号中央装置５０は、誤差情報３２と時刻とを受信し、記憶装置に記憶し、管理する。

車両２１が読取装置６０が設置された付近を通り、撮像装置６１の撮像エリアに車両２１が入ると、ステップＳ１３からステップＳ１４の処理が実行される。
＜ステップＳ１３：読取処理＞
読取装置６０は、撮像装置６１の撮像エリアにいる車両２１のナンバー２２を撮像装置６１により撮像して、ナンバー２２に示されたナンバー情報２３を読み取る。また、読取装置６０は、撮像装置６１の撮像エリアにいる車両２１に搭載された車載器２０から車両ＩＤ２４をネットワーク８４を介して受信する。車両ＩＤ２４は、車載器２０の電源が投入される度に生成される値であり、車両２１を識別可能な値である。
読取装置６０は、読み取られたナンバー情報２３と受信された車両ＩＤ２４とを対応付ける。そして、読取装置６０は、対応付けられたナンバー情報２３と車両ＩＤ２４との組を、読取装置６０の位置と、ナンバー情報２３を読み取った時刻とともに読取中央装置７０にネットワーク８５を介して送信する。読取装置６０の位置は、予め読取装置６０の記憶装置に記憶されている。

＜ステップＳ１４：ナンバー管理処理＞
読取中央装置７０は、ステップＳ１３で読取装置６０から送信された、対応付けられたナンバー情報２３と車両ＩＤ２４との組を受信する。読取中央装置７０は、対応付けられたナンバー情報２３と車両ＩＤ２４との組を、読取装置６０の位置及び時刻とともに、図３に示すように記憶装置に記憶し、管理する。

測位装置３０及び信号制御装置４０が設置された交差点を通り、車載器２０が測位装置３０とネットワーク８１を介して接続されると、ステップＳ１５からステップＳ１７の処理が実行される。
＜ステップＳ１５：誤差受信処理＞
測位装置３０は、ステップＳ１２の処理で計算された誤差情報３２を車両２１にネットワーク８１を介して送信する。すると、車載器２０は、送信された誤差情報３２を受信する。これにより、これ以降のステップＳ１１の処理では車載器２０は、受信された誤差情報３２により測位位置を補正して、車両２１の位置を特定する。そして、車載器２０は、特定された位置を利用して、車両２１のブレーキ、アクセル、ハンドルといった装置を制御する。

＜ステップＳ１６：ＩＤ送信処理＞
車載器２０は、車両２１を識別可能な車両ＩＤ２４（ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）をネットワーク８１を介して測位装置３０に送信する。

＜ステップＳ１７：ＩＤ転送処理＞
測位装置３０は、ステップＳ１６で送信された車両ＩＤ２４を受信する。そして、測位装置３０は、受信された車両ＩＤ２４を、測位装置３０の位置と、車両ＩＤ２４を受信した時刻とともに、信号制御装置４０にネットワーク８２を介して送信する。測位装置３０の位置は、予め測位装置３０の記憶装置に記憶されている、誤差情報３２を計算する際に使用されたものである。
すると、信号制御装置４０は、車両ＩＤ２４と位置と時刻とを受信する。そして、信号制御装置４０は、受信された車両ＩＤ２４と位置と時刻とを、ネットワーク８３を介して信号中央装置５０に送信する。
すると、信号中央装置５０は、車両ＩＤ２４と位置と時刻とを受信する。そして、信号中央装置５０は、受信された車両ＩＤ２４と位置と時刻とを、ネットワーク８６を介して読取中央装置７０に送信する。
読取中央装置７０は、車両ＩＤ２４と位置と時刻とを受信する。そして、読取中央装置７０は、受信された車両ＩＤ２４と位置と時刻とを、図４に示すように記憶装置に記憶し、管理する。

＊＊＊実施の形態１の効果＊＊＊
＜効果１＞
実施の形態１に係る誤差配信システム１０では、測位装置３０が誤差情報３２を信号制御装置４０に送信する。そして、信号制御装置４０が誤差情報３２を信号中央装置５０に送信する。これにより、信号制御装置４０が接続された既存のネットワークを用いて、誤差情報３２を中央装置である信号中央装置５０に送信することが可能である。
したがって、新たなネットワークを敷設する必要がなく、簡便な構成により、測位装置３０を設置することができる。また、信号制御装置４０は、多くの交差点に設置されているため、小区間毎に測位装置３０を設置することができる。

＜効果２＞
実施の形態１に係る誤差配信システム１０では、図３に示すように、読取中央装置７０が、対応付けられたナンバー情報２３と車両ＩＤ２４とを、位置及び時刻とともに管理し、図４に示すように、測位装置３０によって受信された車両ＩＤ２４を位置及び時刻とともに管理する。図３及び図４に示す情報を、車両ＩＤ２４を介してナンバー情報２３と位置及び時刻とを紐づけることにより、あるナンバー情報２３を有する車両２１が通過したか否かを、測位装置３０が設置された位置についても特定することができる。

犯罪に使用された車両２１を捜索する場合等に、読取装置６０が用いられている。具体的には、各所に設置された読取装置６０で読み取られたナンバー情報２３から、犯罪に使用された車両２１のナンバー情報２３を検索して、犯罪に使用された車両２１が通過した位置が特定されている。
読取装置６０は撮像装置６１を有しており、多数の読取装置６０を設置することは費用的に困難である。実施の形態１に係る誤差配信システム１０では、誤差配信用の測位装置３０を利用して、読取装置６０の数を抑えつつ、多くの地点について車両２１が通過したか否かを特定可能となる。

実施の形態２．
実施の形態２は、測位装置３０及び読取装置６０が車両ＩＤ２４を取得することに代えて、光検知器２５により車載器２０の識別情報である車載器ＩＤ２７を車載器２０から取得する点が実施の形態１と異なる。実施の形態２では、この異なる点を説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図５を参照して、実施の形態２に係る誤差配信システム１０の構成を説明する。
誤差配信システム１０は、複数の光検知器２５と、光感知中央装置２６とを備える点が図１に示す誤差配信システム１０と異なる。

光検知器２５は、路側に設置されたコンピュータである。実施の形態２では、複数の光検知器２５のうち第１光検知器２５１が、読取装置６０が設置された付近に設置され、第１光検知器２５１以外の第２光検知器２５２が読取装置６０が設置されていない位置に設置されている。光検知器２５は、光などの電磁気的エネルギーを検出するセンサを有しており、ＶＩＣＳ（登録商標）（ＶｅｈｉｃｌｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎＳｙｓｔｅｍ）といった光検知に対応する車載器２０から車載器ＩＤ２７を受信する装置である。

光感知中央装置２６は、管理センターに設置されたコンピュータである。光感知中央装置２６は、光検知器２５によって受信された車載器ＩＤ２７を管理する装置である。

読取装置６０と、読取装置６０の付近に設置された光検知器２５とは、有線又は無線のネットワーク８７を介して接続されている。光検知器２５と光感知中央装置２６とは、光検知器のネットワーク８８により接続されている。光感知中央装置２６と読取中央装置７０とは、有線又は無線のネットワーク８９により接続されている。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図５及び図６を参照して、実施の形態２に係る誤差配信システム１０の動作を説明する。
ステップＳ２１からステップＳ２２の処理は、図２のステップＳ１１からステップＳ１２の処理と同じである。また、ステップＳ２５の処理は、図２のステップＳ１５と同じである。

図２のステップＳ１３からステップＳ１４の処理と同様に、車両２１が読取装置６０が設置された付近を通り、撮像装置６１の撮像エリアに車両２１が入ると、ステップＳ２３からステップＳ２４の処理が実行される。
＜ステップＳ２３：読取処理＞
読取装置６０は、撮像装置６１の撮像エリアにいる車両２１のナンバー２２を撮像装置６１により撮像して、ナンバー２２に示されたナンバー情報２３を読み取る。また、読取装置６０の付近に設置された第１光検知器２５１は、撮像装置６１の撮像エリアにいる車両２１に搭載された車載器２０から車載器ＩＤ２７を受信する。
読取装置６０は、第１光検知器２５１によって受信された車載器ＩＤ２７を第１光検知器２５１からネットワーク８７を介して取得し、読み取られたナンバー情報２３と取得された車両ＩＤ２４とを対応付ける。そして、読取装置６０は、対応付けられたナンバー情報２３と車両ＩＤ２４との組を、読取装置６０の位置と、ナンバー情報２３を読み取った時刻とともに読取中央装置７０にネットワーク８５を介して送信する。

＜ステップＳ２４：ナンバー管理処理＞
読取中央装置７０は、ステップＳ２４１で読取装置６０から送信された、対応付けられたナンバー情報２３と車載器ＩＤ２７との組を受信する。読取中央装置７０は、対応付けられたナンバー情報２３と車載器ＩＤ２７との組を記憶装置に記憶し、管理する。

車両２１が第２光検知器２５２が設置された付近を通り、第２光検知器２５２の受信エリアに車載器２０が入ると、ステップＳ２５からステップＳ２７の処理が実行される。
＜ステップＳ２６：ＩＤ受信処理＞
第２光検知器２５２は、測位装置３０とネットワーク８１を介して接続された車載器２０から車載器ＩＤ２７を受信する。

＜ステップＳ２７：ＩＤ転送処理＞
第２光検知器２５２は、受信された車載器ＩＤ２７を、第２光検知器２５２の位置と、車載器ＩＤ２７を受信した時刻とともに、ネットワーク８８を介して光感知中央装置２６に送信する。
すると、光感知中央装置２６は、車載器ＩＤ２７と位置と時刻とを受信する。そして、光感知中央装置２６は、受信された車載器ＩＤ２７と位置と時刻とを、ネットワーク８９を介して読取中央装置７０に送信する。
読取中央装置７０は、車載器ＩＤ２７と位置と時刻とを受信する。そして、読取中央装置７０は、受信された車載器ＩＤ２７と位置と時刻とを記憶装置に記憶し、管理する。

＊＊＊実施の形態２の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態２に係る誤差配信システム１０では、光検知器２５により車載器２０の識別情報である車載器ＩＤ２７を車載器２０から取得する。そのため、測位装置３０及び読取装置６０が車両ＩＤ２４を取得する機能を有することなく、実施の形態１と同じ効果を得ることができる。

実施の形態３．
実施の形態２では、誤差情報３２を配信する機能を有する誤差配信システム１０が、通過した車両２１を特定する機能も有していた。実施の形態３は、誤差情報３２を配信する機能を持たず、通過した車両２１を特定する機能を有する点が実施の形態２と異なる。実施の形態３では、この異なる点を説明する。

＊＊＊構成の説明＊＊＊
図７を参照して、実施の形態３に係る車両捜索システム１１の構成を説明する。
車両捜索システム１１は、測位装置３０と信号制御装置４０と信号中央装置５０とを備えていない点が実施の形態２に係る誤差配信システム１０と異なる。

＊＊＊動作の説明＊＊＊
図７及び図８を参照して、実施の形態３に係る車両捜索システム１１の動作を説明する。

図６のステップＳ２３からステップＳ２４の処理と同様に、車両２１が読取装置６０が設置された付近を通り、撮像装置６１の撮像エリアに車両２１が入ると、ステップＳ３１からステップＳ３２の処理が実行される。
ステップＳ３１からステップＳ３２の処理は、図６のステップＳ２３からステップＳ２４の処理と同じである。

図６のステップＳ２６からステップＳ２７の処理と同様に、車両２１が第２光検知器２５２が設置された付近を通り、第２光検知器２５２の受信エリアに車載器２０が入ると、ステップＳ３３からステップＳ３４の処理が実行される。
ステップＳ３３からステップＳ３４の処理は、図６のステップＳ２６からステップＳ２７の処理と同じである。

＊＊＊実施の形態３の効果＊＊＊
以上のように、実施の形態３に係る車両捜索システム１１では、光検知器２５と、ＶＩＣＳ（登録商標）といった光検知に対応する車載器２０とを用いて、通過した車両２１を特定する機能を実現する。これにより、測位装置３０等を用いずに、実施の形態１で説明した効果２と同様の効果を得ることができる。

１０誤差配信システム、１１車両捜索システム、２０車載器、２１車両、２２ナンバー、２３ナンバー情報、２４車両ＩＤ、２５光検知器、２５１第１光検知器、２５２第２光検知器、２６光感知中央装置、２７車載器ＩＤ、３０測位装置、３１測位アンテナ、３２誤差情報、４０信号制御装置、４１信号柱、４２信号機、５０信号中央装置、５１制御情報、６０読取装置、６１撮像装置、７０読取中央装置、８１ネットワーク、８２ネットワーク、８３ネットワーク、８４ネットワーク、８５ネットワーク、８６ネットワーク、８７ネットワーク。

Claims

人口衛星から送信された電波に基づき測位し、予め記憶された設置位置に対する測位された測位位置の誤差を示す誤差情報を計算して、車両に送信する測位装置と、
信号機を制御するとともに、前記測位装置によって計算された前記誤差情報を受信して、信号中央装置に送信する信号制御装置と
を備える誤差配信システム。
前記測位装置は、前記車両に搭載された車載器から、前記車両を識別可能な車両ＩＤを受信し、
前記信号制御装置は、前記測位装置から前記車両ＩＤを受信して、信号中央装置に送信する
請求項１に記載の誤差配信システム。
前記誤差配信システムは、さらに、
前記車両のナンバー情報を読み取るとともに、前記車載器から前記車両ＩＤを受信して、読み取られた前記ナンバー情報と受信された前記車両ＩＤとを対応付ける読取装置と、
前記読取装置から対応付けられた前記ナンバー情報と前記車両ＩＤとの組を受信するとともに、前記信号制御装置によって送信された前記車両ＩＤを前記信号中央装置から受信する読取中央装置と
を備える請求項２に記載の誤差配信システム。
前記誤差配信システムは、さらに、
前記車両に搭載された車載器から、前記車載器の識別情報である車載器ＩＤを受信する複数の光感知器と、
前記複数の光感知器のうち第１光感知器による前記車載器ＩＤの受信エリアにいる前記車両から前記車両のナンバー情報を読み取るとともに、前記第１光感知器で検出された前記車載器ＩＤを受信し、読み取られた前記ナンバー情報と受信された前記車載器ＩＤとを対応付ける読取装置と、
前記読取装置から対応付けられた前記ナンバー情報と前記車載器ＩＤとの組を受信するとともに、前記第１光感知器とは異なる第２光感知器で検出された前記車載器ＩＤを受信する読取中央装置と
を備える請求項１に記載の誤差配信システム。