JP2017161326A - 電子部品搬送装置、および電子部品検査装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】簡易な機構により電子部品の位置合わせが可能な電子部品搬送装置および電子部品検査装置を提供する。【解決手段】搬送装置(電子部品搬送装置)10は、移動可能な基部(支持部47)と、前記基部に対して移動可能に配置され、電子部品(ICデバイス9)の第1面で前記電子部品を保持可能な保持部(吸着部49)と、前記基部に対して移動可能に配置され、前記電子部品の前記第1面と異なる第2面に当接可能な当接部(チャック部61,62)とを備え、前記当接部は、前記保持部が前記基部に対して第1方向に移動するとき、前記第1方向とは異なる第2方向に前記電子部品を押圧する。【選択図】図3
Description
本発明は、電子部品搬送装置、および電子部品検査装置に関する。
従来から、例えばICデバイス等の電子部品の電気的特性を検査する電子部品検査装置が知られている。この電子部品検査装置は、一般的に、ICデバイスを検査する検査部と、検査部までICデバイスを搬送するための搬送部を有する電子部品搬送装置と、を有している。このような、電子部品検査装置では、細密に配置されたICデバイスの外部端子を、検査部の測定端子に的確に当接させるために、ICデバイスの、例えばセンタリングなどを行うための位置合わせ機構が必要とされていた。
このようなICデバイスの位置合わせ機構の一例として、例えば特許文献1には、吸着ノズル(吸着部)にICデバイスを吸着し、ピストンによって駆動された拡開部材によって移動する爪部材によってICデバイスの四つの側面を直角に押圧し、位置決め(センタリング)を行いながら保持する構成の位置決め用チャック装置が開示されている。
しかしながら、例えば特許文献1に開示されている従来の位置合わせ機構では、ICデバイス(電子部品)を保持するための吸着源に加えて、ICデバイス(電子部品)の位置決め(センタリング)を行う機構の、例えばピストンなどの駆動源が必要であった。換言すれば、ICデバイス(電子部品)の位置決め(センタリング)を行うために、複雑な機構を用いなければならなかった。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
[適用例1]本適用例に係る電子部品搬送装置は、基部と、前記基部に対して移動可能に配置され、電子部品の第1面で前記電子部品を保持可能な保持部と、前記基部に対して移動可能に配置され、前記電子部品の前記第1面と異なる第2面に当接可能な当接部と、を備え、
前記当接部は、前記保持部が前記基部に対して第1方向に移動するとき、前記第1方向とは異なる第2方向に前記電子部品を押圧可能であることを特徴とする。
前記当接部は、前記保持部が前記基部に対して第1方向に移動するとき、前記第1方向とは異なる第2方向に前記電子部品を押圧可能であることを特徴とする。
本適用例に記載の電子部品搬送装置によれば、保持部が基部に対して第1方向に移動するとき、当接部が第1方向とは異なる第2方向に電子部品を押圧することにより、簡易な機構で容易に電子部品の位置決め(センタリング)を行うことができる。
[適用例2]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記電子部品は、吸着によって前記保持部に保持可能であることが好ましい。
本適用例によれば、電子部品の吸着力を容易に変更することができる。これにより、保持されている電子部品の位置を、当接部の押圧によって容易に移動させることが可能となり、位置決め(センタリング)を容易に行うことができる。
[適用例3]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記電気部品の吸着、および前記保持部の前記基部に対する移動は、同一吸気源によって行われることが好ましい。
本適用例によれば、電子部品の吸着と、保持部の基部に対する移動とが、同一吸気源によって行われるため、より簡易な機構によって吸着と保持とを行うことができる。
[適用例4]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記当接部は、前記基部に対して回動可能に配置されていることが好ましい。
本適用例によれば、当接部が基部に対して回動可能とすることにより、簡易な機構によって第2方向に電子部品を押圧することができる。
[適用例5]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記当接部は、前記保持部に当接し、前記保持部の移動に連動して回動することが好ましい。
本適用例によれば、保持部の第1方向への移動を、当接部の回動の駆動源とするため、保持部の移動と当接部の回動とを、容易に且つ簡易な機構によって連動させることができる。
[適用例6]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記第2方向は、前記第1方向と直交する方向であることが好ましい。
本適用例によれば、電子部品の保持されている面に対し、直交する方向から電子部品を押圧するため、的確に電子部品の位置決め(センタリング)を行うことができる。
[適用例7]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記当接部は、複数配置され、複数の前記当接部のうちの第1当接部および第2当接部は、第1移動方向に互いに反対方向に移動し、前記電子部品を押圧することが好ましい。
本適用例によれば、複数の当接部が、それぞれ第1移動方向に沿って互いに反対方向から電子部品を押圧するため、容易に且つ的確に電子部品の位置決め(センタリング)を行うことができる。
[適用例8]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記第1当接部および前記第2当接部は、それぞれ同じ移動量を移動可能であることが好ましい。
本適用例によれば、それぞれ同じ移動量の当接部により、的確に電子部品の位置決め(センタリング)を行うことができる。
[適用例9]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、第3当接部および第4当接部を備え、前記第3当接部および前記第4当接部は、前記第1移動方向と直交する第2移動方向に、互いに反対方向に移動し、前記電子部品を押圧することが好ましい。
本適用例によれば、複数の当接部が、直交する二つの方向からの移動(第1移動方向および第2移動方向)により電子部品に当接し押圧することができ、容易に且つより確実に電子部品の位置決め(センタリング)を行うことができる。
[適用例10]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記第3当接部および前記第4当接部は、それぞれ同じ移動量を移動可能であることが好ましい。
本適用例によれば、それぞれ同じ移動量の第3当接部および第4当接部により、的確に電子部品の位置決め(センタリング)を行うことができる。
[適用例11]上記適用例に記載の電子部品搬送装置において、前記当接部は、前記電子部品との当接位置を変更可能な調整部を備えていることが好ましい。
本適用例によれば、調整部により、当接部と電子部品との当接位置を、微細に設定することができるため、電子部品の位置決め(センタリング)を、より細密に行うことができる。
[適用例12]本適用例に係る電子部品検査装置は、基部に移動可能に配置され、電子部品の第1面で前記電子部品を保持可能な保持部と、前記基部に対して移動可能に配置され、前記電子部品の前記第1面と異なる第2面に当接可能な当接部と、前記電子部品を載置可能な電子部品載置部と、電子部品を検査する検査部と、を備え、前記当接部は、前記保持部が基部に対して第1方向に移動するとき、前記第1方向とは異なる第2方向に前記電子部品を押圧することを特徴とする。
本適用例に記載の電子部品検査装置によれば、簡易な機構で、容易に且つ的確に電子部品の位置決め(センタリング)を行うことが可能な電子部品検査装置を提供することができる。
以下、本発明の電子部品搬送装置および電子部品検査装置について添付図面に示す実施形態に基づいて詳細に説明する。
なお、以下では、説明の便宜上、図に示すように、互いに直交する3軸をX軸、Y軸およびZ軸とする。また、X軸とY軸を含むXY平面が水平となっており、Z軸が鉛直となっている。また、X軸に平行な方向を「X方向」または「第2方向」とも言い、Y軸に平行な方向を「Y方向」または「第3方向」とも言い、Z軸に平行な方向を「Z方向」または「第1方向」とも言う。また、X軸、Y軸およびZ軸の各軸の矢印の方向をプラス側(プラス方向)、矢印と反対の方向をマイナス側(マイナス方向)とも言う。また、本願明細書で言う「水平」とは、完全な水平に限定されず、電子部品の搬送が阻害されない限り、水平に対して若干(例えば5°未満程度)傾いた状態も含む。
<第1実施形態>
先ず、本発明の第1実施形態に係る電子部品検査装置について、図1〜図5を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る電子部品検査装置の概略を示す配置図である。図2は、第1実施形態に係る電子部品検査装置の搬送部および検査部の概略を示す平面図である。図3は、電子部品検査装置の搬送部のハンドユニットおよび検査部の断面図(垂直断面図)である。図4は、図3に示すハンドユニットによる電子部品の押し付け状態を示す断面図(垂直断面図)である。図5は、ハンドユニットのチャック部の配置例を示し、図3のA−Aの位置から視た平面図である。
先ず、本発明の第1実施形態に係る電子部品検査装置について、図1〜図5を参照して説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る電子部品検査装置の概略を示す配置図である。図2は、第1実施形態に係る電子部品検査装置の搬送部および検査部の概略を示す平面図である。図3は、電子部品検査装置の搬送部のハンドユニットおよび検査部の断面図(垂直断面図)である。図4は、図3に示すハンドユニットによる電子部品の押し付け状態を示す断面図(垂直断面図)である。図5は、ハンドユニットのチャック部の配置例を示し、図3のA−Aの位置から視た平面図である。
なお、図3および図4の図面上における上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う(他の実施形態の図も同様)。また、図3および図4では、搬送部の複数のハンドユニットのうちの1つが図示されている。
図1に示す検査装置(電子部品検査装置)1は、例えば、BGA(Ball Grid Array)パッケージやLGA(Land Grid Array)パッケージ等のICデバイス、LCD(Liquid Crystal Display)、OLED(Organic Electroluminescence Display)、電子ペーパー等の表示デバイス、CIS(CMOS Image Sensor)、CCD(Charge Coupled Device)、加速度センサー、ジャイロセンサー、圧力センサー等の各種センサー、さらには水晶振動子を含む各種振動子等、を含む電子部品の電気的特性を検査・試験(以下単に「検査」と言う)するための装置である。なお、以下では、説明の便宜上、検査を行う電子部品として上記ICデバイスを用いる場合について代表して説明し、これを「ICデバイス9」とする。
図1に示すように、電子部品検査装置としての検査装置1は、供給部2と、供給側配列部3と、搬送部4と、検査部5と、回収側配列部6と、回収部7と、これら各部の制御を行なう制御部8と、を有している。また、検査装置1は、供給部2、供給側配列部3、搬送部4、検査部5、回収側配列部6および回収部7を配置するベース11と、供給側配列部3、搬送部4、検査部5および回収側配列部6を収容するようにベース11に被せられているカバー12と、を有している。なお、ベース11の上面であるベース面111は、ほぼ水平となっており、このベース面111に供給側配列部3、搬送部4、検査部5、回収側配列部6の構成部材が配置されている。
このような検査装置1は、供給部2が供給側配列部3にICデバイス9を供給し、供給されたICデバイス9を供給側配列部3に配列し、配列したICデバイス9を搬送部4が検査部5に搬送し、搬送したICデバイス9を検査部5が検査し、検査を終えたICデバイス9を搬送部4が回収側配列部6に搬送/配列し、回収側配列部6に配列したICデバイス9を回収部7が回収するように構成されている。このような検査装置1によれば、ICデバイス9の供給・検査・回収を自動的に行なうことができる。なお、検査装置1では、検査部5を除く構成、すなわち、供給部2、供給側配列部3、搬送部4、回収側配列部6、回収部7および制御部8の一部等により、搬送装置(電子部品搬送装置)10が構成されている。搬送装置10は、ICデバイス9の搬送等を行なう。
なお、図3に示すように、ICデバイス9は、本体部91と、本体部91の外部に設けられた複数の端子(電極)92とを有している。それぞれの端子92は、本体部91の内部の回路部に電気的に接続されている。本体部91の形状は、特に限定されないが、本実施形態では、本体部91は、概ね板状をなし、また、Z方向から見たとき、すなわち、平面視で、四角形をなしている。また、その四角形は、本実施形態では、正方形または長方形である。また、各端子92は、本体部91の下部(または側部)に設けられ、例えば球状や半球状、もしくは平板状などをなしている。
以下、搬送部4、および検査部5の構成について説明する。
≪搬送部≫
電子部品搬送装置を構成する搬送部4は、図2に示すように、供給側配列部3の載置ステージ341上に配置されているICデバイス9を検査部5まで搬送し、検査部5での検査を終えたICデバイス9を回収側配列部6まで搬送するユニットである。このような搬送部4は、シャトル41と、供給ロボット42と、検査ロボット43と、回収ロボット44と、を有している。
≪搬送部≫
電子部品搬送装置を構成する搬送部4は、図2に示すように、供給側配列部3の載置ステージ341上に配置されているICデバイス9を検査部5まで搬送し、検査部5での検査を終えたICデバイス9を回収側配列部6まで搬送するユニットである。このような搬送部4は、シャトル41と、供給ロボット42と、検査ロボット43と、回収ロボット44と、を有している。
−シャトル−
シャトル41は、載置ステージ341上のICデバイス9を検査部5の近傍まで搬送するため、さらには、検査部5で検査された検査済みのICデバイス9を回収側配列部6の近傍まで搬送するためのシャトルである。このようなシャトル41には、ICデバイス9を収容するための4つのポケット411がX方向に並んで形成されている。また、シャトル41は、直動ガイドによってガイドされており、リニアモーター等の駆動源によってX方向に往復移動可能となっている。
シャトル41は、載置ステージ341上のICデバイス9を検査部5の近傍まで搬送するため、さらには、検査部5で検査された検査済みのICデバイス9を回収側配列部6の近傍まで搬送するためのシャトルである。このようなシャトル41には、ICデバイス9を収容するための4つのポケット411がX方向に並んで形成されている。また、シャトル41は、直動ガイドによってガイドされており、リニアモーター等の駆動源によってX方向に往復移動可能となっている。
−供給ロボット−
供給ロボット42は、載置ステージ341上に配置されているICデバイス9をシャトル41に搬送するロボットである。このような供給ロボット42は、ベース11に支持された支持フレーム421と、支持フレーム421に支持され、支持フレーム421に対してY方向に往復移動可能な移動フレーム422と、移動フレーム422に支持された4つのハンドユニット(把持ロボット)423と、を有している。各ハンドユニット423は、昇降機構および吸着ノズルを備え、ICデバイス9を吸着することで保持することができる。
供給ロボット42は、載置ステージ341上に配置されているICデバイス9をシャトル41に搬送するロボットである。このような供給ロボット42は、ベース11に支持された支持フレーム421と、支持フレーム421に支持され、支持フレーム421に対してY方向に往復移動可能な移動フレーム422と、移動フレーム422に支持された4つのハンドユニット(把持ロボット)423と、を有している。各ハンドユニット423は、昇降機構および吸着ノズルを備え、ICデバイス9を吸着することで保持することができる。
−検査ロボット−
検査ロボット43は、シャトル41に収容されたICデバイス9を検査部5へ搬送するとともに、検査を終えたICデバイス9を検査部5からシャトル41へ搬送するロボットである。また、検査ロボット43は、検査の際に、ハンドユニット433の吸着部49によってICデバイス9を検査部5に押し付け、ICデバイス9に所定の検査圧を印加することもできる。
検査ロボット43は、シャトル41に収容されたICデバイス9を検査部5へ搬送するとともに、検査を終えたICデバイス9を検査部5からシャトル41へ搬送するロボットである。また、検査ロボット43は、検査の際に、ハンドユニット433の吸着部49によってICデバイス9を検査部5に押し付け、ICデバイス9に所定の検査圧を印加することもできる。
このような検査ロボット43は、図2に示すように、ベース11に支持された支持フレーム431と、支持フレーム431に支持され、支持フレーム431に対してY方向に往復移動可能な移動フレーム432と、移動フレーム432に支持された4つのハンドユニット(把持ロボット)433と、を有している。各ハンドユニット433の配置は特に限定されず、図示の配置は、一例である。なお、後述するように、各ハンドユニット433は、ICデバイス9を吸着する吸着部49(図3参照)等を有している。
−回収ロボット−
回収ロボット44は、検査部5での検査を終えたICデバイス9を回収側配列部6に搬送するロボットである。このような回収ロボット44は、ベース11に支持された支持フレーム441と、支持フレーム441に支持され、支持フレーム441に対してY方向に往復移動可能な移動フレーム442と、移動フレーム442に支持された4つのハンドユニット(把持ロボット)443と、を有している。各ハンドユニット443は、昇降機構および吸着ノズルを備え、ICデバイス9を吸着することで保持することができる。
回収ロボット44は、検査部5での検査を終えたICデバイス9を回収側配列部6に搬送するロボットである。このような回収ロボット44は、ベース11に支持された支持フレーム441と、支持フレーム441に支持され、支持フレーム441に対してY方向に往復移動可能な移動フレーム442と、移動フレーム442に支持された4つのハンドユニット(把持ロボット)443と、を有している。各ハンドユニット443は、昇降機構および吸着ノズルを備え、ICデバイス9を吸着することで保持することができる。
このような搬送部4は、次のようにしてICデバイス9を搬送する。まず、シャトル41が図中左側(マイナスX方向)に移動し、供給ロボット42が載置ステージ341上のICデバイス9をシャトル41に搬送する(STEP1)。次に、シャトル41が中央(プラスX方向)へ移動し、検査ロボット43がシャトル41上のICデバイス9を検査部5へ搬送する(STEP2)。次に、検査ロボット43が検査部5での検査を終えたICデバイス9をシャトル41へ搬送する(STEP3)。次に、シャトル41が図中右側(プラスX方向)へ移動し、回収ロボット44がシャトル41上の検査済みのICデバイス9を回収側配列部6に搬送する(STEP4)。このようなSTEP1〜STEP4を繰り返すことで、ICデバイス9を検査部5を経由して回収側配列部6へ搬送することができる。
以上、搬送部4の構成について説明したが、搬送部4の構成としては、載置ステージ341上のICデバイス9を検査部5へ搬送し、検査を終えたICデバイス9を回収側配列部6へ搬送することができれば、特に限定されない。例えば、シャトル41を省略し、供給ロボット42、検査ロボット43および回収ロボット44のいずれか1つのロボットで、載置ステージ341から検査部5への搬送、および、検査部5から回収側配列部6への搬送を行なってもよい。
≪検査部≫
検査部5は、ICデバイス9の電気的特性を検査・試験するユニット(テスター)である。図3に示すように、検査部5は、当該検査部5に内蔵されたロードボード(回路基板)54上に載置部(電子部品載置部)51を着脱自在に装着して用いられる。
検査部5は、ICデバイス9の電気的特性を検査・試験するユニット(テスター)である。図3に示すように、検査部5は、当該検査部5に内蔵されたロードボード(回路基板)54上に載置部(電子部品載置部)51を着脱自在に装着して用いられる。
載置部51は、ICデバイス9を保持、載置する、例えば樹脂製のソケットであり、ICデバイス9の種類によって交換可能である。この載置部51の上面には、ICデバイス9を収納する4つの凹部52(図2参照)、および後述するチャック部61,62が下降したときの逃げ溝525が設けられている。凹部52(図2参照)は、ICデバイス9が1つずつ収納され、載置可能である。なお、凹部52の形成数は、本実施形態では4つであるが、これに限定されず、1つ、2つ、3つまたは5つ以上であってもよい。また、凹部52の配置態様は、本実施形態ではX方向に沿って1列配置されているが、これに限定されず、X方向およびY方向にそれぞれ複数個ずつ行列状に配置されていてもよいし、Y方向に沿って1列配置されていてもよい。
図3に示すように、各凹部52は、その側壁部523が傾斜したテーパ状をなしており、ICデバイス9の出し入れが容易となっている。また、凹部52の底部524には、ICデバイス9の複数の端子92に電気的に接続可能(接触可能)な複数のプローブピン(第1導電部材)522が設けられている。各プローブピン522は、ロードボード54に設けられた配線526を介して、制御部8に電気的に接続されている。
各凹部52に載置されたICデバイス9の各端子92は、それぞれ、検査ロボット43のハンドユニット433の押圧によって所定の検査圧で各プローブピン522に押し付けられる(図4参照)。これにより、ICデバイス9の各端子92と各プローブピン522とが電気的に接続され(接触し)、プローブピン522を介してICデバイス9の検査が行われる。ICデバイス9の検査は、制御部8に記憶されているプログラムに基づいて行われる。なお、各プローブピン522は、底部524に対し、出没自在に構成されていてもよい。
≪制御部≫
制御部8は、例えば、検査制御部と、駆動制御部と、を有している。検査制御部は、例えば、図示しないメモリー内に記憶されたプログラムに基づいて、検査部5に配置されたICデバイス9の電気的特性の検査等を行なう。また、駆動制御部は、例えば、供給部2、供給側配列部3、搬送部4、検査部5、回収側配列部6および回収部7の各部の駆動を制御し、ICデバイス9の搬送等を行なう。また、制御部8は、ICデバイス9の温度制御も行なうことができる。
制御部8は、例えば、検査制御部と、駆動制御部と、を有している。検査制御部は、例えば、図示しないメモリー内に記憶されたプログラムに基づいて、検査部5に配置されたICデバイス9の電気的特性の検査等を行なう。また、駆動制御部は、例えば、供給部2、供給側配列部3、搬送部4、検査部5、回収側配列部6および回収部7の各部の駆動を制御し、ICデバイス9の搬送等を行なう。また、制御部8は、ICデバイス9の温度制御も行なうことができる。
さて、ICデバイス9に対して電気的特性の検査を実行する場合、ICデバイス9の各端子92の位置と、検査部5における各プローブピン522の位置とを、正確に合わせて、ICデバイス9を載置部51にセットする必要がある。特に、小型のパッケージであったり、多ピン構成であったりのICデバイス9では、各端子92間のピッチが極めて狭くなり、それに伴って各プローブピン522間のピッチも狭くなることから、ICデバイス9の各端子92と、検査部5における各プローブピン522との位置合わせを的確に行うことが、より重要となる。当然のことながら、各端子92の位置と、各プローブピン522の位置とがずれてしまうと、所望の検査を行うことができず、このような検査を経て得られたICデバイス9は、製品としての信頼性が低いものと判断される。以下、このようなICデバイス9の位置ずれを防止するための位置合わせ機能(センタリング機能)を有するハンドユニット433の構成について説明する。
−ハンドユニット−
図3および図4に示すように、ハンドユニット433は、ICデバイス9を保持し(図3参照)、保持したままの状態のICデバイス9を載置部51に押し付け可能な(図4参照)構成を有している。
図3および図4に示すように、ハンドユニット433は、ICデバイス9を保持し(図3参照)、保持したままの状態のICデバイス9を載置部51に押し付け可能な(図4参照)構成を有している。
ハンドユニット433は、上方から順に配置された第1基板45と、第2基板46と、基部としての支持部47と、下端部48と、保持部としての吸着部49と、当接部としてのチャック部61,62とを有している。なお、図3および図4に示すICデバイス9の位置決め用として機能する当接部としてのチャック部61,62は、複数配置されている。本実施形態では、図5に示すように、X軸方向に沿って、吸着部49を挟む両側に設けられたチャック部61,62と、Y軸方向に沿って吸着部49を挟む両側に設けられたチャック部63,64が設けられている。本実施形態では、四つのチャック部61,62,63,64を示しているが、これに限定されず、配置数、配置位置などを、適宜変更することが可能である。
なお、本実施形態では、チャック部61が、第1当接部としての第1チャック部に相当し、チャック部62が、第2当接部としての第2チャック部に相当し、チャック部63が、第3当接部としての第3チャック部に相当し、チャック部64が、第4当接部としての第4チャック部に相当する。チャック部61,62,63,64のそれぞれは、同様の構成であり、以下の説明では、チャック部61,62を例示して説明する。
第1基板45は、移動フレーム432(図2参照)に対してハンドユニット433を支持する等の機能を担っている。第1基板45は、平面状をなす上面および下面を有している。また、第1基板45には、吸引流路430の一部を構成する貫通孔452が上下面に開口して形成されており、上面側で吸気源としてのエジェクター13に接続されている。そして、エジェクター13が作動することにより、吸引流路430が負圧状態(真空状態)となり、吸着部49でICデバイス9を吸着することができる。また、エジェクター13が作動することにより、吸引流路430の内、貫通孔452,462,463などによって構成される空間が負圧状態(真空状態)となり、吸着部49を支持部47に対して上方(プラスZ方向)に移動させることができる。このように、ICデバイス9の吸着、および吸着部の移動を同一吸気源(エジェクター13)によって行うことができ、より簡易な機構とすることができる。なお、この吸着を解除するには、エジェクター13による真空破壊を行なうことにより可能となる。
第2基板46は、本実施形態では板部材で構成され、平面状をなす上面および下面を有している。ハンドユニット433では、第1基板45の下面と第2基板46の上面とが当接している。また、第2基板46には、上面に開口して形成された第1の貫通孔463、および第1の貫通孔463と連通し下面に開口された第2の貫通孔462が形成されており、上面側で第1基板45の貫通孔452と連通している。これにより、第1の貫通孔463および第2の貫通孔462は、貫通孔452とともに吸引流路430の一部を構成することができる。
第2基板46の上面には、第1の貫通孔463および第2の貫通孔462と同心的に形成されたリング状の凹部464が形成されている。この凹部464には、リング状のパッキン434が圧縮状態で挿入されており、これにより、吸引流路430の一部を構成する第1の貫通孔463および第2の貫通孔462と、貫通孔452との間の気密性を維持することができる。
なお、第1基板45および第2基板46の構成材料としては、特に限定されず、例えば、各種金属材料を用いることができ、これらの中でもアルミニウムもしくはアルミニウム合金を用いるのが好ましい。アルミニウムもしくはアルミニウム合金を用いることにより、ハンドユニット433の軽量化を図ることが可能となる。
基部としての支持部47は、ICデバイス9を吸着する吸着部(保持部)49を上下方向に移動(摺動)可能に支持するものである。加えて、支持部47は、チャック部61,62を回動可能に支持するものである。この支持部47は、本実施形態では円板状をなす部材で構成され、平面状の上面が第2基板46の下面に当接している。また、支持部47は、内環473と、当該内環473と同心的に配置された外環474と、外環474に設けられたチャック支持部472を有する構造をなす。
内環473の内腔部471は、上面側(プラスZ方向側)で第2基板46の第2の貫通孔462と連通している。これにより、内腔部471は、吸引流路430の一部を構成することができる。なお、この内腔部471には、下面側(マイナスZ方向側)から吸着部49の一部(上端部491)が挿入されている。
内環473および外環474の接続部分の上方には、内環473と同心的に形成されたリング状の凹部467が形成されている。この凹部467には、リング状のパッキン437が圧縮状態で挿入されており、これにより、内腔部471と第1の貫通孔463および第2の貫通孔462との間の気密性を維持することができる。
一方、内環473の外側であって、外環474よりも下方には、弾性部材であるコイルバネ438が配設されている。このコイルバネ438は、伸長状態で、上端が外環474に接続されており、下端が吸着部49のフランジ部494に接続されている。これにより、吸着部49を下方に向かって付勢することができる。また、コイルバネ438の内側には、内環473が挿入されている。これにより、コイルバネ438は、内側から支持され、よって、安定して伸縮することができる(図3および図4参照)。
また、チャック支持部472は、内環473の外側であって、コイルバネ438が配設されている位置よりも外側の外環474よりも下方に配設されている。チャック支持部472は、四つのチャック部61,62,63,64のそれぞれに対応する位置に設けられている。チャック支持部472は、チャック部61,62(63,64)のそれぞれを移動可能に嵌入できる溝部を備え、チャック部61,62のそれぞれを、後述する軸612,622によって回動可能に支持している。
保持部としての吸着部49は、ICデバイス9を吸着し、載置部51に押し付けする部材である。吸着部49は、円筒状をなし、その上端部491が支持部47の内環473の内腔部471に「すきまばめ」または「中間ばめ」の状態で嵌入されている。これにより、吸着部49は、上下方向に安定して移動することができる。
吸着部49は、移動下端の位置でICデバイス9の上面(第1面)に当接する。なお、吸着部49の移動下端の位置では、後述するチャック部61,62が後退して開いた状態となっている。そして、吸引流路430を負圧状態(真空状態)とすることによって、吸着部49は、吸着面493でICデバイス9を吸着するとともに、移動上端の位置に移動する(図3に矢印m1で示す第1方向に移動する)。このとき、後述する位置決め用のチャック部61,62が、吸着部49の移動に連動してICデバイス9に向かう方向(図3に矢印m2,m3で示す第2方向)に移動し、ICデバイス9の外周面(第2面)に当接することにより、当該ICデバイス9のセンタリングを行うことができる。さらに、吸着部49は、ハンドユニット433の下降に伴って下方(第1方向の反対方向)に移動し、ICデバイス9を載置部51に押し付け(図4参照)、押し付け後は、ハンドユニット433の上昇に伴って上方に移動する。そして、吸引流路430の負圧状態(真空状態)を解除することにより、吸着部49は、ICデバイス9の吸着を解除するとともに、移動下端の位置に移動する。なお、吸着部49の移動下端および移動上端の位置は、例えばICデバイス9の種類に応じて変えることができる。
吸着部49の内腔部492は、一方の開口が第2基板46の第1の貫通孔463と連通し、他方が接続孔496を介して吸着口497と連通している。これにより、内腔部492、接続孔496、および吸着口497は、吸引流路430の一部を構成することができる。そして、前述したように、エジェクター13が作動することにより、当該吸引流路430が負圧状態(真空状態)となり、ICデバイス9を吸着することができる。このとき、吸着部49の吸着面493とICデバイス9の本体部91の上面とが互いに密着しており、この密着により、吸引流路430が気密的に封止される。これにより、吸引流路430の真空状態が維持され、よって、ICデバイス9が吸着部49から脱落するのを防止することができる。
吸着部49の外周部には、外径が拡径した拡径部で構成されたフランジ部494が形成されている。このフランジ部494の上面は、コイルバネ438の下端を接続するバネ座、およびチャック部61,62の一方端部614,624を当接し、上下動させる駆動面として機能する。また、フランジ部494の下面は、吸着部49が下方に移動したとき、下端部48に当接し、吸着部49の移動を停止させるストッパー(度当たり)としての機能を有している。
支持部47の内環473の内腔部471に嵌入されている吸着部49の上端部491には、上端部491と同心的に形成されたリング状の凹部495が形成されている。この凹部495には、リング状のパッキン439が圧縮状態で挿入されている。パッキン439は、弾性を有しており、これにより、吸着部49が内環473(内腔部471)に接触する接触面積を抑えることができ、よって、摺動抵抗も低減され、吸着部49が内環473内で円滑に移動することができる。また、パッキン439により、吸着部49が移動(摺動)中であっても、吸引流路430の気密性を維持することができる。
当接部としてのチャック部61,62(チャック部63,64)は、吸着部49に吸着されたICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行う機能を有している。チャック部61,62は、基部としての支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に、軸612,622を介して接続され、当該軸612,622を中心として回動(移動)可能に配置されている。
チャック部61,62は、吸着部49のフランジ部494側に位置する一方端部614,624と、軸612,622に対して反対側に位置する他方端部613,623とを有している。一方端部614,624は、フランジ部494の上面に当接し、他方端部613,623は、ICデバイス9の外周面(第2面)に当接する。なお、ICデバイス9の外周面(第2面)は、ICデバイス9の側面と言い換えることができる。そして、一方端部614,624は、当接している吸着部49のフランジ部494の第1方向に沿った移動に連動して移動する。この一方端部614,624の移動によってチャック部61,62は、軸612,622を中心として回動し、これによって他方端部613,623が、第1方向と直交する第2方向(第1移動方向)(図3に示す矢印m2,m3の方向)に移動することができる。
詳細には、チャック部(第1チャック部)61と、チャック部(第2チャック部)62とが、第1方向と直交する第2方向(第1移動方向)に、互いに反対方向に同じ移動量によって移動し、ICデバイス9の外周面(第2面)を押圧する。このように、複数のチャック部(第1チャック部)61およびチャック部(第2チャック部)62が、それぞれ第1移動方向に互いに反対方向から同じ移動量で移動し、ICデバイス9を押圧するため、容易に且つ的確にICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。
なお、図5に示すY軸方向に沿って吸着部49を挟む両側に設けられたチャック部(第3チャック部)63と、チャック部(第4チャック部)64とは、前述の第1移動方向と直交する第2移動方向に沿って、互いに反対方向に同じ移動量によって移動し、ICデバイス9の外周面(第2面)を押圧する。つまり、チャック部(第3チャック部)63およびチャック部(第4チャック部)64によって、チャック部(第1チャック部)61およびチャック部(第2チャック部)62が押圧するICデバイス9の外周面(第2面)と直交する方向に位置するICデバイス9の外周面(第2面)を押圧することができる。
このように、複数の当接部(チャック部61,62,63,64)が、直交する二つの方向からの移動(第1移動方向および第2移動方向)によりICデバイス9の外周面(第2面)に当接し押圧することができ、容易に且つより確実にICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。
なお、一方端部614,624のフランジ部494の上面に当接する先端部、および他方端部613,623のICデバイス9の外周面(第2面)に当接する先端部は、それぞれ球状もしくは半球状をなしていることが好ましい。特に、一方端部614,624のフランジ部494の上面に当接する先端部は、フランジ部494の上面をスライドしながら、第1方向に移動するため、スライドによる摩擦抵抗を減少させるために、球状もしくは半球状をなすことが好ましい。
このように、チャック部61,62が、支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に対して回動可能とすることにより、簡易な機構によって第2方向にICデバイス9を押圧することができる。また、吸着部49のフランジ部494の第1方向への移動を、チャック部61,62の回動の駆動源とするため、吸着部49の移動とチャック部61,62の回動とを、簡易な機構によって連動させることができる。また、ICデバイス9の保持されている上面(第1面)に対し、直交する方向(第2方向)からICデバイス9の外周面(第2面)を押圧するため、的確且つ正確にICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行うことができる。
また、一方の一方端部614と他方端部613とは、接続部615,611によって連接されており、接続部611に軸612との嵌合孔(不図示)が設けられている。また、他方の一方端部624と他方端部623とは、接続部625,621によって連接されており、接続部621に軸622との嵌合孔(不図示)が設けられている。接続部615,611は、Z方向に対して傾きを有し、チャック部61の重心Gが、軸612より上方且つ吸着部49側に位置するように構成されている。同様に、接続部625,621は、Z方向に対して傾きを有し、チャック部62の重心Gが、軸622より上方且つ吸着部49側に位置するように構成されている。このように重心Gを位置させることにより、チャック部61,62の自重で一方端部614,624をフランジ部494に当接させることができ、チャック部61,62の設置構成を簡略にすることができる。
チャック部61,62は、吸着部49を下方(第1方向の反対方向)に移動させるに連れて、他方端部613,623が吸着部49から遠ざかる方向(第2方向の反対方向)に移動する。移動後の、吸着部49およびチャック部61,62の状態は、図3に二点鎖線で示している。即ち、吸着部49を下方(第1方向の反対方向)に移動させるに連れて、チャック部61,62は、他方端部613,623が開く方向に回動し、二点鎖線で示すチャック部61m,62mの状態となる。なお、吸着部49は、チャック部61,62が開いた状態である吸着部49の移動下端の位置でICデバイス9の上面(第1面)に当接される。
また、チャック部61,62は、吸着部49を上方(図中に矢印m1で示す第1方向)に移動させるに連れて、他方端部613,623が吸着部49側に向かう方向(図中に矢印m2,m3で示す第2方向)に移動する。そして、チャック部61,62は、この第2方向への移動により、他方端部613,623がICデバイス9の外周面(第2面)を、それぞれ中心側に向かって向き合う方向に押圧し、この押圧によってICデバイス9を移動させて、当該ICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行うことができる。
このとき、吸着部49は、吸引流路430を負圧状態(真空状態)とすることによって、吸着面493にICデバイス9を吸着している。ここで、ICデバイス9の吸着力F1は、ICデバイス9の重量W1よりも大きいことが必要である。また、ICデバイス9の位置合わせ(センタリング)では、吸着されているICデバイス9の吸着位置を、チャック部61,62の押圧によって移動させて修正することになるため、ICデバイス9を吸着面493に吸着する吸着力F1よりもチャック部61,62の押圧力P1を大きくすることが必要となる。即ち、P1>F1>W1・・・(1)の関係となる。
なお、ICデバイス9の吸着力F1は、吸着口497の直径φd1によって求められる断面積と吸気源としてのエジェクター13の吸気力との相関(積)によって求められる。また、チャック部61,62の押圧力P1は、吸着部49が上方に移動する移動力F2と、チャック部61,62の軸612,622を支点とした一方端部614,624および他方端部613,623の位置(てこの原理)との相関よって決定される。
また、吸着部49の上方への移動は、吸着されているICデバイス9をチャック部61,62の押圧によって移動させながら行われる。したがって、吸着部49が上方へ移動する移動力F2は、吸着部49と内環473(内腔部471およびパッキン439を含む)との接触抵抗(摩擦力)R1、とコイルバネ438のバネ力C1と、チャック部61,62の押圧力P1とを加算した値よりも大きく設定される。即ち、F2>R1+C1+P1・・・(2)の関係となる。
なお、吸着部49が上方に移動する移動力F2は、吸着部49の上端部491の端面476の直径φd2で求められる断面積と、吸気源としてのエジェクター13の吸気力との相関(積)によって求められる。
ここで、吸気源としてのエジェクター13の吸気力は同一であることから、吸着口497の直径φd1と、吸着部49の上端部491の端面476の直径φd2とを選定することにより、吸着力F1と移動力F2とを設定することができる。
図4に示すように、下端部48は、ハンドユニット433がICデバイス9を載置部51に押し付けた際に、載置部51に当接可能なものである。下端部48は、リング状をなす部材で構成され、支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に接続されている。下端部48の上面は、吸着部49のフランジ部494と当接し、吸着部49の下方側の停止位置を決める度当たり(ストッパー)として機能する。そして、下端部48は、ICデバイス9と直接的に接触する吸着部49とは異なる位置に、すなわち、吸着部49を囲むように当該吸着部49と同心的に配置されている。なお、下端部48の下面482は、ハンドユニット433のICデバイス9と接触する吸着部49を除いた部分の最下面である。従って、下端部48は、ハンドユニット433の当該最下面を含むものとなっている。
上述した、支持部(基部)47、下端部48、および吸着部(保持部)49の構成材料としては、特に限定されず、例えば、各種金属材料を用いることができ、これらの中でも炭素鋼を用いるのが好ましく、その他、アルミニウムや銅などであってもよい。炭素鋼は、強度的にも安定し、且つ耐摩耗性も良好であり好ましい。
なお、下端部48を有するもの(以下「前者」と言う)と、下端部48が当接するもの(以下「後者」と言う)とは、本実施形態では、前者が検査ロボット43のハンドユニット433であり、後者が検査部5の載置部51であったが、これに限定されない。例えば、前者が供給ロボット42のハンドユニット423であり、後者がシャトル41であってもよいし、前者が検査ロボット43のハンドユニット433であり、後者がシャトル41であってもよい。
上述した第1実施形態に係る検査装置(電子部品検査装置)1によれば、電子部品搬送装置としての搬送部4を備えている。これにより、電子部品としてのICデバイス9を吸着する保持部としての吸着部49が、基部としての支持部47に対して第1方向に移動するとき、当接部としてのチャック部61,62が第1方向とは異なる(直交する)第2方向にICデバイス9を押圧することにより、当該ICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。このように、簡易な機構で容易にICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。
≪当接部の変形例≫
なお、当接部としてのチャック部61,62は、以下に示すような変形例を適用することができる。以下、図6および図7を参照してチャック部61,62の変形例を説明する。図6は、ハンドユニット433のチャック部の変形例1を示す断面図(垂直断面図)である。図7は、ハンドユニット433のチャック部の変形例2を示す断面図(垂直断面図)である。なお、本変形例の説明では、上述した第1実施形態と異なる構成について説明し、第1実施形態と同様の構成は同符号を付して説明を省略する。
なお、当接部としてのチャック部61,62は、以下に示すような変形例を適用することができる。以下、図6および図7を参照してチャック部61,62の変形例を説明する。図6は、ハンドユニット433のチャック部の変形例1を示す断面図(垂直断面図)である。図7は、ハンドユニット433のチャック部の変形例2を示す断面図(垂直断面図)である。なお、本変形例の説明では、上述した第1実施形態と異なる構成について説明し、第1実施形態と同様の構成は同符号を付して説明を省略する。
(変形例1)
図6に示す変形例1に係る当接部としてのチャック部61a,62aは、第1実施形態と同様に、吸着部49に吸着されたICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行う機能を有している。チャック部61a,62aは、基部としての支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に、軸612,622を介して接続され、当該軸612,622を中心として回動可能に配置されている。
図6に示す変形例1に係る当接部としてのチャック部61a,62aは、第1実施形態と同様に、吸着部49に吸着されたICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行う機能を有している。チャック部61a,62aは、基部としての支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に、軸612,622を介して接続され、当該軸612,622を中心として回動可能に配置されている。
チャック部61a,62aは、吸着部49のフランジ部494側に位置する、第1実施形態と同様な一方端部614,624と、軸612,622に対して反対側に位置し、第1実施形態と異なる構成の他方端部(調整部)81,82とを有している。一方端部614,624は、フランジ部494の上面に当接し、他方端部81,82は、ICデバイス9の外周面(第2面)に当接する。
調整部としての他方端部81,82は、半球状の先端部812,822を備えたねじ部材811,821が、接続部611a,621aに設けられた不図示のねじ部(おねじ)にねじ込まれて固定された構成である。調整部としての他方端部81,82は、ICデバイス9との当接位置を変更可能に配置されている。
このような変形例1の構成とすることにより、他方端部81,82のICデバイス9の外周面(第2面)に当接位置を微細に調整することができ、チャック部61a,62aによる押し込み量の微調整を容易に行うことができる。したがって、ICデバイス9の位置決め(センタリング)を、より細密に行うことができる。
(変形例2)
図7に示す変形例2に係る当接部としてのチャック部61b,62bは、第1実施形態と同様に、吸着部49に吸着されたICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行う機能を有している。チャック部61b,62bは、基部としての支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に、軸612,622を介して接続され、当該軸612,622を中心として回動可能に配置されている。
図7に示す変形例2に係る当接部としてのチャック部61b,62bは、第1実施形態と同様に、吸着部49に吸着されたICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行う機能を有している。チャック部61b,62bは、基部としての支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に、軸612,622を介して接続され、当該軸612,622を中心として回動可能に配置されている。
チャック部61b,62bは、吸着部49のフランジ部494側に位置する、第1実施形態と異なる構成の一方端部(調整部)85,86と、軸612,622に対して反対側に位置し、第1実施形態と同様な他方端部613,623とを有している。一方端部85,86は、フランジ部494の上面に当接し、他方端部613,623は、ICデバイス9の外周面(第2面)に当接する。
一方端部(調整部)85,86は、半球状の先端部852,862を備えたねじ部材851,861が、接続部615b,625bに設けられた不図示のねじ部(おねじ)にねじ込まれて固定された構成である。調整部としての一方端部85,86は、フランジ部494との当接位置を変更可能に配置されている。即ち、一方端部85,86とフランジ部494との当接位置を変更(調整)することにより、他方端部613,623とICデバイス9の外周面(第2面)との当接位置を変更(調整)することができ、ICデバイス9のセンタリング位置を調整することができる。
このような変形例2の構成とすることにより、一方端部85,86とフランジ部494との当接位置を変更(調整)することで他方端部613,623のICデバイス9の外周面(第2面)に当接位置を微細に調整することができ、チャック部61b,62b(他方端部613,623)の押し込み量の微調整を容易に行うことができる。したがって、ICデバイス9の位置決め(センタリング)を、より細密に行うことができる。
なお、変形例1のチャック部61a,62a、および変形例2のチャック部61b,62bの構成を、組み合わせて用いる構成も適用することができる。例えば、一方を変形例1のチャック部61aとし、他方を変形例2のチャック部62bとしたり、一方を変形例2のチャック部61bとし、他方を変形例1のチャック部62aとしたりすることができる。
また、変形例1および変形例2においても、チャック部61a,62a、またはチャック部61b,62bと直交する方向に対向する他のチャック部(図5に示すチャック部(第3チャック部)63と、チャック部(第4チャック部)64に相当する)を設けた構成を適用することができる。
<第2実施形態>
次に、本発明の第2実施形態に係る電子部品検査装置について、図8を参照して説明する。図8は、本発明の第2実施形態に係る電子部品検査装置の搬送部のハンドユニットを示す断面図(垂直断面図)である。
次に、本発明の第2実施形態に係る電子部品検査装置について、図8を参照して説明する。図8は、本発明の第2実施形態に係る電子部品検査装置の搬送部のハンドユニットを示す断面図(垂直断面図)である。
以下、この図8を参照して本発明の電子部品搬送装置および電子部品検査装置の第2実施形態について説明するが、前述した第1実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項は同符号を付し、その説明を省略する。
本第2実施形態は、検査ロボットの各ハンドユニット433における保持部としての吸着部49c、および当接部としてのチャック部61c,62cの構成が異なること以外は、前述の第1実施形態と同様である。
図8に示すように、本実施形態では、チャック部61c,62cの一方端部614c,624cを吸着部49cのフランジ部498の傾斜面498aに当接させ、この傾斜面498aの上下方向への移動に連動してチャック部61c,62cの回転を行う。以下、この構成について詳細に説明する。
保持部としての吸着部49cは、円筒状をなし、第1実施形態と同様に、その上端部491が支持部47の内環473の内腔部471に「すきまばめ」または「中間ばめ」の状態で嵌入されている。これにより、吸着部49cは、上下方向に安定して移動することができる。そして、吸着部49cは、後述するチャック部61c,62cが開いた状態である移動下端の位置でICデバイス9の上面(第1面)に当接する。そして、吸引流路430を負圧状態(真空状態)とすることによって、吸着部49cは、吸着面493でICデバイス9を吸着するとともに、移動上端の位置に第1方向に移動する。このとき、後述するチャック部61c,62cが、吸着部49cの移動に連動してICデバイス9に向かう方向(第2方向)に移動し、ICデバイス9の外周面(第2面)に当接することにより、当該ICデバイス9のセンタリングを行うことができる。なお、吸着部49cの吸引流路430に関わる構成、およびICデバイス9の吸着については、第1実施形態と同様であるので、その説明を省略する。
吸着部49cの外周部には、外径が拡径した拡径部で構成されたフランジ部498が形成されている。このフランジ部498の上面は、コイルバネ438の下端を接続するバネ座として機能している。また、フランジ部498の外周側面は、上方に向かうに連れて縮径される傾斜面498aを有し、この傾斜面498aが、チャック部61c,62cの一方端部614c,624cを当接し、上下動させる駆動面として機能している。また、フランジ部498の下面は、吸着部49cが下方に移動したとき、下端部48に当接し、吸着部49cの移動を停止させるストッパー(度当たり)としての機能を有している。
当接部としてのチャック部61c,62cは、吸着部49cに吸着されたICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行う機能を有している。チャック部61c,62cは、基部としての支持部47の外環474に設けられたチャック支持部472に、軸612,622を介して接続され、当該軸612,622を中心として回動可能に配置されている。
チャック部61c,62cは、吸着部49cのフランジ部498側に位置する一方端部614c,624cと、軸612,622に対して反対側に位置する他方端部613,623とを有している。一方端部614c,624cは、フランジ部498の外周側面である傾斜面498aに当接し、他方端部613,623は、ICデバイス9の外周面(第2面)に当接する。なお、ICデバイス9の外周面(第2面)は、ICデバイス9の側面と言い換えることができる。そして、一方端部614c,624cは、当接している吸着部49cのフランジ部498の傾斜面498aの第1方向に沿った移動(摺動)に連動して移動する。この一方端部614c,624cの移動によって、チャック部61c,62cは、軸612,622を中心として回動し、これによって他方端部613,623が、第1方向と直交する第2方向(第1移動方向)に移動することができる。なお、チャック部61c,62cは、該チャック部61c,62cもしくは付勢手段(例えば、コイルバネや板バネなど)によって、一方端部614c,624cが傾斜面498aに押圧されている。これにより、一方端部614c,624cは、傾斜面498aの移動に倣って移動することができる。
詳細には、チャック部(第1チャック部)61cとチャック部(第2チャック部)62cとが、第1方向と直交する第2方向(第1移動方向)に、互いに反対方向に同じ移動量によって移動し、ICデバイス9の外周面(第2面)を押圧する。このように、複数のチャック部(第1チャック部)61cおよびチャック部(第2チャック部)62cが、それぞれ第1移動方向に互いに反対方向から同じ移動量で移動し、ICデバイス9を押圧するため、容易に且つ的確にICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。
以上説明した第2実施形態に係る構成においても、電子部品搬送装置としての搬送部4を構成する保持部としての吸着部49cが、基部としての支持部47に対して第1方向に移動するとき、当接部としてのチャック部61c,62cが第1方向とは異なる(直交する)第2方向にICデバイス9を押圧することにより、当該ICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。このように、簡易な機構で容易にICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。
<第3実施形態>
次に、本発明の第3実施形態に係る電子部品検査装置について、図9を参照して説明する。図9は、本発明の第3実施形態に係る電子部品検査装置の搬送部のハンドユニットを示す断面図(垂直断面図)である。
次に、本発明の第3実施形態に係る電子部品検査装置について、図9を参照して説明する。図9は、本発明の第3実施形態に係る電子部品検査装置の搬送部のハンドユニットを示す断面図(垂直断面図)である。
以下、図9を参照して本発明の電子部品搬送装置および電子部品検査装置の第3実施形態について説明するが、前述した第2実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項は同符号を付し、その説明を省略する。なお、本第3実施形態は、検査ロボットの各ハンドユニット433における当接部としてのチャック部65,66の構成が異なること以外は、前述の第2実施形態と同様である。
なお、チャック部65,66の移動源となる吸着部49cは、円筒状をなし、第2実施形態と同様な構成を有している。したがって、詳細な説明は省略するが、吸着部49cの外周部には、外径が拡径した拡径部で構成されたフランジ部498が形成されている。このフランジ部498の上面は、コイルバネ438の下端を接続するバネ座として機能している。また、フランジ部498の外周側面は、上方に向かうに連れて縮径される傾斜面498aを有し、この傾斜面498aが、チャック部65,66の移動源となっている。また、フランジ部498の下面は、吸着部49cが下方に移動したとき、下端部48に当接し、吸着部49cの移動を停止させるストッパー(度当たり)としての機能を有している。
図9に示すように、本第3実施形態では、チャック部65,66が、所謂井桁形状(井筒形状)をなして構成されている。チャック部65,66は、吸着部49cに吸着されたICデバイス9の位置合わせ(センタリング)を行う機能を有している。本形態のチャック部(第1チャック部)65、およびチャック部(第2チャック部)66では、井桁形状を構成する後述の第1棒部材651,661の一方端部661aを、吸着部49cのフランジ部498の傾斜面498aに当接させ、この傾斜面498aの上下方向への移動に連動して、チャック部(第1チャック部)65、およびチャック部(第2チャック部)66を動作(開閉)させる。以下、本形態のチャック部65,66について詳細に説明する。
一方のチャック部(第1チャック部)65は、X方向に沿って互いに並行して配置された第1棒部材651および第2棒部材652と、第1棒部材651および第2棒部材652と交差し、Z方向に沿って互いに並行して配置された第3棒部材653および第4棒部材654と、を備えている。
第1棒部材651は、一方端部651aを吸着部49cのフランジ部498の傾斜面498aに対向して配置され、交差する第3棒部材653および第4棒部材654と、軸Q11,Q12を介して、互いに回動可能に接続されている。第2棒部材652は、一方端部652aを吸着部49cに吸着されたICデバイス9の外周面(第2面)に対向して配置され、交差する第3棒部材653および第4棒部材654と、軸Q13,Q14を介して互いに回動可能に接続されている。
第3棒部材653は、第1棒部材651と第2棒部材652との中央部で、支持部47aの外環474aに設けられたチャック支持部472aに、軸C11を介して接続され、当該軸C11を中心として回動可能に配置されている。第4棒部材654は、第1棒部材651と第2棒部材652との中央部で、支持部47aの外環474aに設けられたチャック支持部472aに、軸C12を介して接続され、当該軸C12を中心として回動可能に配置されている。
このような構成のチャック部(第1チャック部)65は、第1棒部材651の移動方向と反対方向に第2棒部材652を移動させることができる。詳述すると、例えば、第1棒部材651をX方向に移動させると、軸Q11,Q12を介して第3棒部材653および第4棒部材654の一方端部が同方向に連動して移動する。これにより、第3棒部材653および第4棒部材654は、軸C11,C12を中心にして回動する。第3棒部材653および第4棒部材654が軸C11,C12を中心に回動することにより、第3棒部材653および第4棒部材654の他方端部は、第1棒部材651の移動方向と反対方向のマイナスX方向に移動する。この移動に連動して第2棒部材652は、軸Q13,Q14を介してマイナスX方向に移動する。本例では、チャック部(第2チャック部)65は、ICデバイス9から遠ざかる方向、即ち、チャック部(第2チャック部)65が開く方向に移動することになる。
また、他方のチャック部(第2チャック部)66は、X方向に沿って互いに並行して配置された第1棒部材661および第2棒部材662と、第1棒部材661および第2棒部材662と交差し、Z方向に沿って互いに並行して配置された第3棒部材663および第4棒部材664と、を備えている。
第1棒部材661は、一方端部661aを吸着部49cのフランジ部498の傾斜面498aに対向して配置され、交差する第3棒部材663および第4棒部材664と、軸Q21,Q22を介して、互いに回動可能に接続されている。第2棒部材662は、一方端部662aを吸着部49cに吸着されたICデバイス9の外周面(第2面)に対向して配置され、交差する第3棒部材663および第4棒部材664と、軸Q23,Q24を介して互いに回動可能に接続されている。
第3棒部材663は、第1棒部材661と第2棒部材662との中央部で、支持部47aの外環474aに設けられたチャック支持部472aに、軸C21を介して接続され、当該軸C21を中心として回動可能に配置されている。第4棒部材664は、第1棒部材661と第2棒部材662との中央部で、支持部47aの外環474aに設けられたチャック支持部472aに、軸C22を介して接続され、当該軸C22を中心として回動可能に配置されている。
このような構成のチャック部(第2チャック部)66は、前述のチャック部(第1チャック部)65と同様な動作により、第1棒部材661の移動方向と反対方向に第2棒部材662を移動させることができる。詳述すると、例えば、第1棒部材661をマイナスX方向に移動させると、軸Q21,Q22を介して第3棒部材663および第4棒部材664の一方端部が同方向に連動して移動する。これにより、第3棒部材663および第4棒部材664は、軸C21,C22を中心にして回動する。第3棒部材663および第4棒部材664が軸C21,C22を中心に回動することにより、第3棒部材663および第4棒部材664の他方端部は、第1棒部材661の移動方向と反対方向のプラスX方向に移動する。この移動に連動して第2棒部材662は、軸Q23,Q24を介してプラスX方向に移動する。本例では、チャック部(第2チャック部)66は、ICデバイス9から遠ざかる方向、即ち、チャック部(第2チャック部)66が開く方向に移動することになる。
なお、チャック部(第1チャック部)65、およびチャック部(第2チャック部)66では、第1棒部材651,661の一方端部651a,661aを、吸着部49cのフランジ部498の傾斜面498aに当接させるための付勢手段としてコイルバネ655,665を設けている。
上述したように、チャック部(第1チャック部)65、およびチャック部(第2チャック部)66では、第1棒部材651,661の一方端部651a,661aを、吸着部49cのフランジ部498の傾斜面498aに当接させ、この傾斜面498aの上下方向への移動に連動して、チャック部(第1チャック部)65、およびチャック部(第2チャック部)66を動作させる。
ここで、チャック部65,66によるICデバイス9の位置合わせ(センタリング)動作について説明する。チャック部65,66は、吸着部49cの上方(図中矢印m1の方向)への移動に連動して、第1棒部材651,661の一方端部651a,661aが、図中矢印P1,P3の方向へ移動する。これに伴って、第3棒部材653,663および第4棒部材654,664がそれぞれ軸C11,C12および軸C21,C22を中心に回動し、第2棒部材652,662が図中矢印P2,P4の方向へ移動し、端部652a,662aがICデバイス9の外周面(第2面)を押圧する。このように、複数のチャック部(第1チャック部)65およびチャック部(第2チャック部)66が、それぞれ第1移動方向(X方向)に互いに反対方向から同じ移動量で移動し、ICデバイス9を押圧するため、容易に且つ的確にICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。
以上説明した第3実施形態に係る構成においても、電子部品搬送装置としての搬送部4を構成する保持部としての吸着部49cが、基部としての支持部47aに対して第1方向に移動するとき、当接部としてのチャック部65,66が第1方向とは異なる(直交する)第2方向にICデバイス9を押圧することにより、当該ICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。このように、簡易な機構で容易にICデバイス9の位置決め(センタリング)を行うことができる。
以上、本発明の電子部品搬送装置および電子部品検査装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、電子部品搬送装置および電子部品検査装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
また、本発明の電子部品搬送装置および電子部品検査装置は、上記各実施形態のうちの、任意の2以上の構成(特徴)を組み合わせたものであってもよい。
1…検査装置、2…供給部、3…供給側配列部、341…載置ステージ、4…搬送部、41…シャトル、411…ポケット、42…供給ロボット、421…支持フレーム、422…移動フレーム、423…ハンドユニット、43…検査ロボット、430…吸引流路、433…ハンドユニット、434…パッキン、437…パッキン、438…コイルバネ、439…パッキン、44…回収ロボット、441…支持フレーム、442…移動フレーム、443…ハンドユニット、45…第1基部、452…貫通孔、46…第2基部、462…第2の貫通孔、463…第1の貫通孔、467…凹部、47…基部としての支持部、471…内腔部、472…チャック支持部、473…内環、474…外環、476…端面、48…下端部、49…保持部としての吸着部、491…上端部、492…内腔部、493…吸着面、494…フランジ部、495…凹部、496…接続孔、497…吸着口、5…検査部、51…載置部(電子部品載置部)、52…凹部、522…プローブピン、523…側壁部、524…底部、525…逃げ溝、526…配線、54…ロードボード(回路基板)、6…回収側配列部、61…チャック部(第1チャック部)、62…チャック部(第2チャック部)、61m,62m…開放時のチャック部、611,621…接続部、612,622…軸、613,623…他方端部、614,624…一方端部、615,625…接続部、63…チャック部(第3チャック部)、64…チャック部(第4チャック部)、7…回収部、8…制御部、9…ICデバイス、91…本体部、92…端子、10…搬送装置、11…ベース、111…ベース面、12…カバー、13…エジェクター、m1…矢印、m2,m3…矢印(第2方向(第1移動方向))、G…重心、φd1…吸着口の直径、φd2…端面の直径。
Claims (12)
- 基部と、
前記基部に対して移動可能に配置され、電子部品の第1面で前記電子部品を保持可能な保持部と、
前記基部に対して移動可能に配置され、前記電子部品の前記第1面と異なる第2面に当接可能な当接部と、
を備え、
前記当接部は、
前記保持部が前記基部に対して第1方向に移動するとき、前記第1方向とは異なる第2方向に前記電子部品を押圧可能であることを特徴とする電子部品搬送装置。 - 前記電子部品は、吸着によって前記保持部に保持可能であることを特徴とする請求項1に記載の電子部品搬送装置。
- 前記電子部品の吸着、および前記保持部の前記基部に対する移動は、同一吸気源によって行われることを特徴とする請求項2に記載の電子部品搬送装置。
- 前記当接部は、前記基部に対して回動可能に配置されていることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載の電子部品搬送装置。
- 前記当接部は、前記保持部に当接し、前記保持部の移動に連動して回動することを特徴とする請求項4に記載の電子部品搬送装置。
- 前記第2方向は、前記第1方向と直交する方向であることを特徴とする請求項1ないし請求項5のいずれか一項に記載の電子部品搬送装置。
- 前記当接部は、複数配置され、
複数の前記当接部のうちの第1当接部および第2当接部は、第1移動方向に互いに反対方向に移動し、前記電子部品を押圧することを特徴とする請求項1ないし請求項6のいずれか一項に記載の電子部品搬送装置。 - 前記第1当接部および前記第2当接部は、それぞれ同じ移動量を移動可能であることを特徴とする請求項7に記載の電子部品搬送装置。
- 第3当接部および第4当接部を備え、
前記第3当接部および前記第4当接部は、
前記第1移動方向と直交する第2移動方向に、互いに反対方向に移動し、前記電子部品を押圧することを特徴とする請求項7または請求項8に記載の電子部品搬送装置。 - 前記第3当接部および前記第4当接部は、それぞれ同じ移動量を移動可能であることを特徴とする請求項9に記載の電子部品搬送装置。
- 前記当接部は、前記電子部品との当接位置を変更可能な調整部を備えていることを特徴とする請求項1ないし請求項10のいずれか一項に記載の電子部品搬送装置。
- 基部に移動可能に配置され、電子部品の第1面で前記電子部品を保持可能な保持部と、
前記基部に対して移動可能に配置され、前記電子部品の前記第1面と異なる第2面に当接可能な当接部と、
前記電子部品を載置可能な電子部品載置部と、
電子部品を検査する検査部と、を備え、
前記当接部は、前記保持部が基部に対して第1方向に移動するとき、前記第1方向とは異なる第2方向に前記電子部品を押圧することを特徴とする電子部品検査装置。
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KR20220035704A (ko) * | 2020-09-14 | 2022-03-22 | 한화정밀기계 주식회사 | 부품 픽업 장치 |
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-
2016
- 2016-03-09 JP JP2016045300A patent/JP2017161326A/ja active Pending
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KR102436662B1 (ko) * | 2020-09-14 | 2022-08-26 | 한화정밀기계 주식회사 | 부품 픽업 장치 |
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