JP2017160982A - 無段変速機の制御装置及び無段変速機の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】無段変速機の前後振動を適切に改善可能な無段変速機の制御装置及び無段変速機の制御方法を提供する。【解決手段】コントローラ１２は、実圧Ｐｐｒｉ＿Ａが指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄになるように変速機４の変速制御を行う。コントローラ１２は、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄの進み補償を行う進み位相進み補償器１３３と、回転速度Ｎｐｒｉ、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変化率αのうち少なくともいずれかに応じて、位相進み補償器１３３によって進み補償が行われた指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する設定部１３９と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、無段変速機の制御装置及び無段変速機の制御方法に関する。

無段変速機の変速制御に関し、特許文献１では次のような技術が開示されている。すなわち、無段変速機をスライディングモード制御する技術において、スライディングモード制御の位相空間上の切換え面を、実値のハンチング周波数に対応した位相進み遅れ特性を有するように設定する技術が開示されている（特許文献１の段落［０１２０］参照）。

特開平１１−１９４８０１号公報

無段変速機では、パワートレインの共振周波数で前後方向の揺さぶりを引き起こす前後振動が発生することがある。前後振動は、パワートレインのトルク変動に対して無段変速機の変速比の安定性が不足している場合に、トルク変動と無段変速機の変速とが連成して発生すると考えられる。前後振動が発生すると、無段変速機を搭載する車両の運転性が悪化する虞がある。このため、無段変速機の前後振動を適切に改善可能な技術が望まれる。

本発明はこのような課題に鑑みてなされたもので、無段変速機の前後振動を適切に改善可能な無段変速機の制御装置及び無段変速機の制御方法を提供することを目的とする。

本発明のある態様の無段変速機の制御装置は、実変速制御値が目標変速制御値になるように無段変速機の変速制御を行う無段変速機の制御装置であって、前記目標変速制御値の進み補償を行う進み補償部と、前記無段変速機の入力側回転速度、前記無段変速機の従動側回転要素への入力トルク、前記無段変速機の変速比、及び前記変速比の変化率のうち少なくともいずれかに応じて、前記進み補償部によって進み補償が行われた補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定する設定部と、を有する。

本発明の別の態様によれば、実変速制御値が目標変速制御値になるように無段変速機の変速制御を行う無段変速機の制御方法であって、前記目標変速制御値の進み補償を行うことと、前記無段変速機の入力側回転速度、前記無段変速機の従動側回転要素への入力トルク、前記無段変速機の変速比、及び前記変速比の変化率のうち少なくともいずれかに応じて、進み補償を行った補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定することと、を含む無段変速機の制御方法が提供される。

これらの態様によれば、前後振動が発生する領域で補償後目標変速制御値を目標変速制御値として設定することができる。このため、目標変速制御値の進み補償による無段変速機の変速比の安定性向上を必要に応じて図ることができ、これにより前後振動の収束を図ることで、無段変速機の前後振動を適切に改善することができる。また、位相進み補償によって変速比の安定性を高めるので、変速比の制御応答性の向上も図られる。

変速機コントローラを含む車両の概略構成図である。 変速機コントローラの概略構成図である。 変速機コントローラの機能ブロック図である。 進み補償領域の説明図である。 変速機コントローラが行う制御の一例をフローチャートで示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。

図１は、変速機コントローラ１２を含む車両の概略構成図である。車両は動力源としてエンジン１を備える。エンジン１の動力は、パワートレインＰＴを構成するトルクコンバータ２、第１ギヤ列３、変速機４、第２ギヤ列５及び差動装置６を介して、駆動輪７へと伝達される。第２ギヤ列５には駐車時に変速機４の出力軸を機械的に回転不能にロックするパーキング機構８が設けられる。

トルクコンバータ２は、ロックアップクラッチ２ａを備える。ロックアップクラッチ２ａが締結されると、トルクコンバータ２における滑りがなくなり、トルクコンバータ２の伝達効率が向上する。以下では、ロックアップクラッチ２ａをＬＵクラッチ２ａと称す。

変速機４は、バリエータ２０を備える無段変速機である。バリエータ２０は、プライマリプーリであるプーリ２１と、セカンダリプーリであるプーリ２２と、プーリ２１、２２の間に掛け回されるベルト２３とを備える無段変速機構である。プーリ２１は主動側回転要素を構成し、プーリ２２は従動側回転要素を構成する。

プーリ２１、２２それぞれは、固定円錐板と、固定円錐板に対してシーブ面を対向させた状態で配置され固定円錐板との間にＶ溝を形成する可動円錐板と、可動円錐板の背面に設けられて可動円錐板を軸方向に変位させる油圧シリンダとを備える。プーリ２１は油圧シリンダとして油圧シリンダ２３ａを備え、プーリ２２は油圧シリンダとして油圧シリンダ２３ｂを備える。

油圧シリンダ２３ａ、２３ｂに供給される油圧を調整すると、Ｖ溝の幅が変化してベルト２３と各プーリ２１、２２との接触半径が変化し、バリエータ２０の変速比Ｒａｔｉｏが無段階に変化する。バリエータ２０は、トロイダル型の無段変速機構であってもよい。

変速機４は、副変速機構３０をさらに備える。副変速機構３０は、前進２段・後進１段の変速機構であり、前進用変速段として、１速と、１速よりも変速比の小さな２速を有する。副変速機構３０は、エンジン１から駆動輪７に至るまでの動力伝達経路において、バリエータ２０と直列に設けられる。

副変速機構３０は、この例のようにバリエータ２０の出力軸に直接接続されていてもよいし、その他の変速ないしギヤ列等の動力伝達機構を介して接続されていてもよい。あるいは、副変速機構３０はバリエータ２０の入力軸側に接続されていてもよい。

車両にはさらに、エンジン１の動力の一部を利用して駆動されるオイルポンプ１０と、オイルポンプ１０がオイル供給によって発生させる油圧を調整して変速機４の各部位に供給する油圧制御回路１１と、油圧制御回路１１を制御する変速機コントローラ１２とが設けられる。

油圧制御回路１１は複数の流路、複数の油圧制御弁で構成される。油圧制御回路１１は、変速機コントローラ１２からの変速制御信号に基づき、複数の油圧制御弁を制御して油圧供給経路を切り換える。また、油圧制御回路１１は、オイルポンプ１０がオイル供給によって発生させる油圧から必要な油圧を調整し、調整した油圧を変速機４の各部位に供給する。これにより、バリエータ２０の変速、副変速機構３０の変速段の変更、ＬＵクラッチ２ａの締結・解放が行われる。

図２は、変速機コントローラ１２の概略構成図である。変速機コントローラ１２は、ＣＰＵ１２１と、ＲＡＭ・ＲＯＭからなる記憶装置１２２と、入力インターフェース１２３と、出力インターフェース１２４と、これらを相互に接続するバス１２５とを有して構成される。

入力インターフェース１２３には例えば、アクセルペダルの操作量を表すアクセル開度ＡＰＯを検出するアクセル開度センサ４１の出力信号、変速機４の入力側回転速度を検出する回転速度センサ４２の出力信号、プーリ２２の回転速度Ｎｓｅｃを検出する回転速度センサ４３の出力信号、変速機４の出力側回転速度を検出する回転速度センサ４４の出力信号が入力される。

変速機４の入力側回転速度は具体的には、変速機４の入力軸の回転速度、したがってプーリ２１の回転速度Ｎｐｒｉである。変速機４の出力側回転速度は具体的には、変速機４の出力軸の回転速度、したがって副変速機構３０の出力軸の回転速度である。変速機４の入力側回転速度は、例えばトルクコンバータ２のタービン回転速度など、変速機４との間にギヤ列等を挟んだ位置の回転速度であってもよい。変速機４の出力側回転速度についても同様である。

入力インターフェース１２３にはさらに、車速ＶＳＰを検出する車速センサ４５の出力信号、変速機４の油温ＴＭＰを検出する油温センサ４６の出力信号、セレクトレバーの位置を検出するインヒビタスイッチ４７の出力信号、エンジン１の回転速度Ｎｅを検出する回転速度センサ４８の出力信号、変速機４の変速範囲を１よりも小さい変速比に拡大するためのＯＤスイッチ４９の出力信号、ＬＵクラッチ２ａへの供給油圧を検出する油圧センサ５０の出力信号などが入力される。入力インターフェース１２３には、エンジン１が備えるエンジンコントローラ５１から、エンジントルクＴｅのトルク信号も入力される。

記憶装置１２２には、変速機４の変速制御プログラム、変速制御プログラムで用いる各種マップ等が格納されている。ＣＰＵ１２１は、記憶装置１２２に格納されている変速制御プログラムを読み出して実行し、入力インターフェース１２３を介して入力される各種信号に基づき変速制御信号を生成する。また、ＣＰＵ１２１は、生成した変速制御信号を出力インターフェース１２４を介して油圧制御回路１１に出力する。ＣＰＵ１２１が演算処理で使用する各種値、ＣＰＵ１２１の演算結果は記憶装置１２２に適宜格納される。

ところで、変速機４では、パワートレインＰＴの共振周波数であるＰＴ共振周波数Ｆｐｔで前後振動が発生することがある。前後振動は、パワートレインＰＴのトルク変動に対して、変速機４の変速比の安定性が不足している場合に、トルク変動と変速機４の変速とが連成して発生すると考えられる。前後振動が発生すると、変速機４を搭載する車両の運転性が悪化することが懸念される。

このため、変速機コントローラ１２は、以下で説明するように変速制御を行う。以下では、変速機４の変速比としてバリエータ２０の変速比Ｒａｔｉｏを用いて説明する。変速比Ｒａｔｉｏは、後述する実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ、目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄ及び到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔを含むバリエータ２０の変速比の総称であり、これらのうち少なくともいずれかであることを含む。プーリ２１への供給油圧であるプライマリ圧Ｐｐｒｉ、プーリ２２への供給油圧であるセカンダリ圧Ｐｓｅｃについても同様である。変速機４の変速比は、バリエータ２０及び副変速機構３０全体の変速比であるスルー変速比とされてもよい。以下では、変速機コントローラ１２を単にコントローラ１２と称す。

図３は、変速制御の要部を示すコントローラ１２の機能ブロック図で示す図である。コントローラ１２は、油圧制御ＦＦ制御部１３１、変速制御ＦＢ制御部１３２、位相進み補償器１３３、作動領域判定部１３４、スイッチ部１３５、フィルタ部１３６を有する。ＦＦはフィードフォワードの略で、ＦＢはフィードバックの略である。

油圧制御ＦＦ制御部１３１と変速制御ＦＢ制御部１３２とには、バリエータ２０の到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔが入力される。到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔは、変速比Ｒａｔｉｏを変速制御値とした最終目標変速制御値であり、変速マップで車両の運転状態に応じて予め設定されている。車両の運転状態は例えば、車速ＶＳＰ及びアクセル開度ＡＰＯである。

油圧制御ＦＦ制御部１３１は、到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔに基づき、セカンダリ圧ＰｓｅｃをＦＦ制御するための指示圧Ｐｓｅｃ＿Ｄを算出する。指示圧Ｐｓｅｃ＿Ｄは、ベルト２３の挟持力を確保するように設定される。油圧制御ＦＦ制御部１３１は、算出した指示圧Ｐｓｅｃ＿Ｄを変速制御ＦＢ制御部１３２に出力する。

変速制御ＦＢ制御部１３２は、バリエータ２０の実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ、到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔ、指示圧Ｐｓｅｃ＿Ｄに基づき、プライマリ圧ＰｐｒｉをＦＢ制御するための指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄを算出する。指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄは、プライマリ圧Ｐｐｒｉの実圧Ｐｐｒｉ＿Ａが到達プライマリ圧Ｐｐｒｉ＿Ｔになるまでの過渡的な目標プライマリ圧として設定される。到達プライマリ圧Ｐｐｒｉ＿Ｔは、到達変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｔに対応するプライマリ圧Ｐｐｒｉである。変速制御ＦＢ制御部１３２は、算出した指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄを位相進み補償器１３３及びスイッチ部１３５に出力する。

位相進み補償器１３３は、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄの位相進み補償を行う。位相進み補償器１３３は例えば、時定数Ｃ（ｓ）のフィルタで構成することができる。位相進み補償器１３３は、補償部に相当する。

作動領域判定部１３４は、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにあるか否かを判定し、判定結果をスイッチ部１３５に出力する。

図４は、進み補償領域Ｒの説明図である。図４では、複数の動作点Ｍで動作点Ｍの分布を示す。進み補償領域Ｒは、回転速度Ｎｐｒｉ及びプーリ２２への入力トルクＴｓｅｃに応じて設定される。入力トルクＴｓｅｃは例えば、エンジン１及びプーリ２２間に設定された変速比、したがって本実施形態では第１ギヤ列３のギヤ比及びバリエータ２０の変速比ＲａｔｉｏをエンジントルクＴｅに乗じた値として算出することができる。

進み補償領域Ｒは、入力トルクＴｓｅｃが所定トルクＴｓｅｃ１よりも小さい領域Ｒ１を含む。進み補償領域Ｒは、入力トルクＴｓｅｃが所定トルクＴｓｅｃ１以上、且つ回転速度Ｎｐｒｉが所定回転速度Ｎｐｒｉ１以上の領域Ｒ２をさらに含む。

所定回転速度Ｎｐｒｉ１は、入力トルクＴｓｅｃが大きくなるほど大きくなるように設定される。所定回転速度Ｎｐｒｉ１は、境界Ｂを規定するように設定される。境界Ｂは、入力トルクＴｓｅｃに比例して回転速度Ｎｐｒｉが増加する直線とされる。

所定トルクＴｓｅｃ１、所定回転速度Ｎｐｒｉ１は、前後振動が発生する入力トルクＴｓｅｃ及び回転速度Ｎｐｒｉを規定するための値であり、実験等により予め設定することができる。進み補償領域Ｒは、コースト走行時にロードロードすなわち道路負荷に見合う開度でアクセルペダルが踏み込まれた場合の動作点Ｍを含む。動作点Ｍは、エンジン１のアイドル回転速度に対応する回転速度Ｎｐｒｉよりも低い領域には分布しない。

境界Ｂで進み補償領域Ｒと区分された領域は、跳ね返り領域ＲＸである。跳ね返り領域ＲＸについては後述する。

ところで、このような進み補償領域Ｒは、変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも大きい場合、換言すれば、変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりもＬｏｗである場合に対して設定される。所定変速比Ｒａｔｉｏ１は、前後振動が発生する変速比を規定するための値であり、例えば１である。所定変速比Ｒａｔｉｏ１は、実験等により予め設定することができる。

進み補償領域Ｒはさらに、変速比Ｒａｔｉｏの変化率αが所定値α１よりも小さい場合に対して設定される。所定値α１は、前後振動が発生する変速比Ｒａｔｉｏの変化率を規定するための値であり、具体的には変速比Ｒａｔｉｏが定常状態であるか否かを判定する判定値として設定される。所定値α１は、実験等により予め設定することができる。

進み補償領域ＲはさらにＬＵクラッチ２ａが締結されている場合に対して設定される。

本実施形態では、進み補償領域Ｒそのものがさらに変速比Ｒａｔｉｏ、変化率α及びＬＵクラッチ２ａの締結状態に応じて設定されるかたちで、進み補償領域Ｒがさらにこれらに応じて設定される。動作点Ｍについても同様である。

このため、図３に示すように、作動領域判定部１３４は、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにあるか否かを判定することで、これらについての判定も併せて行う。作動領域判定部１３４が行う処理については、フローチャートを用いて後述する。

スイッチ部１３５は、作動領域判定部１３４の判定結果に応じて、変速制御ＦＢ制御部１３２によって当初算出された指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄである指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ１と、位相進み補償器１３３によって位相進み補償が行われた指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄである指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２のいずれかを指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして選択する。

スイッチ部１３５は、動作点Ｍが跳ね返り領域ＲＸにある場合、したがって動作点Ｍが進み補償領域Ｒにない場合、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ１を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして選択する。

スイッチ部１３５は、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにある場合に、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして選択する。

スイッチ部１３５は作動領域判定部１３４とともに、回転速度Ｎｐｒｉ、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変化率αに応じて、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する設定部１３９を構成する。

アクチュエータ１１１はプライマリ圧Ｐｐｒｉを制御し、アクチュエータ１１２はセカンダリ圧Ｐｓｅｃを制御する。アクチュエータ１１１、アクチュエータ１１２は具体的にはともに、油圧制御弁であり、油圧制御回路１１に設けられる。

アクチュエータ１１１には、スイッチ部１３５から選択後の指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄが入力され、アクチュエータ１１２には、油圧制御ＦＦ制御部１３１から指示圧Ｐｓｅｃ＿Ｄが入力される。アクチュエータ１１１は、プライマリ圧Ｐｐｒｉの実圧Ｐｐｒｉ＿Ａが指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄになるようにプライマリ圧Ｐｐｒｉを制御し、アクチュエータ１１２は、セカンダリ圧Ｐｓｅｃの実圧Ｐｓｅｃ＿Ａが指示圧Ｐｓｅｃ＿Ｄになるようにセカンダリ圧Ｐｓｅｃを制御する。実圧Ｐｐｒｉ＿Ａは実変速制御値を、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄは目標変速制御値を構成する。

指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄに応じた実圧Ｐｐｒｉ＿Ａはアクチュエータ１１１からバリエータ２０に、指示圧Ｐｓｅｃ＿Ｄに応じた実圧Ｐｓｅｃ＿Ａはアクチュエータ１１２からバリエータ２０に、それぞれ入力される。結果、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａが目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄになるように変速比Ｒａｔｉｏが制御される。実変速制御値及び目標変速制御値は、変速比Ｒａｔｉｏを変速制御値とする実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ及び目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄで構成されてもよい。

ベルト２３の挟持力は、実圧Ｐｓｅｃ＿Ａによって確保される。このため、エンジントルクＴｅに応じたプーリ２１への入力トルクＴｐｒｉがバリエータ２０に入力されても、ベルト２３の滑りは発生しない。

実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａは、エンジン１に入力される。また、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａは、フィルタ部１３６を介して変速制御ＦＢ制御部１３２に入力される。実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａには、回転速度センサ４２、回転速度センサ４３の出力に基づき、コントローラ１２で算出したものを適用することができる。

フィルタ部１３６は、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａのフィルタ処理を行う。フィルタ部１３６は、高次のローパスフィルタを構成する。フィルタ部１３６は例えば、複数の１次のローパスフィルタを有した構成とすることができる。

図５は、コントローラ１２が行う処理の一例をフローチャートで示す図である。本フローチャートの処理は具体的には、作動領域判定部１３４によって行われる。

ステップＳ１で、コントローラ１２は、入力トルクＴｓｅｃが所定トルクＴｓｅｃ１よりも小さいか否かを判定する。ステップＳ１で否定判定であれば、処理はステップＳ２に進む。

ステップＳ２で、コントローラ１２は、回転速度Ｎｐｒｉが、所定回転速度Ｎｐｒｉ１よりも大きいか否かを判定する。ステップＳ２で肯定判定であれば、処理はステップＳ３に進む。ステップＳ１で肯定判定の場合も、処理はステップＳ３に進む。

ステップＳ３で、コントローラ１２は、変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも大きいか否かを判定する。作動領域判定部１３４は具体的には、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａまたは目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄが、所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも大きいか否かを判定する。

変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも大きいか否かは例えば、ＯＤスイッチ４９がＯＦＦであるか否かで判定することができる。実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａ、目標変速比Ｒａｔｉｏ＿Ｄは、演算値であってもよい。ステップＳ３で肯定判定であれば、処理はステップＳ４に進む。

ステップＳ４で、コントローラ１２は、変化率αが所定値α１よりも小さいか否かを判定する。変化率αが所定値α１よりも小さいか否かは例えば、インヒビタスイッチ４７の出力に基づき、セレクトレバーでマニュアルレンジが選択されているか否かなど、ドライバ操作によって変速比Ｒａｔｉｏが固定される状態であるか否かで判定することができる。ステップＳ４で肯定判定であれば、処理はステップＳ５に進む。

ステップＳ５で、コントローラ１２は、ＬＵクラッチ２ａが締結されているか否かを判定する。ＬＵクラッチ２ａが締結されているか否かは例えば、油圧センサ５０の出力に基づき判定することができる。

ステップＳ５で肯定判定であれば、処理はステップＳ６に進み、コントローラ１２は、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにある、と判定する。

ステップＳ５で否定判定であれば、処理はステップＳ７に進み、コントローラ１２は、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにない、と判定する。ステップＳ２からステップＳ４で否定判定の場合も同様である。

ステップＳ７では、換言すれば、動作点Ｍが跳ね返り領域ＲＸにあると判定される。跳ね返り領域ＲＸでは、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定すると、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄが振動する結果、実圧Ｐｐｒｉ＿Ａの振動が引き起こされることになる。

このため、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにない場合に、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ１を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定することで、変速比Ｒａｔｉｏの安定性が不要に高めることが防止されるだけでなく、実圧Ｐｐｒｉ＿Ａの振動が発生することも防止される。

次に、コントローラ１２の主な作用効果について説明する。

コントローラ１２は、実圧Ｐｐｒｉ＿Ａが指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄになるように変速機４の変速制御を行う無段変速機の制御装置を構成する。コントローラ１２は、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄの進み補償を行う位相進み補償器１３３と、回転速度Ｎｐｒｉ、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変化率αに応じて、位相進み補償器１３３によって進み補償が行われた指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する設定部１３９と、を有する。

このような構成のコントローラ１２によれば、前後振動が発生する領域で指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定することができる。このため、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄの位相進み補償による変速比Ｒａｔｉｏの安定性向上を必要に応じて図ることができ、これにより前後振動の収束を図ることで、変速機４の前後振動を適切に改善することができる（請求項１、９に対応する効果）。

また、このような構成のコントローラ１２によれば、位相進み補償によって変速比Ｒａｔｉｏの安定性を高めるので、変速比Ｒａｔｉｏの制御応答性の向上も図ることができる。さらに、このような構成のコントローラ１２によれば、変速比Ｒａｔｉｏの安定性を必要に応じて高めるので、変速比Ｒａｔｉｏの安定性を高める必要がない場合に、実圧Ｐｐｒｉ＿Ａの振動が発生することも防止できる（請求項１、９に対応する効果）。

コントローラ１２は、実変速比Ｒａｔｉｏ＿Ａのフィルタ処理を行うとともに、高次のローパスフィルタを構成するフィルタ部１３６をさらに有する。

このような構成のコントローラ１２によれば、１次のローパスフィルタを用いると除去したい周波数以下の領域で僅かな遅れが発生することに対し、遅れを改善することができ、これにより指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄの位相を更に進めることができる（請求項２に対応する効果）。

コントローラ１２では、設定部１３９は、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにある場合に、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する。

このような構成のコントローラ１２によれば、回転速度Ｎｐｒｉ及び入力トルクＴｓｅｃに応じた領域のうち前後振動が発生する領域を進み補償領域Ｒとして変速比Ｒａｔｉｏの安定性を高めることで、前後振動を適切に改善することができる（請求項３に対応する効果）。

コントローラ１２では、進み補償領域Ｒは、入力トルクＴｓｅｃが所定トルクＴｓｅｃ１よりも小さい領域Ｒ１を含む。このような構成のコントローラ１２によれば、進み補償領域Ｒを適切に設定することができる（請求項４に対応する効果）。

コントローラ１２では、進み補償領域Ｒは、入力トルクＴｓｅｃが所定トルクＴｓｅｃ１以上、且つ回転速度Ｎｐｒｉが所定回転速度Ｎｐｒｉ１以上の領域Ｒ２をさらに含む。所定回転速度Ｎｐｒｉ１は、入力トルクＴｓｅｃが大きくなるほど大きくなるように設定される。このような構成のコントローラ１２によれば、進み補償領域Ｒをさらに適切に設定することができる（請求項５に対応する効果）。

コントローラ１２では、設定部１３９は、変速比Ｒａｔｉｏが所定変速比Ｒａｔｉｏ１よりも大きい場合に、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する。このような構成のコントローラ１２によれば、変速比Ｒａｔｉｏに応じて前後振動を適切に改善することができる（請求項６に対応する効果）。

コントローラ１２では、設定部１３９は、変化率αが所定値α１よりも小さい場合に、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する。このような構成のコントローラ１２によれば、変化率αに応じて前後振動を適切に改善することができる（請求項７に対応する効果）。

本実施形態では、変速機４は、ＬＵクラッチ２ａ付きのトルクコンバータ２を介して動力が入力される。コントローラ１２はさらに、ＬＵクラッチ２ａが締結されている場合に、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する。このような構成のコントローラ１２によれば、さらにＬＵクラッチ２ａの状態に応じて前後振動を適切に改善することができる（請求項８に対応する効果）。

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。

上述した実施形態では、設定部１３９が、回転速度Ｎｐｒｉ、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変化率αの４つのパラメータすべてに応じて、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定する場合について説明した。

しかしながら、設定部１３９は、入力トルクＴｓｅｃ、変速比Ｒａｔｉｏ、及び変化率αのうち少なくともいずれかのパラメータに応じて、指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄ２を指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄとして設定するように構成されてもよい。この場合でも、当該パラメータとの関係で変速比Ｒａｔｉｏの安定性を適切に高めることで、前後振動を適切に改善することができる。

上述した実施形態では、進み補償領域Ｒそのものが変速比Ｒａｔｉｏ、変化率α及びＬＵクラッチ２ａの締結状態に応じて設定されるかたちで、進み補償領域Ｒがこれらに応じて設定される場合について説明した。

しかしながら、コントローラ１２は例えば、動作点Ｍが進み補償領域Ｒにあるか否かの判定に、変速比Ｒａｔｉｏ、変化率α、ＬＵクラッチ２ａの締結状態についての判定を含めずに、別の判定として行うように構成されてもよい。

上述した実施形態では、作動領域判定部１３４及びスイッチ部１３５が設定部１３９を構成する場合について説明した。しかしながら、設定部１３９は、作動領域判定部１３４の判定結果に応じて指示圧Ｐｐｒｉ＿Ｄの選択を行うスイッチ部１３５で構成されていると把握されてもよい。

上述した実施形態では、コントローラ１２が無段変速機の制御装置として構成される場合について説明した。しかしながら、無段変速機の制御装置は例えば、複数のコントローラで実現されてもよい。

１ エンジン
２ トルクコンバータ
２ａ ＬＵクラッチ
４ 変速機（無段変速機）
１２ コントローラ
２０ バリエータ
３０ 副変速機構
１３３ 位相進み補償器（補償部）
１３４ 作動領域判定部
１３５ スイッチ部
１３６ ローパスフィルタ
１３９ 設定部

Claims (9)

1. 実変速制御値が目標変速制御値になるように無段変速機の変速制御を行う無段変速機の制御装置であって、
   前記目標変速制御値の進み補償を行う進み補償部と、
   前記無段変速機の入力側回転速度、前記無段変速機の従動側回転要素への入力トルク、前記無段変速機の変速比、及び前記変速比の変化率のうち少なくともいずれかに応じて、前記進み補償部によって進み補償が行われた補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定する設定部と、
   を有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
2. 請求項１に記載の無段変速機の制御装置であって、
   前記実変速制御値のフィルタ処理を行うとともに、高次のローパスフィルタを構成するフィルタ部、
   をさらに有することを特徴とする無段変速機の制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の無段変速機の制御装置であって、
   前記設定部は、前記入力側回転速度及び前記入力トルクに応じた動作点が、前記入力側回転速度及び前記入力トルクに応じて設定された進み補償領域にある場合に、前記補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定する、
   ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
4. 請求項３に記載の無段変速機の制御装置であって、
   前記進み補償領域は、前記入力トルクが前記所定トルクよりも小さい領域を含む、
   ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
5. 請求項４に記載の無段変速機の制御装置であって、
   前記進み補償領域は、前記入力トルクが前記所定トルク以上、且つ前記入力側回転速度が所定回転速度以上の領域をさらに含み、
   前記所定回転速度は、前記入力トルクが大きくなるほど大きくなるように設定される、
   ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
6. 請求項１又は２に記載の無段変速機の制御装置であって、
   前記設定部は、前記変速比が所定変速比よりも大きい場合に、前記補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定する、
   ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
7. 請求項１又は２に記載の無段変速機の制御装置であって、
   前記設定部は、前記変化率が所定値よりも小さい場合に、前記補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定する、
   ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
8. 請求項１又は２に記載の無段変速機の制御装置であって、
   前記無段変速機は、ロックアップクラッチ付きのトルクコンバータを介して動力が入力され、
   前記設定部はさらに、前記ロックアップクラッチが締結されている場合に、前記補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定する、
   ことを特徴とする無段変速機の制御装置。
9. 実変速制御値が目標変速制御値になるように無段変速機の変速制御を行う無段変速機の制御方法であって、
   前記目標変速制御値の進み補償を行うことと、
   前記無段変速機の入力側回転速度、前記無段変速機の従動側回転要素への入力トルク、前記無段変速機の変速比、及び前記変速比の変化率のうち少なくともいずれかに応じて、進み補償を行った補償後目標変速制御値を前記目標変速制御値として設定することと、
   を含むことを特徴とする無段変速機の制御方法。

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