JPWO2019054356A1 - 無段変速機の制御装置および制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
前記フィードバック制御の位相進み補償を行う位相進み補償部と、
前記フィードバック制御の位相遅れ補償を行う位相遅れ補償部と、
車両の不安定な走行状態を検出したときは、前記位相遅れ補償部による補償を停止し、車両の走行状態が変化したときは、前記遅れ補償を復帰する位相補償オンオフ決定部と、
を備えた。
図1は、実施例の変速機コントローラを含む車両の概略構成図である。車両は動力源としてエンジン1を備える。エンジン1の動力は、パワートレインPTを構成するトルクコンバータ2と、第1ギヤ列3と、変速機4と、第2ギヤ列(ファイナルギヤ)5と、差動装置6と、を介して駆動輪7へと伝達される。第2ギヤ列5には、駐車時に変速機4の出力軸を機械的に回転不能にロックするパーキング機構8が設けられている。
変速機4は、バリエータ20を有する無段変速機である。バリエータ20は、プライマリプーリであるプーリ21と、セカンダリプーリであるプーリ22と、プーリ21,22の間に掛け回されたベルト23と、を有する。プーリ21は、主動側回転要素を構成し、プーリ22は従動側回転要素を構成する。
プーリ21,22は、それぞれ固定円錐板と、固定円錐板に対してシーブ面を対向配置して固定円錐版との間にV溝を形成する可動円錐板と、可動円錐板の背面に設けられ可動円錐板を軸方向に変位させる油圧シリンダと、を有する。プーリ21は、油圧シリンダ23aを有し、プーリ22は、油圧シリンダ23bを有する。
油圧シリンダ23a,23bに供給される油圧を調整すると、V溝の幅が変化し、ベルト23と各プーリ21,22との接触半径が変化し、バリエータ20の変速比が無段階に変化する。バリエータ20は、トロイダル型の無段変速機であってもよい。
入力インターフェース123は、例えばアクセルペダルの操作量を表すアクセル開度APOを検出するアクセル開度センサ41の出力信号、変速機4の入力側回転速度を検出する回転速度センサ42の出力信号、プーリ22の回転速度Nsecを検出する回転速度センサ43の出力信号、変速機4の出力側回転速度を検出する回転速度センサ44の出力信号が入力される。
(状態1)位相進み補償 オン 位相遅れ補償 オン
状態1は、位相進み補償及び位相遅れ補償の両方を実行しても、発散検知部152により指示値発散が検知されておらず、油振検知部151により油振が検知されておらず、PT共振検知部150によりPT共振が検知されていない状態である。
(状態2)位相進み補償 オン 位相遅れ補償 オフ
状態2は、PT共振検知部150により、低周波振動を表す所定周波数(例えば、0.5Hz)の振幅が大きく、遅れ量の影響で制御加振が生じている状態を検知したときに移行する状態である。すなわち、位相遅れ補償のみオフとすることで、低周波数側の制御加振を回避する。
状態3は、発散検知部152により指示値発散が検知され、もしくは、油振検知部151により油振が検知され、もしくは、PT共振検知部150により車両振動(例えば2〜5Hzの周波数振動)が検知され、位相補償が不適切な状態を検知したときに移行する状態である。この場合は、LUクラッチ2aも解放する。PT共振周波数Fptは、動力伝達経路の質量と相関を有するため、LUクラッチ2aを解放することで、PT共振周波数Fptを移動させることができ、振動を抑制できるからである。すなわち、発散や油振が検知されたときは、位相進み補償及び位相遅れ補償の両方をオフとすることで、指示値の発散や油振を回避する。
(復帰条件1)各検知部による検知終了
各検知部により検知された指示値発散や油振が終了したときは、車両状態が変化したと判断して位相進み補償及び位相遅れ補償をオンにする。
共振等の振動現象は、車速やアクセルペダル開度により定まる動作点Mに依存して生じる現象であるため、動作点Mが振動発生時動作点から他の動作点に移動した場合には、位相進み補償及び位相遅れ補償をオンにすると共に、LUクラッチ2aの再締結を許可する。
DレンジからNレンジ等に変更された場合には、パワートレインの状態が変更されるため、振動現象を回避できる可能性が高い。よって、レンジ位置信号が変化した場合には、位相補償信号の出力を再開すると共にLUクラッチ2aの再締結を許可する。これにより、走行中における位相補償及びLUクラッチ2aの締結状態を確保しやすくなり、制御性を確保しつつ燃費の向上を図ることができる。
油振により状態3に移行した場合には、必ずしも振動が車両挙動に現れていない状態であり、LUクラッチ2aの再締結を行ったとしても車両挙動に与える影響が小さい。一方、車両振動により状態3に移行した場合は、LUクラッチ2aの再締結により再度車両振動が発生するおそれがある。よって、次回のイグニッションスイッチがオフとなるまでは、LUクラッチ2aの再締結を禁止する。
すなわち、進み量Aが変化し、例えば30Hzのセンサノイズのゲインが、20Hzで変化した場合、加法定理によって10Hzと50Hzの成分が発生してしまう。ここで、10Hzの成分は、入力された振動が減衰しない自励振動を引き起こす場合がある。すなわち、高周波が高周波でゲイン変化した場合、低周波を生み出し、低周波に反応する自励振動を刺激する。そこで、センサノイズの周波数と自励振動の周波数とに基づいてカットオフ周波数を設定し、このカットオフ周波数のローパスフィルタによりフィルタ処理を行う。これにより、自励振動の発生を回避する。
(a)PT共振検知部150によりPT共振を検知すると、PT共振が止まるまで進み量Aを大きくし、PT共振検知が起きない最小値を進み量Aとして設定する。
(b)PT共振検知中に、進み量Aの増加によって発散検知部152が発散を検知すると、発散が止まるまで遅れ量Bを大きくし、発散が起きない最小値を遅れ量Bとして設定する。
(c)上記(b)の発散検知中に、油振検知部151により油振を検知した場合には、LUクラッチ2aを解放し、位相遅れ補償器をオフとすることで、位相遅れを解消する。
(a1)PT共振検知部150によりPT共振を検知すると、PT共振が止まるまで進み量Aを大きくし、PT共振検知が起きない最小値を進み量Aとして設定する。
(b1)PT共振検知中に、進み量Aの増加によって発散検知部152が発散を検知すると、発散が止まるまで遅れ量Bを大きくし、発散が起きない最小値を遅れ量Bとして設定する。
(c1)上記(b1)の発散検知中に、油振検知部151により油振を検知した場合には、低周波振動がおきない最大値に遅れ量Bを設定する。
(d1)上記(c1)のときに、低周波振動限界まで遅れ量Bを設定した状態のときは、フィードバックゲインG_FBを低下させる。
(e1)上記(a1)〜(d1)を繰り返し、PT共振検知、発散検知、油振検知が止まる制御状態を探索する。
(f1)上記の探索を行っても、尚、PT共振検知、発散検知、油振検知のいずれかが止まらない場合には、LUクラッチ2aを解放し、位相遅れ補償器をオフとすることで、位相遅れを解消する。
f1=Fpk2{(1+sinB)/(1−sinB)}1/2
f2=Fpt/10
f3=Fpk1{(1+sinA)/(1−sinA)}1/2
(1)実圧Ppri_Aが指示圧Ppri_Dになるように変速機4のフィードバック制御を行う無段変速機の制御装置であって、
フィードバック制御の位相進み補償を行う位相進み補償部と、
フィードバック制御の位相遅れ補償を行う位相遅れ補償部と、
車両の不安定な走行状態を検出したときは、位相遅れ補償部による補償を停止し、車両の走行状態が変化したときは、位相遅れ補償を復帰する位相補償オンオフ決定部133と、を備えた。
よって、制御の安定化を図ることが可能となり、車両挙動を安定化できる。
よって、車両の不安定な走行状態を回避しつつ、走行状態が変化すれば、振動が発生する走行状態から離脱している可能性が高いため、位相進み補償及び位相遅れ補償を復帰することで、より多くの走行状態で位相補償信号を出力できる。
これにより、車両振動を抑制できる。
すなわち、車両の不安定な走行状態と判断された場合であっても、実際に車両挙動として不安定な状態が現れている場合には復帰を制限し、制御上不安定な状態となるが実際には車両挙動にまで反映されていない場合には復帰を許可することで、不安定な状態を回避しつつ位相補償が可能な走行状態を確保できる。
すなわち、動作点Mが変化すれば、振動が発生する走行状態から離脱している可能性が高いため、より多くの走行状態で位相補償信号を出力できる。
すなわち、レンジ位置が変化すれば、振動が発生する走行状態から離脱している可能性が高いため、より多くの走行状態で位相補償信号を出力できる。
具体的には、車両振動を検出した後、次回のイグニッションスイッチがオフとなるまではLUクラッチ2aの締結を禁止することで、実際の車両挙動に与える影響を回避する。一方、油振は発散を検知した後、その後、油振や発散が検知されなくなった場合は、動作点Mもしくはレンジ位置が変化したことを条件としてLUクラッチ2aの締結を許可する。すなわち、必ずしも振動が車両挙動に現れていない状態であれば、油振や発散が検知されていなければ、LUクラッチ2aを締結する機会を与えても、車両挙動に与える影響は小さい。よって、車両挙動に与える影響を抑制しつつ、LUクラッチ2aの締結状態を確保しやすくすることで燃費の向上を図ることができる。
以上、本発明を実施するための形態を実施例に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は実施例に示した構成に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
実施例では、第1ピーク値周波数決定部141は、目標変速比Ratio_Dに応じてピーク値周波数Fpk1を決定したが、実変速比Ratio_Aに基づいてピーク値周波数Fpk1を決定してもよい。これにより、目標変速比Ratio_Dと実変速比Ratio_Aとが乖離した場合であっても、ピーク値周波数Fpk1を狙った周波数に近づけることができる。
また、実施例では、変速比に基づくサーボ系のフィードバック制御を行う構成を示したが、入力トルクの変動に応じてフィードバック制御を行う構成としてもよい。また、実施例では、変速機コントローラ12内で上記制御が構成される例について示したが、複数のコントローラで実現してもよい。
Claims (8)
- 実変速制御値が目標変速制御値になるようにフィードバック制御を行う無段変速機の制御装置であって、
前記フィードバック制御の位相進み補償を行う位相進み補償部と、
前記フィードバック制御の位相遅れ補償を行う位相遅れ補償部と、
車両の不安定な走行状態を検出したときは、前記位相遅れ補償部による補償を停止し、車両の走行状態が変化したときは、前記遅れ補償を復帰する位相補償オンオフ決定部と、
を備えた無段変速機の制御装置。 - 請求項1に記載の無段変速機の制御装置において、
前記位相補償オンオフ決定部は、前記位相遅れ補償部による補償を停止後、車両の不安定な走行状態を検出したときは、前記位相進み補償部による補償を停止し、車両の走行状態が変化したときは、前記位相進み補償及び前記位相遅れ補償を復帰する、無段変速機の制御装置。 - 請求項1に記載の無段変速機の制御装置において、
前記位相補償オンオフ決定部は、前記位相遅れ補償部による補償を停止後、車両の不安定な走行状態を検出したときは、前記位相進み補償部による補償を停止し、車両の走行状態が変化したときは、前記位相進み補償のみ復帰する、無段変速機の制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一つに記載の無段変速機の制御装置において、
前記位相補償オンオフ決定部は、検出された車両の不安定な走行状態に応じて、前記停止した補償の復帰条件を変更する、無段変速機の制御装置。 - 請求項4に記載の無段変速機の制御装置において、
前記位相補償オンオフ決定部は、前記補償の停止後、車速とアクセルペダル開度の値に基づいて設定される動作点が変化したときは、前記停止した補償を復帰する、無段変速機の制御装置。 - 請求項4または5に記載の無段変速機の制御装置において、
前記位相補償オンオフ決定部は、前記補償の停止後、運転者が操作するセレクトレバーのレンジ位置が変化したときは、前記停止した補償を復帰する、無段変速機の制御装置。 - 請求項4ないし6いずれか一つに記載の無段変速機の制御装置において、
動力源と前記無段変速機との間にロックアップクラッチ付きトルクコンバータを有し、
前記位相補償オンオフ決定部は、前記補償を停止するときは、前記ロックアップクラッチを解放し、前記ロックアップクラッチを解放後、前記復帰条件に基づいて前記ロックアップクラッチを締結する締結タイミングは、前記補償を停止するときの車両の不安定な走行状態として油振を検出した場合の再締結タイミングよりも、車両の不安定な走行状態として車両振動を検出した場合の再締結タイミングが遅い、無段変速機の制御装置。 - 実変速制御値が目標変速制御値になるようにフィードバック制御を行う無段変速機の制御方法であって、
前記フィードバック制御の位相進み補償および前記フィードバック制御の位相遅れ補償を行うとともに、
車両の不安定な走行状態を検出したときは、前記位相遅れ補償部による補償を停止し、その後、車両の走行状態が変化したときは、前記遅れ補償を復帰する、無段変速機の制御方法。
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