JP2017082661A - 車両のばね上制振制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 振動抑制トルク演算部102は、ばね上振動を抑制するための振動抑制トルクTcを演算する。スロットル開度の制御によってエンジンの駆動トルクが制御されている状況1においては、通常遅れ補償部105aが、振動抑制トルク信号の位相をX1degだけ進める。過給圧の制御によってエンジンの駆動トルクが制御されている状況2においては、過給時遅れ補償部105bが、振動抑制トルク信号の位相をX2deg(>X1deg)だけ進める。
【選択図】 図2
Description
過給機付きエンジン(30)と、前記過給機付きエンジンの駆動トルクをスロットル開度および過給圧のそれぞれによって制御可能なエンジン制御装置(50)とを備えた車両に適用され、
車体に発生するばね上振動を抑制するための振動抑制トルクを演算する振動抑制トルク演算手段(102)と、
ドライバーのアクセル操作に基づいて設定されるドライバー要求トルクに前記振動抑制トルクを加算する加算手段(107)と
を備え、
前記エンジン制御装置が、前記振動抑制トルクが加算されたドライバー要求トルクに基づく制御指令を前記過給機付きエンジンに出力することにより、前記ばね上振動が抑制されるように構成された車両のばね上制振制御装置において、
前記制御指令に対する前記振動抑制トルクの出力応答遅れを補償するために、前記振動抑制トルクを表す振動抑制トルク信号の位相を進める応答遅れ補償手段(105a,105b)と、
前記エンジン制御装置が前記過給圧の制御によって前記駆動トルクを制御している場合には、前記エンジン制御装置が前記スロットル開度の制御によって前記駆動トルクを制御している場合に比べて、前記振動抑制トルク信号の位相を進める量を大きくする位相進め量制御手段(103,104)と
を備えたことにある。
Tw=M・r2・dω/dt
dX(t)/dt=A・X(t)+B・u(t) ・・・(2a)
この式(2a)において、X(t),A,Bは、それぞれ下記の通りである。
a1=−(kf+kr)/M
a2=−(cf+cr)/M
a3=−(kf・Lf−kr・Lr)/M
a4=−(cf・Lf−cr・Lr)/M
b1=−(Lf・kf−Lr・kr)/I
b2=−(Lf・cf−Lr・cr)/I
b3=−(Lf2・kf+Lr2・kr)/I
b4=−(Lf2・cf+Lr2・cr)/I
u(t)=T
であり、その式(2a)にて表わされるシステムの入力である。
p1=h/(I・r)
となる。
u(t)=−K・X(t) ・・・(2b)
dX(t)/dt=(A−BK)・X(t) ・・・(2c)
J=1/2・∫(XTQX+uTRu)dt ・・・(3a)
また、この評価関数Jを最小にする行列Kは、
K=R−1・BT・P
により与えられることも知られている。
−dP/dt=ATP+PA+Q−PBR−1BTP
このリカッティ方程式は、線形システムの分野において知られている任意の方法により解くことができ、これによりゲインKが決定される。
Claims (1)
- 過給機付きエンジンと、前記過給機付きエンジンの駆動トルクをスロットル開度および過給圧のそれぞれによって制御可能なエンジン制御装置とを備えた車両に適用され、
車体に発生するばね上振動を抑制するための振動抑制トルクを演算する振動抑制トルク演算手段と、
ドライバーのアクセル操作に基づいて設定されるドライバー要求トルクに前記振動抑制トルクを加算する加算手段と
を備え、
前記エンジン制御装置が、前記振動抑制トルクが加算されたドライバー要求トルクに基づく制御指令を前記過給機付きエンジンに出力することにより、前記ばね上振動が抑制されるように構成された車両のばね上制振制御装置において、
前記制御指令に対する前記振動抑制トルクの出力応答遅れを補償するために、前記振動抑制トルクを表す振動抑制トルク信号の位相を進める応答遅れ補償手段と、
前記エンジン制御装置が前記過給圧の制御によって前記駆動トルクを制御している場合には、前記エンジン制御装置が前記スロットル開度の制御によって前記駆動トルクを制御している場合に比べて、前記振動抑制トルク信号の位相を進める量を大きくする位相進め量制御手段と
を備えた車両のばね上制振制御装置。
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2015
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