JP6468438B2 - 車両のばね上制振制御装置 - Google Patents
車両のばね上制振制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6468438B2 JP6468438B2 JP2015210831A JP2015210831A JP6468438B2 JP 6468438 B2 JP6468438 B2 JP 6468438B2 JP 2015210831 A JP2015210831 A JP 2015210831A JP 2015210831 A JP2015210831 A JP 2015210831A JP 6468438 B2 JP6468438 B2 JP 6468438B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- vibration suppression
- engine
- vibration
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
過給機付きエンジン(30)と、前記過給機付きエンジンの駆動トルクをスロットル開度および過給圧のそれぞれによって制御可能なエンジン制御装置(50)とを備えた車両に適用され、
車体に発生するばね上振動を抑制するための振動抑制トルクを演算する振動抑制トルク演算手段(102)と、
ドライバーのアクセル操作に基づいて設定されるドライバー要求トルクに前記振動抑制トルクを加算する加算手段(107)と
を備え、
前記エンジン制御装置が、前記振動抑制トルクが加算されたドライバー要求トルクに基づく制御指令を前記過給機付きエンジンに出力することにより、前記ばね上振動が抑制されるように構成された車両のばね上制振制御装置において、
前記制御指令に対する前記振動抑制トルクの出力応答遅れを補償するために、前記エンジン制御装置が前記過給圧の制御によって前記駆動トルクを制御している場合と、前記エンジン制御装置が前記スロットル開度の制御によって前記駆動トルクを制御している場合との両方において、前記振動抑制トルクを表す振動抑制トルク信号の位相を進める応答遅れ補償手段(105a,105b)と、
前記エンジン制御装置が前記過給圧の制御によって前記駆動トルクを制御している場合には、前記エンジン制御装置が前記スロットル開度の制御によって前記駆動トルクを制御している場合に比べて、前記振動抑制トルク信号の位相を進める量を大きくする位相進め量制御手段(103,104)と
を備えたことにある。
Tw=M・r2・dω/dt
dX(t)/dt=A・X(t)+B・u(t) ・・・(2a)
この式(2a)において、X(t),A,Bは、それぞれ下記の通りである。
a1=−(kf+kr)/M
a2=−(cf+cr)/M
a3=−(kf・Lf−kr・Lr)/M
a4=−(cf・Lf−cr・Lr)/M
b1=−(Lf・kf−Lr・kr)/I
b2=−(Lf・cf−Lr・cr)/I
b3=−(Lf2・kf+Lr2・kr)/I
b4=−(Lf2・cf+Lr2・cr)/I
u(t)=T
であり、その式(2a)にて表わされるシステムの入力である。
p1=h/(I・r)
となる。
u(t)=−K・X(t) ・・・(2b)
dX(t)/dt=(A−BK)・X(t) ・・・(2c)
J=1/2・∫(XTQX+uTRu)dt ・・・(3a)
また、この評価関数Jを最小にする行列Kは、
K=R−1・BT・P
により与えられることも知られている。
−dP/dt=ATP+PA+Q−PBR−1BTP
このリカッティ方程式は、線形システムの分野において知られている任意の方法により解くことができ、これによりゲインKが決定される。
Claims (1)
- 過給機付きエンジンと、前記過給機付きエンジンの駆動トルクをスロットル開度および過給圧のそれぞれによって制御可能なエンジン制御装置とを備えた車両に適用され、
車体に発生するばね上振動を抑制するための振動抑制トルクを演算する振動抑制トルク演算手段と、
ドライバーのアクセル操作に基づいて設定されるドライバー要求トルクに前記振動抑制トルクを加算する加算手段と
を備え、
前記エンジン制御装置が、前記振動抑制トルクが加算されたドライバー要求トルクに基づく制御指令を前記過給機付きエンジンに出力することにより、前記ばね上振動が抑制されるように構成された車両のばね上制振制御装置において、
前記制御指令に対する前記振動抑制トルクの出力応答遅れを補償するために、前記エンジン制御装置が前記過給圧の制御によって前記駆動トルクを制御している場合と、前記エンジン制御装置が前記スロットル開度の制御によって前記駆動トルクを制御している場合との両方において、前記振動抑制トルクを表す振動抑制トルク信号の位相を進める応答遅れ補償手段と、
前記エンジン制御装置が前記過給圧の制御によって前記駆動トルクを制御している場合には、前記エンジン制御装置が前記スロットル開度の制御によって前記駆動トルクを制御している場合に比べて、前記振動抑制トルク信号の位相を進める量を大きくする位相進め量制御手段と
を備えた車両のばね上制振制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015210831A JP6468438B2 (ja) | 2015-10-27 | 2015-10-27 | 車両のばね上制振制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015210831A JP6468438B2 (ja) | 2015-10-27 | 2015-10-27 | 車両のばね上制振制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017082661A JP2017082661A (ja) | 2017-05-18 |
JP6468438B2 true JP6468438B2 (ja) | 2019-02-13 |
Family
ID=58710434
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015210831A Active JP6468438B2 (ja) | 2015-10-27 | 2015-10-27 | 車両のばね上制振制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6468438B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6887734B2 (ja) * | 2017-09-15 | 2021-06-16 | ジヤトコ株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
CN111094804B (zh) * | 2017-09-15 | 2021-08-17 | 加特可株式会社 | 无级变速器的控制装置以及控制方法 |
JP6896343B2 (ja) * | 2017-09-15 | 2021-06-30 | ジヤトコ株式会社 | 無段変速機の制御装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5287559B2 (ja) * | 2009-07-09 | 2013-09-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制振制御装置 |
CN103299044B (zh) * | 2011-01-14 | 2015-11-25 | 丰田自动车株式会社 | 带增压器的内燃机的控制装置 |
EP2868906B1 (en) * | 2012-06-28 | 2019-06-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle integrated control device |
-
2015
- 2015-10-27 JP JP2015210831A patent/JP6468438B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017082661A (ja) | 2017-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5347702B2 (ja) | 車両のバネ上制振制御装置 | |
JP6233609B2 (ja) | 車両の駆動力制御装置 | |
US8489300B2 (en) | Vibration control apparatus for automotive vehicle | |
RU2478808C2 (ru) | Устройство управления амортизацией колебаний в транспортном средстве и транспортное средство, оснащенное устройством управления амортизацией колебаний | |
JP5146546B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP4872884B2 (ja) | ディーゼルエンジン車両の制振制御装置 | |
US9849748B2 (en) | Sprung vibration suppression device for vehicle | |
JP4992671B2 (ja) | 車両の制振制御を行う駆動制御装置 | |
JP2009127456A (ja) | 車両の制振制御装置 | |
JP5696405B2 (ja) | 車体制振制御装置 | |
JP6468438B2 (ja) | 車両のばね上制振制御装置 | |
JP5381877B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP2009143402A (ja) | 車両の制振制御装置 | |
JP4793304B2 (ja) | 車両の制振制御を行う駆動制御装置 | |
JP2009121427A (ja) | ディーゼルエンジン車両の制振制御装置 | |
JP4910794B2 (ja) | 車両の制振制御を行う駆動制御装置 | |
JP4867735B2 (ja) | 車両の制振制御を行う駆動制御装置 | |
JP2010137724A (ja) | 制振制御装置および制振制御方法 | |
JP4962292B2 (ja) | 開閉可能な屋根を有する車両の制振制御装置 | |
JP2014024547A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2009121426A (ja) | ディーゼルエンジン車両の制振制御装置 | |
JP5187429B2 (ja) | 車両の制振制御を行う駆動制御装置 | |
JP2013240258A (ja) | 電動車両の制振制御装置 | |
JP2010137722A (ja) | 制振制御装置、その方法、および制振制御用プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171108 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180810 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180821 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180921 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190101 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6468438 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |