JP2002005274A - 連続可変比変速機構の制御装置 - Google Patents
連続可変比変速機構の制御装置Info
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- JP2002005274A JP2002005274A JP2000184462A JP2000184462A JP2002005274A JP 2002005274 A JP2002005274 A JP 2002005274A JP 2000184462 A JP2000184462 A JP 2000184462A JP 2000184462 A JP2000184462 A JP 2000184462A JP 2002005274 A JP2002005274 A JP 2002005274A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＣＶＴ（連続可変比変速機構）を含む動力伝
達系の振動を低減する。 【解決手段】 入力軸の回転速度を制御目標とするＣＶ
Ｔにおいて、算出された目標入力軸回転速度Ｎｉｔの信
号をＬＰＦ２８を通過させる。これによって、前記の信
号から動力伝達系の共振周波数の成分を除去し、この周
波数における加振力を減少させる。これにより、動力伝
達系の振動が低減される。
達系の振動を低減する。 【解決手段】 入力軸の回転速度を制御目標とするＣＶ
Ｔにおいて、算出された目標入力軸回転速度Ｎｉｔの信
号をＬＰＦ２８を通過させる。これによって、前記の信
号から動力伝達系の共振周波数の成分を除去し、この周
波数における加振力を減少させる。これにより、動力伝
達系の振動が低減される。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＣＶＴ（連続可変
比変速機構）の制御装置に関し、特に、ＣＶＴを備えた
動力伝達装置の制振制御に関する。
比変速機構）の制御装置に関し、特に、ＣＶＴを備えた
動力伝達装置の制振制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】ＣＶＴ、すなわち変速比を連続的に変更
できる変速機構を採用した変速機が知られている。この
機構が用いられた動力伝達系においては、所定の変速比
の範囲において、出力側の回転速度に関わらず入力側の
回転速度を任意に決定できるので、原動機などの動力源
の回転速度を効率のよい速度とすることができる。
できる変速機構を採用した変速機が知られている。この
機構が用いられた動力伝達系においては、所定の変速比
の範囲において、出力側の回転速度に関わらず入力側の
回転速度を任意に決定できるので、原動機などの動力源
の回転速度を効率のよい速度とすることができる。
【０００３】ＣＶＴにおいては、変速比が連続的に変化
するために、この変化に起因する加振力が発生し、この
加振力が動力伝達系の振動を励起するという問題があ
る。特に、出力の要求に対する実際の出力の応答性を高
くしようとすると、振動が発生する。
するために、この変化に起因する加振力が発生し、この
加振力が動力伝達系の振動を励起するという問題があ
る。特に、出力の要求に対する実際の出力の応答性を高
くしようとすると、振動が発生する。
【０００４】動力伝達系の振動を、ＣＶＴの変速制御を
用いて低減させる技術が特開平９−１４４１４号公報に
記載されている。この公報の装置は、動力伝達系に発生
した振動を打ち消すようにＣＶＴの変速比を制御し、制
振を行うものである。
用いて低減させる技術が特開平９−１４４１４号公報に
記載されている。この公報の装置は、動力伝達系に発生
した振動を打ち消すようにＣＶＴの変速比を制御し、制
振を行うものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】前述の公報の装置は、
動力伝達系に一旦発生した振動を低減する技術であり、
振動の発生そのものを抑えることができない。本発明
は、動力伝達系の振動の発生そのものを低減することを
目的とする。
動力伝達系に一旦発生した振動を低減する技術であり、
振動の発生そのものを抑えることができない。本発明
は、動力伝達系の振動の発生そのものを低減することを
目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段および作用】前述の課題を
解決するために、本発明の連続可変比変速機構の制御装
置は、当該連続可変機構の変速比を制御するための物理
量の制御目標値の変化から、前記動力伝達系の所定の共
振周波数の成分を減少させる手段を有している。これに
より変速比の変化に起因する加振力のうち、動力伝達系
の共振に影響を与える成分を低減することができ、制振
を行うことができる。
解決するために、本発明の連続可変比変速機構の制御装
置は、当該連続可変機構の変速比を制御するための物理
量の制御目標値の変化から、前記動力伝達系の所定の共
振周波数の成分を減少させる手段を有している。これに
より変速比の変化に起因する加振力のうち、動力伝達系
の共振に影響を与える成分を低減することができ、制振
を行うことができる。
【０００７】前記変速比を制御するための物理量は、例
えば、当該変速機構の入力軸回転速度とすることができ
る。また、動力伝達系の共振周波数成分を減少させる手
段は、フィルタと位相補償を含むものとすることができ
る。
えば、当該変速機構の入力軸回転速度とすることができ
る。また、動力伝達系の共振周波数成分を減少させる手
段は、フィルタと位相補償を含むものとすることができ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（以下
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１に
は、ＣＶＴの一例としてベルト型のＣＶＴおよびその制
御装置の概略構成が示されている。入力軸１０に設けら
れた入力軸プーリ１２と、出力軸１４に設けられた出力
軸プーリ１６とに無端可撓（とう）部材であるベルト１
８が掛け渡されている。入力軸プーリ１２と出力軸プー
リ１６の各々は、ベルト１８と接触する面が円錐面の一
部となり、この円錐面でベルトを挟持する二つのシーブ
を含んでいる。入力軸プーリ１２の二つのシーブは、一
方が入力軸１０に固定された固定シーブ１２ａであり、
他方は回転については入力軸１０と一体となるが、入力
軸１０の軸方向には移動可能な移動シーブ１２ｂであ
る。移動シーブ１２ｂは、それ自体が流体圧アクチュエ
ータを含み、このアクチュエータにより軸方向に移動す
る。出力軸プーリ１６も、入力軸と同様に固定シーブ１
６ａ、移動シーブ１６ｂを含む。入出力軸それぞれの移
動シーブ１６ｂが移動することによって、ベルト１８の
巻き掛かっている位置が変更され、回転の半径が変化す
る。これによって、入出力の速度比が変化する。
実施形態という）を、図面に従って説明する。図１に
は、ＣＶＴの一例としてベルト型のＣＶＴおよびその制
御装置の概略構成が示されている。入力軸１０に設けら
れた入力軸プーリ１２と、出力軸１４に設けられた出力
軸プーリ１６とに無端可撓（とう）部材であるベルト１
８が掛け渡されている。入力軸プーリ１２と出力軸プー
リ１６の各々は、ベルト１８と接触する面が円錐面の一
部となり、この円錐面でベルトを挟持する二つのシーブ
を含んでいる。入力軸プーリ１２の二つのシーブは、一
方が入力軸１０に固定された固定シーブ１２ａであり、
他方は回転については入力軸１０と一体となるが、入力
軸１０の軸方向には移動可能な移動シーブ１２ｂであ
る。移動シーブ１２ｂは、それ自体が流体圧アクチュエ
ータを含み、このアクチュエータにより軸方向に移動す
る。出力軸プーリ１６も、入力軸と同様に固定シーブ１
６ａ、移動シーブ１６ｂを含む。入出力軸それぞれの移
動シーブ１６ｂが移動することによって、ベルト１８の
巻き掛かっている位置が変更され、回転の半径が変化す
る。これによって、入出力の速度比が変化する。
【０００９】ＣＶＴが車両に搭載されるのであれば、入
力軸１０は、エンジンなどの原動機と結合されており、
出力軸１４は駆動輪と結合されている。ＣＶＴの制御
は、車両の速度や原動機の出力特性に基づき予め定めら
れた制御マップに従い、入力軸の回転速度を制御するこ
とで実行される。すなわち、車速やアクセル操作量など
から目標となる入力軸の回転速度（目標入力軸回転速度
Ｎｉｔ）を算出し、実際の入力軸回転速度Ｎｉがこの目
標の値になるように、入力軸の移動シーブ１２ｂを移動
させる。
力軸１０は、エンジンなどの原動機と結合されており、
出力軸１４は駆動輪と結合されている。ＣＶＴの制御
は、車両の速度や原動機の出力特性に基づき予め定めら
れた制御マップに従い、入力軸の回転速度を制御するこ
とで実行される。すなわち、車速やアクセル操作量など
から目標となる入力軸の回転速度（目標入力軸回転速度
Ｎｉｔ）を算出し、実際の入力軸回転速度Ｎｉがこの目
標の値になるように、入力軸の移動シーブ１２ｂを移動
させる。
【００１０】この制御を行うため、制御部２０は、車
速、原動機回転速度など必要な情報を得、また制御対象
となる入力軸回転速度Ｎｉを入力軸回転速度センサ２２
から取得する。さらに制御部２０は、前述の制御マップ
から目標入力軸回転速度Ｎｉｔを算出し、実際の入力軸
回転速度Ｎｉが前記算出された目標値Ｎｉｔとなるよう
に、流体圧制御部２４に指令を行う。流体圧制御部は、
ポンプ２６が送り出す作動流体を移動シーブ１２ｂ，１
６ｂのアクチュエータへ送り、これらのシーブを軸方向
に移動させる。この移動によって、変速比が変更され、
入力軸回転速度Ｎｉがその目標の値Ｎｉｔに制御され
る。なお、図１において作動流体のリターン側の回路は
省略している。
速、原動機回転速度など必要な情報を得、また制御対象
となる入力軸回転速度Ｎｉを入力軸回転速度センサ２２
から取得する。さらに制御部２０は、前述の制御マップ
から目標入力軸回転速度Ｎｉｔを算出し、実際の入力軸
回転速度Ｎｉが前記算出された目標値Ｎｉｔとなるよう
に、流体圧制御部２４に指令を行う。流体圧制御部は、
ポンプ２６が送り出す作動流体を移動シーブ１２ｂ，１
６ｂのアクチュエータへ送り、これらのシーブを軸方向
に移動させる。この移動によって、変速比が変更され、
入力軸回転速度Ｎｉがその目標の値Ｎｉｔに制御され
る。なお、図１において作動流体のリターン側の回路は
省略している。
【００１１】図２には、ＣＶＴを含む動力伝達系の振動
モデルが示されている。この振動モデルでは、簡単のた
めにダンパを省略している。図中の符号は、Ｔｅが原動
機の出力トルク、Ｔｏが駆動トルク、ＮｉがＣＶＴの入
力軸回転速度、ＮｏがＣＶＴの出力軸回転速度、ＪがＣ
ＶＴの入力軸上に集約した動力伝達系の慣性モーメント
である。この振動モデルの運動方程式は、
モデルが示されている。この振動モデルでは、簡単のた
めにダンパを省略している。図中の符号は、Ｔｅが原動
機の出力トルク、Ｔｏが駆動トルク、ＮｉがＣＶＴの入
力軸回転速度、ＮｏがＣＶＴの出力軸回転速度、ＪがＣ
ＶＴの入力軸上に集約した動力伝達系の慣性モーメント
である。この振動モデルの運動方程式は、
【数１】（Ｔｅ−２πＪβ）Ｎｉ／Ｎｏ＝Ｔｏ ここで、 β＝ｄＮｉ／ｄｔ となる。出力軸回転速度Ｎｏの変化は、入力軸回転速度
Ｎｉに比べて小さいので、微小時間内では一定として扱
うと、駆動トルクＴｏの変動は、入力軸側の慣性モーメ
ントＪのもつエネルギの変動に起因することが上式より
理解される。また、駆動トルクＴｏの変動は、ＣＶＴよ
り後流の動力伝達系の加振力となるから、この駆動トル
クＴｏの周波数成分のうち、動力伝達系の共振周波数の
成分を減少させることにより加振力が減少され、振動の
抑制を図ることができる。
Ｎｉに比べて小さいので、微小時間内では一定として扱
うと、駆動トルクＴｏの変動は、入力軸側の慣性モーメ
ントＪのもつエネルギの変動に起因することが上式より
理解される。また、駆動トルクＴｏの変動は、ＣＶＴよ
り後流の動力伝達系の加振力となるから、この駆動トル
クＴｏの周波数成分のうち、動力伝達系の共振周波数の
成分を減少させることにより加振力が減少され、振動の
抑制を図ることができる。
【００１２】駆動トルクＴｏの特定の周波数成分を抑制
するためには、これの原因となる入力軸側の慣性モーメ
ントＪが有するエネルギの特定周波数成分を抑制すれば
よい。また、慣性モーメントＪをほぼ一定とすれば、こ
れの持つエネルギ変動は、回転速度Ｎｉの変動とするこ
とができる。したがって、入力軸回転速度Ｎｉから、動
力伝達系の共振周波数成分を除去、または減少させれば
よい。
するためには、これの原因となる入力軸側の慣性モーメ
ントＪが有するエネルギの特定周波数成分を抑制すれば
よい。また、慣性モーメントＪをほぼ一定とすれば、こ
れの持つエネルギ変動は、回転速度Ｎｉの変動とするこ
とができる。したがって、入力軸回転速度Ｎｉから、動
力伝達系の共振周波数成分を除去、または減少させれば
よい。
【００１３】図３には、特定の周波数成分の除去に関す
る構成のブロック図が示されている。前述のように、車
速やアクセル操作量に基づき算出された目標入力軸回転
速度Ｎｉｔの信号をバターワースフィルタなどのＬＰＦ
（ローパスフィルタ）２８を通過させる。図示するよう
に、ＬＰＦ２８を通すことで、目標入力軸回転速度の時
間変化を表すグラフは、エッジのとれた、つまり高周波
成分の除去された形状となる。ただし、ＬＰＦ２８は、
通常位相遅れを発生させるので、位相補正部３０により
時間的に前出しして、位相遅れを補正し、修正された目
標入力軸回転速度Ｎｉｓを得る。これにより、最初に算
出された目標入力軸回転速度Ｎｉｔの時間変化を表すグ
ラフは、エッジが除去されたなめらかなものとなる。ま
た、目標最終回転速度とずれる場合はゲイン調整を行う
こともできる。
る構成のブロック図が示されている。前述のように、車
速やアクセル操作量に基づき算出された目標入力軸回転
速度Ｎｉｔの信号をバターワースフィルタなどのＬＰＦ
（ローパスフィルタ）２８を通過させる。図示するよう
に、ＬＰＦ２８を通すことで、目標入力軸回転速度の時
間変化を表すグラフは、エッジのとれた、つまり高周波
成分の除去された形状となる。ただし、ＬＰＦ２８は、
通常位相遅れを発生させるので、位相補正部３０により
時間的に前出しして、位相遅れを補正し、修正された目
標入力軸回転速度Ｎｉｓを得る。これにより、最初に算
出された目標入力軸回転速度Ｎｉｔの時間変化を表すグ
ラフは、エッジが除去されたなめらかなものとなる。ま
た、目標最終回転速度とずれる場合はゲイン調整を行う
こともできる。
【００１４】修正目標入力軸回転速度Ｎｉｓには、動力
伝達系と共振する周波数成分が減少しているので、動力
伝達系に共振を発生される加振力が減少される。この結
果、動力伝達系の振動を抑えることができる。
伝達系と共振する周波数成分が減少しているので、動力
伝達系に共振を発生される加振力が減少される。この結
果、動力伝達系の振動を抑えることができる。
【００１５】ＬＰＦ２８のフィルタ特性は、動力伝達系
の振動特性やＣＶＴの変速応答性の変動を考慮して定め
ることができる。例えば、共振周波数が２．５〜６Ｈｚ
に存在する場合には、ＬＰＦ２８のカットオフ周波数を
２Ｈｚ、３次のＬＰＦとすることができる。
の振動特性やＣＶＴの変速応答性の変動を考慮して定め
ることができる。例えば、共振周波数が２．５〜６Ｈｚ
に存在する場合には、ＬＰＦ２８のカットオフ周波数を
２Ｈｚ、３次のＬＰＦとすることができる。
【００１６】以上、ベルト式のＣＶＴを有する動力伝達
系について説明したが、他の形式のＣＶＴ、例えばトロ
イダル式のものなどを有する系であっても同様に制御す
ることができる。また、入力軸の回転速度を制御対象と
する場合について説明したが、他のパラメータ、例えば
変速比を制御対象とすることも可能である。動力源とし
て、エンジンなどの原動機としたが、モータなどの電動
機であっても構わない。
系について説明したが、他の形式のＣＶＴ、例えばトロ
イダル式のものなどを有する系であっても同様に制御す
ることができる。また、入力軸の回転速度を制御対象と
する場合について説明したが、他のパラメータ、例えば
変速比を制御対象とすることも可能である。動力源とし
て、エンジンなどの原動機としたが、モータなどの電動
機であっても構わない。
【図１】 ＣＶＴの一例の概略構成を示す図である。
【図２】 ＣＶＴを含む動力伝達系の振動モデルを示す
図である。
図である。
【図３】 目標入力軸回転速度の信号処理に関するブロ
ック図である。
ック図である。
１０ 入力軸、１４ 出力軸、１８ ベルト、２０ 制
御部、２８ ＬＰＦ、３０ 位相補正部。
御部、２８ ＬＰＦ、３０ 位相補正部。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 大澤 正敬 愛知県愛知郡長久手町大字長湫字横道41番 地の１ 株式会社豊田中央研究所内 (72)発明者 服部 勇仁 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 松本 章吾 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 近藤 宏紀 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 Ｆターム(参考） 3J552 MA07 MA09 NA01 NB01 NB05 PA70 QC08 SA34 SA44 TA02 TB07 VA32W VA37Z VB01Z VC02Z VD02Z
Claims (3)
- 【請求項１】 動力伝達系の連続可変比変速機構の制御
装置であって、連続可変比変速機構の変速比を制御する
ための物理量の制御目標値の変化から、前記動力伝達系
の所定の共振周波数の成分を減少させる手段を有する連
続可変比変速機構の制御装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載の連続可変比変速機構の
制御装置であって、前記変速比を制御するための物理量
は当該変速機構の入力軸回転速度である、連続可変比変
速機構の制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２に記載の連続可変比変
速機構の制御装置において、前記共振周波数成分を減少
させる手段は、フィルタと、位相補償を含む、連続可変
比変速機構の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000184462A JP2002005274A (ja) | 2000-06-20 | 2000-06-20 | 連続可変比変速機構の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000184462A JP2002005274A (ja) | 2000-06-20 | 2000-06-20 | 連続可変比変速機構の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002005274A true JP2002005274A (ja) | 2002-01-09 |
Family
ID=18684906
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000184462A Pending JP2002005274A (ja) | 2000-06-20 | 2000-06-20 | 連続可変比変速機構の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002005274A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002286124A (ja) * | 2001-03-26 | 2002-10-03 | Nissan Motor Co Ltd | 無段変速機の変速比制御装置 |
| CN100406894C (zh) * | 2002-04-10 | 2008-07-30 | 卢克摩擦片和离合器两合公司 | 用于确定部件转速、用于确定cvt变速器打滑及用于控制cvt变速器的方法以及锥盘-缠绕接触装置变速器 |
| CN101660603B (zh) * | 2002-04-10 | 2013-07-03 | 舍弗勒技术股份两合公司 | 用于确定cvt变速器打滑、控制cvt变速器的方法及一种变速器 |
| CN111094802A (zh) * | 2017-09-15 | 2020-05-01 | 加特可株式会社 | 无级变速器的控制装置及控制方法 |
| CN111094804A (zh) * | 2017-09-15 | 2020-05-01 | 加特可株式会社 | 无级变速器的控制装置以及控制方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS6348637U (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-02 | ||
| JPH08320066A (ja) * | 1995-05-24 | 1996-12-03 | Nippondenso Co Ltd | 自動変速機の油圧制御装置 |
| JPH102406A (ja) * | 1996-03-22 | 1998-01-06 | Robert Bosch Gmbh | 自動変速比調整装置 |
| JP2000027984A (ja) * | 1998-07-13 | 2000-01-25 | Denso Corp | 無段変速機の制御装置 |
-
2000
- 2000-06-20 JP JP2000184462A patent/JP2002005274A/ja active Pending
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| US11162581B2 (en) | 2017-09-15 | 2021-11-02 | Jatco Ltd. | Device and method for controlling continuously variable transmission |
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