JP2017154380A - 自走式印刷装置、印刷システムおよび印刷方法 - Google Patents

自走式印刷装置、印刷システムおよび印刷方法 Download PDF

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Abstract

【課題】被印刷面が理想的にフラットな平面ではない場合であっても、安定して印刷ができる自走式印刷装置を提供する。【解決手段】自走式印刷装置100は、転写媒体を有する転写部12と、転写媒体に画像を形成する画像形成部11と、を備え、転写部12は、転写媒体を第1方向に沿って回転移動させることで、転写媒体に形成された画像を被印刷面2に転写させながら、自走式印刷装置100を第1方向に移動させる。【選択図】図2

Description

本発明は、自走式印刷装置、印刷システムおよび印刷方法に関する。
自走式印刷装置として、例えば、特許文献1には、記録紙(印刷媒体)に対するプリンター本体の位置を検出するための位置検出手段と、プリンター本体を、記録紙上を任意の方向に移動させる移動手段とを具備する自走式プリンターが記載されている。
特開平5−254182号公報
しかしながら、特許文献1に記載の自走式プリンターは、平面状の記録紙に対する印字を対象としているため、自走範囲において、記録紙と印字ヘッドとの距離が変動する領域がある場合においては、記録品質が低下してしまったり、印字ヘッドが破損してしまったりすることがあるという課題があった。
自走式の印刷装置は、自走可能な範囲において印刷が可能であるため、印刷媒体の大きさが限定される固定式の印刷装置に比較して広大な面積に対する印刷が可能である。そのため、例えば、床に広げた印刷媒体に印刷を行う用途ばかりでなく、床に直接印刷を行うような用途への利用も想定される。そのような場合には、必ずしも床面が理想的にフラットな状態ではないことがあるため、印刷用のヘッドが、床に置かれた印刷媒体や床に接触して破損してしまったり、印刷媒体との距離が離れて、所望の画像が印刷できない部分が発生してしまったりするなどの課題があった。
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。
[適用例1] 本適用例に係る自走式印刷装置は、転写媒体を有する転写部と、前記転写媒体に画像を形成する画像形成部と、を備えた自走式印刷装置であって、前記転写部は、前記転写媒体を第1方向に沿って回転移動させることで、前記転写媒体に形成された前記画像を被印刷面に転写させながら、前記自走式印刷装置を前記第1方向に移動させることを特徴とする。
本適用例によれば、自走式印刷装置において、被印刷面が理想的な平面ではない場合においても、画像形成部の構成を変えることなく、転写部を被印刷面に沿わせて移動可能とすることによって、安定して印刷することが可能となる。また、転写部が、転写媒体に形成された画像を被印刷面に転写させながら、自走式印刷装置を第1方向に移動させる構成であるため、第1方向に沿って回転移動する転写媒体を、第1方向に自走するための駆動装置の一部として活用することができる。
[適用例2] 上記適用例に係る自走式印刷装置において、前記転写部において前記被印刷面と当接する当接面を、前記被印刷面に押圧する押圧部を備えることを特徴とする。
本適用例によれば、押圧部で当接面を押圧することによって、被印刷面が理想的な平面ではない場合においても、画像を確実に被印刷面に転写することができる。
[適用例3] 上記適用例に係る自走式印刷装置において、前記自走式印刷装置を前記第1方向と交差する第2方向に移動させる副移動部を備えることを特徴とする。
本適用例によれば、自走式印刷装置を、第1方向と第2方向が含まれる面内で自走させながら、同面上に印刷を行うことができる。
[適用例4] 上記適用例に係る自走式印刷装置において、前記転写部は、前記副移動部が前記自走式印刷装置を前記第2方向に移動させるときに、前記被印刷面から離間されることを特徴とする。
本適用例によれば、副移動部が自走式印刷装置を第2方向に移動させるときに、転写部に形成された画像が被印刷面に付いてしまうことを抑制することができる。
[適用例5] 上記適用例に係る自走式印刷装置において、前記画像の形成に用いるインクを貯留する貯留部を備え、前記貯留部に貯留される前記インクが所定量を下回ったときに、前記インクを補充するための所定位置に移動することを特徴とする。
本適用例によれば、貯留部に貯留されるインクが所定量を下回ったときに、インクを補充するための所定位置に移動することにより、インクの補充を確実にまた簡便に行うことができる。その結果、インクを途切れさせることなく印刷を継続することができる。
[適用例6] 本適用例に係る印刷システムは、上記適用例に係る自走式印刷装置と、前記自走式印刷装置に前記インクを供給するインク供給装置と、を備えることを特徴とする。
本適用例によれば、自走式印刷装置は、インク供給装置からのインクの供給を受けることによって、より広い範囲に印刷を行うことができる。
[適用例7] 上記適用例に係る印刷システムにおいて、前記インク供給装置が、前記自走式印刷装置の移動に追随して移動することを特徴とする。
本適用例によれば、インク供給装置が、自走式印刷装置の移動に追随して移動するため、自走式印刷装置は、より広い範囲に継続的に印刷をおこなうことができる。また、自走式印刷装置にインクを供給するために、自走式印刷装置を停止させたり、インク供給場所へ移動させたりすることに要する時間を短縮することができる。
[適用例8] 本適用例に係る印刷方法は、上記適用例に係る自走式印刷装置、あるいは、上記適用例に係る印刷システムを用いて印刷を行うことを特徴とする。
本適用例によれば、自走式印刷装置が自走できる広い平面(被印刷面)に印刷を行うことができる。また、自走しながら印刷を行う被印刷面が理想的な平面ではない場合においても、安定して印刷を行うことができる。
実施形態1に係る自走式印刷装置を用いた印刷システムの構成図 自走式印刷装置の構成を示す模式図 球体の回転機構を説明するための側面図 自走式印刷装置の印刷走行および副移動を説明する平面図 制御部の構成を示すブロック図 インク供給装置の構成を示す模式図 インク供給装置の制御部の構成を示すブロック図 実施形態2に係る自走式印刷装置の構成を示す模式図 実施形態3に係る自走式印刷装置の構成を示す模式図 転写部の変形例を示す概念図 転写部の変形例を示す概念図 転写部の変形例を示す概念図 変形例4に係る自走式印刷装置の構成を示す模式図 インク供給装置から自走式印刷装置にインクを供給する方法の変形例を示す模式図
以下に本発明を具体化した実施形態について、図面を参照して説明する。以下は、本発明の一実施形態であって、本発明を限定するものではない。なお、以下の各図においては、説明を分かりやすくするため、実際とは異なる尺度で記載している場合がある。また、図面に付記する座標においては、Z軸方向が上下方向、+Z方向が上方向、Y軸方向が前後方向、+Y方向が手前方向、X軸方向が左右方向、+X方向が左方向、X―Y平面が水平面としている。
(実施形態1)
<印刷システム>
図1は、実施形態1に係る自走式印刷装置100を用いた印刷システム1の構成図である。
印刷システム1は、自走式印刷装置100を被印刷面2上で走行させながら被印刷面2に印刷を行う印刷システムであり、自走式印刷装置100、インク供給装置200、制御装置300などから構成される。
自走式印刷装置100は、制御装置300の無線制御に基づき、被印刷面2上を第1方向(図1に示すX軸方向)に移動(自走)しながら、被印刷面2に画像を印刷する印刷走行と、第1方向と交差する(理想的には直交する)方向の第2方向(図1に示す+Y方向)に移動する副移動とを繰り返しながら、被印刷面2に画像Aを印刷する。
インク供給装置200は、自走式印刷装置100の移動に追随し、自走式印刷装置100の副移動と同期して第2方向に移動しながら、必要に応じ、自走式印刷装置100に画像の形成に用いるインクを供給する。
被印刷面2は、例えば、床に置かれた、あるいは接着された印刷用紙の印刷面であり、また、例えば、直接床に印刷を行う場合には、床面である。
制御装置300は、パーソナルコンピューター301、通信部302などから構成される。
パーソナルコンピューター301は、自走式印刷装置100に印刷を実行させるための印刷データを生成し、通信部302を通じて自走式印刷装置100に送信する。また、パーソナルコンピューター301は、通信部302を介して、自走式印刷装置100およびインク供給装置200の状態情報(位置情報や可動状況の情報)の授受を行うことが出来る。
<自走式印刷装置>
図2は、自走式印刷装置100の構成を示す模式図である。
自走式印刷装置100は、印刷部10、移動部20、「貯留部」としてのインクタンク30、位置検出部40、制御部50、本体60などから構成されている。
印刷部10は、画像形成部11、転写部12などから構成されている。
画像形成部11は、インクヘッド11hにより構成され、プラテン11pを具備している。
インクヘッド11hは、転写部12が備える「転写媒体」としての転写ベルト13にインクを付与する部分であり、インクタンク30から供給されるインクを吐出する複数のノズルを有している。この複数のノズルの先端は、ノズルプレート11aに開口している。ノズルプレート11aは、本体60の奥行(Y軸方向の長さ)より短い長さでY軸方向に延在し、ノズルは、ノズルプレート11aにおいて、Y軸方向に並ぶ複数のノズル列として構成されている。まとめると、自走式印刷装置100は、転写媒体に画像を形成する画像形成部11を備えている。本実施形態において、画像形成部11は、インクを付与することで転写媒体に画像を形成する構成としたが、トナーを付着させることで転写媒体に画像を形成する構成としてもよい。
インクを吐出する方式としては、好適例としてピエゾ方式を用いている。ピエゾ方式は、圧力室(インクヘッド11hが備えている)に貯留されたインクに圧電素子(ピエゾ素子)により記録情報信号に応じた圧力を加え、圧力室に連通するノズルからインクを噴射する方式である。
なお、インクを吐出する方式は、これに限定するものではなく、インクを液滴状に噴射させ、転写ベルト13上にドット群を形成する他の方式であってもよい。例えば、ノズルとノズルの前方に置いた加速電極間の強電界でノズルからインクを液滴状に連続噴射させ、インク滴が飛翔する間に偏向電極から印刷情報信号を与えて印刷する方式、またはインク滴を偏向することなく印刷情報信号に対応して噴射させる方式(静電吸引方式)、小型ポンプでインクに圧力を加え、ノズルを水晶振動子などで機械的に振動させることにより、強制的にインク滴を噴射させる方式、インクを印刷情報信号に従って微小電極で加熱発泡させ、インク滴を噴射し印刷する方式(サーマルジェット方式)などであってもよい。
プラテン11pは、インクヘッド11hの下側に、ノズルプレート11aと所定の距離をおいて対向するように配置される平板であり、ノズルプレート11aとプラテン11p上を移動する転写ベルト13との距離を規定する。
転写部12は、「転写媒体」としての転写ベルト13、1対のローラー14、押圧部15、クリーニング部19などから構成される。つまり、自走式印刷装置100は、転写媒体を有する転写部12を備えている。押圧部15は、押圧ローラー16、押圧機構17などから構成される。
転写ベルト13は、ローラー14、押圧ローラー16に懸架される「無端ベルト」であり、被印刷面2に当接しながら第1方向に沿って回転移動する「転がり部」に相当する。転写ベルト13のY軸方向の幅は、ノズルプレート11aよりやや長い幅を有している。
1対のローラー14は、転写ベルト13を、プラテン11p上において第1方向に架け渡している。ローラー14の少なくとも一方を回転駆動することで、転写ベルト13が回転する。
インクヘッド11hは、印刷データに基づく制御部50の制御によって、回転する転写ベルト13の転写面(被印刷面2に当接する当接面)にインクを付与する。つまり、転写ベルト13の転写面には、印刷する画像の鏡像の一部(インクヘッド11hの幅でX軸方向にスライスされた画像)が順次形成される。
なお、往復する印刷走行によって発生する画像のバンディングを抑制するために、往復する印刷走行に重なる領域を設ける場合には、重ね合わせて完成する画像が、対応する転写ベルト13の転写面の位置に形成される。
押圧ローラー16は、押圧機構17によって転写ベルト13のインクが付与された転写面を被印刷面2に当接させ押圧する。まとめると、自走式印刷装置100は、転写部12において被印刷面2と当接する当接面を、被印刷面2に押圧する押圧部15を備えている。
つまり、自走式印刷装置100は、転写ベルト13のインクが付与された当接面を押圧部15によって被印刷面2に押圧しながら当接させ、転写ベルト13を第1方向に沿って回転移動することで、被印刷面2に印刷を行いながら走行する。別な言い方をすれば、転写部12は、転写媒体を第1方向に沿って回転移動させることで、転写媒体に形成された画像を被印刷面2に転写させながら、自走式印刷装置100を第1方向に移動させる。
本実施形態では、転写ベルト13のインクが付与された当接面が、実質的に印刷が行われる「印刷部の下面」に相当する。
なお、転写ベルト13に非伸縮性の素材を使用する場合には、転写ベルト13の押圧の度合いに応じて、ローラー14の間隔が変動する構成となっている。
また、転写ベルト13の張力を調整するための張力調整部を設ける構成としてもよい。張力調整部は、転写ベルト13の内側に接する接触部材を有し、接触部材を可動させることで、転写ベルト13の張力を調整する。
クリーニング部19は、転写が完了した当接面に残ったインクをクリーニングする部分である。転写ベルト13の回転方向により、押圧ローラー16の下流側(転写ベルト13が被印刷面2に当接して転写する位置の下流側)に位置するクリーニング部19が機能する。具体的には、自走式印刷装置100が+X方向に走行するとき(押圧ローラー16が図2の紙面において反時計回りに回転するとき)、−X側に位置するクリーニング部19が使用される。また、自走式印刷装置100が−X方向に走行するとき(押圧ローラー16が図2の紙面において時計回りに回転するとき)、+X側に位置するクリーニング部19が使用される。つまり、自走式印刷装置100の走行方向における下流側に位置するクリーニング部19が使用されることとなる。
インクを転写して印刷する方式としては、例えば、昇華転写方式が利用できる。昇華転写を可能とするため、押圧ローラー16はヒーターを備え、転写領域の加熱を行うことができる。
移動部20は、自走式印刷装置100を被印刷面2上で走行(移動)させるための球体21および、球体21を支持し回転駆動させる駆動ユニット25などにより構成されている。
図3は、球体21の回転機構を説明するための側面図である。
駆動ユニット25は、球体21を回転可能に支持するベアリング22、球体21を回転駆動するローラー23x,23yなどを備えている。
球体21は、ベアリング22を介して回転可能に駆動ユニット25に支持される。駆動ユニット25は、本体60の4隅に配置されている。球体21は、ローラー23x,23yを当接して回転駆動することにより回転する。球体21にローラー23xを当接させて回転させることにより、自走式印刷装置100をローラー23xの回転軸と交差する方向に沿って走行させるように付勢し、ローラー23yを当接させて回転させることによりローラー23yの回転軸と交差する方向に沿って走行させるように付勢する。
図4は、自走式印刷装置100の印刷走行および副移動を説明する平面図である。図4には、本体60の4隅に配置される球体21を、それぞれ21a,21b,21c,21dとしている。ここで、「副移動」とは、自走式印刷装置100が、第1方向と交差する第2方向に移動することである。
自走式印刷装置100の印刷走行および副移動は、移動部20によって行われる。つまり、移動部20は、「副移動部」としての機能を合わせ持っている。言い換えれば、自走式印刷装置100は、自走式印刷装置100を第1方向と交差する第2方向に移動させる副移動部を備えている。
図4に矢印X1で示すように、自走式印刷装置100は、印刷データに基づく制御部50の制御によって、印刷を行いながら+X方向に印刷走行し、+X方向の印刷が完了したら、次に、矢印Y1で示すように+Y方向に副移動する。副移動する際には、印刷は行わず、また、転写ベルト13の当接面に付与されたインクが被印刷面2に付着するのを防ぐために、押圧機構17は、押圧ローラー16の押圧をやめ、当接面を被印刷面2から離間させる。つまり、転写部12は、副移動部が自走式印刷装置を第2方向に移動させるときに、被印刷面2から離間される構成となっている。
副移動が完了すると、押圧機構17は、再び押圧ローラー16により転写ベルト13の当接面を押圧し、矢印X2で示すように、自走式印刷装置100は、印刷データに基づく制御部50の制御によって、印刷を行いながら−X方向に印刷走行を行う。
自走式印刷装置100の印刷走行では、球体21が被印刷面2に当接しながら走行するため、印刷された画像上を走行した場合(例えば、インクの乾燥が充分に行われない場合など)に、印刷画像に対して影響を与えてしまうことがある。そのため、本実施形態では、インクヘッド11hのY軸方向の幅および位置と、球体21の配置とを、その影響が少なくなるように考慮している。具体的には、図4に示すように、矢印X1で示す印刷走行では、インクヘッド11hに略等しい幅で行われる印刷に対し、球体21cが印刷画像上を通らない配置にしている。つまり、図4に矢印X1で示す印刷走行では、球体21dのみが被印刷面2に印刷された画像上を走行する。
同様に、図4に矢印X2で示す印刷走行では、球体21aのみが被印刷面2に印刷された画像上を走行する。
なお、走行における後輪の−Y側の位置になる球体21aと21dを印刷走行中に被印刷面2に当接させないように構成しても良い。具体的には、球体21aと21dそれぞれの駆動ユニット25をZ軸方向に移動可能とすることにより、例えば、矢印X1で示す印刷走行では、球体21dを浮かし、矢印X2で示す印刷走行では、球体21aを浮かす構成としても良い。このような構成であっても、自走式印刷装置100は残る3つの球体21により、姿勢を維持することが可能である。
図2に戻り、説明する。
インクタンク30は、インクヘッド11hに供給するインクを貯留する貯留部であり、インクタンク30からインクヘッド11hには、インクを供給する供給経路(図示省略)が設けられている。自走式印刷装置100を、複数種類のインクを使用して印刷を行う印刷装置として構成する場合には、インクヘッド11h、インクタンク30および供給経路をそれぞれインク種毎のセットとして個別に設ける。
インクタンク30は、インクタンク30に貯留するインクの量を検出する検出部(図示省略)を備えており、随時、制御部50に通知する。
制御部50は、インクタンク30に貯留するインクの量が所定量を下回ったときに、インクを補充するための所定位置に自走式印刷装置100を移動する制御を行う。
具体的には、例えば、図1に示す例では、自走式印刷装置100が−X方向に移動して第1方向に並ぶインク供給装置200に近接した際に、インクタンク30に貯留するインクの量が所定量を下回ったことを検出していた場合には、制御部50は、インク供給装置200が有する連通管201を接続してインクを供給できる位置まで(−X方向に)、自走式印刷装置100を移動させる。
位置検出部40は、自走式印刷装置100の位置、移動方向および移動距離を検出するための画像を取得する部分であり、画像センサーを用いて構成されている。画像センサーは、本体60の下面、印刷部10のX軸方向の左右位置において、被印刷面2の画像を取り込めるように設置されている。具体的には、画像センサーの有するカメラによって被印刷面2を撮像することで、被印刷面2の画像を取り込む。位置検出部40は、画像センサーの取り込み画像をより鮮明とするために、光源を具備しても良い。
画像センサーが取り込んだ画像は、随時制御部50に送られ、制御部50は、画像処理により、自走式印刷装置100の位置、移動方向および移動距離を認識する。具体的には、例えば、被印刷面2に基準となる線や点がある場合には、これを認識し、また例えば、用紙に印刷を行う場合には、紙端部の認識ができる。また被印刷面2に転写したインク(ドット)を認識することにより、印刷画像に対する位置の認識を行うことができる。これらの認識した画像の移動距離および移動方向を検出することで、自走式印刷装置100の移動方向および移動距離が検知される。
制御部50が検知した自走式印刷装置100の位置、移動方向および移動距離などの情報は、制御部50が備える通信機能により、制御装置300に送信することができる。
図5は、制御部50の構成を示すブロック図である。
制御部50は、通信部51、CPU52、メモリー53、駆動制御部54などを備え、自走式印刷装置100全体の集中制御を行う。
通信部51は、制御装置300と自走式印刷装置100(CPU52)との間でデータの送受信を行う。
CPU52は、自走式印刷装置100全体の制御を行うための演算処理装置である。
メモリー53は、CPU52が動作するプログラムを格納したり、必要な情報を記録したりする領域であり、RAM、ROM、フラッシュメモリーなどの記憶素子で構成される。
CPU52は、メモリー53に格納されているプログラムや制御装置300から送信される印刷データなどに従って、駆動制御部54を、また、駆動制御部54を介し、印刷部10、移動部20などを制御する。
また、上述したように、CPU52は、位置検出部40が取得する画像に基づいて自走式印刷装置100の位置、移動方向および移動距離を検知する。また、CPU52は、インクタンク30から報知されるインクタンク30に貯留するインクの量の情報に基づいて自走式印刷装置100の移動制御を行う。
なお、位置検出部40が取得する画像に基づいて自走式印刷装置100の位置、移動方向および移動距離を検知する機能は、位置検出部40にCPUを備えることにより、位置検出部40が行うようにしても良い。その場合には、位置検出部40は、検知した結果をCPU52に送信する。
本体60は、図2に示すように、印刷部10、移動部20、インクタンク30、位置検出部40、制御部50を1つの移動体として支持している。また、本体60は、転写部12が有する押圧機構17を支持し、押圧機構17を介して、押圧ローラー16を印刷部10から被印刷面2に向かう方向に移動可能に支持している。すなわち、本体60は、被印刷面2に対向する印刷部10の下面(転写ベルト13のインクが付与された当接面)の位置と、被印刷面2に当接する移動部20(球体21)の接地部の位置とを、印刷部10から被印刷面2に向かう方向において相対移動可能に支持している。
<インク供給装置>
図6は、インク供給装置200の構成を示す模式図である。
インク供給装置200は、自走式印刷装置100にインクを供給するための、自走式のインク供給装置である。
インク供給装置200は、移動部220、インクタンク230、位置検出部240、制御部250などから構成されている。
移動部220は、自走式印刷装置100が備える移動部20と同じ構成で良い。また、自走式印刷装置100によって印刷された領域に、インク供給装置200が立ち入らない構成の場合には、自走式印刷装置100のように、球体21aと21dそれぞれの駆動ユニット25をZ軸方向に移動可能とする構成を考慮する必要が無い。
インクタンク230は、自走式印刷装置100が使用するインクを貯留する大型のタンクであり、インク供給部231を備えている。ここで、インク供給装置200が備えるインクタンク230は、自走式印刷装置100が備えるインクタンク30よりも大型である。すなわち、インクタンク230が貯留可能なインクの量は、インクタンク30が貯留可能なインクの量より多い。インク供給部231は、制御部250の制御に従い、インクタンク230に貯留されているインクを、連通管201を介して自走式印刷装置100(インクタンク30)に供給する送液機能を有している。
また、インクタンク230は、インクタンク230に貯留するインクの量を検出する検出部(図示省略)を備えており、随時、制御部250に通知する。
図7は、制御部250の構成を示すブロック図である。
制御部250は、通信部251、CPU252、メモリー253、インク供給制御部255などを備え、インク供給装置200全体の集中制御を行う。
通信部251は、制御装置300とインク供給装置200(CPU52)との間でデータの送受信を行う。
CPU252は、インク供給装置200全体の制御を行うための演算処理装置である。
メモリー253は、CPU252が動作するプログラムを格納したり、必要な情報を記録したりする領域であり、RAM、ROM、フラッシュメモリーなどの記憶素子で構成される。
CPU252は、メモリー253に格納されているプログラムや制御装置300から送信されるコマンドなどに従って、インク供給制御部55を、また、インク供給制御部55を介し、インク供給部231、移動部220などを制御する。
また、CPU252は、位置検出部240が取得する画像に基づいてインク供給装置200の位置、移動方向および移動距離を検知する。また、CPU252は、インクタンク230から報知されるインクタンク230に貯留するインクの量の情報を制御装置300に通知する。
以上述べたように、本実施形態による自走式印刷装置、印刷システムおよび印刷方法によれば、以下の効果を得ることができる。
自走式印刷装置100において、印刷するための手段を、転写ベルト13に画像を形成する画像形成部11と、転写ベルト13に形成された画像を被印刷面2に転写する転写部12(押圧部15)とに分けて備えることにより、被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、画像形成部11の構成(つまりは、インクヘッド11hとプラテン11pとによる構成)を変えることなく、転写部12の押圧ローラー16を被印刷面2に沿わせて移動可能とすることによって、安定して印刷することが可能となる。
また、転写ベルト13を無端ベルトで構成することにより、転写する部分を被印刷面2に沿わせて移動可能とする機構をより簡便に構築することができる。また、転写部12が、インクが付与された転写ベルト13の被印刷面2に当接する当接面を被印刷面2に押圧する押圧部15を備えるため、被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、無端ベルトに付与されたインクを確実に被印刷面2に転写することができる。
また、移動部20は、第1方向と交差する第2方向に移動させる副移動部の機能を合わせ持つため自走式印刷装置100を、第1方向と第2方向が含まれる面内で自走させながら、同面上に印刷を行うことができる。
また、自走式印刷装置100が第2方向に移動する際に、転写ベルト13の当接面が、被印刷面2から離れることにより、より容易に自走式印刷装置100(本体60)を移動させることができる。また、第2方向に移動する際に、転写ベルト13の当接面に付与されたインクが被印刷面2に付いてしまうことを避けることができる。
また、インクタンク30に貯留されるインクが所定量を下回ったときに、インクを補充するための所定位置に移動することにより、インクの補充を確実にまた簡便に行うことができる。その結果、インクを途切れさせることなく印刷を継続することができる。
また、印刷システム1は、自走式印刷装置100と自走式印刷装置100にインクを供給するインク供給装置200とを備える。そのため、自走式印刷装置100は、インク供給装置200からのインクの供給を受けることによって、より広い範囲に印刷を行うことができる。また、自走式印刷装置100は、自走しながら印刷を行う被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、安定して印刷を行うことができる。
また、インク供給装置200が、自走式印刷装置100の移動に追随して第2方向(図1に示す+Y方向)に移動するため、自走式印刷装置100は、より広い範囲に継続的に印刷をおこなうことができる。また、自走式印刷装置100にインクを供給するために、自走式印刷装置100を停止させたり、インク供給場所へ移動させたりすることに要する時間を短縮することができる。
上述した実施形態における効果は、印刷システムとしての機器構成による効果として得られるが、印刷方法としての効果として捉えることもできる。すなわち、自走式印刷装置100、あるいは、印刷システム1を用いて印刷を行うことを特徴とする印刷方法によれば、自走式印刷装置100が自走できる広い平面(被印刷面)に印刷を行うことができる。また、自走しながら印刷を行う被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、安定して印刷を行うことができる。
なお、被印刷面2は、必ずしもX−Y平面に沿った面である必要は無く、曲面であっても良い。また、自走式印刷装置が、自走式印刷装置100とは異なり、被印刷面2に吸着して走行可能な構成の場合には、被印刷面2は、例えば、壁面や壁面に貼られた印刷用紙の印刷面であっても良い。その場合、例えば、第2方向は、−Z方向となる。
(実施形態2)
次に、実施形態2に係る自走式印刷装置101について説明する。なお、説明にあたり、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図8は、自走式印刷装置101の構成を示す模式図である。
実施形態1では、転写部12が備える「転写媒体」として、転写ベルト13を用いた例で説明したが、実施形態2は、「転写媒体」として転写ローラー18を用いていることを特徴としている。
自走式印刷装置101は、印刷部10A、移動部20、インクタンク30、位置検出部40、制御部50、本体60などから構成されている。つまり、自走式印刷装置101は、印刷部10Aの構成が、自走式印刷装置100の備える印刷部10と異なる点、およびそれに伴い、印刷部10Aに対する制御部50(駆動制御部54)の制御が異なる点を除き、自走式印刷装置100と同じである。
印刷部10Aは、画像形成部11A、転写部12Aなどから構成されている。
画像形成部11Aは、インクヘッド11Ahにより構成されており、画像形成部11とは異なり、プラテン11pを具備していない。
インクヘッド11Ahは、転写ローラー18の外周面(被印刷面2に当接する当接面)にインクを吐出するように、ノズルプレート11Aaが、転写ローラー18の外周面に沿う面で構成されている。
転写部12Aは、転写ローラー18、クリーニング部19などから構成される。
転写ローラー18は、被印刷面2に転写しながら印刷を行う転写媒体であり、被印刷面2に当接しながら第1方向に沿って回転移動する「転がり部」に相当する。転写ローラー18のY軸方向の幅は、転写ベルト13と同等である。
転写ローラー18は、回転可能に本体60に支持され、本体60からの荷重によって転写ローラー18の外周面が被印刷面2に押圧されて当接する。転写ローラー18は、本体60の移動に伴って第1方向に沿って回転移動するが、移動部20の駆動に同期して転写ローラー18を回転させる駆動部を伴っても良い。
自走式印刷装置101は、転写ローラー18のインクが付与された当接面を被印刷面2に押圧しながら当接させ、転写ローラー18を第1方向に沿って回転移動することで、被印刷面2に印刷を行いながら走行する。
転写ローラー18は、ゴムなどの弾性体を含み構成されており、Z軸方向の押圧に対応して変形しながら印刷を行うことができる。より具体的に説明すると、転写ローラー18は、予め、移動部20の球体21が被印刷面2に設置する点が含まれる平面より所定の長さ低い位置までの転写ができる位置に取り付けられている。被印刷面2が理想的な平面ではない場合において、転写ローラー18の移動に伴い転写ローラー18のZ軸方向の当接位置が上下した場合であっても、所定の範囲内であれば、本体60からの荷重によって転写ローラー18が変形することで、安定して印刷を行うことができる。
クリーニング部19は、転写が完了した当接面に残ったインクをクリーニングする部分である。転写ローラー18の回転方向により、転写ローラー18が被印刷面2に当接して転写する位置の下流側に位置するクリーニング部19が機能する。具体的には、自走式印刷装置101が+X方向に走行するとき(押圧ローラー16が図8の紙面において反時計回りに回転するとき)、−X側に位置するクリーニング部19が使用される。また、自走式印刷装置100が−X方向に走行するとき(押圧ローラー16が図8の紙面において時計回りに回転するとき)、+X側に位置するクリーニング部19が使用される。つまり、自走式印刷装置101の走行方向における下流側に位置するクリーニング部19が使用されることとなる。
自走式印刷装置101が副移動する際には、転写ローラー18の当接面に付与されたインクが被印刷面2に付着するのを防ぐために、転写ローラー18を被印刷面2から離間させる。転写ローラー18を被印刷面2から離間させるための構成としては、4つの駆動ユニット25を−Z方向に移動させる昇降機構を備える構成としているが、例えば、印刷部10Aの全体を本体60の内部に引き込む昇降機構を備える構成であっても良い。
制御部50(駆動制御部54)の制御が異なる点は、転写部12Aの構成が転写部12と比較してシンプルになったことによるものである。例えば、押圧部15の駆動制御やそれに伴うローラー14の間隔制御などが不要となる。
本実施形態による自走式印刷装置101によれば、自走式印刷装置100に比較してよりシンプルに印刷部を構成することができる。
(実施形態3)
次に、実施形態3に係る自走式印刷装置102について説明する。なお、説明にあたり、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略する。
図9は、自走式印刷装置102の構成を示す模式図である。
実施形態1,2は、転写媒体を用いて印刷を行う構成例を説明したが、実施形態3は、被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、転写媒体を用いずに直接被印刷面2にインクを付与する方法において、安定して印刷ができるようにしている。
自走式印刷装置102は、印刷部70、移動部20、インクタンク30、位置検出部40、制御部50、本体60などから構成されている。つまり、自走式印刷装置102は、印刷部70の構成が、自走式印刷装置100の備える印刷部10と異なる点、およびそれに伴い、印刷部70に対する制御部50(駆動制御部54)の制御が異なる点を除き、自走式印刷装置100と同じである。
印刷部70は、画像形成部71、画像形成部押圧部72などから構成されている。
画像形成部71は、インクヘッド11h、ヘッドベース73、スペーサーボール74などから構成されている。
画像形成部押圧部72は、+Z側の基部が本体60に支持され、−Z側の押圧端部がヘッドベース73の中央に連結されている。画像形成部押圧部72は、基部から押圧端部に向かう方向(つまりは−Z方向)にヘッドベース73を押圧する。押圧には、例えば、バネなどの弾性体を利用している。
ヘッドベース73は、インクヘッド11hよりやや大きい(広い)平板であり、インクヘッド11hの上側においてインクヘッド11hを支持している。つまりインクヘッド11hは、ヘッドベース73の下面中央部に取り付けられている。
ヘッドベース73は、その4隅にスペーサーボール74を具備している。
スペーサーボール74は、被印刷面2とインクヘッド11h(ノズルプレート11a下面)とのギャップを一定に保つためのスペーサーであり、被印刷面2に当接しながら第1方向に沿って回転移動する「転がり部」に相当する。
画像形成部押圧部72の−Z側の押圧端部とヘッドベース73との連結部は、図9に示すように被印刷面2に当接するスペーサーボール74の動き(主としてZ軸方向の動き)に合わせて自由回動するように連結されている。
すなわち、このような構成とすることにより、本体60は、被印刷面2に対向する印刷部70の下面(ノズルプレート11a下面)の位置と、被印刷面2に当接する移動部20(球体21)の接地部の位置とを、印刷部70から被印刷面2に向かう方向において相対移動可能に支持する。
印刷部70をこのような構成とすることにより、被印刷面2が理想的な平面ではないことに起因して、スペーサーボール74を介して、被印刷面2から+Z方向の応力を受けた場合に、画像形成部71は、画像形成部押圧部72が備えるバネなどの弾性体によって、画像形成部71が被印刷面2に押圧されたまま、+Z方向に移動する。
インクヘッド11hは、スペーサーボール74によって一定に保たれたギャップだけ離れた被印刷面2にインクを吐出し、印刷データに基づいた印刷を行う。つまり、実施形態1,2では、転写媒体に対して鏡像を形成するようにインクを付与していたが、本実施形態では、実像を形成するようにインクを付与する。
実施形態1の場合と、制御部50(駆動制御部54)の制御が異なる点は、例えば、押圧部15の駆動制御やそれに伴うローラー14の間隔制御などが不要となる点や、実像を形成するように印刷部10の制御をする点である。
本実施形態の構成によれば、被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、印刷部70が有するスペーサーボール74を被印刷面2に当接させることで、当接したスペーサーボール74の高さを基準として印刷部70(ノズルプレート11a下面)と被印刷面2との距離を一定に保つことができる。その結果、被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、転写媒体を用いずに直接被印刷面2にインクを付与する方法において、安定して印刷ができるようになる。
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されず、上述した実施形態に種々の変更や改良などを加えることが可能である。変形例を以下に述べる。ここで、上述した実施形態と同一の構成部位については、同一の符号を使用し、重複する説明は省略している。
(変形例1)
図10は、転写部12の変形例を示す概念図である。
実施形態1では、図2に示すように、押圧ローラー16が押圧機構17によってZ軸方向に移動可能であると説明したが、押圧機構17および押圧機構17に押圧され支持される押圧ローラー16の位置や、押圧機構17が押圧ローラー16を押圧する方向を可変とする構成であっても良い。このように構成することで、図10に示すように、転写ベルト13が被印刷面2に当接して印刷を行う場所をX軸上で移動させることができる。その結果、例えば、自走式印刷装置100の印刷走行における進行方向側に押圧ローラー16を移動させることで、より広い範囲に(例えば、室内の床のコーナー領域において、より壁に近い領域に)印刷を行うことができる。
(変形例2)
図11は、転写部12の変形のもう1つの例を示す概念図である。
実施形態1では、図2に示すように、転写ベルト13を画像形成部11に懸架するためのローラー14と、被印刷面2に押圧するための押圧ローラー16とを個別に設けたが、図11に示すように、ローラー14の対を回転移動可能とすることにより、ローラー14が、転写ベルト13を被印刷面2に押圧する構成であっても良い。ローラー14は、転写ベルト13を画像形成部11に対して懸架する機能を有するため、画像形成部11もローラー14の対の回転移動と共に回転するように構成している。
この構成によれば、押圧によって、転写ベルト13のテンションが変動することがなく、また、転写ベルト13に非伸縮性の部材を用いた場合であっても、より簡便に無端ベルトによる転写機構を構成することができる。
(変形例3)
図12は、転写部12の変形のもう1つの例を示す概念図である。
実施形態1では、図2に示すように、押圧部15が1つであったが、図12に示すように、複数の押圧部15を備える構成であっても良い。
この構成によれば、ローラー14、あるいは押圧ローラー16を回転駆動する駆動部を設けることで、移動部20を備えることなく、自走する自走式印刷装置を構成することができる。
(変形例4)
図13は、変形例4に係る自走式印刷装置103の構成を示す模式図である。
自走式印刷装置103は、移動部20に、駆動ユニット25をZ軸方向に昇降させる昇降機構90を備えることを特徴とする。
昇降機構90の+Z側の基部が本体60に支持され−Z側の昇降端部が駆動ユニット25に連結されている。
また、位置検出部40は、被印刷面2との距離を検出するハイトセンサーの機能も有している。位置検出部40が検出した被印刷面2との距離の情報を制御部50に送信し、制御部50は、本体60の底面に固定されたインクヘッド11h(ノズルプレート11a)と被印刷面2との距離が一定となるように、昇降機構90を駆動制御する。
この構成によれば、被印刷面2が理想的な平面ではない場合においても、安定して印刷ができるようになる。
(変形例5)
図14は、印刷システム1においてインク供給装置200から自走式印刷装置100にインクを供給する方法の変形例を示す模式図である。
実施形態1では、自走式印刷装置100が−X方向に移動して第1方向に並ぶインク供給装置200に近接した際に、インク供給装置200が有する連通管201を接続して供給するとして説明したが、図14に示すように、自走式印刷装置100の可動範囲において接続される連通管202を介して供給する方法であっても良い。つまり、自走式印刷装置100とインク供給装置200とが、印刷中は常に連通管202で接続されている構成であってもよい。
1…印刷システム、2…被印刷面、10…印刷部、11…画像形成部、11a…ノズルプレート、11h…インクヘッド、11p…プラテン、12…転写部、13…転写ベルト、14…ローラー、15…押圧部、16…押圧ローラー、17…押圧機構、18…転写ローラー、19…クリーニング部、20…移動部、21…球体、22…ベアリング、23x…ローラー、23y…ローラー、25…駆動ユニット、30…インクタンク、40…位置検出部、50…制御部、51…通信部、52…CPU、53…メモリー、54…駆動制御部、55…インク供給制御部、60…本体、70…印刷部、71…画像形成部、72…画像形成部押圧部、73…ヘッドベース、74…スペーサーボール、90…昇降機構、100…自走式印刷装置、200…インク供給装置、201…連通管、220…移動部、230…インクタンク、231…インク供給部、240…位置検出部、250…制御部、251…通信部、252…CPU、253…メモリー、300…制御装置、301…パーソナルコンピューター、302…通信部。

Claims (8)

  1. 転写媒体を有する転写部と、
    前記転写媒体に画像を形成する画像形成部と、を備えた自走式印刷装置であって、
    前記転写部は、前記転写媒体を第1方向に沿って回転移動させることで、前記転写媒体に形成された前記画像を被印刷面に転写させながら、前記自走式印刷装置を前記第1方向に移動させることを特徴とする自走式印刷装置。
  2. 請求項1に記載の自走式印刷装置であって、
    前記転写部において前記被印刷面と当接する当接面を、前記被印刷面に押圧する押圧部を備えることを特徴とする自走式印刷装置。
  3. 請求項1または請求項2に記載の自走式印刷装置であって、
    前記自走式印刷装置を前記第1方向と交差する第2方向に移動させる副移動部を備えることを特徴とする自走式印刷装置。
  4. 請求項3に記載の自走式印刷装置であって、
    前記転写部は、前記副移動部が前記自走式印刷装置を前記第2方向に移動させるときに、前記被印刷面から離間されることを特徴とする自走式印刷装置。
  5. 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の自走式印刷装置であって、
    前記画像の形成に用いるインクを貯留する貯留部を備え、
    前記貯留部に貯留される前記インクが所定量を下回ったときに、前記インクを補充するための所定位置に移動することを特徴とする自走式印刷装置。
  6. 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の自走式印刷装置と、
    前記自走式印刷装置に前記インクを供給するインク供給装置と、を備えることを特徴とする印刷システム。
  7. 請求項6に記載の印刷システムであって、
    前記インク供給装置が、前記自走式印刷装置の移動に追随して移動することを特徴とする印刷システム。
  8. 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の自走式印刷装置、あるいは、請求項6または請求項7に記載の印刷システムを用いて印刷を行うことを特徴とする印刷方法。
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