JP2017154135A - コーティング用製品のアプリケータ、そのようなアプリケータを含む複数軸ロボット、及びコーティング用製品の適用方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このアプリケータ(6)は、コーティングされるべき表面(S)上にコーティング用製品を適用することを可能とする。それは、少なくとも1列のノズルを含み、列中の少なくとも第1ノズルが弁(66.1)を含む。アプリケータは、アプリケータのパス上で、ある時点での第1ノズルの適用距離(d1、d2)を、その前において測定するための、少なくとも1つの距離センサ(62.1)と、距離センサによって測定された距離(d1、d2)を収集し、収集した距離値に基づいて、弁(66.1)を開けるか又は閉めるようにプログラムされた、弁(66.1)の電気制御ユニット(68)と、をさらに含む。
【選択図】図1
Description
a)アプリケータを第1方向に動かして、コーティング用製品の第1層を適用する工程、及び
b)アプリケータを、第1方向と実質的に平行な第2方向に動かして、第1層に隣接したコーティング用製品の第2層を適用する工程
を含む。
b1)アプリケータのパス上で、ある時点での第1ノズルの少なくとも1つの適用距離を、その前において測定すること、及び
b2)測定された適用距離に基づいて、弁を開けるか又は閉めること
からなるサブ工程をさらに含む。
Claims (15)
- 少なくとも1列のノズル(60.1〜60.i)を含み、列中の少なくとも第1ノズル(60.1)が弁(66.1)を含む、コーティングされるべき表面(S)上へのコーティング用製品のアプリケータ(6)であって、
前記アプリケータのパス(A2、A4)上で、時点(t+Δt)での前記第1ノズル(60.1)の適用距離(d2)を、その前において測定するための、少なくとも1つの距離センサ(62;62.1)と、
以下の工程、
i)前記距離センサによって測定された距離(d2)を収集する工程、
ii)工程i)で収集された距離値に基づいて、前記弁(66.1)を開けるか又は閉める工程
を行うようにプログラムされた、前記弁(66.1)の電気制御ユニット(68)と
をさらに含むことを特徴とする、アプリケータ(6)。 - 列中の各ノズル(60.1〜60.i)が弁(66.1〜66.i)を含むこと、及び、前記距離センサ(62)が、前記アプリケータのパス(A2、A4)上で、各時点での列中の少なくとも特定のノズルの適用距離を、その前において測定することができることを特徴とする、請求項1に記載のアプリケータ。
- 前記距離センサ(62;62.1〜62.i)が、レーザービーム(F1、F2、F3)を発するセルと、反射したレーザービーム(F’1、F’2、F’3)を受けるセルとを含むレーザーセンサであること、及び、前記距離センサ(62)が、ビームを用いて、前記アプリケータのパス(A2、A4)上で、ある時点での列中の少なくとも特定のノズルの適用距離を、その前において測定するために、前記アプリケータの移動方向に垂直な線を走査することができることを特徴とする、請求項2に記載のアプリケータ。
- 各弁(66.1〜66.i)が、流量が前記弁の励起周波数に依存する圧電弁であることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載のアプリケータ。
- 前記電子制御ユニット(68)が、前記センサ(62.1)によって測定された距離(d2)が参照値(D)より実質的に大きい場合に、前記第1ノズル(60.1)の前記弁(66.1)を閉めるようにプログラムされたことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載のアプリケータ。
- 前記アプリケータのパス上のノズル(60.1〜60.i)に対して後ろにある位置で、前記ノズル(60.1〜60.i)によって適用されたコーティング用製品の膜の厚さをそれぞれ測定するように構成された、少なくとも1つの厚さ測定センサ(63.1〜63.i)をさらに含むことを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1項に記載のアプリケータ。
- 前記アプリケータ(6)のパス(A4)上の各厚さ測定センサ(63.1〜63.i)に対して遅れて配置された、別の列のノズルを含むことを特徴とする、請求項6に記載のアプリケータ。
- 請求項1〜7のいずれか1項に記載のアプリケータ(6)が設置された、可動アーム(4)を含む、複数軸ロボット(2)。
- 部品の表面(S)上にコーティング用製品(B)を適用する方法であって、少なくとも1列のノズル(60.1〜60.i)を含み、列中の少なくとも第1ノズル(60.1)が弁(66.1)を含むアプリケータを使用して行われ、以下の工程、
a)前記アプリケータ(6)を第1方向(A1)に動かして、コーティング用製品の第1層(B1)を適用する工程、
b)前記アプリケータ(6)を、前記第1方向と実質的に平行な第2方向(A2)に動かして、前記第1層(B1)と隣接したコーティング用製品の第2層(B2)を適用する工程
を含む方法であって、工程b)が、
b1)前記アプリケータのパス(A2)上で、時点(t+Δt)での前記第1ノズル(60.1)の少なくとも1つの適用距離(d2)を、その前において測定することと、
b2)測定された適用距離に基づいて、前記弁(66.1)を開けるか又は閉めることと
からなるサブ工程を含むことを特徴とする、方法。 - サブ工程b1)が、前記アプリケータの経路上で、ある時点での列中の少なくとも特定のノズルの適用距離(d1、d2)を、それぞれ、その前において収集して、前記アプリケータ(6)の適用幅の全て又は一部にわたって、コーティングされるべき表面(S)のプロファイルを決定することからなり、
サブ工程b2)が、前記表面のプロファイルを分析して、前記表面(S)のプロファイルに沿ってコーティング用製品の前記第1層(B1)のエッジ(B1.1)の位置を検出すること、及び、前記表面(S)のプロファイルに沿って、前記エッジ(B1.1)の一方の側に位置した前記ノズルの弁の全てを開け、前記エッジ(B1.1)の他方の側に位置した弁を閉めることからなることを特徴とする、請求項9に記載の方法。 - 前記弁(66.1〜66.i)が比例弁であること、及び、工程b)が、
i.軸(X−X’)に沿ってコーティング用製品の層の厚さプロファイルを構築することと、
ii.先の時点のそれぞれで、前記層の厚さに基づいて、前記弁の流量を管理することと
からなる他のサブ工程を含むことを特徴とする、請求項10に記載の方法。 - 前記表面(S)が鉛直であるか又は傾いている場合に、前記アプリケータ(6)を再配置すること(A5)からなる工程をさらに含み、この再配置する工程が、前記アプリケータ(6)を、特定の大きさで、前記ノズル(60.1〜60.i)の列の軸と平行な方向に動かして(A5)、重力によるコーティング用製品のずれを打ち消すことからなる、請求項9〜11のいずれか1項に記載の方法。
- 再配置する工程の間の前記アプリケータ(6)の移動の大きさが、地面に対する前記アプリケータ(6)の傾斜、前記ノズル(60.1〜60.i)の適用距離、前記ノズルを通る製品の吐出速度、及び前記ノズルのサイズに基づいて動的に計算されるか、又は、予め記録されたチャートから得られることを特徴とする、請求項12に記載の方法。
- 重力により、コーティング用製品の前記第1層(B1)によって被覆された表面(S)の領域(Z1)上にコーティング用製品を噴射することができる、1つ又は複数の前記ノズル(60.1、60.2)の前記弁(66.1、66.2)を閉めることからなる工程をさらに含む、請求項9〜11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記弁(66.1〜66.i)が比例弁であること、及び、工程b)が以下のサブ工程、
i.前記ノズルの噴射軸と垂直な平面に対して、各ノズルによって被覆されることが意図された表面部分(Sk)の傾斜を評価することと、
ii.関連するノズルによって被覆されることが意図された表面部分(Sk)の傾斜に基づいて、各ノズルによって適用されるコーティング用製品の流量を管理することと
をさらに含むことを特徴とする、請求項9〜14のいずれか1項に記載の方法。
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