JP7489984B2 - スマートエンドエフェクタツールを有する自動コーティングシステム - Google Patents
スマートエンドエフェクタツールを有する自動コーティングシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7489984B2 JP7489984B2 JP2021534616A JP2021534616A JP7489984B2 JP 7489984 B2 JP7489984 B2 JP 7489984B2 JP 2021534616 A JP2021534616 A JP 2021534616A JP 2021534616 A JP2021534616 A JP 2021534616A JP 7489984 B2 JP7489984 B2 JP 7489984B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- tool
- applicator
- end effector
- coating
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000576 coating method Methods 0.000 title claims description 78
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 title claims description 75
- 239000012636 effector Substances 0.000 title claims description 60
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 38
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 9
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims description 7
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 7
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 3
- 230000007480 spreading Effects 0.000 claims description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 3
- 239000004814 polyurethane Substances 0.000 description 3
- 229920002635 polyurethane Polymers 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 239000000843 powder Substances 0.000 description 2
- 239000011253 protective coating Substances 0.000 description 2
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 2
- 238000000275 quality assurance Methods 0.000 description 2
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000003466 anti-cipated effect Effects 0.000 description 1
- 238000009530 blood pressure measurement Methods 0.000 description 1
- 238000009529 body temperature measurement Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000013480 data collection Methods 0.000 description 1
- 230000005611 electricity Effects 0.000 description 1
- 125000003700 epoxy group Chemical group 0.000 description 1
- 230000003628 erosive effect Effects 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 239000010408 film Substances 0.000 description 1
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 229920000647 polyepoxide Polymers 0.000 description 1
- 239000011527 polyurethane coating Substances 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/182—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by the machine tool function, e.g. thread cutting, cam making, tool direction control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/0278—Arrangement or mounting of spray heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
- B05B12/08—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means
- B05B12/12—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to conditions of ambient medium or target, e.g. humidity, temperature position or movement of the target relative to the spray apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0447—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles
- B05B13/0457—Installation or apparatus for applying liquid or other fluent material to conveyed separate articles specially designed for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces of the articles, e.g. by using several moving spray heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
- B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
- B05C11/02—Apparatus for spreading or distributing liquids or other fluent materials already applied to a surface ; Controlling means therefor; Control of the thickness of a coating by spreading or distributing liquids or other fluent materials already applied to the coated surface
- B05C11/06—Apparatus for spreading or distributing liquids or other fluent materials already applied to a surface ; Controlling means therefor; Control of the thickness of a coating by spreading or distributing liquids or other fluent materials already applied to the coated surface with a blast of gas or vapour
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/0075—Manipulators for painting or coating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34215—Microprocessor
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39001—Robot, manipulator control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)
Description
本開示は、自動コーティングシステム、並びにその作製方法及び使用方法に関する。
典型的な最新の風力タービンは、そのブレードに、前縁部での浸食に対して耐久性のある保護コーティングを必要とする。多くの現在のプロセスでは、風車ブレードの前縁部に適用される保護接着性コーティングは、接着剤付きフィルムテープとして又はエポキシとして適用されるポリウレタンが挙げられる。現在のプロセスは、時間を要し手作業集約的である。
例えば、風車ブレード上に耐久性のある保護コーティングを適用するための、時間を要し手作業集約的なコーティングプロセスを自動化することが望まれている。一態様では、本開示は、物体表面上にコーティングを適用するための、駆動ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタツールについて記載する。ツールは、物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータと、アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間に、アプリケータの作業状態を検出するように構成された１つ以上の第１のセンサと、ツールが駆動ロボットアームの運動下で物体表面に沿って走行している間に、ツールの走行状態を検出するように構成された１つ以上の第２のセンサと、第１のセンサ及び第２のセンサから信号を受信し、信号を処理して、エンドエフェクタツールの状態情報を生成するツール制御回路と、を含む。
別の態様では、本開示は、エンドエフェクタツールと、移動ベースに取り付けられた駆動ロボットアームとを含む自動コーティングシステムについて記載する。ツールは、駆動ロボットアームに取り付けられている。ツールは、物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータと、アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間に、アプリケータの作業状態を検出するためにアプリケータに構成された１つ以上の第１のセンサと、ツールが駆動ロボットアームの運動下で物体表面に沿って走行している間に、ツールの走行状態を検出するように構成された１つ以上の第２のセンサと、第１のセンサ及び第２のセンサから信号を受信し、信号を処理して、エンドエフェクタツールの状態情報を生成するツール制御回路と、を含む。
別の態様では、本開示は、物体表面をコーティングする方法について記載する。この方法は、物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータを含むエンドエフェクタツールを駆動ロボットアームに設ける工程と、ツールをロボットアームと通信させて、対応する状態情報を更新する工程と、アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間にツールの１つ以上の第１のセンサによってアプリケータの作業状態を検出し、アプリケータ状態信号を生成する工程と、ツールの１つ以上の第２のセンサによってツールの走行状態を検出し、ツール走行状態信号を生成する工程と、それぞれ第１のセンサからの前記アプリケータ状態信号及び第２のセンサからのツール走行状態信号をツールの制御回路によって処理して、リアルタイムツール状態情報、通知、又は命令を生成する工程と、制御回路からのリアルタイムツール状態情報、通知、又は命令をロボットアームのロボットコントローラに送信する工程と、エンドエフェクタツールからのリアルタイムツール状態情報、通知、及び命令に基づいて、物体表面及びアプリケータの動作に対するツールの移動を調整する工程と、を含む。
様々な予期せぬ結果及び利点が、本開示の例示的な実施形態において得られる。本開示の例示的実施形態のこのような利点の１つは、アプリケータを含むスマートエンドエフェクタツールを使用して物体表面上にコーティングを適用するコーティングシステム及び方法の自律性と精密な制御である。スマートツールは、ロボットアームを用いてその作業状態をリアルタイムで更新することができ、この作業状態は次に、物体表面に沿ったツールの移動、及び移動中におけるアプリケータの動作を、動的かつ自動的に調整することができる。
本開示の例示的な実施形態の様々な態様及び利点の概要が述べられた。上記の「発明の概要」は、本開示の特定の例示的な実施形態の、図示される各実施形態又は全ての実現形態を説明することを意図するものではない。以下の図面及び「発明を実施するための形態」は、本明細書に開示される原理を使用する特定の好ましい実施形態を、より詳細に例示するものである。
以下の本開示の様々な実施形態の詳細な説明を添付図面と併せて検討することで、本開示をより完全に理解し得る。
図面において、類似の参照符号は類似の要素を表す。上記に特定した図面は、一定の縮尺で描かれないことがあり、本開示の様々な実施形態を説明しているが、「発明を実施するための形態」で指摘するように、他の実施形態もまた企図される。全ての場合に、本開示は、本明細書で開示される開示内容を、明示的な限定によってではなく、例示的な実施形態を示すことによって説明する。本開示の範囲及び趣旨に含まれる多くの他の修正及び実施形態が、当業者によって考案され得ることを理解されたい。
本開示は、アプリケータを含むエンドエフェクタツールを使用して物体表面上にコーティングを適用する自動システム及び方法を提供する。自動コーティングシステムは、エンドエフェクタツールと、移動ベースに取り付けられた駆動ロボットアームを含んで提供される。ツールは、駆動ロボットアームに取り付けられる。ツールは、物体表面上にコーティングを適用するアプリケータを含む。アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間にアプリケータの作業状態を検出するために、１つ以上の第１のセンサがアプリケータに機能的に接続されている。ツールが物体表面に沿って走行している間にツールの走行状態を検出するために、１つ以上の第２のセンサが提供される。ツール制御回路が設けられて、第１のセンサ及び第２のセンサから信号を受信し、信号を処理して、エンドエフェクタツールの状態情報を生成する。いくつかの実施形態では、第１のセンサ及び第２のセンサのうちの１つ以上が、安全上の問題を検出するための安全センサとして機能してもよく、安全センサは、例えば、高温についての安全上の問題を検出するための温度センサ、ツールと物体表面との間の何らかの望ましくない接触又は他の物体の侵入を検出する圧力センサ、などを含む。
図１は、一実施形態による、物体表面２に沿って走行して表面上にコーティングを適用するためのスマートエンドエフェクタツール２０が取り付けられた自動コーティングシステム１００の側面斜視図を示す。コーティングシステム１００は、ロボットアーム１０を更に含む。ロボットアーム１０は、関節１３ａ～１３ｃによって接続された複数のアーム部分１２ａ～１２ｃを含む。ロボットアーム１０は、ロボットアームを所定経路に沿って移動させることができる移動ベース１１に取り付けられている。移動ベース１１は、例えば、ホイール、トラックなどを含んでもよい。図示した実施形態では、物体表面２は、細長い風車ブレードである。ロボットアーム１０は、移動ベース１１によって移動されて、細長い風車ブレードに沿って走行することができる。
スマートエンドエフェクタツール２０は、ロボットアーム１０の遠位端において、取り付けインタフェース１４に機能的に接続されている。取付けインタフェース１４は、特定の取り付け基準に基づいて設計されてもよく、同じ取り付け基準に基づいた様々なエンドエフェクタツールと適合性があってもよい。いくつかの実施形態では、取り付けインタフェース１４は、ツール２０をロボットアーム１０に機能的に接続するための様々な機械的及び電気的手段を含んでもよい。例えば、取り付けインタフェースは、スマートエンドエフェクタツール２０をロボットアーム１０に機械的に取り付けるための任意の好適な締結デバイスを含んでもよく、取り付けインタフェースは、ツールとロボットアームとの間で電気信号を通信するための、又はロボットアームからツールに電力を供給するための、任意の好適な電気的接続を含んでもよい。
ロボットコントローラ１６を使用して、ロボットコマンドプログラムを実行し、スマートエンドエフェクタツール２０の移動軌道を精密に制御できるように、移動ベース１１の移動及びロボットアーム１０の運動を制御する。いくつかの実施形態では、ロボットアームコマンドプログラムは、例えば、位置、向き、アーム部分及び関節の速度、移動ベース１１の速度などを含む運動パラメータのセットによって、ロボットアームの運動を制御してもよい。物体表面２は、例えば、約１０メートル～約１００メートルの長さを有する風車ブレードであり得る。ロボットコントローラ１６は、物体表面２を準備する（例えば、スカッフィング、研磨、サンディング、ポリシングなど）ために、エンドエフェクタツール２０が物体表面に接触して物体表面を巡って移動できるように、ロボットアームの運動を制御できる。いくつかの実施形態では、ロボットコントローラ１６は、その動力源への任意選択の動力インタフェースを含み、移動ベース１１及びエンドエフェクタツール２０に、電気、空気圧などの形態で動力を供給してもよい。
図２は、一実施形態による、図１のスマートエンドエフェクタツール２０の側面斜視図を示す。スマートエンドエフェクタツール２０は、ロボットアーム１０の取り付けインタフェース１４にエンドエフェクタツール２０を取り付けるための取り付けインタフェース２２を含む。ツール２０は、物体表面２を巡って走行する時に、その位置、向き、移動軌道などを調整するロボットアーム１０の運動によって制御される。図２で図示した実施形態では、スマートエンドエフェクタツール２０は、ツール２０が方向５に沿って走行する時に、物体表面２上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータ３０を含む。
アプリケータ３０は、１つ以上のカートリッジ３２に流体接続された１つ以上のアプリケータヘッド３１を含み、１つ以上のコーティング材料４を、例えば液体、フィルム、粉末などの形態で物体表面２上に適用する。図２Ｂの図示された実施形態では、アプリケータ３０は、ポリウレタンの平行線４２を風車ブレード表面に適用する。アプリケータ３０は、アプリケータヘッド３１の下流にある第１のエアナイフ３３ａと、第１のエアナイフ３３ａの下流にある第２のエアナイフ３４ａとを更に含む。第１のエアナイフ３３ａは、第１の空気タンク３３ｂに流体接続されて、非加熱空気の高流量の線形列を生成して、コーティングされたポリウレタンライン４２を変位させて広げる。このプロセスは、コーティング中にリップルを生成する場合がある。第２のエアナイフ３４ａは、第２の空気タンク３４ｂに流体接続されて、加熱された空気の列を生成してリップルを滑らかにし、風車ブレード表面２上のポリウレタンコーティングを硬化させる。アプリケータ３０は、例えば、押出し、スプレー、ダイスロットコーティング、粉末コーティング、静電接着、又は化学接着などによって、物体表面上に保護材料を適用するための任意の好適な構成を有してもよいことを理解されたい。
アプリケータの動作状態又は作業状態を検出又は監視するために、様々なアプリケータ感知要素又はセンサが提供され得る。例えば、いくつかの実施形態では、第１のエアナイフ及び第２のエアナイフはそれぞれ、対応する動作状態を検出するために、例えば、温度センサ、圧力センサ、湿度センサのうちの少なくとも１つなどの１つ以上の感知要素を有してもよい。いくつかの実施形態では、アプリケータヘッド３１は、開口部における流量又は流体圧力を測定するための流体流量センサを各開口部に含んでもよい。いくつかの実施形態では、エアナイフ３３ａ～３３ｂはそれぞれ、各エアナイフにおける空気流量、温度、又は圧力を測定するための温度センサ、圧力センサ、湿気センサなどのうちの１つ以上を含んでもよい。
いくつかの実施形態では、例えば、光学センサ２５などのセンサを設けて、コーティング適用品質を検出し、コーティング不規則性、欠陥などを監視することができる。光学センサ２５は、ツール３０の下流位置に位置決めされて、例えば、コーティングの表面反射特性を測定してコーティング不規則性、欠陥などを検出することにより、コーティング特性を監視する。
エンドエフェクタツール２０は、ツール２０が物体表面２を巡って走行して表面上にコーティングを適用している間に、ツール２０の走行状態情報を検出するための１つ以上の第２のセンサを更に含む。関連する走行状態情報としては、例えば、アプリケータヘッド３１と物体表面２との間の変位情報、表面位置、平面、向きを含む、物体表面２のマッピング情報、などを挙げることができる。図２Ａの図示された実施形態では、エンドエフェクタツール２０の第２のセンサは、関連する作業状態情報を検出する触覚センサ２４を含む。例えば、超音波センサなどの他の好適なセンサが、ツール走行状態情報のために使用されることを理解されたい。また、エンドエフェクタツールの作業状態を監視するために、エンドエフェクタツールの様々な場所に複数のセンサを分散させることができる。
触覚センサ２４は、ツール３０の上流位置に位置決めされ、「Ｌ」字形のアームマウント２４ｍによってツール３０に取り付けられる。触覚センサ２４は、ツール２０と物体表面２との間の厳密な変位を測定し、物体表面２を連続的にマッピングして、例えば、物体表面２の２次元の透視投影図又は外形を得るために設けられる。触覚センサ２４は１つ以上の可撓性感知要素２４ａを含み、可撓性感知要素２４ａは物体表面２に向かって延び、物体表面２に接触するための遠位端２４ｅを有しており、厳密な変位の接触測定、及び連続的な表面マッピングを提供する。いくつかの実施形態では、可撓性感知要素２４ａは、アナログ抵抗性を示すようにすることができ、それらの抵抗は、その屈曲量と共に変化し得る。可撓性感知要素２４ａからのアナログ信号をツール２０の制御回路２８によってリアルタイムで増幅しサンプリングして、物体表面２に対する表面マッピングデータを生成することができる。
図３は、一実施形態による、物体表面上にコーティングを適用するための駆動ロボット３２０に機能的に接続されたスマートエンドエフェクタツール３１０を含む自動コーティングシステム３００のブロック図を示す。複数のセンサ３１２（例えば、センサ１、．．．センサＮ）が設けられて、例えば、アプリケータ状態情報、ツール走行状態情報、安全情報などを含むツール状態情報が検出される。センサ３１２は、例えば、アプリケータ３０の作業状態を検出又は監視するためのアプリケータセンサ又はアプリケータ３０に設けられた感知要素と、物体表面２に対するツールの走行状態を検出又は監視するために設けられたオンボードツールセンサと、を含んでもよい。センサ３１２はまた、予想される安全上の問題又は緊急の問題を検出するために使用されてもよい。アプリケータセンサは、例えば、アプリケータのそれぞれの構成要素に設けられる温度センサ、圧力センサ、湿度センサ、流体流量センサ、光学センサなどのうちの１つ以上を含んでもよい。アプリケータセンサはまた、例えば、図２Ａの光学センサ２５などの品質保証（ＱＡ）センサを含み、コーティング適用品質を検出し、コーティング不規則性、欠陥などを監視してもよい。オンボードツールセンサは、例えば、図２Ａの屈曲センサ又は触覚センサ２４のうちの１つ以上、１つ以上の超音波センサ、ツール３１０の走行状態情報を検出するための他の種類のセンサのうちの１つ以上、及びセンサの任意の組み合わせ、を含むことができる。
センサ３１２からの生信号（例えば、アナログセンサ信号）は、プロセッサユニット３１４（例えば、図２Ａの制御回路２８）によって受信及び処理される。プロセッサユニット３１４は、アナログセンサ信号をサンプリングし、アナログセンサ信号をデジタル信号に変換するアナログデジタル変換器（ＡＤＣ）構成要素を含んでもよい。プロセッサユニット３１４は、デジタル信号を処理及び抽出してリアルタイムツール状態情報、通知、又は命令を生成し、生成された情報をロボットコントローラ１６に通信する、デジタル信号処理構成要素を更に含んでもよい。
図３の図示された実施形態では、プロセッサユニット３１４は、アプリケータ制御ユニット３１４ａ及び走行制御ユニット３１４ｂを含む。アプリケータ制御ユニット３１４は、アプリケータセンサから生信号を受信し、生信号を処理して、アプリケータ作業状態情報を生成することができる。走行制御ユニット３１４ｂは、オンボードツールセンサから生信号を受信し、生信号を処理して、ツール走行状態情報を生成することができる。プロセッサユニット３１４は、アプリケータ作業状態情報及びツール走行状態情報を更に処理して、リアルタイムツール状態情報、通知、及び命令を生成することができる。
いくつかの実施形態では、ツールのプロセッサユニット３１４によって生成されるリアルタイムツール状態情報は、例えば、物体表面に対するツールの現在位置又は移動情報を含んでもよい。例えば、いくつかの実施形態では、プロセッサユニット３１４は、超音波センサからの位置決めデータと、触覚又は屈曲センサ２４からの表面マッピングデータとを組み合わせて、物体表面２を再構築し、エンドエフェクタツールが物体表面２の上を走行して物体表面上にコーティングを適用するための経路を導出することができる。
リアルタイムツール状態情報は、例えば、アプリケータが適切に作業しているかどうか、例えば、エアナイフにおいて検出された温度又は圧力が所定範囲内にあるかどうか、アプリケータヘッドからのコーティング材料の検出された流量が正常であるかどうか、光学センサによって検出されたコーティング品質が良好であるかどうか、などを示すアプリケータ作業状態情報を更に含んでもよい。
いくつかの実施形態では、ツールのプロセッサユニット３１４によって生成されるリアルタイム通知は、例えば、位置通知（例えば、ツールが物体表面のエッジにあるという、ロボットコントローラへの通知）、安全通知（例えば、アプリケータからの温度又は圧力測定値が上限を超えているという、ロボットコントローラへの通知、障害物又は妨害物の通知）、などを含んでもよい。
いくつかの実施形態では、ツールのプロセッサユニット３１４によって生成される命令は、例えば、アプリケータの動作をどのように制御するかに関するアプリケータ動作命令、ツールの位置若しくは移動、又はツールの移動軌道若しくは速度を調整するようにロボットコントローラに命令するための運動命令、などを含んでもよい。アプリケータ動作命令は、例えば、アプリケータをオン／オフするためのロボットコントローラ１６へのオン／オフ命令、アプリケータのバルブを制御するためのロボットコントローラ１６へのバルブ制御命令、などを含んでもよい。例えば、プロセッサユニット３１４は、ツールが物体表面に接近しているとプロセッサユニット３１４が判定した場合に、ロボットアームにツール移動の速度を下げるよう命令するためにロボットコントローラ１６に命令を送ってもよい。緊急イベントが存在する（例えば、アプリケータからの検出された圧力又は温度が所定範囲を超えている）とプロセッサユニット３１４が判定した場合、プロセッサユニット３１４は、アプリケータの動作を停止させるようにロボットコントローラに緊急停止命令を送ってもよい。
スマートエンドエフェクタツール３１０からのリアルタイムの状態情報、通知、又は命令は、ツール制御インタフェース３１６及びロボット制御インタフェース３２６によってロボットコントローラ１６に送られ得る。次いで、ロボットコントローラ１６は、リアルタイムの状態情報を使用して、スマートエンドエフェクタツール３１０の移動軌道を精密に制御できるように、ロボットアームの運動パラメータを同時に更新することができる。ロボットコントローラ１６はまた、スマートエンドエフェクタツール３１０からの通知又は命令の時点で作動することにより、それに応じてコーティングシステム３００を制御することもできる。
いくつかの実施形態では、ロボットコントローラ１６は、スマートエンドエフェクタツールからリアルタイム状態情報、通知、又は命令を受信し、受信した情報を解釈し、通知又は命令が予め設定された規則と互換性があるかどうかをチェックし、それに応じて命令を実施してもよい。例えば、ロボットコントローラ１６は、ロボットアーム１０及び移動ベース１１に、物体表面に対するツール位置調整のための移動ベクトルを提供してもよく、ロボットコントローラ１６は、ツールの処理ユニットからのフィードバックの時点で、アプリケータに、コーティングを開始するか、又はコーティングパラメータを調整するように命令してもよく、ロボットコントローラ１６によって緊急条件が判定された場合などに、ロボットコントローラ１６は、停止させるために緊急停止コマンドをアプリケータに提供することができる。
図４は、一実施形態による、本明細書に記載される自動コーティングシステム（例えば、図１及び図３におけるコーティングシステム）を使用して、物体表面（例えば、風車ブレード）上にコーティングを適用する方法４００のフロー図を示す。
４１０において、コーティングシステムは、ロボット（例えば、図１のロボットアーム１０及び移動ベース１１）とエンドエフェクタツール（例えば、図１のツール２０）との間の通信を初期化することで開始する。コーティングシステムのロボットとエンドエフェクタツールは互いに通信して、それぞれの状態情報を更新する。そのようなそれぞれの状態情報としては、例えば、電源投入時自己診断（ＰＯＳＴ）、開始時の方向及び座標系、コーティングパラメータ（例えば、流体流量、気圧、空気温度など）、などを挙げることができる。エンドエフェクタツールは、ロボットアームのロボット制御インタフェースからロボットの状態情報を受信してもよい。ロボットアームの状態情報は、例えば、位置、向き、アーム部分及び関節の速度、移動ベースの移動情報を含む、運動パラメータのセットを含んでもよい。
エンドエフェクタツールは、様々なセンサ（例えば、図３のセンサ３１２）によってそれ自体の作業状態を検出し、４１０においてシステムを再初期化する前に、４２２においてロボットアームの運動を停止又は調整するための通知又は命令をロボットコントローラに送ることにより、ロボットアーム、移動ベースの初期化を中断するかどうかを、４２０において判定することができる。例えば、いくつかの実施形態では、ツールが緊急イベントを検出した場合、ツールは、初期化を停止するための通知を送ることができる。いくつかの実施形態では、コーティングされる物体表面をツールが検出した場合、ツールは、物体表面をコーティングする初期位置にツールを位置決めするようにロボットアームの運動を調整する命令を、ロボットコントローラに送ることができる。エンドエフェクタツールがシステムの初期化を中断しないと判定した場合、この方法は次いで４２４に進み、アプリケータに作業を開始するよう命令する。
４３０において、ツールがロボットアームによって移動されアプリケータが物体表面をコーティングし始める一方で、エンドエフェクタツールはそのセンサを使用して、その作業状態情報を検出する。１つ以上のセンサ３１２（例えば、図３のセンサ１、．．．センサＮ）によって生信号が生成されて、例えば、アプリケータ状態情報、ツール走行状態情報、安全情報などを含むツール状態情報を検出することができる。方法４００は、次いで、４４０に進む。
４４０において、エンドエフェクタツールは、プロセッサユニット（例えば、図３のプロセッサユニット３１４）によってセンサ信号を処理して、ツール状態情報、通知、又は命令を生成し、生成された状態情報、通知、又は命令をロボットコントローラに送る。ロボットコントローラは、４５０において、エンドエフェクタツールからフィードバックを受信し、それに応じて対処して、例えば、ロボットアームの運動パラメータを連続的に更新して、その運動及びツールの動作を調整することができる。
４５０において、ロボットコントローラは、ツールから受信した状態情報、通知、又は命令に基づいて、ロボットアーム及び移動ベースの運動パラメータ、並びにアプリケータの動作を調整し、それに応じて、調整された運動パラメータによって定義された運動シーケンスを開始して、所定の移動軌道に沿ってツールを精密に位置決めし、アプリケータを動作させることができる。
方法４００は、反復して実行することができる。例示的な反復処理は、ツールを一方向に移動させ、作業状態の更新をツールから継続的に検出することによって開始してもよい。ツールは、その走行情報及びアプリケータの動作状態情報を含む作業状態を測定している間に、測定値から何らかの状態更新を導出し、ロボットコントローラに更新を送り、その運動及び／又はアプリケータの動作を調整することができる。このプロセスは、動作が完了するまで継続的に繰り返される。この反復的方法では、本明細書に記載されるコーティングシステムが、コーティングプロセスを自動的かつ動的に制御及び動作させて、物体表面上にコーティングを適用することができる。
本開示は、スマートエンドエフェクタツールを使用して物体表面上にコーティングを適用する自動システム及び方法を提供する。スマートエンドエフェクタツールは、ローカルでのデータ収集及び処理を可能にして、エンドエフェクタツールの作業状態情報を検出し、そのような状態認識を遠隔ロボットコントローラを用いてリアルタイムで更新することを可能にする。いくつかの実施形態では、このような状態認識は、遠隔ロボットコントローラを用いて毎秒何回も更新されることができ、これにより、エンドエフェクタツールからのフィードバックに基づくロボットアームの運動の即時制御が可能になる。スマートエンドエフェクタツールは、センサ生信号を処理及び抽出して、遠隔ロボットコントローラへのツール作業状態情報、通知、又は命令を生成することができ、これにより、集中型システム全体に送られるデータの量が大幅に低減される。本明細書に記載されるシステム及び方法は、集中型システムからの迅速な応答が可能ではない複雑な状況での制御との関連において、リアルタイムツール状態情報を決定することができる。
特に指示がない限り、本明細書及び実施形態で使用される量又は成分、特性の測定値などを表す全ての数は、全ての場合において、「約」という用語によって修飾されていると理解されるものとする。これに応じて、特に指示がない限り、前述の明細書及び添付の実施形態の列挙において示す数値パラメータは、本開示の教示を利用して当業者が得ようとする所望の特性に応じて変化し得る。最低でも、各数値パラメータは少なくとも、報告される有効桁の数に照らして通常の丸め技法を適用することにより解釈されるべきであるが、このことは請求項記載の実施形態の範囲への均等論の適用を制限しようとするものではない。
本開示の例示的な実施形態は、本開示の趣旨及び範囲を逸脱することなく、様々な修正及び変更を行ってもよい。したがって、本開示の実施形態は、以下に記載の例示的な実施形態に限定されるものではないが、特許請求の範囲に記載されている限定及びそれらの任意の均等物により支配されるものであることを理解すべきである。
例示的な実施形態のリスト
例示的な実施形態を以下に列挙する。実施形態１～１３及び１４～２２はいずれも組み合わせることができることを理解されたい。
例示的な実施形態を以下に列挙する。実施形態１～１３及び１４～２２はいずれも組み合わせることができることを理解されたい。
実施形態１は、物体表面上にコーティングを適用するための、駆動ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタツールであって、このツールが、
物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータと、
アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間に、アプリケータの作業状態を検出するように構成された１つ以上の第１のセンサと、
ツールが駆動ロボットアームの運動下で物体表面に沿って走行している間に、ツールの走行状態を検出するように構成された１つ以上の第２のセンサと、
第１のセンサ及び第２のセンサから信号を受信し、信号を処理して、エンドエフェクタツールの状態情報を生成するツール制御回路と、を備える。
物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータと、
アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間に、アプリケータの作業状態を検出するように構成された１つ以上の第１のセンサと、
ツールが駆動ロボットアームの運動下で物体表面に沿って走行している間に、ツールの走行状態を検出するように構成された１つ以上の第２のセンサと、
第１のセンサ及び第２のセンサから信号を受信し、信号を処理して、エンドエフェクタツールの状態情報を生成するツール制御回路と、を備える。
実施形態２は、アプリケータが、物体表面上に１つ以上のコーティング材料を適用するための１つ以上のカートリッジに流体接続された１つ以上のアプリケータヘッドを含む、実施形態１に記載のツールである。
実施形態３は、アプリケータが、アプリケータヘッドの下流に、物体表面上のコーティング材料を変位させ、伸ばし、硬化させるための１つ以上のエアナイフを更に備える、実施形態１又は２に記載のツールである。
実施形態４は、アプリケータが、エアナイフに流体接続されて加圧空気を供給する１つ以上の加圧空気タンクを更に備える、実施形態３に記載のツールである。
実施形態５は、ツールを駆動ロボットアームに機能的に接続するための取り付けインタフェースを更に備える、実施形態１～４のいずれか１つに記載のツールである。
実施形態６は、１つ以上の第１のセンサが、温度センサ、圧力センサ、湿度センサ、流体流量センサ、及び光学センサのうちの少なくとも１つを含む、実施形態１～５のいずれか１つに記載のツールである。
実施形態７は、光学センサが、物体表面上のコーティングの光学特性を検出するためのものである、実施形態６に記載のツールである。
実施形態８は、光学センサのうちの少なくとも１つがアプリケータの下流に配置されている、実施形態６又は７に記載のツールである。
実施形態９は、１つ以上の第２のセンサが、物体表面をマッピングするための１つ以上の触覚センサを含む、実施形態１～８のいずれか１つに記載のツールである。
実施形態１０は、触覚センサのうちの少なくとも１つがアプリケータの上流に配置されている、実施形態９に記載のツールである。
実施形態１１は、自動コーティングシステムであって、
実施形態１～１０のいずれか１つに記載のエンドエフェクタツールと、
移動ベースに取り付けられた駆動ロボットアームと、を備え、
ツールは、駆動ロボットアームに取り付けられている、システムである。
実施形態１～１０のいずれか１つに記載のエンドエフェクタツールと、
移動ベースに取り付けられた駆動ロボットアームと、を備え、
ツールは、駆動ロボットアームに取り付けられている、システムである。
実施形態１２は、駆動ロボットアームが、ロボットコントローラを実行させるためのマイクロプロセッサを更に含む、実施形態１１に記載のシステムである。
実施形態１３は、ツールの制御回路が、ロボットコントローラと通信し、ロボットコントローラに駆動ロボットアームの運動とアプリケータの動作とを調整するように命令を送る、実施形態１１又は１２に記載のシステムである。
実施形態１４は、物体表面をコーティングする方法であって、
物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータを備えるエンドエフェクタツールを駆動ロボットアームに設ける工程と、
ツールをロボットアームと通信させて、対応する状態情報を更新する工程と、
アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間に、ツールの１つ以上の第１のセンサによってアプリケータの作業状態を検出し、アプリケータ状態信号を生成する工程と、ツールの１つ以上の第２のセンサによってツールの走行状態を検出し、ツール走行状態信号を生成する工程と、
それぞれ第１のセンサからのアプリケータ状態信号及び第２のセンサからのツール走行状態信号をツールの制御回路によって処理して、リアルタイムツール状態情報、通知、又は命令を生成する工程と、
制御回路からのリアルタイムツール状態情報、通知、又は命令をロボットアームのロボットコントローラに送信する工程と、
エンドエフェクタツールからのリアルタイムツール状態情報、通知、及び命令に基づいて、物体表面及びアプリケータの動作に対するツールの移動を調整する工程と、を含む、方法である。
物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータを備えるエンドエフェクタツールを駆動ロボットアームに設ける工程と、
ツールをロボットアームと通信させて、対応する状態情報を更新する工程と、
アプリケータが物体表面上にコーティングを適用している間に、ツールの１つ以上の第１のセンサによってアプリケータの作業状態を検出し、アプリケータ状態信号を生成する工程と、ツールの１つ以上の第２のセンサによってツールの走行状態を検出し、ツール走行状態信号を生成する工程と、
それぞれ第１のセンサからのアプリケータ状態信号及び第２のセンサからのツール走行状態信号をツールの制御回路によって処理して、リアルタイムツール状態情報、通知、又は命令を生成する工程と、
制御回路からのリアルタイムツール状態情報、通知、又は命令をロボットアームのロボットコントローラに送信する工程と、
エンドエフェクタツールからのリアルタイムツール状態情報、通知、及び命令に基づいて、物体表面及びアプリケータの動作に対するツールの移動を調整する工程と、を含む、方法である。
実施形態１５は、アプリケータ状態信号を生成する工程が、温度センサ、圧力センサ、湿度センサ、及び流体流量センサのうちの１つ以上によってセンサ生信号を生成する工程を含む、実施形態１４に記載の方法である。
実施形態１６は、アプリケータの作業状態を検出する工程が、光学センサを使用して物体表面上のコーティングの光学特性を検出する工程を含む、実施形態１４又は１５に記載の方法である。
実施形態１７は、ツールの走行状態を検出する工程が、触覚センサを使用して表面マッピングデータを得る工程を含む、実施形態１４～１６のいずれか１つに記載の方法である。
実施形態１８は、リアルタイムツール状態情報が、ツール移動情報、物体表面外形、及びアプリケータ作業状態情報のうちの少なくとも１つを含む、実施形態１４～１７のいずれか１つに記載の方法である。
実施形態１９は、通知が、緊急イベント通知、又は状態更新通知のうちの少なくとも１つを含む、実施形態１４～１８のいずれか１つに記載の方法である。
実施形態２０は、命令が、ツールの位置、速度、若しくは軌道を調整するための命令、又はアプリケータの動作を調整するための命令、のうちの少なくとも１つを含む、実施形態１４～１９のいずれか１つに記載の方法である。
実施形態２１は、エンドエフェクタツールからのリアルタイムツール状態情報、通知、及び命令に基づいて、移動ベースの移動をツールコントローラによって調整する工程を更に含み、駆動ロボットアームは移動ベースによって移動可能である、実施形態１４～２０のいずれか１つに記載の方法である。
実施形態２２は、物体表面が風車ブレードを含む、実施形態１４～２１のいずれか１つに記載の方法である。
本明細書全体を通して、「一実施形態」、「特定の実施形態」、「１つ以上の実施形態」、又は「ある実施形態」に対する言及は、「実施形態」という用語の前に、「例示的な」という用語が含まれているか否かに関わらず、その実施形態に関連して説明される具体的な特徴、構造、材料、又は特性が、本開示の特定の例示的な実施形態のうちの少なくとも１つの実施形態に含まれることを意味する。したがって、本明細書全体を通して、様々な箇所における「１つ以上の実施形態において」、「特定の実施形態において」、「一実施形態において」、又は「ある実施形態において」などの表現の出現は、必ずしも本開示の特定の例示的な実施形態のうちの同一の実施形態に言及するものとは限らない。更に、特定の特徴、構造、材料、又は特性は、１つ以上の実施形態では任意の好適な方法で組み合わされてもよい。
本明細書ではいくつかの例示的な実施形態について詳細に説明してきたが、当業者には上述の説明を理解した上で、これらの実施形態の修正形態、変形形態、及び均等物を容易に想起できることが、理解されよう。したがって、本開示は、ここまで説明してきた例示的実施形態に、過度に限定されるものではないことを理解されたい。特に、本明細書で使用する場合、端点による数値範囲の列挙は、その範囲内に包含される全ての数を含む（例えば、１～５は、１、１．５、２、２．７５、３、３．８０、４、及び５を含む）ことが意図される。加えて、本明細書で使用される全ての数は、用語「約」によって修飾されるものと想定される。更に、種々の例示的な実施形態が説明されてきた。これらの実施形態及び他の実施形態は、以下の特許請求の範囲内にある。
Claims (4)
- 物体表面上にコーティングを適用するための、駆動ロボットアームに取り付けられたエンドエフェクタツールであって、前記ツールが、
物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータと、
前記アプリケータが前記物体表面上に前記コーティングを適用している間に、前記アプリケータの作業状態を検出するように構成された１つ以上の第１のセンサと、
前記ツールが前記駆動ロボットアームの運動下で前記物体表面に沿って走行している間に、前記ツールの走行状態を検出するように構成された１つ以上の第２のセンサと、
前記第１のセンサ及び前記第２のセンサから信号を受信し、前記信号を処理して、前記エンドエフェクタツールの状態情報を生成するツール制御回路と、を備え、
前記アプリケータは、前記物体表面上に１つ以上のコーティング材料を適用するための１つ以上のカートリッジに流体接続された１つ以上のアプリケータヘッドを含み、
前記アプリケータは、前記アプリケータヘッドの下流に、前記物体表面上の前記コーティング材料を変位させ、伸ばし、硬化させるための１つ以上のエアナイフを更に備える、ツール。 - 前記１つ以上の第２のセンサは、前記物体表面をマッピングするための１つ以上の触覚センサを含み、前記触覚センサのうちの少なくとも１つは前記アプリケータの上流に配置されている、請求項１に記載のツール。
- 自動コーティングシステムであって、
請求項１又は２に記載のエンドエフェクタツールと、
移動ベースに取り付けられた駆動ロボットアームと、を備え、
前記ツールは、前記駆動ロボットアームに取り付けられている、システム。 - 請求項１又は２に記載のツールを用いて物体表面をコーティングする方法であって、
前記物体表面上にコーティングを適用するように構成されたアプリケータを備える前記ツールを駆動ロボットアームに設ける工程と、
前記ツールを前記ロボットアームと通信させて、対応する状態情報を更新する工程と、
前記アプリケータが前記物体表面上に前記コーティングを適用している間に、前記ツールの１つ以上の第１のセンサによって前記アプリケータの作業状態を検出し、アプリケータ状態信号を生成する工程と、前記ツールの１つ以上の第２のセンサによって前記ツールの走行状態を検出し、ツール走行状態信号を生成する工程と、
それぞれ前記第１のセンサからの前記アプリケータ状態信号及び前記第２のセンサからの前記ツール走行状態信号を前記ツールの制御回路によって処理して、リアルタイムツール状態情報、通知、又は命令を生成する工程と、
前記制御回路からの前記リアルタイムツール状態情報、前記通知、又は前記命令を前記ロボットアームのロボットコントローラに送信する工程と、
前記エンドエフェクタツールからの前記リアルタイムツール状態情報、前記通知、及び前記命令に基づいて、前記物体表面及び前記アプリケータの動作に対する前記ツールの移動を調整する工程と、を含む、方法。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US201862781905P | 2018-12-19 | 2018-12-19 | |
| US62/781,905 | 2018-12-19 | ||
| PCT/IB2019/060909 WO2020128823A1 (en) | 2018-12-19 | 2019-12-17 | Automated coating system having smart end-effector tool |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2022514559A JP2022514559A (ja) | 2022-02-14 |
| JPWO2020128823A5 JPWO2020128823A5 (ja) | 2022-12-26 |
| JP7489984B2 true JP7489984B2 (ja) | 2024-05-24 |
Family
ID=69159833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2021534616A Active JP7489984B2 (ja) | 2018-12-19 | 2019-12-17 | スマートエンドエフェクタツールを有する自動コーティングシステム |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220050435A1 (ja) |
| EP (1) | EP3898005A1 (ja) |
| JP (1) | JP7489984B2 (ja) |
| WO (1) | WO2020128823A1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114401795B (zh) * | 2020-06-29 | 2023-05-26 | Abb瑞士股份有限公司 | 涂装机器人 |
| CN114248249B (zh) * | 2020-09-24 | 2023-06-27 | 长安大学 | 一种复杂岩壁石质文物智能探测机器人 |
| EP4367388A1 (en) * | 2021-07-09 | 2024-05-15 | Vestas Wind Systems A/S | Coating applicator tool used with robotic device for repairing leading edge damage on a wind turbine blade |
| EP4279734A1 (en) * | 2022-05-20 | 2023-11-22 | Siemens Gamesa Renewable Energy A/S | Method of forming a leading edge protector |
| WO2024067934A1 (en) * | 2022-09-28 | 2024-04-04 | Vestas Wind Systems A/S | Robotic applicator device and method for applying a protector to a leading edge of a wind turbine blade |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007519524A (ja) | 2004-02-02 | 2007-07-19 | ジョン・スティーヴン・モートン | 大表面に対して費用効果の高い自動下処理及び塗装方法 |
| JP2015520011A (ja) | 2012-03-29 | 2015-07-16 | ハイデルベルガー ドルツクマシーネン アクチエンゲゼルシヤフトＨｅｉｄｅｌｂｅｒｇｅｒ Ｄｒｕｃｋｍａｓｃｈｉｎｅｎ ＡＧ | 物体の印刷方法 |
| JP2017154135A (ja) | 2016-03-04 | 2017-09-07 | エクセル インダストリー | コーティング用製品のアプリケータ、そのようなアプリケータを含む複数軸ロボット、及びコーティング用製品の適用方法 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6711466B2 (en) * | 2002-01-07 | 2004-03-23 | International Business Machines Corporation | Method and system for maintaining a desired distance between a dispenser and a surface |
| KR100835367B1 (ko) * | 2006-12-14 | 2008-06-09 | 주식회사 케이티씨 | 저수조의 자동 코팅처리장치 |
| US9126216B2 (en) * | 2011-06-17 | 2015-09-08 | Lockheed Martin Corporation | Core striping mechanism |
| WO2016145081A2 (en) * | 2015-03-09 | 2016-09-15 | Appareo Systems, Llc | Innovative spraying system |
| WO2018136499A1 (en) * | 2017-01-17 | 2018-07-26 | Graco Minnesota, Inc. | Systems for automated mobile painting of structures |
| EP3539674B1 (en) * | 2018-03-15 | 2020-10-14 | OMRON Corporation | Robot system and control method of robot |
-
2019
- 2019-12-17 US US17/309,635 patent/US20220050435A1/en active Pending
- 2019-12-17 JP JP2021534616A patent/JP7489984B2/ja active Active
- 2019-12-17 WO PCT/IB2019/060909 patent/WO2020128823A1/en unknown
- 2019-12-17 EP EP19835770.9A patent/EP3898005A1/en active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007519524A (ja) | 2004-02-02 | 2007-07-19 | ジョン・スティーヴン・モートン | 大表面に対して費用効果の高い自動下処理及び塗装方法 |
| JP2015520011A (ja) | 2012-03-29 | 2015-07-16 | ハイデルベルガー ドルツクマシーネン アクチエンゲゼルシヤフトＨｅｉｄｅｌｂｅｒｇｅｒ Ｄｒｕｃｋｍａｓｃｈｉｎｅｎ ＡＧ | 物体の印刷方法 |
| JP2017154135A (ja) | 2016-03-04 | 2017-09-07 | エクセル インダストリー | コーティング用製品のアプリケータ、そのようなアプリケータを含む複数軸ロボット、及びコーティング用製品の適用方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2020128823A1 (en) | 2020-06-25 |
| US20220050435A1 (en) | 2022-02-17 |
| EP3898005A1 (en) | 2021-10-27 |
| JP2022514559A (ja) | 2022-02-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7489984B2 (ja) | スマートエンドエフェクタツールを有する自動コーティングシステム | |
| US20230043189A1 (en) | Automated drywall painting system and method | |
| CN109434843B (zh) | 一种基于拖动示教的机器人力控打磨叶片的设备及方法 | |
| IL272882B (en) | Automatic system for planning plaster walls and method | |
| US20220219318A1 (en) | System and method for robotic gripping utilizing dynamic collision modeling for vacuum suction and finger control | |
| CN110977992B (zh) | 一种面向机械臂的无运动学模型轨迹跟踪方法及一种机械臂系统 | |
| CN106794475B (zh) | 材料喷射设备和用于控制设备的喷射方向的方法 | |
| KR101516463B1 (ko) | 해양 유체 하역 시스템의 가동 커플링의 위치 정보 제공 장치 | |
| EP3345683B1 (en) | Automated maskless paint applicator | |
| US20200171620A1 (en) | Systems and methods for sanding a surface of a structure | |
| EP1657612A2 (en) | Moving distance sensing apparatus for robot cleaner and method therefor | |
| US11719228B2 (en) | Methods and apparatus for maintaining airfoil-shaped body using cart that follows trailing edge | |
| US20220097232A1 (en) | Control system, monitoring device, monitoring method, and non-transitory computer-readable storage medium storing program | |
| AU2008306801A1 (en) | Method, apparatus and computer program for adjusting hydraulically operated boom | |
| US20220016774A1 (en) | Automated surface preparation system | |
| CN105327825A (zh) | 旋转油漆喷雾器系统和监测旋转油漆喷雾器的方法 | |
| US10955310B2 (en) | Vacuum-adhering apparatus for automated inspection of airfoil-shaped bodies with improved surface mounting | |
| JP2006320825A (ja) | 自動制御塗装車両 | |
| US20230013731A1 (en) | Dual mounting for automated repair systems | |
| JP7434532B2 (ja) | 塗料装置の詰まりおよび詰まり特性を決定する方法、塗料装置、較正システムならびに産業ロボット | |
| CN114308541A (zh) | 一种新能源汽车零部件的涂胶系统 | |
| JPWO2020128823A5 (ja) | ||
| US20230059095A1 (en) | Automatic application device and automatic application method | |
| US11794303B2 (en) | Systems and methods for polishing component surfaces using polishing tool mounted on motorized apparatus | |
| CN115488884B (zh) | 远程机器人的超声探头的标定方法、系统、装置及介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20220920 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20221216 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20221216 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231108 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231114 |
|
| A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240202 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240416 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240514 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7489984 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |