JP2017146897A - マイクロコントローラ及び電子制御装置 - Google Patents
マイクロコントローラ及び電子制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2017146897A JP2017146897A JP2016029870A JP2016029870A JP2017146897A JP 2017146897 A JP2017146897 A JP 2017146897A JP 2016029870 A JP2016029870 A JP 2016029870A JP 2016029870 A JP2016029870 A JP 2016029870A JP 2017146897 A JP2017146897 A JP 2017146897A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing block
- microcontroller
- processing
- clock
- microcontroller according
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/1629—Error detection by comparing the output of redundant processing systems
- G06F11/1637—Error detection by comparing the output of redundant processing systems using additional compare functionality in one or some but not all of the redundant processing components
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
- G06F1/04—Generating or distributing clock signals or signals derived directly therefrom
- G06F1/10—Distribution of clock signals, e.g. skew
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/1604—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware where the fault affects the clock signals of a processing unit and the redundancy is at or within the level of clock signal generation hardware
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/1658—Data re-synchronization of a redundant component, or initial sync of replacement, additional or spare unit
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/20—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/20—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements
- G06F11/202—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements where processing functionality is redundant
- G06F11/2023—Failover techniques
- G06F11/2028—Failover techniques eliminating a faulty processor or activating a spare
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/20—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements
- G06F11/202—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements where processing functionality is redundant
- G06F11/2035—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements where processing functionality is redundant without idle spare hardware
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
- G06F11/07—Responding to the occurrence of a fault, e.g. fault tolerance
- G06F11/16—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware
- G06F11/20—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements
- G06F11/202—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements where processing functionality is redundant
- G06F11/2043—Error detection or correction of the data by redundancy in hardware using active fault-masking, e.g. by switching out faulty elements or by switching in spare elements where processing functionality is redundant where the redundant components share a common memory address space
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F13/00—Interconnection of, or transfer of information or other signals between, memories, input/output devices or central processing units
- G06F13/14—Handling requests for interconnection or transfer
- G06F13/16—Handling requests for interconnection or transfer for access to memory bus
- G06F13/1605—Handling requests for interconnection or transfer for access to memory bus based on arbitration
- G06F13/1652—Handling requests for interconnection or transfer for access to memory bus based on arbitration in a multiprocessor architecture
- G06F13/1663—Access to shared memory
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F15/00—Digital computers in general; Data processing equipment in general
- G06F15/76—Architectures of general purpose stored program computers
- G06F15/78—Architectures of general purpose stored program computers comprising a single central processing unit
- G06F15/7839—Architectures of general purpose stored program computers comprising a single central processing unit with memory
- G06F15/7842—Architectures of general purpose stored program computers comprising a single central processing unit with memory on one IC chip (single chip microcontrollers)
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Quality & Reliability (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Hardware Redundancy (AREA)
- Microcomputers (AREA)
Abstract
【解決手段】コントローラ1にCPU3及びその周辺回路が搭載された処理ブロック2を2つ以上備える。各処理ブロック2に搭載されている周辺回路;ROM4〜PWM信号生成部11には、それぞれの処理ブロック2に搭載されているCPU3のみがアクセスするように構成する。さらに、周辺回路の1つとしてLockStep12を備え、処理ブロックに故障が発生したか監視する。各ブロックのCPU3が共通にアクセスする記憶部を備え、1つの処理ブロックに故障が発生した場合、共有記憶部を介して他の処理ブロックに伝達し処理を代行させる。
【選択図】図1
Description
図1に示すように、本実施形態のマイクロコントローラ1は、例えば車両のパワーステアリングシステムに適用されるもので、1つの半導体チップ上に例えば2つの処理ブロック2_0,1を備えている。尚「_0,1」は、図中の「#0,#1」に対応する。これら2つの処理ブロック2は対称な構成である。CPU3は、ROM4に記憶されている制御プログラムを読み出すとRAM5をワークエリアとして使用し、アプリケーションに応じた処理を実行する。また、CPU3は、バス6を介してタイマ7,A/Dコンバータ8,SENT(Single-Edge Nibble Transmission)通信部9,CAN通信部10,PWM信号生成部11等の各周辺回路にアクセスを行う。尚、CANは“Controller Area Network”であり、登録商標である。
・RAM5について、例えばECC(Error Checker and Corrector)によるメモリ異常が検知されると、ソフトにより動作を停止。
・CAN通信の異常をECU17側で検知し、動作停止指令を処理ブロック2に送信する。この場合、ECU17は通信監視部に相当する。
・想定外のソフト動作により何らかの故障があると判断した場合、ソフトにより動作を停止。
以下、第1実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分について説明する。図4に示すように、第2実施形態のECU21は、コントローラ1に替わるコントローラ22を備えている。図5に示すように、コントローラ22は、共有記憶部に相当する共用RAM23を備えており、各処理ブロック24_0,1のCPU3は何れも、それぞれのバス6及び図示しない調停部を介して共用RAM23にアクセス可能となっている。
第3実施形態では、第2実施形態のECU21を用いるが、2つの処理ブロック24が同じモータ16を制御するための処理を並行して実行せず、例えば処理ブロック24_0がモータ16を制御し、処理ブロック24_1はモータ16以外の対象を制御する状態を前提とする。そして、処理ブロック24_0に故障が発生すると、処理ブロック24_1がモータ16の制御を代行することでいわゆる縮退制御に移行する。
以上のように第3実施形態によれば、ECU21によって縮退制御方式にも対応することができる。
図10に示す第4実施形態のECU31は第3実施形態と同様に縮退制御方式を採用するが、そのためにコントローラ32と外部IC33とを備えている。コントローラ32は2つの処理ブロック34_0,1を備え、外部IC33は、2つの処理ブロック34の異常監視,故障検知を行うと共に、これらに対して縮退制御に切替えるための指示等を与える。外部IC33は、例えば以下のような方法で処理ブロック34の異常監視を行う。
・例えばウォッチドッグタイマと同様に、各処理ブロック34が外部IC33に、周期的にパルス信号を送信する。外部IC33は、前記パルス信号の送信が停止したり、送信周期が異常となった場合に、処理ブロック34の故障を検知する。
・処理ブロック34と外部IC33との間で行う通信フォーマットが、予め定めたものと異なった場合に、処理ブロック34の故障を検知する。
第5実施形態では、例えば第4実施形態のECU31を用いて、一方の処理ブロック34によりモータ16を駆動制御し、他方の処理ブロック34は動作を停止している。ここで、第2実施形態と同様の名称を用いるが、前者の制御ブロック34に故障が発生すると、後者のスタンバイブロック34がモータ16を駆動制御するように切替えるいわゆるコールドスタンバイ方式を採用する。
以上のように第5実施形態によれば、ECU31によりコールドスタンバイ方式にも対応することができる。
図17に示す第6実施形態のコントローラ41は、第1実施形態のコントローラ1とほぼ同様の構成であるが、クロック信号の供給形態のみが相違している。バス6〜PWM信号生成部11等の周辺回路については、一括したものを周辺機能42として図示している。2つの処理ブロック2_0,1に対して、2つのクロック供給部13_0,1のうち、何れか1つのクロック供給部13からのクロック信号が供給されるが、その供給はスイッチ14を介すことなく決定される。例えば、クロック供給部13_0,1の何れか一方を動作させるように設定する。この場合、クロック供給部13_0,1と処理ブロック2_0,1との間のクロックパスは共通であっても良い。
図18に示す第7実施形態のコントローラ51は、第6実施形態のコントローラ41とほぼ同様の構成であるが、予め処理ブロック2_0にはクロック供給部13_0からのクロック信号が供給され、処理ブロック2_1にはクロック供給部13_1からのクロック信号が供給されるように固定されている。このように構成すれば、クロック供給部の13_0,1の何れか一方からのクロック信号の供給が途絶した場合でも、他方の側の処理ブロック2によって処理を継続できる。
図19〜図21に示す第8〜第10実施形態のコントローラ1A〜1Cは、第1実施形態のコントローラ1におけるクロック供給部13の詳細構成を示すバリエーションである。図19に示す第8実施形態のコントローラ1Aは、各クロック供給部13Aが、それぞれ外付けの発振子43をクロック信号の発振源とする構成である。
以上のように構成される第8〜第10実施形態による場合も、第1実施形態と同様の効果が得られる。
図22に示す第11実施形態のコントローラ61は、第6実施形態のコントローラ41にクロック監視部62を追加した構成である。クロック監視部62は、クロック供給部13の発振動作が正常か否かを、例えば発振周波数を参照することで監視する。例えば、発振周波数が基準値に対して±数%以内の許容範囲内にあれば正常と判断する(図23,S41;NO)。発振周波数が許容範囲を超えて異常と判断すると(S41;YES)、異常と判断されたクロック信号が供給されていた処理ブロック2に、正常なクロック信号を供給し(S42)、必要に応じてユーザに通知を行う(S43)。
図24に示す第12実施形態は、第6実施形態のコントローラ41の外部にクロック監視部62を配置した構成である。この場合、クロック監視部62は、例えばコントローラ41を有して構成されるECUが備える要素となる。このように、クロック監視部62をコントローラ41の外部に配置することで、クロック監視部62は、コントローラ41の内部状態にかかわることなくクロック供給部13の動作を監視できる。
処理ブロック2を3つ以上備えていても良い。
コントローラが備える周辺回路については、個別の設計に応じ適宜変更して良い。
第7実施形態に、第8,第9実施形態を適用しても良い。
駆動対象とするアクチュエータは、モータに限ることはない。また、パワーステアリングシステム以外のアプリケーションに適用しても良い。
Claims (14)
- 1つの半導体チップ上に、CPU(3)及びその周辺回路(3〜12)が搭載された処理ブロック(2)を2つ以上備え、
各処理ブロックに搭載されている周辺回路には、それぞれの処理ブロックに搭載されているCPUのみがアクセスするように構成されているマイクロコントローラ。 - 前記周辺回路の1つとして、ロックステップコア(12)を備えている請求項1記載のマイクロコントローラ。
- 各処理ブロックに搭載されているCPUが共通にアクセスする共有記憶部(23)を備える請求項1又は2記載のマイクロコントローラ。
- 複数のクロック供給部(13)を備え、
前記各処理ブロックには、前記複数のうち何れか1つのクロック供給部からのクロック信号が選択的に供給される請求項1から3の何れか一項に記載のマイクロコントローラ。 - 前記各処理ブロックには、動作が正常であるクロック供給部からのクロック信号が選択的に供給される請求項4記載のマイクロコントローラ。
- 前記各処理ブロックには、それぞれに対応したクロック供給部からのクロック信号が供給される請求項1から3の何れか一項に記載のマイクロコントローラ。
- 前記クロック供給部の動作が正常か否かを監視するクロック監視部(62)を備える請求項5又は6記載のマイクロコントローラ。
- 前記クロック供給部の動作が正常か否かが、外部のクロック監視部(62)によって監視される請求項5又は6記載のマイクロコントローラ。
- 前記複数のクロック供給部の少なくとも1つは、外付けの発振源(43)による発振入力に基づいてクロック信号を生成する請求項4から8の何れか一項に記載のマイクロコントローラ。
- 前記外付けの発振源は、発振子である請求項9記載のマイクロコントローラ。
- 前記複数のクロック供給部の少なくとも1つは、内蔵の発振源(44)による発振入力に基づいてクロック信号を生成する請求項4から8の何れか一項に記載のマイクロコントローラ。
- 前記内蔵の発振源は、MEMS(Micro Electro Mechanical System)発振器である請求項11記載のマイクロコントローラ。
- 請求項1から12の何れか一項に記載のマイクロコントローラと、
このマイクロコントローラに、外部の複数の制御装置(17)からの信号を入力するために多重化されている通信線(18)とを備え、
前記制御装置からの信号に基づいて、前記マイクロコントローラに内蔵される処理ブロックの2つ以上により、同一のアクチュエータ(16)を駆動する信号を出力する電子制御装置。 - 前記複数の制御装置と、各制御装置に対応する処理ブロックとの間の通信が正常か否かを監視する通信監視部(17)と、
前記通信が正常である処理ブロックより、前記アクチュエータを駆動する信号を出力するように切替える処理ブロック選択部とを備える請求項13記載の電子制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016029870A JP2017146897A (ja) | 2016-02-19 | 2016-02-19 | マイクロコントローラ及び電子制御装置 |
US15/423,694 US10592356B2 (en) | 2016-02-19 | 2017-02-03 | Microcontroller and electronic control unit |
DE102017202398.8A DE102017202398A1 (de) | 2016-02-19 | 2017-02-15 | Mikrocontroller und elektronische steuereinheit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016029870A JP2017146897A (ja) | 2016-02-19 | 2016-02-19 | マイクロコントローラ及び電子制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017146897A true JP2017146897A (ja) | 2017-08-24 |
Family
ID=59522551
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016029870A Pending JP2017146897A (ja) | 2016-02-19 | 2016-02-19 | マイクロコントローラ及び電子制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10592356B2 (ja) |
JP (1) | JP2017146897A (ja) |
DE (1) | DE102017202398A1 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019106830A1 (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | 株式会社日立製作所 | 分散制御装置 |
JP2019110723A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社デンソー | 電力変換装置の制御装置 |
JP2019217977A (ja) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | 株式会社日立製作所 | 電子連動装置、電子連動システム、及び異常検出方法 |
US10812111B2 (en) | 2018-03-19 | 2020-10-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Semiconductor apparatus |
JP7446435B2 (ja) | 2019-12-31 | 2024-03-08 | ビーワイディー カンパニー リミテッド | モータ制御システム及びそれを備えた車両 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4358823A (en) * | 1977-03-25 | 1982-11-09 | Trw, Inc. | Double redundant processor |
JP2000194437A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | クロック二重化方法 |
JP2012168605A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toyota Motor Corp | 制御装置 |
JP2015103052A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用電子制御装置 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4965717A (en) * | 1988-12-09 | 1990-10-23 | Tandem Computers Incorporated | Multiple processor system having shared memory with private-write capability |
US6151689A (en) | 1992-12-17 | 2000-11-21 | Tandem Computers Incorporated | Detecting and isolating errors occurring in data communication in a multiple processor system |
US7065599B2 (en) | 2001-08-10 | 2006-06-20 | Sun Microsystems, Inc. | Multiprocessor systems |
US7290169B2 (en) * | 2004-04-06 | 2007-10-30 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Core-level processor lockstepping |
DE102005037246A1 (de) | 2005-08-08 | 2007-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Rechnersystems mit wenigstens zwei Ausführungseinheiten und einer Vergleichseinheit |
JP2009200888A (ja) | 2008-02-22 | 2009-09-03 | Seiko Instruments Inc | Mems発振器 |
JP5601127B2 (ja) | 2010-09-28 | 2014-10-08 | 株式会社デンソー | 制御装置 |
US8212601B2 (en) * | 2010-10-29 | 2012-07-03 | Netgear, Inc. | Method and apparatus for providing system clock failover |
JP6183251B2 (ja) | 2014-03-14 | 2017-08-23 | 株式会社デンソー | 電子制御装置 |
JP2016060413A (ja) | 2014-09-19 | 2016-04-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両用電子制御装置及び制御方法 |
-
2016
- 2016-02-19 JP JP2016029870A patent/JP2017146897A/ja active Pending
-
2017
- 2017-02-03 US US15/423,694 patent/US10592356B2/en active Active
- 2017-02-15 DE DE102017202398.8A patent/DE102017202398A1/de active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4358823A (en) * | 1977-03-25 | 1982-11-09 | Trw, Inc. | Double redundant processor |
JP2000194437A (ja) * | 1998-12-24 | 2000-07-14 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | クロック二重化方法 |
JP2012168605A (ja) * | 2011-02-10 | 2012-09-06 | Toyota Motor Corp | 制御装置 |
JP2015103052A (ja) * | 2013-11-26 | 2015-06-04 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車載用電子制御装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019106830A1 (ja) * | 2017-12-01 | 2019-06-06 | 株式会社日立製作所 | 分散制御装置 |
JP2019110723A (ja) * | 2017-12-20 | 2019-07-04 | 株式会社デンソー | 電力変換装置の制御装置 |
US10812111B2 (en) | 2018-03-19 | 2020-10-20 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Semiconductor apparatus |
JP2019217977A (ja) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | 株式会社日立製作所 | 電子連動装置、電子連動システム、及び異常検出方法 |
JP7023192B2 (ja) | 2018-06-21 | 2022-02-21 | 株式会社日立製作所 | 電子連動装置、電子連動システム、及び異常検出方法 |
JP7446435B2 (ja) | 2019-12-31 | 2024-03-08 | ビーワイディー カンパニー リミテッド | モータ制御システム及びそれを備えた車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20170242823A1 (en) | 2017-08-24 |
DE102017202398A1 (de) | 2017-08-24 |
US10592356B2 (en) | 2020-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2017146897A (ja) | マイクロコントローラ及び電子制御装置 | |
US7120820B2 (en) | Redundant control system and control computer and peripheral unit for a control system of this type | |
US20070128895A1 (en) | Redundant automation system for controlling a techinical device, and method for operating such an automation system | |
JP2010285001A (ja) | 電子制御システム、機能代行方法 | |
JP7023722B2 (ja) | 二重化制御システム | |
JPWO2018225352A1 (ja) | 車両制御装置および車両制御システム | |
JP2004054907A (ja) | プログラマブルコントローラ及びcpuユニット並びに通信ユニット及び通信ユニットの制御方法 | |
JP4941365B2 (ja) | 産業用コントローラ | |
JP2009104246A (ja) | プログラマブルコントローラおよびその異常時復旧方法 | |
JP5445572B2 (ja) | コンピュータシステム、待機電力削減方法、及びプログラム | |
JP4470949B2 (ja) | フォールトトレラントコンピュータおよびその制御方法 | |
JP2008093752A (ja) | ロボット制御システム | |
JP6681304B2 (ja) | 自動車用制御装置及び自動車用内燃機関制御装置 | |
JP2008226111A (ja) | 2重化コントローラシステム、その稼動系コントローラ | |
US20110153037A1 (en) | Method for Operating a System of Field Devices | |
JP4810488B2 (ja) | 二重化制御装置、及びそのトラッキング方法 | |
WO2014188764A1 (ja) | 機能安全制御装置 | |
JPH11134016A (ja) | 制御装置 | |
JP7023726B2 (ja) | 二重化制御システム | |
JP2005148890A (ja) | プロセッサ監視装置 | |
JP5353273B2 (ja) | プロセッサ周辺回路 | |
JP4600771B2 (ja) | 制御装置 | |
JP2017220842A (ja) | 二重化切替システム | |
JP2017228159A (ja) | 制御装置、および制御装置の制御方法 | |
WO2020066737A1 (ja) | Cpuユニット、cpuユニットの制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180529 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190312 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190510 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190528 |