JP2017145132A - 過巻防止装置付きクレーン - Google Patents
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Abstract
Description
フック過巻装置が故障しているとき、上記ジブ過巻スイッチが閉成してジブ起立動作が停止しても、オペレータが誤ってフックを引き続き巻き上げていきフックがジブ先端に引っ掛かると、フック巻上によりジブ角度がさらに増加する。このような状況下では、圧縮コイルバネの収縮量が所定以上になると、換言すると、ジブ角度がジブ第2過巻角度、たとえば81.5度以上になるとジブ第2過巻スイッチが閉成されて巻上動作を停止するようにしている(例えば、特許文献1参照)。
(2)本発明の第2の態様によれば、走行体に旋回可能に旋回体が設けられ、旋回体にジブが起伏可能に設けられ、ジブから吊持されるフックが昇降するクレーンは、巻上ロープを繰り出し繰り込んでフックを昇降させる巻上装置と、ジブの起伏ロープを繰り出し繰り込んでジブを起伏させる起伏装置と、起伏ロープ張力を検出するロープ張力検出器と、ジブ角度を検出する角度検出器と、角度検出器で検出されたジブ角度、およびロープ張力検出器で検出された起伏ロープ張力に基づいて動作停止条件が成立したか否かを判定し、動作停止条件が成立したと判定すると、巻上装置による吊荷の巻上動作と起伏装置によるジブの起立動作を停止させる信号を出力する演算部とを備える。
本発明の第2の態様の過巻防止装置付きクレーンによれば、ジブ角度の検出値、および起伏ロープ張力の検出値によりフック巻上動作とジブ起立動作を停止することができるので、フック過巻き装置とジブ第2過巻装置がともに故障していても、ジブを後方に倒す事態を防止できる。
本発明の一実施の形態の過巻防止装置付きクレーンは次の4つの自動停止機能を有している.
第1の自動停止機能は、フックがジブ先端に所定距離までに近づいたときにフック巻上動作を停止する機能である。
第2の自動停止機能は、ジブが過巻角度θ1に達したときにジブ起立動作を停止する機能である。
第3の自動停止機能は、ジブがジブ第2過巻角度θ2(>θ1)に達したときにジブ起立動作とフックの巻上動作を停止する機能である。
第4の自動停止機能は、ジブ角度とジブ起伏ロープ張力の各検出値に基づいて動作停止条件の成立が判定されたとき、ジブ起立動作とフックの巻上動作を停止する機能である。
第1〜第3の自動停止機能は従来から搭載されている機能であり、第4の自動停止機能が実施の形態のクレーンで新たに付加した機能である。
以下、図1〜図6を参照して本発明によるクレーンの実施の形態について説明する。
図1は本発明が適用される油圧式クローラクレーンの側面図である。クローラクレーンは、走行体1と、走行体1上に旋回可能に搭載された旋回体2と、旋回体2に起伏可能に軸支されたジブ6とを有する。
ジブ6は、旋回体2のジブ取付部にジブフットピンで軸支されたロアジブ6Aと、ロアジブ6Aの上端部に連結された中間ジブ6Bと、中間ジブ6Bの上端部に連結されたアッパジブ6Cとにより構成されている。
旋回体2には巻上ドラム3と起伏ドラム4が搭載されている。巻上巻下操作指令に基づく巻上ドラム3の駆動により巻上ロープ7が巻き取りまたは繰り出され、フック5に吊り下げられた吊り荷Wが昇降する。また、ジブ起伏操作指令に基づく起伏ドラム4の駆動により起伏ロープ8が巻き取りまたは繰り出され、ジブ6が起伏する。
クローラクレーン1は、フック過巻検出装置140を備えている。フック過巻検出装置140は、アッパジブ6Cの先端に設けられたフック過巻検出用のリミットスイッチ141を備えている。このリミットスイッチ141は、錘142で支持ワイヤ143に引張張力が作用しているときはオンしている。錘142はリング形状であり、その中央開口を巻き上げロープが貫通している。巻上動作によりアッパジブ6Cの先端と所定距離の位置までフック5が上昇すると、フック5が錘142を押上げ、支持ワイヤ143の張力がゼロとなってフック過巻検出用のリミットスイッチ141がオフする。過巻検出用リミットスイッチ141がオフするとフックを巻き上げる方向の動作が停止される。
クローラクレーンには、ジブ6がジブ過巻角度θ1に達したことを検出するためのジブ過巻検出装置170が設けられている。ジブ過巻検出装置170は、ジブ6の基端部(ジブフット)に設けられたストライカと、旋回体2のジブ取付部に設けられた過巻検出リミットスイッチとを備えている。ジブ6がジブ過巻角度θ1に達すると、ストライカがジブ過巻検出用リミットスイッチを駆動してリミットスイッチからジブ過巻検出信号が出力される。
ロアジブ6Aの背面側には伸縮可能な一対のバックストップ10が機体の幅方向に並設されている。バックストップ10は、図2に示すように、互いに収縮可能な内筒110と外筒130とを有する二重筒構造である。外筒130の上端部130Uはロアジブ6Aの背面部に回動可能に連結され、内筒110の下端部110Lは旋回体2のバックストップブラケット2aに回動可能に連結されている。
内筒110の基端側にジブ第2過巻検出装置150が設けられている。ジブ第2過巻検出装置150は、圧縮バネ112が密着する手前のジブ第2過巻角度θ2に達したことを検出する検出装置である。ジブ第2過巻検出装置150の詳細を図2に基づいて説明する。
ジブ第2過巻検出装置150は、内筒110の下端部110Lに設けられたブラケット151aに設置されたリミットスイッチ151と、圧縮バネ112の圧縮に追従して動く環状プレート113に固定設置されたストライカ152aとを有する。
図3は、実施の形態のクローラクレーンの制御装置の概要を示すブロック図である。
制御装置は、上述した第1〜第4の自動停止機能を実行させるための各種演算を行う。 制御装置は、演算装置201と、ジブ角度を検出するジブ角度検出装置202と、フック過巻検出装置140と、ジブ過巻検出装置170と、ジブ第2過巻検出装置150と、起伏ロープ張力を検出するロードセル25とを備える。これらの検出器やスイッチからの信号は演算装置201に入力される。
演算装置201にはモニタ213が接続され、クローラクレーンの各種運転状態を表す画像や数値がモニタ213に表示される。
ジブ過巻検出装置170は、ジブ6がジブ過巻角度θ1に達したときにジブ過巻検出信号を出力する装置であり、第2自動停止機能の構成要素である。
ジブ第2過巻検出装置150は、ジブ6がジブ第2過巻角度θ2に達したときにジブ第2過巻検出信号を出力する装置であり、第3自動停止機能の構成要素である。
ロードセル25は、起伏ロープ張力を検出するセンサであり、第4自動停止機能の構成要素である。
実施の形態のクローラクレーンは転倒防止装置を備えている。転倒防止装置はいわゆるモーメントリミッタと呼ばれる安全装置であり、演算装置201に実装することができる。専用の転倒防止装置としてクローラクレーンに搭載しても良い。
転倒防止装置は以下のような演算を実行してクレーンの転倒を防止する。
図4は、横軸をジブ角度θ、縦軸を起伏ロープ張力Pとしたジブ角度θに対する起伏ロープ張力Pの特性線図である。符号L1,L2,L3は、同一のジブ長さのジブ6で作業を行うクレーンの負荷率が異なる場合の特性線図である。特性L1が大きい負荷率、特性L3が小さい負荷率、特性L2が中の負荷率である。負荷率は、ある作業半径における最大吊り重量に対する実重量の割合である。この特性線図は予め演算装置201の記憶部201aに記憶されている。記憶されている吊り重量と異なる重量の吊荷を巻き上げているときは、複数の特性線図を補間して該当する吊り重量の特性線図が算出されて使用される。もちろん、細かいピッチの重量ごとの多数の特性線図を予め記憶部201aに記憶しても良い。また、複数のジブ長さに応じて同様な特性線図が記憶される。実施の形態では、この特性線図を基準特性と呼ぶ。
圧縮バネ112が密着した後は、すなわちジブ角度がθ3以上になると、図4に示すように、ジブ角度θに対するジブ起伏ロープ張力Pが急激に大きくなる。ジブ起伏ロープ張力Pのジブ角度に対する変化率が所定の閾値以上のとき、異常と判定する。
ジブ角度に対する起伏ロープ張力の変化率に代えて、起伏ロープ張力の時間変化率が所定の閾値値以上のときに異常と判定したり、あるいは単位時間当たりの起伏ロープ張力の変化量が所定の閾値以上のときに異常と判定してよい。
クローラクレーンが油圧パイロット式操作レバー装置を備えているときは、操作レバーの操作で発生したパイロット操作圧がコントロールバルブに供給される。パイロット操作圧発生器とコントロールバルブとを接続するパイロット通路に電磁開閉弁を配置し、上記動作停止条件が成立したとき、演算装置201から電磁開閉弁210〜212に停止信号を供給する。電磁開閉弁210〜212が閉じると、操作レバーが操作されてパイロット操作圧が発生していてもパイロット操作圧はコントロールバルブに到達せず、該当する動作が停止する。
(a)はフック過巻動作を停止する処理を示す。フック過巻検出信号が検出されると、ステップS11において、フック巻上動作とジブ下げ動作を停止するため、電磁弁210、211に停止信号を印加する。これにより、フックの巻上とジブ起立動作が停止する。
(c)はジブ第2過巻によるジブ起立動作の停止処理とフック巻上動作の停止処理を示す。ジブ第2過巻検出信号が検出されると、ステップS31において、ジブ起立動作を停止するため、電磁弁211に停止信号を印加してジブ起立動作が停止する。またステップS31において、ジブ下げ動作停止用電磁弁212に停止信号を印加してジブ下げ動作を停止する。
以上の説明では、圧縮バネ112が密着した後の起伏ロープ張力異常を検出して巻上動作とジブ起立動作を停止するようにしたが、圧縮バネ112が圧縮を開始する前の起伏ロープ張力の挙動異常、あるいは、圧縮バネ112が圧縮を開始後、密着するまでの起伏ロープ張力の挙動異常を検出して、巻上動作とジブ起立動作を停止するようにしてもよい。
圧縮バネ112が圧縮を開始する前、すなわちジブ角度がθ0未満のとき、図4に示すように、ジブ角度θに対するジブ起伏ロープ張力Pの変化率は負である。ジブ角度θに対するジブ起伏ロープ張力Pの変化率が正であれば、異常と判定する。
この異常現象は、たとえば圧縮バネ112が圧縮を開始する前に、何らかの不具合が発生してジブ6が旋回体2と一体化している場合に発生し得る。あるいは、ジブ角度検出器202が故障して圧縮バネ112が圧縮しているにも拘わらず、検出値によるジブ角度がθ0未満である場合などに起こり得る。
圧縮バネ112が圧縮を開始した後に圧縮バネ112が密着するまでは、すなわちジブ角度がθ0〜θ3までは、図4に示すように、ジブ角度θに対するジブ起伏ロープ張力Pの変化率は正である。ジブ角度θに対するジブ起伏ロープ張力Pの変化率が負であれば、異常と判定する。
この異常現象は、フック過巻検出装置140が故障して巻上動作が停止しない場合に発生する。すなわち、フック5がアッパジブ6Cの先端に引っ掛かかり、巻上動作でジブ6が起立動作するとジブ起伏ロープ張力は急激に減少する。したがって、ジブ角度が増加するにも拘わらず起伏ロープ張力は急減する。この張力の挙動を捉えて異常と判定する。
(1)実施の形態のクローラクレーンにおいては、走行体1に旋回可能に旋回体2が設けられ、旋回体2にジブ6が起伏可能に設けられ、ジブ6から吊持されるフック5が昇降する。このクローラクレーンは、フック5がジブ6先端に所定距離までに近づいたときにフック過巻を検出するフック過巻検出装置140を備え、フック過巻検出装置140がフック過巻を検出すると、フック巻上動作を停止する第1の自動停止制御部を備えている。実施の形態のクローラクレーンはさらに、第2〜第4の自動停止制御部を実装している。第2自動停止制御部は、ジブ6がジブ過巻角度θ1に達したときにジブ起立動作を停止する。ジブ過巻角度はジブ過巻検出装置170で検出される。第3の自動停止制御部は、ジブ6がジブ第2過巻角度θ2(>ジブ過巻角度θ1)に達したときにジブ起立動作とフック巻上動作を停止する。ジブ第2過巻角度はジブ第2過巻検出装置150で検出される。第4の自動停止制御部は、検出されたジブ角度θと、検出されたジブ6の起伏ロープ張力Pとに基づいて動作停止条件を判定したとき、ジブ起立動作とフック巻上動作を停止する。
以上の第4の自動停止制御部を付加したので、第1の自動停止制御部と第3の自動停止制御部がともに働かないときでも、第4自動停止制御部により、ジブ6が後方に倒れ込むことを防止できる。
このような構成を採用することにより、フック過巻検出装置140、ジブ第2過巻検出装置150が故障していても、ジブ角度および起伏ロープ張力の各検出値を利用して確実にジブ6が後方に倒れるような事態を防止できる。したがって、とくにジブ第2過巻検出装置150を手動で点検することを忘れた場合でも、ジブ6の後方への倒れ込みを防止できる。換言すると、実施の形態で付加した第4の自動停止動作機能は第3自動停止動作機能のバックアップとして機能する。
この実施の形態においても、バネ112の圧縮後における起伏ロープ張力異常を検出して巻上動作と起伏動作を停止するので、作業前の点検を忘れた場合でも、ジブ6の後方への倒れ込み現象を防止できる。
たとえば圧縮バネ112が圧縮を開始する前に、何らかの不具合が発生して(たとえば、内筒と外筒とがかじる現象)ジブ6が旋回体2と一体化している場合、あるいは、ジブ角度検出器202が故障して圧縮バネ112が圧縮しているにも拘わらず、検出値によるジブ角度がθ0未満である場合などには、ジブ角度がθ0未満であっても起伏ロープ張力が大きくなり、変化率は正となる。この挙動を捉えて巻上動作とジブ起立動作が停止するので、作業前の点検ができないような作業現場においてジブ6の後方への倒れ込み現象を防止できる。
このような場合も、起伏ロープ張力の挙動を捉えて巻上動作とジブ起立動作が停止するので、作業前の点検を忘れた場合でも、ジブ6の後方への倒れ込み現象を防止できる。
したがって、上記第4の自動停止制御部を付加してもハードウエアを新たに設けるコストは必要にならない。
実施の形態のクローラクレーンでは、ガントリとブライドルによりジブ起伏を行う構成であるが、ライブマストによりジブ起伏を行う構成を採用してもよい。
また、本発明は、ラチス式ジブに代えてテレスコピック式ジブを備えるクレーンにも適用可能である。さらに、クローラに代えてタイヤを実装したいわゆるトラッククレーンやラフテレーンにも本発明を適用することができる。
2 旋回体
3 巻上ドラム
4 起伏ドラム
5 フック
6 ジブ
7 主巻ロープ
8 起伏ロープ
10 バックストップ
25 ロードセル
110 内筒
130 外筒
140 フック過巻検出装置
141 リミットスイッチ
142 錘
150 ジブ第2過巻検出装置
151 リミットスイッチ
170 ジブ過巻検出装置
201 演算装置
201a 記憶部
202 ジブ角度検出装置
210 巻上停止用電磁弁
211 ジブ上げ停止用電磁弁
212 ジブ下げ停止用電磁弁
213 モニタ
Claims (5)
- 走行体に旋回可能に旋回体が設けられ、前記旋回体にジブが起伏可能に設けられ、前記ジブから吊持されるフックが昇降する過巻防止装置付きクレーンにおいて、
前記フックがジブ先端に所定距離までに近づいたときにフック巻上動作を停止する第1の自動停止制御部と、
前記ジブがジブ過巻角度に達したときにジブ起立動作を停止する第2の自動停止制御部と、
前記ジブがジブ第2過巻角度(>ジブ過巻角度)に達したときに前記ジブ起立動作と前記フック巻上動作を停止する第3の自動停止制御部と、
前記ジブの角度と前記ジブの起伏ロープ張力とに基づいて動作停止条件を判定したとき、前記ジブ起立動作と前記フック巻上動作を停止する第4の自動停止制御部とを備えることを特徴とする過巻防止装置付きクレーン。 - 走行体に旋回可能に旋回体が設けられ、前記旋回体にジブが起伏可能に設けられ、前記ジブから吊持されるフックが昇降する過巻防止装置付きクレーンにおいて、
巻上ロープを繰り出し繰り込んで前記フックを昇降させる巻上装置と、
前記ジブの起伏ロープを繰り出し繰り込んで前記ジブを起伏させる起伏装置と、
起伏ロープ張力を検出するロープ張力検出器と、
ジブ角度を検出する角度検出器と、
前記角度検出器で検出されたジブ角度、および前記ロープ張力検出器で検出された起伏ロープ張力に基づいて、動作停止条件が成立したか否かを判定し、前記動作停止条件が成立したと判定すると、前記巻上装置による吊荷の巻上動作と前記起伏装置による前記ジブの起立動作を停止させる信号を出力する演算部とを備えることを特徴とする過巻防止装置付きクレーン。 - 請求項2に記載の過巻防止装置付きクレーンにおいて、
前記演算部は、前記角度検出器で検出されたジブ角度に対する前記ロープ張力検出器で検出された起伏ロープ張力の変化率が所定値以上のとき、前記動作停止条件が成立したと判定して、前記巻上装置による吊荷の巻上動作と前記起伏装置による前記ジブの起立動作を停止させる信号を出力することを特徴とする過巻防止装置付きクレーン。 - 請求項2に記載の過巻防止装置付きクレーンにおいて、
前記ジブの背面側に設けられ、前記ジブ角度が第1角度になると圧縮を開始し、第2角度になると密着するバネを備えたバックストップを有し、
前記演算部は、前記ジブ角度が第1角度に達するまでは、前記角度検出器で検出されたジブ角度に対する前記ロープ張力検出器で検出された起伏ロープ張力の変化率が正であるときに前記動作停止条件が成立したと判定して、前記巻上装置による吊荷の巻上動作と前記起伏装置による前記ジブの起立動作を停止させる信号を出力することを特徴とする過巻防止装置付きクレーン。 - 請求項2に記載の過巻防止装置付きクレーンにおいて、
前記ジブの背面側に設けられ、前記ジブの角度が第1角度になると圧縮を開始し、第2角度になると密着するバネを備えたバックストップを有し、
前記演算部は、前記ジブ角度が第1角度から第2角度までの角度範囲においては、前記ジブ角度に対する前記起伏ロープ張力の変化率が負のときに前記動作停止条件が成立したと判定して、前記巻上装置による吊荷の巻上動作と前記起伏装置による前記ジブの起立動作を停止させる信号を出力することを特徴とする過巻防止装置付きクレーン。
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