JP2017138766A - 車両接近検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】専用装置を道路上に設置しなくても、他車両の接近を検出することができる車両接近検出装置および車両接近検出方法を得る。【解決手段】他車両からの照射光（例えば、他車両のヘッドライトから照射されたヘッドライト光）を観察するための観察エリア（例えば、路面）が映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、検出した車両外部情報を用いて、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成されている。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に他車両が接近しているか否かを判定することで、他車両の接近を検出する車両接近検出装置および車両接近検出方法に関するものである。

近年、車載カメラまたはレーダを用いた警告機能、および自動ブレーキ機能などの予防安全機能を備えた車両の普及が進んでいる。特に、夜間での走行、または明るさの暗い周囲環境での走行において、前方車のブレーキランプまたは対向車のヘッドライトをカメラで検出することで、追突警報を報知したり、自車のヘッドライト制御を行ったりする技術の開発が進められている。

具体的には、例えば、夜間の事故を回避することを目的として、道路のカーブ部分にカーブ先から進入する他車両のライトを検出することで運転者に警告する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。

実開平３−１１９３００号公報

しかしながら、特許文献１に記載の従来技術では、他車両のライトを検出するために、道路上の必要な地点すべてに専用装置を設置しなければならないので、その結果、コストがかかるという問題がある。したがって、このような専用装置を道路上に設置しなくても、他車両の接近を検出することができる技術が必要である。

本発明は、上記のような課題を解決するためになされたものであり、専用装置を道路上に設置しなくても、他車両の接近を検出することができる車両接近検出装置および車両接近検出方法を得ることを目的とする。

本発明における車両接近検出装置は、車両に搭載された装置であって、他車両からの照射光を観察するための観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、検出した車両外部情報を出力する車両外部情報検出器と、車両外部情報検出器から入力された車両外部情報から、車両に他車両が接近しているか否かを判定する車両接近検出部を有する電子制御ユニットと、を備えたものである。

また、本発明における車両接近検出方法は、車両に搭載された電子制御ユニットによって実行される方法であって、他車両からの照射光を観察するための観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、検出した車両外部情報を出力する車両外部情報検出器から、車両外部情報を取得するステップと、取得した車両外部情報から、車両に他車両が接近しているか否かを判定するステップと、を備えたものである。

本発明によれば、他車両からの照射光を観察する観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、その検出結果から、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成されている。これにより、専用装置を道路上に設置しなくても、他車両の接近を検出することができる車両接近検出装置および車両接近検出方法を得ることができる。

本発明の実施の形態１における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態１における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。 図１の車両接近判定部によって、路面の明るさが変化したと判定されるシーンの一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態２における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態２における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態２における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。 図４の壁面情報推定部によって、観察エリアが第１の対象壁面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。 図４の壁面情報推定部によって、観察エリアが路面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態３における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態３における車両接近検出装置の一連のシンボルマーク照射動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態３における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。 図９の壁面情報推定部によって、観察エリアが第１の対象壁面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。 図９の壁面情報推定部によって、観察エリアが路面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。 本発明の実施の形態４における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態４における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。 本発明の実施の形態４における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。

以下、本発明による車両接近検出装置および車両接近検出方法を、好適な実施の形態にしたがって図面を用いて説明する。なお、図面の説明においては、同一部分または相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。図１における車両接近検出装置は、車両外部情報検出器１、電子制御ユニット２、警告音発生装置３、警告表示装置４およびブレーキ５を備える。

車両外部情報検出器１は、カメラ１１およびマイクロフォン１２を有し、カメラ１１およびマイクロフォン１２は、車両に搭載される。

カメラ１１は、自車両の前方を含む周囲の映像を取得して出力する。また、カメラ１１は、他車両からの照射光を観察するための観察エリアとして路面が映る車両周囲映像を取得するように事前に設定される。なお、実施の形態１では、他車両からの照射光が他車両のヘッドライトから照射されるヘッドライト光である場合を例示する。マイクロフォン１２は、車両周囲の環境音を取得して出力する。

このように、車両外部情報検出器１は、他車両からの照射光を観察するための観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音とを、車両外部情報として検出し、検出した車両外部情報を出力する。

電子制御ユニット２は、例えば、メモリに記憶されたプログラムを実行するＣＰＵと、システムＬＳＩ等の処理回路とによって実現される。電子制御ユニット２は、車両接近検出部２１および運転支援制御部２２を有する。

車両接近検出部２１は、画像処理部２３、音響処理部２４および車両接近判定部２５を有する。

画像処理部２３は、カメラ１１によって取得された車両周囲映像を一定周期で取得し、取得した車両周囲映像に対して公知の画像解析を適用することで、車両周囲映像に映る路面の明るさの時系列変化を検出する。具体的には、画像処理部２３は、カメラ１１から入力された車両周囲映像の各画素値の時系列変化を検出する。また、画像処理部２３は、その検出結果を車両接近判定部２５に出力する。

音響処理部２４は、マイクロフォン１２によって取得された車両周囲環境音を取得し、取得した車両周囲環境音に対して公知の音響解析を適用することで、他車両のエンジン音の変化を検出する。具体的には、音響処理部２４は、マイクロフォン１２から入力された車両周囲環境音に含まれる他車両のエンジン音の時系列変化を検出する。また、音響処理部２４は、その検出結果を車両接近判定部２５に出力する。

車両接近判定部２５は、画像処理部２３による検出結果と、音響処理部２４による検出結果とから、車両に他車両が接近しているか否かを判定し、その判定結果を運転支援制御部２２に出力する。

このように、車両接近検出部２１は、車両外部情報検出器１から入力された車両外部情報から、車両に他車両が接近しているか否かを判定する。

運転支援制御部２２は、車両接近判定部２５によって判定された結果として、車両に他車両が接近していると判定された場合、他車両の接近に応じた車両の運転支援を行う。

具体的には、運転支援の第１の例として、運転支援制御部２２は、警告音が出力されるように警告音発生装置３を制御することで、車両に対して他車両が接近していることを車両の運転者に警告する。運転支援の第２の例として、運転支援制御部２２は、警告を表す映像が表示されるように警告表示装置４を制御することで、車両に対して他車両が接近していることを車両の運転者に警告する。このように構成することで、他車両の接近が運転者に警告されるので、運転者のさらなる安全が確保される。

運転支援の第３の例として、運転支援制御部２２は、必要に応じてブレーキ５を制御することで、車両の速度を減速させる。このように構成することで、自動ブレーキ制御が行われるので、運転者のさらなる安全が確保される。なお、運転支援の別例として、灯火の方向を制御することで他車の視界を遮らないように構成してもよい。

このように、他車両の接近に応じた車両の運転支援としては、さまざまな運転支援が考えられる。上記で例示した複数の運転支援の中から少なくとも１つの運転支援が行われるように運転支援制御部２２を構成すればよい。

次に、本実施の形態１における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作について、図２を参照しながら説明する。図２は、本発明の実施の形態１における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。

ステップＳ１０１において、画像処理部２３は、カメラ１１から車両周囲映像を取得し、処理がステップＳ１０２へ進む。なお、カメラ１１から車両周囲映像を画像処理部２３が取得する時間間隔は、運転者に対して早期に運転支援を行うことができ、かつ画像解析をより詳細に行えることを考慮した間隔、例えば数１０〜数１００ｍｓｅｃなどが望ましい。また、ここでは、車両が前進していることを想定し、車両の前方の路面を含む映像が車両周囲映像として取得される場合を例に挙げる。

ステップＳ１０２において、画像処理部２３は、ステップＳ１０１で取得した車両周囲映像の画像解析を行い、処理がステップＳ１０３へ進む。

ステップＳ１０３において、車両接近判定部２５は、ステップＳ１０２での画像解析結果を用いて、観察エリアの明るさ、すなわち、路面の明るさが変化したか否かを判定する。ステップＳ１０３において、路面の明るさが変化したと判定された場合には、処理がステップＳ１０４へ進み、路面の明るさが変化していないと判定された場合には、処理がステップＳ１０８へ進む。

具体的には、画像処理部２３は、カメラ１１から入力された車両周囲映像の各画素値の時系列変化、すなわち、車両周囲映像中の時系列における各画素値の変化を検出する。画像処理部２３は、各画素値の時系列変化として、例えば、各画素の明度または輝度の時系列変化を解析する。

車両接近判定部２５は、画像処理部２３によって解析された各画素値の時系列変化において、複数の画素値が増加している場合には、路面の明るさが変化したと判定し、それ以外の場合には、路面の明るさが変化していないと判定する。

ここで、路面の明るさが変化したと判定される場合の一例について、図３を参照しながら説明する。図３は、図１の車両接近判定部２５によって、路面の明るさが変化したと判定されるシーンの一例を示す説明図である。

図３において、路面を走行する自車両１０１は、見通しの悪い交差点１０３に差し掛かかり、他車両１０２は、ヘッドライト光１０４を照射しながら左方へ走行している。つまり、他車両１０２は、右方から自車両１０１に接近している状況である。

この場合、他車両１０２が左方へ進行するにつれて、自車両１０１に接近することとなるので、その結果、カメラ１１によって取得される車両周囲画像は、ヘッドライト光１０４に起因して明るくなる。つまり、車両周囲映像の各画素値の時系列変化において、画素値が経時的に増加する複数の画素が存在する。

このように、車両に他車両が接近している場合に、車両周囲映像に映る路面の明るさが変化する。そこで、車両接近検出部２１は、カメラ１１によって取得された車両周囲画像から路面の明るさの変化の有無を判定し、その判定結果を用いて、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成されている。したがって、図３に示す状況において、車両の走行方向と異なる他方向からの他車両の接近を事前に予測することが可能となる。

図２の説明に戻り、ステップＳ１０４において、音響処理部２４は、マイクロフォン１２から車両周囲環境音を取得し、処理がステップＳ１０５へ進む。なお、マイクロフォン１２から車両周囲環境音を音響処理部２４が取得する時間間隔は、運転者に対して早期に運転支援を行うことができ、かつ音響解析をより詳細に行えることを考慮した間隔、例えば数１０〜数１００ｍｓｅｃなどが望ましい。

ステップＳ１０５において、音響処理部２４は、ステップＳ１０４で取得した車両周囲環境音の音響解析を行い、処理がステップＳ１０６へ進む。

ステップＳ１０６において、車両接近判定部２５は、ステップＳ１０５での音響解析結果を用いて、他車両のエンジン音が変化したか否かを判定する。ステップＳ１０６において、他車両のエンジン音が変化したと判定された場合には、処理がステップＳ１０７へ進み、他車両のエンジン音が変化していないと判定された場合には、処理がステップＳ１０８へ進む。

具体的には、音響処理部２４は、マイクロフォン１２から入力された車両周囲環境音に含まれている他車両のエンジン音の時系列変化を検出する。

車両接近判定部２５は、音響処理部２４によって解析された他車両のエンジン音の時系列変化において、エンジン音成分が増加している場合には、他車両のエンジン音が変化したと判定し、それ以外の場合には、他車両のエンジン音が変化していないと判定する。

ステップＳ１０７において、車両接近判定部２５は、車両に他車両が接近していると判定し、処理がステップＳ１０９へ進む。

ステップＳ１０８において、車両接近判定部２５は、車両に他車両が接近していないと判定し、処理がステップＳ１０１へ戻る。

このように、車両接近検出部２１は、路面の明るさの時系列変化と、他車両のエンジン音の時系列変化との両方から、車両に他車両が接近しているか否かを判定する。

なお、本実施の形態１では、路面の明るさの時系列変化と、他車両のエンジン音の時系列変化との両方から、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成する場合を例示したが、これに限定されない。すなわち、路面の明るさの時系列変化と、他車両のエンジン音の時系列変化とのいずれか一方から、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成してもよい。

ステップＳ１０９において、運転支援制御部２２は、運転支援を行い、処理が終了となる。

以上、本実施の形態１によれば、他車両からの照射光を観察するための観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、その検出結果から、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成されている。これにより、専用装置を道路上に設置しなくても、他車両の接近を検出することができる

また、上記の構成において、車両周囲映像および車両周囲環境の両方を車両外部情報として検出し、その検出結果から、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成することで、車両接近判定の信頼性をより向上させることが可能となる。

また、上記の構成において、さらに、車両に他車両が接近していると判定された場合、車両の運転支援を行うように構成する。これにより、運転者のさらなる安全を確保することが可能となる。例えば、夜間の車両運転時に、見通しの悪い交差点またはカーブに車両が差し掛かった際、運転者に対して、他車両の接近を警告することができる。

なお、前方の路面の明るさの変化を検出するだけではなく、例えば車両の後退時には後方の路面の明るさの変化を検出するなど、多方向から路面の明るさを検出し、その検出結果を用いて、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成してもよい。また、路面の明るさの変化および他車両のエンジン音の変化を検出し、一定時間当たりの変化量の大きさに対応して危険度を予測し、予測した危険度に応じて、警告音出力制御および自動ブレーキ制御の各開始タイミングを変化させてもよい。また、その予測した危険度に応じて、警告音出力制御および自動ブレーキ制御の各制御量を変化させてもよい。

実施の形態２．
本発明の実施の形態２では、先の実施の形態１の構成に対して、車両周囲の壁面情報に応じて観察エリアを変更する車両接近検出装置について説明する。なお、本実施の形態２では、先の実施の形態１と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１と異なる点を中心に説明する。

図４は、本発明の実施の形態２における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。図４における車両接近検出装置は、先の図１の構成に対して、車両に搭載されるレーダ６と、電子制御ユニット２に含まれる壁面情報推定部２６とをさらに備える。

レーダ６は、車両周囲の障害物に関する情報をレーダ情報として検出し、検出したレーダ情報を壁面情報推定部２６に出力する。レーダ情報には、車両周囲の壁面の存在の有無を示す情報、および壁面の位置関係を示す情報などが含まれる。

壁面情報推定部２６は、レーダ６から入力されたレーダ情報から、車両周囲において、壁面がどのように存在するかを推定し、推定結果をマップで表した壁面情報を生成する。つまり、壁面情報推定部２６は、レーダ情報から、車両周囲の壁面に関する情報を壁面情報として生成する。また、壁面情報推定部２６は、生成した壁面情報から、車両の進行方向に対向して位置する第１の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、観察エリアを第１の対象壁面および路面のいずれかに設定する。

次に、本実施の形態２における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作について、図５および図６を参照しながら説明する。図５および図６は、本発明の実施の形態２における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。なお、図５および図６は、１つのフローチャートを２つの図面に分けて記載したものであり、図５に記載の部分と、図６に記載の部分とは続いている。

ステップＳ２０１において、壁面情報推定部２６は、レーダ６からレーダ情報を取得し、処理がステップＳ２０２へ進む。

ステップＳ２０２において、壁面情報推定部２６は、ステップＳ２０１で取得したレーダ情報から壁面情報を生成し、処理がステップＳ２０３へ進む。

ステップＳ２０３において、壁面情報推定部２６は、ステップＳ２０２で生成した壁面情報から、第１の対象壁面が存在するか否かを判定する。ステップＳ２０３において、第１の対象壁面が存在すると判定された場合には、処理がステップＳ２０４へ進み、第１の対象壁面が存在しないと判定された場合には、処理がステップＳ２０５へ進む。

ステップＳ２０４において、壁面情報推定部２６は、観察エリアを第１の対象壁面に設定し、処理がステップＳ２０６へ進む。

ステップＳ２０５において、壁面情報推定部２６は、観察エリアを路面に設定し、処理がステップＳ２０６へ進む。

ここで、観察エリアが第１の対象壁面に設定される場合の一例について、図７を参照しながら説明し、観察エリアが路面に設定される場合の一例について、図８を参照しながら説明する。図７は、図４の壁面情報推定部２６によって、観察エリアが第１の対象壁面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。図８は、図４の壁面情報推定部２６によって、観察エリアが路面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。

図７では、太線部分がレーダ６によって検出された車両周囲の壁面１０５，１０７を示し、破線部分がレーダ６によって検出されていない道路端１０６を示す。自車両１０１から見たとき、壁面１０７は、自車両１０１の進行方向に対向して位置するので、第１の対象壁面に相当し、壁面１０５は、自車両１０１の進行方向に沿って位置するので、第２の対象壁面に相当する。

図７に示す状況の場合、壁面情報推定部２６は、第１の対象壁面が存在すると判定するので、観察エリアを第１の対象壁面に設定する。この場合、カメラ１１は、第１の対象壁面が観察エリアとして映る車両周囲映像を取得する。また、車両接近検出部２１は、カメラ１１によって取得された車両周囲画像から、先の実施の形態１と同様の方法で、第１の対象壁面の明るさの変化の有無を判定し、その判定結果を用いて、車両に他車両が接近しているか否かを判定する。

図８では、図７に示す状況に対して、壁面１０７が存在しない状況を示している。図８に示す状況の場合、壁面情報推定部２６は、第１の対象壁面が存在しないと判定するので、観察エリアを路面に設定する。この場合、カメラ１１は、路面が観察エリアとして映る車両周囲映像を取得する。また、車両接近検出部２１は、カメラ１１によって取得された車両周囲画像から、先の実施の形態１と同様の方法で、路面の明るさの変化の有無を判定し、その判定結果を用いて、車両に他車両が接近しているか否かを判定する。

図６の説明に戻り、ステップＳ２０６〜ステップＳ２１４において、車両接近検出装置は、先の図２のステップＳ１０１〜ステップＳ１０９と同様の処理を実行し、ステップＳ２１４において、運転支援が行われれば処理が終了となる。

このように、壁面情報推定部２６は、レーダ情報から生成された壁面情報から、第１の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、観察エリアを第１の対象壁面および路面のいずれかに設定する。また、車両接近検出部２１は、カメラ１１から入力された車両周囲映像に映る観察エリアの明るさの時系列変化から、車両に他車両が接近しているか否かを判定する。

以上、本実施の形態２によれば、先の実施の形態１の構成に対して、レーダ情報から生成された壁面情報から、第１の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、観察エリアを第１の対象壁面および路面のいずれかに設定するように構成されている。これにより、車両周囲の第１の対象壁面の有無に応じて観察エリアが変更されるので、観察エリアの明るさの変化をより精度良く判定することができ、その結果、車両接近判定の信頼性をより向上させることが可能となる。

実施の形態３．
本発明の実施の形態３では、先の実施の形態２の構成に対して、他車両からの照射光としてのシンボルマークの存在の有無に応じて車両に他車両が接近しているか否かを判定する車両接近検出装置について説明する。なお、本実施の形態３では、先の実施の形態１と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１、２と異なる点を中心に説明する。

図９は、本発明の実施の形態３における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。図９における車両接近検出装置は、先の図４の構成に対して、車両に搭載されるシンボルマーク照射灯７をさらに備える。

本実施の形態３における車両接近検出装置は、先の実施の形態２で説明した車両接近判定動作に加えて、さらに、シンボルマーク照射動作を行う。

壁面情報推定部２６は、生成した壁面情報から、車両の進行方向に沿って位置する第２の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、シンボルマーク照射灯７の照射エリアを第２の対象壁面および路面のいずれかに設定する。

シンボルマーク照射灯７は、壁面情報推定部２６によって設定された照射エリアに特定のシンボルマークを照射することで、その照射エリアにシンボルマークを表示する。シンボルマーク照射灯７は、例えば、シンボルマークを形成するパターンにライトを照射することで、シンボルマークが照射エリアに照射可能なように構成される。

次に、本実施の形態３における車両接近検出装置の一連のシンボルマーク照射動作について、図１０を参照しながら説明する。図１０は、本発明の実施の形態３における車両接近検出装置の一連のシンボルマーク照射動作を示すフローチャートである。

ステップＳ３０１およびステップＳ３０２において、車両接近検出装置は、先の図５のステップＳ２０１およびステップＳ２０２と同様の処理を実行し、処理がステップＳ３０３へ進む。

ステップＳ３０３において、壁面情報推定部２６は、ステップＳ３０２で生成した壁面情報から、第２の対象壁面が存在するか否かを判定する。ステップＳ３０３において、第２の対象壁面が存在すると判定された場合には、処理がステップＳ３０４へ進み、第２の対象壁面が存在しないと判定された場合には、処理がステップＳ３０５へ進む。

ステップＳ３０４において、壁面情報推定部２６は、照射エリアを第２の対象壁面に設定し、処理がステップＳ３０６へ進む。

ステップＳ３０５において、壁面情報推定部２６は、照射エリアを路面に設定し、処理がステップＳ３０６へ進む。

ステップＳ３０６において、シンボルマーク照射灯７は、壁面情報推定部２６によって設定された照射エリアにシンボルマークを照射し、処理が終了となる。

次に、本実施の形態３における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作について、図１１および図１２を参照しながら説明する。図１１および図１２は、本発明の実施の形態３における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。なお、図１１および図１２は、１つのフローチャートを２つの図面に分けて記載したものであり、図１１に記載の部分と、図１２に記載の部分とは続いている。

ステップＳ４０１〜ステップＳ４０６において、車両接近検出装置は、先の図５のステップＳ２０１〜ステップＳ２０６と同様の処理を実行し、処理がステップＳ４０７へ進む。

ステップＳ４０７において、画像処理部２３は、ステップＳ４０６で取得した車両周囲映像の解析を行い、処理がステップＳ４０８へ進む。

ステップＳ４０８において、車両接近判定部２５は、ステップＳ４０７での画像解析結果を用いて、他車両からのシンボルマークが存在するか否かを判定する。ステップＳ４０８において、そのシンボルマークが存在すると判定された場合には、処理がステップＳ４０９へ進み、そのシンボルマークが存在しないと判定された場合には、処理がステップＳ４１３へ進む。

具体的には、画像処理部２３は、画像認識処理を行うことで、カメラ１１から入力された車両周囲映像からシンボルマークを検出する。車両接近判定部２５は、画像処理部２３によるシンボルマークの検出の有無に応じて、他車両からのシンボルマークの存在の有無を判定する。

ここで、観察エリアが第１の対象壁面に設定される場合の一例について、図１３を参照しながら説明し、観察エリアが路面に設定される場合の一例について、図１４を参照しながら説明する。図１３は、図９の壁面情報推定部２６によって、観察エリアが第１の対象壁面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。図１４は、図９の壁面情報推定部２６によって、観察エリアが路面に設定されるシーンの一例を示す説明図である。

なお、ここでは、自車両１０１および他車両１０２のそれぞれに車両接近検出装置が搭載されているものとする。また、自車両１０１および他車両１０２の各車両接近検出装置を区別するために、自車両１０１に搭載される車両接近検出装置の構成要素の符号に「＿Ａ」を付し、他車両１０２に搭載される車両接近検出装置の構成要素の符号に「＿Ｂ」を付すこととする。

図１３では、自車両１０１から見たとき、壁面１０７は、自車両１０１の進行方向に対向して位置するので、第１の対象壁面に相当し、壁面１０５は、自車両１０１の進行方向に沿って位置するので、第２の対象壁面に相当する。一方、他車両１０２から見たとき、壁面１０７は、他車両１０２の進行方向に沿って位置するので、第２の対象壁面に相当する。

図１３に示す状況の場合、壁面情報推定部２６＿Ｂは、第２の対象壁面が存在すると判定するので、照射エリアを第２の対象壁面に設定する。この場合、シンボルマーク照射灯７＿Ｂは、第２の対象壁面にシンボルマーク１０８を照射する。

また、壁面情報推定部２６＿Ａは、第１の対象壁面が存在すると判定するので、観察エリアを第１の対象壁面に設定する。この場合、カメラ１１＿Ａは、第１の対象壁面が観察エリアとして映る車両周囲映像を取得する。

一方、図１４に示す状況の場合、壁面情報推定部２６＿Ｂは、第２の対象壁面が存在しないと判定するので、照射エリアを路面に設定する。この場合、シンボルマーク照射灯７＿Ｂは、路面にシンボルマーク１０８を照射する。

また、壁面情報推定部２６＿Ａは、第１の対象壁面が存在しないと判定するので、観察エリアを路面に設定する。この場合、カメラ１１＿Ａは、路面が観察エリアとして映る車両周囲映像を取得する。

図１２の説明に戻り、ステップＳ４０９〜ステップＳ４１４において、車両接近検出装置は、先の図６のステップＳ２０９〜ステップＳ２１４と同様の処理を実行し、ステップＳ４１４において、運転支援が行われれば処理が終了となる。

このように、壁面情報推定部２６は、レーダ情報から生成された壁面情報から、第１の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、観察エリアを第１の対象壁面および路面のいずれかに設定する。また、壁面情報推定部２６は、レーダ情報から生成された壁面情報から、第２の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、照射エリアを第２の対象壁面および路面のいずれかに設定する。さらに、車両接近検出部２１は、カメラ１１から入力された観察エリアが映る車両周囲映像からシンボルマークの存在の有無を判定し、その判定結果に従って、車両に他車両が接近しているか否かを判定する。

以上、本実施の形態３によれば、先の実施の形態２の構成に対して、カメラから入力された車両周囲映像から、他車両からの照射光としてのシンボルマークの存在の有無を判定し、判定結果に従って、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成されている。これにより、観察エリアの明るさの変化に従って車両接近判定を行う場合と比較して、車両接近判定の信頼性をより向上させることが可能となる。

なお、他車両からの照射光としてのシンボルマークの照射エリアが常に路面に設定されていることを前提とすれば、先の実施の形態１の構成に対して、カメラから入力された車両周囲映像から、シンボルマークの存在の有無を判定し、その判定結果に従って、車両に他車両が接近しているか否かを判定するように構成してもよい。

実施の形態４．
本発明の実施の形態４では、先の実施の形態１〜３の各構成に対して、適切なタイミングで装置を起動制御する車両接近検出装置について説明する。なお、本実施の形態４では、先の実施の形態１〜３と同様である点の説明を省略し、先の実施の形態１〜３と異なる点を中心に説明する。また、本実施の形態４では、先の実施の形態１の構成に対して、適切なタイミングで装置を起動制御するように構成する場合を例示する。

図１５は、本発明の実施の形態４における車両接近検出装置の構成を示すブロック図である。図１５における車両接近検出装置は、先の図１の構成に対して、車両に搭載される光センサ８、カーナビゲーション装置９および車両ＣＡＮバス１０と、電子制御ユニット２に含まれる起動制御部２７とをさらに備える。

起動制御部２７は、車両の周囲環境の明るさを検出する光センサ８から、周囲環境の明るさを取得する。また、起動制御部２７は、カーナビゲーション装置９から、車両の現在地情報を取得する。さらに、起動制御部２７は、車両ＣＡＮバス１０から、車両信号、具体的には、車両のライトの点灯状況を示すライト点灯情報を取得する。

このように、起動制御部２７は、車両の周囲環境の明るさ、車両の現在地情報および車両のライト点灯情報を、装置を起動制御するための起動情報として取得する。

次に、本発明の実施の形態４における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作について、図１６および図１７を参照しながら説明する。図１６および図１７は、本発明の実施の形態４における車両接近検出装置の一連の車両接近判定動作を示すフローチャートである。なお、図１６および図１７は、１つのフローチャートを２つの図面に分けて記載したものであり、図１６に記載の部分と、図１７に記載の部分とは続いている。

ステップＳ５０１において、起動制御部２７は、光センサ８から周囲環境の明るさを取得し、処理がステップＳ５０２へ進む。

ステップＳ５０２において、起動制御部２７は、ステップＳ５０１で取得した周囲環境の明るさから、周囲環境が暗いか否かを判定する。ステップＳ５０２において、周囲環境が暗いと判定された場合には、処理がステップＳ５０３へ進み、周囲環境が暗くないと判定された場合には、処理がステップＳ５０１へ戻る。

具体的には、例えば、起動制御部２７は、取得した周囲環境の明るさが設定値未満である場合には、周囲環境が暗いと判定し、その明るさが設定値以上である場合には、周囲環境が暗くないと判定する。なお、光センサ８を用いるのではなく、カメラによって取得した映像から、周囲環境が暗いか否かを判定するように構成してもよい。

ステップＳ５０３において、起動制御部２７は、カーナビゲーション装置９から現在地情報を取得し、処理がステップＳ５０４へ進む。

ステップＳ５０４において、起動制御部２７は、ステップＳ５０３で取得した現在地情報から、車両が見通しの悪い地点を走行しているか否かを判定する。ステップＳ５０４において、車両が見通しの悪い地点を走行していると判定された場合には、処理がステップＳ５０５へ進み、車両が見通しの悪い地点を走行していないと判定された場合には、処理がステップＳ５０１へ戻る。なお、見通しの悪い地点としては、車両が見通しの悪い交差点に差し掛かる前の地点、または車両がカーブに差し掛かる前の地点等が挙げられる。

ステップＳ５０５において、起動制御部２７は、車両ＣＡＮバス１０から、ライト点灯情報を取得し、処理がステップＳ５０６へ進む。

ステップＳ５０６において、起動制御部２７は、ステップＳ５０５で取得したライト点灯情報から車両のライトが点灯しているか否かを判定する。テップＳ５０６において、車両のライトが点灯していると判定された場合には、処理がステップＳ５０７へ進み、そのライトが点灯していないと判定された場合には、処理がステップＳ５０１へ戻る。

このように、起動制御部２７は、取得した起動情報に従って、ステップＳ５０７以降の処理を実行するか否か、すなわち、装置を起動するか否かを判定する。つまり、周囲環境の明るさ、現在地情報およびライト点灯情報に従って、装置起動を制御することで、必要と考えられる場合のみに装置を動作させることが可能となる。

なお、車両の周囲環境の明るさ、車両の現在地情報および車両のライト点灯情報のすべてを用いて、装置起動を制御する場合を例示したが、これらの情報の少なくとも１つを用いて、装置起動を制御してもよい。

ステップＳ５０７〜ステップＳ５１５において、車両接近検出装置は、先の図２のステップＳ１０１〜ステップＳ１０９と同様の処理を実行し、ステップＳ５１５において、運転支援が行われれば処理が終了となる。

以上、本実施の形態４によれば、先の実施の形態１〜３の各構成に対して、車両の周囲環境の明るさ、車両の現在地情報および車両のライト点灯情報の少なくとも１つを、起動情報として取得し、その起動情報に従って、装置起動を制御するように構成されている。これにより、適切なタイミングで装置を起動制御することができる。

なお、本実施の形態１〜４について個別に説明してきたが、本実施の形態１〜４のそれぞれで開示した構成例は、任意に組み合わせることが可能である。

１ 車両外部情報検出器、１１ カメラ、１２ マイクロフォン、２ 電子制御ユニット、２１ 車両接近検出部、２２ 運転支援制御部、２３ 画像処理部、２４ 音響処理部、２５ 車両接近判定部、２６ 壁面情報推定部、２７ 起動制御部、３ 警告音発生装置、４ 警告表示装置、５ ブレーキ、６ レーダ、７ シンボルマーク照射灯、８ 光センサ、９ カーナビゲーション装置、１０ 車両ＣＡＮバス、１０１ 自車両、１０２ 他車両、１０３ 交差点、１０４ ヘッドライト光、１０５ 壁面、１０６ 道路端、１０７ 壁面、１０８ シンボルマーク。

本発明における車両接近検出装置は、車両に搭載された装置であって、他車両からの照射光を観察するための観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、検出した車両外部情報を出力する車両外部情報検出器と、車両外部情報検出器から入力された車両外部情報から、車両に他車両が接近しているか否かを判定する車両接近検出部を有する電子制御ユニットと、を備え、車両周囲の障害物に関する情報をレーダ情報として検出し、検出したレーダ情報を出力するレーダをさらに備え、電子制御ユニットは、レーダから入力されたレーダ情報から、車両周囲の壁面に関する情報を壁面情報として生成し、生成した壁面情報から、車両の進行方向に対向して位置する第１の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、観察エリアを第１の対象壁面および路面のいずれかに設定する壁面情報推定部をさらに有し、車両外部情報検出器は、壁面情報推定部によって設定された観察エリアが映る車両周囲映像を取得し、取得した車両周囲映像を車両外部情報として出力するカメラを有し、車両接近検出部は、カメラから入力された車両周囲映像に映る観察エリアの明るさの時系列変化から、車両に他車両が接近しているか否かを判定するものである。

Claims (11)

1. 車両に搭載された装置であって、
   他車両からの照射光を観察するための観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、検出した前記車両外部情報を出力する車両外部情報検出器と、
   前記車両外部情報検出器から入力された前記車両外部情報から、前記車両に前記他車両が接近しているか否かを判定する車両接近検出部を有する電子制御ユニットと、
   を備えた車両接近検出装置。
2. 前記車両外部情報検出器は、
   路面が前記観察エリアとして映る前記車両周囲映像を取得し、取得した前記車両周囲映像を前記車両外部情報として出力するカメラを有し、
   前記車両接近検出部は、
   前記カメラから入力された前記車両周囲映像に映る前記観察エリアの明るさの時系列変化から、前記車両に前記他車両が接近しているか否かを判定する
   請求項１に記載の車両接近検出装置。
3. 車両周囲の障害物に関する情報をレーダ情報として検出し、検出した前記レーダ情報を出力するレーダをさらに備え、
   前記電子制御ユニットは、
   前記レーダから入力された前記レーダ情報から、前記車両周囲の壁面に関する情報を壁面情報として生成し、生成した前記壁面情報から、前記車両の進行方向に対向して位置する第１の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、前記観察エリアを前記第１の対象壁面および路面のいずれかに設定する壁面情報推定部をさらに有し、
   前記車両外部情報検出器は、
   前記壁面情報推定部によって設定された前記観察エリアが映る前記車両周囲映像を取得し、取得した前記車両周囲映像を前記車両外部情報として出力するカメラを有し、
   前記車両接近検出部は、
   前記カメラから入力された前記車両周囲映像に映る前記観察エリアの明るさの時系列変化から、前記車両に前記他車両が接近しているか否かを判定する
   請求項１に記載の車両接近検出装置。
4. 前記車両外部情報検出器は、
   路面が前記観察エリアとして映る前記車両周囲映像を取得し、取得した前記車両周囲映像を前記車両外部情報として出力するカメラを有し、
   前記車両接近検出部は、
   前記カメラから入力された前記車両周囲映像から、前記他車両からの前記照射光としてのシンボルマークの存在の有無を判定し、判定結果に従って、前記車両に前記他車両が接近しているか否かを判定する
   請求項１に記載の車両接近検出装置。
5. 車両周囲の障害物に関する情報をレーダ情報として検出し、検出した前記レーダ情報を出力するレーダと、
   シンボルマークを照射エリアに照射するシンボルマーク照射灯と、
   をさらに備え、
   前記電子制御ユニットは、
   前記レーダから入力された前記レーダ情報から、前記車両周囲の壁面に関する情報を壁面情報として生成し、生成した前記壁面情報から、前記車両の進行方向に対向して位置する第１の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、前記観察エリアを前記第１の対象壁面および路面のいずれかに設定し、生成した前記壁面情報から、前記車両の進行方向に沿って位置する第２の対象壁面の存在の有無を判定し、判定結果に従って、前記照射エリアを前記第２の対象壁面および前記路面のいずれかにさらに設定し、
   前記車両外部情報検出器は、
   前記壁面情報推定部によって設定された前記観察エリアが映る前記車両周囲映像を取得し、取得した前記車両周囲映像を前記車両外部情報として出力するカメラを有し、
   前記シンボルマーク照射灯は、
   前記壁面情報推定部によって設定された前記照射エリアに前記シンボルマークを照射し、
   前記車両接近検出部は、
   前記カメラから入力された前記車両周囲映像から、前記他車両からの前記照射光としての前記シンボルマークの存在の有無を判定し、判定結果に従って、前記車両に前記他車両が接近しているか否かを判定する
   請求項１に記載の車両接近検出装置。
6. 前記車両外部情報検出器は、
   前記車両周囲環境音を取得し、取得した前記車両周囲環境音を出力するマイクロフォンを有し、
   前記車両接近検出部は、
   前記マイクロフォンから入力された前記車両周囲環境音に含まれている前記他車両のエンジン音の時系列変化から、前記車両に前記他車両が接近しているか否かを判定する
   請求項１から５のいずれか１項に記載の車両接近検出装置。
7. 前記電子制御ユニットは、
   前記車両の周囲環境の明るさ、前記車両の現在地情報および前記車両のライト点灯情報の少なくとも１つを、起動情報として取得し、取得した前記起動情報に従って、前記装置を起動制御する起動制御部をさらに有する
   請求項１から６のいずれか１項に記載の車両接近検出装置。
8. 前記電子制御ユニットは、
   前記車両接近検出部によって判定された結果として、前記車両に前記他車両が接近していると判定された場合、前記車両の運転支援を行う運転支援制御部をさらに有する
   請求項１から７のいずれか１項に記載の車両接近検出装置。
9. 前記運転支援制御部は、
   前記運転支援として、前記車両に前記他車両が接近していることを前記車両の運転者に警告する
   請求項８に記載の車両接近検出装置。
10. 前記運転支援制御部は、
    前記運転支援として、前記車両の速度を低減させる
    請求項８または９に記載の車両接近検出装置。
11. 車両に搭載された電子制御ユニットによって実行される方法であって、
    他車両からの照射光を観察するための観察エリアが映る車両周囲映像と、車両周囲環境音との少なくとも一方を車両外部情報として検出し、検出した前記車両外部情報を出力する車両外部情報検出器から、前記車両外部情報を取得するステップと、
    取得した前記車両外部情報から、前記車両に前記他車両が接近しているか否かを判定するステップと、
    を備えた車両接近検出方法。

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