JP2017109271A

JP2017109271A - 作業装置および作業方法

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Publication number: JP2017109271A
Application number: JP2015245859A
Authority: JP
Inventors: 山本　実; Minoru Yamamoto; 実山本
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2015-12-17
Filing date: 2015-12-17
Publication date: 2017-06-22
Anticipated expiration: 2035-12-17
Also published as: JP6578509B2; CN106900168A; US10327367B2; US20170181341A1; CN106900168B

Abstract

【課題】部品保持部によって部品の姿勢を変更して効率よくワークに装着することができる作業装置および作業方法を提供することを目的とする。【解決手段】部品保持部１１で部品を保持してワークの所定位置に装着する作業装置において、部品を保持する部品保持部１１を、部品を挟み込んで把持する一対の把持部材２２と、開閉用モータ３１を駆動源として一対の把持部材２２を開閉する把持部材開閉部と、一対の把持部材２２に配置され、把持部材２２の開閉方向に設けられた回転軸２３ａを中心に回転自在な一対の接触部２３と、ノズルシャフト１３の側面に当接して設けられたローラ２４によりノズルシャフト１３の昇降動作をスプラインシャフト２５の回転運動に変換し、この回転運動を複数のローラを介して接触部２３に伝達して回転軸２３ａを中心に回転させる接触部駆動部とを備えた構成とした。【選択図】図２

Description

本発明は、部品保持部で部品を保持してワークの所定位置に装着する作業装置および作業方法に関するものである。

基板などのワークに部品を装着する部品装着ラインでは、様々な種類の部品が部品装着装置によってワークに装着される。これらの部品にはチップ型部品やＱＦＰなど回路基板の電極面に半田接合される面実装部品以外に、パワートランジスタやコネクタ部品など接続用のリードを有し回路基板に形成された実装孔にリードを挿入することにより装着される挿入部品がある。このような挿入部品の部品装着装置における供給形態は部品種類によって様々であり、部品種類によって部品の供給姿勢が異なっている。挿入部品が横倒し姿勢で供給される場合には、基板への装着に先立って挿入部品を起立姿勢に姿勢変更する必要があるため、横倒し姿勢の挿入部品を起立姿勢に姿勢変更する機能を備えた部品挿入機が提案されている（例えば特許文献１参照）。

この特許文献に示す先行技術例では、部品を保持する部品保持部（部品保持ハンド）を、部品を挟んで把持する２つのアームと部品を吸着する吸着手段を有するリンク機構とで構成し、この部品保持部によって部品をハンドリングして部品供給手段から取り出した部品の姿勢を横倒し姿勢から起立姿勢に変更するようにしている。

特開２００８−２３６４１号公報

しかしながら上述の先行技術例には、部品保持部の構成に起因して、以下のような不都合があった。すなわち部品保持部に用いられるリンク機構に部品の姿勢変更などのハンドリング機能を持たせるためには、多関節駆動機構などの複雑な機構が必要とされる。このため部品保持部を簡便・コンパクトな構成とすることが難しく、装置のコンパクト化が求められる部品装着分野には適用困難であった。そしてこの課題は、基板の挿入孔に挿入されるリードを有する挿入部品のみならず、部品供給部からの部品の取り出しからワークへの装着に至る一連の装着動作において部品の姿勢を変更することが求められる種類の部品一般について共通する課題であった。

そこで本発明は、部品保持部によって部品の姿勢を変更して効率よくワークに装着することができる作業装置および作業方法を提供することを目的とする。

本発明の作業装置は、部品保持部で部品を保持してワークの所定位置に装着する作業装置であって、前記部品保持部が、一対の把持部材と、前記一対の把持部材を開閉する把持部材開閉部と、前記一対の把持部材に配置され、前記把持部材の開閉方向に設けられた回転軸を中心に回転自在な一対の接触部と、前記回転軸を中心に前記接触部を回転させる接触部駆動部と、を備えた。

本発明の作業方法は、部品保持部によって部品を保持してワークの所定位置に装着する作業方法であって、前記一対の把持部材を開いた状態にするステップと、供給部の部品をピックアップして前記一対の把持部材に設けた接触部の間に位置させるステップと、前記部品を接触部で挟んで保持するステップと、前記接触部を前記把持部材に対して回転させることにより前記部品の姿勢を変更するステップと、ワークの所定位置に前記部品を装着するステップと、を含む。

本発明の作業方法は、部品保持部によって部品を保持してワークの所定位置に装着する作業方法であって、供給部の前記部品をピックアップするステップと、前記一対の把持部材に設けた接触部でピックアップした前記部品を挟んで保持するステップと、前記接触部を前記把持部材に対して回転させることにより前記部品の姿勢を変更するステップと、ワークの所定位置に前記部品を装着するステップと、を含む。

本発明によれば、部品保持部によって部品の姿勢を変更して効率よくワークに装着することができる。

本発明の一実施の形態の作業装置の構成を示す斜視図本発明の一実施の形態の作業装置に使用される作業ヘッドにおける部品保持部（第１実施例）の構成を示す斜視図本発明の一実施の形態の作業装置に使用される作業ヘッドにおける部品保持部（第１実施例）の構成説明図本発明の一実施の形態の作業装置に使用される作業ヘッドにおける部品保持部（第１実施例）の部分断面図本発明の一実施の形態の作業装置に使用される作業ヘッドにおける部品保持部（第１実施例）の部分断面図本発明の一実施の形態の作業装置に使用される作業ヘッドにおける部品保持部（第２実施例）の構成説明図本発明の一実施の形態の作業装置に使用される作業ヘッドにおける部品保持部（第２実施例）の部分断面図本発明の一実施の形態の作業装置による作業方法を示す動作説明図本発明の一実施の形態の作業装置による作業方法を示す動作説明図

次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１を参照して、作業装置１の全体構成を説明する。図１に示すように、作業装置１は、部品装着機構２によって供給部３から部品６をピックアップして保持し、基板保持部４に載置されたワークである基板７に装着する機能を有する。

部品装着機構２は、部品６を保持する部品保持部１１が下部に設けられた作業ヘッド１０を、ヘッド移動機構１４によってＸ、Ｙ、Ｚ方向（矢印ａ参照）に移動させる構成となっている。部品保持部１１はヘッド本体部１０ａに内蔵された部品保持部旋回機構１６によってθ方向（矢印ｂ）に旋回し、さらに作業ヘッド１０に内蔵されたノズル昇降機構１５によって昇降するノズルシャフト１３を備えている。ノズルシャフト１３は下端部に備えたノズル１３ａ（図２参照）によって部品６を吸着するとともに、部品保持部１１によって保持された部品６の基板７への装着時に、部品６を基板７に押し込む機能を有する。

部品装着機構２による部品装着作業においては、部品トレイ５上にリード６ａを上向きにした姿勢の部品６が載置された供給部３に作業ヘッド１０を移動させ、部品保持部１１によって部品６をピックアップして保持する（矢印ｃ）。次いで部品保持部１１によってリード６ａが下向きとなるように部品６の姿勢を変更した後、部品６を下面側から画像認識装置（図９に示す部品認識カメラ５０参照）によって位置認識した後、基板７が載置された基板保持部４へ作業ヘッド１０を移動させる。そして部品保持部１１とともに部品６を下降させて（矢印ｄ）、リード６ａを基板７に形成された装着孔７ａに挿入することにより、部品６を基板７に装着する。

次に図２、図３を参照して、作業ヘッド１０に設けられた部品保持部１１の構成（第１実施例）を説明する。部品保持部１１は、１対の把持部材２２によって部品６を把持して保持する機能を有する。図２、図３において、水平な連結部材２０の両側端部には、１対の側板２１が下方に延出して設けられている。側板２１には、外周面に軸方向の溝部が形成された水平姿勢のスプラインシャフト２５の両側端部が軸支されている。スプラインシャフト２５の中央部にはスプラインシャフト２５と一体的に回転するローラ２４が固着されており、さらにスプラインシャフト２５におけるローラ２４の両外側には、１対のスプライン軸受け２６が軸方向のスライドが許容された状態で嵌合している。

把持部材２２は、上部である基部２２ａから下方に延びた先端部２２ｂを有する形態となっている。それぞれのスプライン軸受け２６は、把持部材２２の基部２２ａに固着されており、１対の把持部材２２はスプライン軸受け２６とともに相互に開閉方向（図２に示す矢印ｇ参照）にスライド自在となっている。そして先端部２２ｂには、把持部材２２の開閉方向に設けられた回転軸２３ａを中心に回転自在な接触部２３が設けられている。すなわち、接触部２３は、先端部２２ｂに対して回転自在に装着されている。

図３に示すように、連結部材２０の下面にはＸ方向にリニアガイド３２が配設され、リニアガイド３２にＸ方向のスライド自在に嵌合したスライダ３３には、把持部材２２の基部２２ａが結合されている。把持部材２２のＸ方向へのスライド動作は、リニアガイド３２、スライダ３３よりなるスライドガイド機構によってガイドされる。

さらに図３におけるＡ−Ａ断面を示す図４において、一方側の側板２１の側面には開閉用モータ３１が配設されている。開閉用モータ３１は、側板２１によって両端部を軸支された開閉用送りねじ４０を回転駆動する。開閉用送りねじ４０は１本の送りねじにおいて中央部を挟んで両側に逆方向のピッチの送りねじ部が形成された開閉機構用の送りねじである。開閉用送りねじ４０において一方のピッチの送りねじ部に嵌着されたナット部材４１Ａは一方の把持部材２２に結合されており、他方のピッチの送りねじ部に嵌着されたナット部材４１Ｂには他方の把持部材２２が結合されている。

開閉用モータ３１を正逆駆動することにより、ナット部材４１Ａ、４１Ｂは、１対の把持部材２２の間隔が狭まる方向（矢印ｇ１）、間隔が拡がる方向（矢印ｇ２）に移動する。これにより、１対の把持部材２２を任意の間隔で開閉することが可能となっている。したがって、開閉用モータ３１、開閉用送りねじ４０およびナット部材４１Ａ，４１Ｂは、１対の把持部材２２をＹ方向に開閉する把持部材開閉部となっている。

ノズル昇降機構１５によって昇降駆動されるノズルシャフト１３は、１対の把持部材２２の間に位置しており、１対の把持部材２２の間で昇降する。ノズルシャフト１３の側面にはスプラインシャフト２５が嵌着されたローラ２４が当接している（図１、図４も参照）。ノズル昇降機構１５を駆動してノズルシャフト１３を昇降させると（矢印ｅ）、ノズルシャフト１３に当接したローラ２４には回転駆動力が伝達される（矢印ｆ）。これにより、スプラインシャフト２５は、ノズルシャフト１３の昇降移動方向および昇降移動量に応じて回転する。

供給部３から部品６をピックアップして基板保持部４の基板７に装着する装着作業では、作業ヘッド１０を供給部３に移動させて、ノズルシャフト１３を部品６に対して位置合わせする。そしてこの状態でノズルシャフト１３を下降させて、ノズルシャフト１３のノズル１３ａの吸引力によって部品６を吸着して保持する。そしてこの状態でノズルシャフト１３を上昇させることにより、ノズル１３ａに吸着保持された部品６は１対の把持部材２２の間に移動する。

すなわち、ノズルシャフト１３は、部品６を一対の把持部材２２の間に移送する部品ピックアップ部となっている。そして本実施の形態においては、この部品ピックアップ部は、１対の把持部材２２の間で昇降し、部品６をノズル１３ａによって吸引力で保持するようになっている。さらに本実施の形態においては、ピックアップ部としてのノズルシャフト１３は、一対の把持部材２２に把持された部品６をワークである基板７に押し込むプッシャーとして機能するようになっている（図９（ｄ）参照）。すなわち本実施の形態における作業装置１は、部品保持部１１に一対の把持部材２２に把持された部品６をワークに押し込むプッシャーを備えている。

図３、図４に示すように、１対の把持部材２２のそれぞれの基部２２ａには、回転伝達が可能な形態でスプラインシャフト２５が嵌合した駆動ローラ３４が装着されている。図３におけるＢ−Ｂ断面を示す図５において、基部２２ａから先端部２２ｂに至る把持部材２２の側面には、入力ローラ３５、３つの中間ローラ３６および先端ローラ３７より成る複数のローラが軸支されており、先端ローラ３７は接触部２３の回転軸２３ａと同軸結合されている。これらの複数のローラのうち隣接する２つのローラは外周を接して配置されており、さらに入力ローラ３５の外周は駆動ローラ３４の外周と接している。

この構成において、ノズルシャフト１３が昇降してローラ２４が回転駆動されることにより、同軸の駆動ローラ３４が回転し（矢印ｉ）、これにより入力ローラ３５が回転する（矢印ｊ）。そしてこの回転は３つの中間ローラ３６を順次回転させ（矢印ｋ１、ｋ２、ｋ３）、さらに最下端の中間ローラ３６と外周を接する先端ローラ３７に回転が伝達されることにより、接触部２３は回転軸２３ａ廻りに回転する（矢印ｍ）。このように把持部材２２の先端部２２ｂに配置された接触部２３を回転駆動することにより、先端部２２ｂにおいて部品を挟み込んで保持した状態で部品６を任意の角度に回転させることができ、部品装着動作における部品６の姿勢変更を容易に行うことができるようになっている。

上記構成において、ノズルシャフト１３、ノズル昇降機構１５、ローラ２４、スプラインシャフト２５、駆動ローラ３４、入力ローラ３５、中間ローラ３６および先端ローラ３７は、回転軸２３ａを中心に接触部２３を回転させる接触部駆動部となっている。そして基部２２ａに配置された入力ローラ３５は、動力源であるノズルシャフト１３およびローラ２４からの回転運動が駆動ローラ３４を介して入力される入力部となっている。さらに３つの中間ローラ３６は、把持部材２２に配置されて入力ローラ３５（入力部）に入力された回転運動を接触部２３に伝達する伝達部として機能している。

連結部材２０の上面には、スプラインシャフト２５の一方側の端部の上方に位置して、シリンダ２８がロッド２８ａを外方に向けて配設されている。ロッド２８ａには、スプラインシャフト２５の端部に結合されたブレーキ板２５ａに対向する位置まで下方に延出した移動プレート２９が結合されている。移動プレート２９は、シリンダ２８によって水平方向に往復移動する。移動プレート２９の下端部には、ブレーキ板２５ａに対向してブレーキパッド３０が装着されており、シリンダ２８をロッド２８ａが没入する方向に作動させて、ブレーキパッド３０をブレーキ板２５ａに対して押しつける（矢印ｈ）ことにより、スプラインシャフト２５の回転は制動される。

したがってシリンダ２８、移動プレート２９、ブレーキパッド３０およびブレーキ板２５ａは、スプラインシャフト２５の回転を制動するブレーキ部２７を構成する。このブレーキ部２７の制動機能は、接触部２３を回転させる必要がない状態においてノズルシャフト１３を昇降させる場合に用いられる。すなわち接触部２３によって部品６を挟み込んで保持している状態を保ちながら、ノズルシャフト１３を昇降させる必要がある場合には、ブレーキ部２７を作動させてスプラインシャフト２５を制動する。これにより、ノズルシャフト１３はローラ２４との間で滑りを生じながら昇降する。

なお上述例においては、１対の把持部材２２のそれぞれに設けられた１対の接触部２３の双方を回転駆動する例を示したが、本発明を構成する上で１対の接触部２３の双方を回転駆動することは必ずしも必須ではない。すなわち把持部材２２の先端部２２ｂに配置された接触部２３を回転させて部品の姿勢を変更するためには、部品を両側から挟み込む２つの接触部２３のうち一方側のみを回転駆動すればよく、他方の接触部２３は空転状態であってもよい。

次に図６、図７を参照して、作業ヘッド１０に設けられた部品保持部１１Ａ（第２実施例）の構成について説明する。なお図７は、図６におけるＣ−Ｃ断面を示している。第２実施例においては、接触部２３を回転駆動する接触部駆動部の動力源として、専用の接触部駆動モータ４２を用いている点が第１実施例と異なっており、その他の構成については第１実施例と同様である。すなわち図６、図７において、図３、図４に示すものと同一の符号が付された構成要素は第１実施例と同様の機能を有している。

図６、図７において開閉用モータ３１が配置された側板２１と反対側の側板２１には、接触部駆動モータ４２が配設されている。接触部駆動モータ４２は、第１実施例におけるスプラインシャフト２５と同様の機能を有するスプラインシャフト２５Ａを回転駆動する。動力源としての接触部駆動モータ４２を駆動することにより、スプラインシャフト２５Ａが回転し（矢印ｏ）、これにより駆動ローラ３４を介して入力部としての入力ローラ３５に動力源からの回転運動が入力される。そして入力ローラ３５に入力された回転運動は、伝達部である３つの中間ローラ３６および先端ローラ３７を介して、先端部２２ｂに配置された接触部２３に伝達される。これにより、実施例１に示す構成と同様に、接触部２３は回転軸２３ａを中心として回転する（矢印ｐ）。

本実施の形態に示す作業装置１は上記のように構成されており、次に図８、図９を参照して、作業装置１において部品保持部１１で部品６を保持して、ワークである基板７の所定位置に装着する作業方法について説明する。

まず図１に示す作業ヘッド１０を、部品６がリード６ａを上向きにした姿勢で載置された供給部３に移動させる。次いで図８（ａ）に示すように、ピックアップ対象の部品６の上方に部品保持部１１を位置させ、ノズルシャフト１３を部品６に位置合わせする。このとき、部品保持部１１が備えた１対の把持部材２２を、ピックアップ対象の部品６のサイズよりも広い間隔で開いた状態にする。次いでノズル昇降機構１５（図１、図３）を駆動してノズルシャフト１３を下降させる（矢印ｑ）。そして図８（ｂ）に示すように、ノズルシャフト１３の下端に設けられたノズル１３ａをピックアップ対象の部品６に当接させて、ノズル１３ａによってリード６ａを上向きにした姿勢の部品６を吸着保持する。

次に、図８（ｃ）に示すように、ノズルシャフト１３を把持部材２２の先端部２２ｂに相当する高さまで上昇させる（矢印ｓ）。これにより、ピックアップ対象の部品６は１対の把持部材２２のそれぞれに設けられた接触部２３の間に位置する。すなわちここでは供給部３の部品６をピックアップして、１対の接触部２３の間に位置させる。次いで、開閉用モータ３１を駆動して把持部材開閉部（図４）の機能により、１対の把持部材２２を閉方向（矢印ｒ）に移動させ、図８（ｄ）に示すように、部品６を接触部２３によって挟んで保持する。

そしてこの後、ノズル１３ａによる吸着保持を解除して、図８（ｅ）に示すように、接触部２３によって保持された状態の部品６からノズルシャフト１３を上昇させる（矢印ｔ）。次いで、部品保持部１１が備えた接触部駆動部の機能により、接触部２３を把持部材２２に対して回転させる。これにより、部品６は接触部２３とともに回転し（矢印ｕ）、図８（ｆ）に示すように、部品６の姿勢がリード６ａを上向きにした姿勢から、リード６ａを下向きにした姿勢に変更される。

この後、部品６を保持した作業ヘッド１０を供給部３から移動させ、図９（ａ）に示すように、部品認識カメラ５０の上方に位置させて部品６を下面側から撮像して認識する。これにより、リード６ａの位置が検出される。次いで、下面の認識を終えた部品６を保持した作業ヘッド１０は、基板７が載置された基板保持部４に移動する。そしてここでは、まず図９（ｂ）に示すように、部品６の下面のリード６ａを基板７の装着孔７ａに位置合わせする。

次いで図９（ｃ）に示すように、部品保持部１１を下降させて（矢印ｗ）、１対の把持部材２２の接触部２３によって保持された部品６を基板７に着地させ、リード６ａを装着孔７ａに挿入する。次いで、図９（ｄ）に示すように、１対の把持部材２２によって部品６を挟み込んだ状態で、ノズルシャフト１３を下降させて（矢印ｖ）部品６の上面に当接させ、部品６を基板７に対して押し込む。これにより、リード６ａは装着孔７ａに完全に挿入され、部品６は基板７に正常な状態で装着される。

このようにして部品６の基板７への装着が完了したならば、図９（ｅ）に示すように、部品保持部１１において１対の把持部材２２を開方向へ移動させ（矢印ｘ）、把持部材２２による部品６の保持を完全に解除する。そしてこの状態で、部品保持部１１を上昇させる（矢印ｙ）。これにより、作業装置１における部品６の基板７への装着が完了する。

上述の動作説明に示す作業方法は、一対の把持部材２２を開いた状態にするステップと、供給部３の部品６をピックアップして、一対の把持部材２２に設けた接触部２３の間に位置させるステップと、部品６を接触部２３で挟んで保持するステップと、接触部２３を把持部材２２に対して回転させることにより部品６の姿勢を変更するステップと、ワークである基板７の所定位置に部品６を装着するステップとを含む形態となっている。

なお図８、図９に示す動作例では、一対の把持部材２２を開いた状態にした後に、供給部３の部品６をノズル１３ａによってピックアップし、ノズルシャフト１３を上昇させることにより、部品６を一対の把持部材２２に設けた接触部２３の間に位置させる例を示しているが、ピックアップ対象となる部品の形状・サイズによっては、把持部材２２を開いた状態にすることなく、またノズル１３ａを用いることなく、部品６のピックアップを行うようにしてもよい。

すなわちこの場合には、供給部３の部品６をピックアップするステップと、一対の把持部材２２に設けた接触部２３でピックアップした部品６を挟んで保持するステップと、接触部２３を把持部材２２に対して回転させることにより部品６の姿勢を変更するステップと、ワークである基板７の所定位置に部品６を装着するステップとを含む形態となる。

上記説明したように、本実施の形態における作業装置１は、部品保持部１１で部品６を保持してワークである基板７の所定位置に装着する作業装置１において、部品６を保持する部品保持部１１を、部品６を挟み込んで把持する一対の把持部材２２と、一対の把持部材２２を開閉する把持部材開閉部と、一対の把持部材２２に配置され、把持部材２２の開閉方向に設けられた回転軸２３ａを中心に回転自在な一対の接触部２３と、回転軸２３ａを中心に接触部２３を回転させる接触部駆動部とを備えた構成としたものである。これにより、部品保持部１１によって部品６の姿勢を変更して効率よく基板７に装着することができる。

本発明の作業装置および作業方法は、部品保持部によって部品の姿勢を変更して効率よくワークに装着することができるという効果を有し、部品をワークの所定位置に装着する作業分野において有用である。

１作業装置
２部品装着機構
３供給部
４基板保持部
６部品
７基板
１０作業ヘッド
１１部品保持部
１３ノズルシャフト
１３ａノズル
２２把持部材
２２ａ基部
２２ｂ先端部
２３接触部
２３ａ回転軸
２４ローラ
３４駆動ローラ
３５入力ローラ
３６中間ローラ
４２接触部駆動モータ

Claims

部品保持部で部品を保持してワークの所定位置に装着する作業装置であって、
前記部品保持部が、
一対の把持部材と、
前記一対の把持部材を開閉する把持部材開閉部と、
前記一対の把持部材に配置され、前記把持部材の開閉方向に設けられた回転軸を中心に回転自在な一対の接触部と、
前記回転軸を中心に前記接触部を回転させる接触部駆動部と、を備えた作業装置。
前記把持部材は基部と前記基部から延びた先端部を有し、
前記接触部は前記先端部に対して回転自在に装着され、
前記接触部駆動部は、
前記基部に配置され、動力源からの回転運動が入力される入力部と、
前記把持部材に配置され、前記入力部に入力された回転運動を前記接触部に伝達する伝達部と、を有する、請求項１記載の作業装置。
部品を前記一対の把持部材の間に移送する部品ピックアップ部を備えた、請求項１もしくは２のいずれかに記載の作業装置。
前記部品ピックアップ部は前記一対の把持部材の間で昇降する、請求項３記載の作業装置。
前記部品ピックアップ部が吸引力で保持するノズルである、請求項４記載の作業装置。
前記一対の把持部材に把持された部品を前記ワークに押し込むプッシャーを備えた、請求項１もしくは２のいずれかに記載の作業装置。
前記部品ピックアップ部が、部品を前記ワークに押し込むプッシャーとして機能する、請求項３から５のいずれかに記載の作業装置。
部品保持部によって部品を保持してワークの所定位置に装着する作業方法であって、
前記一対の把持部材を開いた状態にするステップと、
供給部の部品をピックアップして前記一対の把持部材に設けた接触部の間に位置させるステップと、
前記部品を接触部で挟んで保持するステップと、
前記接触部を前記把持部材に対して回転させることにより前記部品の姿勢を変更するステップと、
ワークの所定位置に前記部品を装着するステップと、を含む作業方法。
部品保持部によって部品を保持してワークの所定位置に装着する作業方法であって、
供給部の前記部品をピックアップするステップと、
前記一対の把持部材に設けた接触部でピックアップした前記部品を挟んで保持するステップと、
前記接触部を前記把持部材に対して回転させることにより前記部品の姿勢を変更するステップと、
ワークの所定位置に前記部品を装着するステップと、を含む作業方法。