JP7194363B2 - ロボットシステム、ハンド、ハンドの制御方法 - Google Patents
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- B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
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Description
まず、図1を参照しつつ、実施形態に係るロボットシステム及びロボットの構成の一例について説明する。図1は、ロボットシステム及びロボットの構成の一例を概念的に表す概念図である。
次に、図2~図5を参照しつつ、ハンドの構成の一例について説明する。図2及び図3は、ハンドの構成の一例を表す斜視図である。図4は、ディスクの外周に摩擦材が着脱可能であることを表す説明図である。図5は、移動装置に押圧部材が交換可能に連結されることを表す説明図である。
次に、図6を参照しつつ、コントローラ5の機能構成の一例について説明する。図6は、コントローラ5の機能構成の一例を表すブロック図である。
次に、図7~図9を参照しつつ、ワークWの搬送時にコントローラ5が実行する制御内容の一例及びハンド7等の動作の一例について説明する。図7は、ワークWの搬送時にコントローラ5が実行する制御内容の一例を表すフローチャートである。図8は、ハンド7の把持動作の一例を表す説明図であり、図9は、ブレーキ装置37の作動時の動作の一例を表す説明図である。
以上説明したように、本実施形態のロボットシステム1は、開閉可能に設けられた2つのフィンガ23,24を有するハンド7と、ハンド7を移動させるロボット3と、ロボット3及びハンド7を制御するコントローラ5と、を有し、ハンド7は、フィンガ23,24を開閉させるモータ31と、フィンガ23,24の各々の位置を保持するブレーキ装置37と、を有し、コントローラ5は、フィンガ23,24によりワークWを所定の把持力で把持するように、モータ31を制御する第1制御部79と、フィンガ23,24の各々の位置を保持するように、ワークWを所定の把持力で把持した状態でブレーキ装置37を作動させる第2制御部81と、を有する。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例について説明する。
モータには、定格トルクよりも大きなトルクを一時的に発生させることが可能なものがある。このようなモータ31Aをハンド7に使用して、定格トルクより大きなトルクを発生させてワークWを把持し、その状態でブレーキ装置37を作動させることにより、定格トルクより大きなトルクによる把持力を維持するようにしてもよい。
上記実施形態では、ディスク69を第1ねじ軸57に連結する構成としたが、ディスク69をモータ31の出力軸31aに連結してもよい。
上記実施形態では、ディスク69を第1ねじ軸57に連結する構成としたが、送りねじ機構35のもう一方のねじ軸である第2ねじ軸59に連結してもよい。
以上では、送りねじ機構35が2本のねじ軸57,59を有する構成としたが、例えば1本のねじ軸において一方側と他方側でねじ方向を反対としてフィンガ23,24を開閉させる構成としてもよい。この場合には、ハンドのストロークは小さくなるが、構造が簡素となり部品点数も少なくなるので、さらなる軽量化、小型化及び低コスト化を図ることができる。
次に、図13を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムにより実装された各制御部79,81,83,85等による処理を実現するコントローラ5のハードウェア構成例について説明する。なお、図13中では、コントローラ5のモータに駆動電力を給電する機能に係る構成を適宜省略して図示している。
3 ロボット
5 コントローラ
5A コントローラ
7 ハンド
7A ハンド
7B ハンド
23 第1フィンガ
24 第2フィンガ
25 ベース部材
29 リニアガイド(支持部材)
31 モータ
31a 出力軸(回転軸)
31A モータ
37 ブレーキ装置
57 第1ねじ軸(回転軸)
59 第2ねじ軸
61 第1ナット
63 第2ナット
69 ディスク(回転体)
71 押圧装置
73 摩擦材
75 押圧部材
77 移動装置
79 第1制御部
81 第2制御部
83 第3制御部
85 第4制御部
W ワーク
Claims (13)
- 開閉可能に設けられた複数のフィンガを有するハンドと、
前記ハンドを移動させるロボットと、
少なくとも前記ハンドを制御するコントローラと、を有し、
前記ハンドは、
前記複数のフィンガを開閉させるモータと、
前記複数のフィンガの各々の位置を保持するブレーキ装置と、を有し、
前記コントローラは、
前記複数のフィンガによりワークを所定の把持力で把持するように、前記モータを制御する第1制御部と、
前記複数のフィンガの各々の位置を保持するように、前記ワークを前記所定の把持力で把持した状態で前記ブレーキ装置を作動させる第2制御部と、を有し、
前記複数のフィンガは、
第1フィンガと第2フィンガを有しており、
前記ハンドは、
前記モータにより回転され、前記第1フィンガが連結された第1ナットが軸方向に移動可能に結合された第1ねじ軸と、
前記モータにより回転され、前記第1ねじ軸と略平行に配置され、前記第2フィンガが結合された第2ナットが軸方向に移動可能に連結された第2ねじ軸と、を有し、
前記ブレーキ装置は、
前記第1ねじ軸又は前記第2ねじ軸のいずれか一方に連結され、前記第1ねじ軸又は前記第2ねじ軸よりも径が大きい回転体と、
前記回転体を押圧する押圧装置と、を有する
ロボットシステム。 - 前記コントローラは、
前記ブレーキ装置を作動させた状態で、前記モータが発生するトルクを前記ブレーキ装置の作動前よりも小さくするように前記モータを制御する第3制御部を有する
請求項1に記載のロボットシステム。 - 前記第1制御部は、
前記複数のフィンガにより前記ワークを把持する際に、定格トルクよりも大きいトルクを発生するように前記モータを制御し、
前記第3制御部は、
前記ブレーキ装置を作動させた状態で、前記モータが発生するトルクを前記定格トルク以下とするように前記モータを制御する
請求項2に記載のロボットシステム。 - 前記第3制御部は、
前記ブレーキ装置を作動させた状態で、前記モータが発生するトルクを0とするように前記モータを制御する
請求項2又は3に記載のロボットシステム。 - 前記コントローラは、
前記モータが発生するトルクを0とした後に前記ハンドを移動させるように、前記ロボットを制御する第4制御部を有する
請求項4に記載のロボットシステム。 - 前記ブレーキ装置は、エアを駆動源とする
請求項1~5のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ブレーキ装置は、
前記回転体の外周に交換可能に設置された摩擦材を有し、
前記押圧装置は、前記摩擦材を押圧する
請求項1~6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記押圧装置は、
前記回転体の外周を押圧する押圧部材と、
前記押圧部材を前記回転体の径方向に移動させる移動装置と、を有する
請求項1~7のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記押圧部材は、
前記移動装置に対して交換可能に連結されている
請求項8に記載のロボットシステム。 - 前記第1ねじ軸及び前記第2ねじ軸は、
前記モータと並列に配置されている、
請求項1~9のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ハンドは、
前記ロボットの先端に取り付けられるベース部材と、
前記ベース部材に固定され、前記複数のフィンガを移動可能に支持する支持部材と、を有し、
前記モータ及び前記ブレーキ装置は、
前記支持部材に対し前記ベース部材が配置される側である第1のサイドに配置されており、
前記複数のフィンガは、
前記支持部材に対し前記第1のサイドとは反対側である第2のサイドに配置されている
請求項1~10のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - ワークを把持するハンドであって、
開閉可能に設けられた複数のフィンガと、
前記複数のフィンガを開閉させるモータと、
前記複数のフィンガの各々の位置を保持するブレーキ装置と、を有し、
前記複数のフィンガは、
第1フィンガと第2フィンガを有しており、
前記モータにより回転され、前記第1フィンガが連結された第1ナットが軸方向に移動可能に結合された第1ねじ軸と、
前記モータにより回転され、前記第1ねじ軸と略平行に配置され、前記第2フィンガが結合された第2ナットが軸方向に移動可能に連結された第2ねじ軸と、をさらに有し、
前記ブレーキ装置は、
前記第1ねじ軸又は前記第2ねじ軸のいずれか一方に連結され、前記第1ねじ軸又は前記第2ねじ軸よりも径が大きい回転体と、
前記回転体を押圧する押圧装置と、を有する
ハンド。 - 開閉可能に設けられた複数のフィンガと、
前記複数のフィンガを開閉させるモータと、
前記複数のフィンガの各々の位置を保持するブレーキ装置と、を有し、
前記複数のフィンガは、
第1フィンガと第2フィンガを有しており、
前記モータにより回転され、前記第1フィンガが連結された第1ナットが軸方向に移動可能に結合された第1ねじ軸と、
前記モータにより回転され、前記第1ねじ軸と略平行に配置され、前記第2フィンガが結合された第2ナットが軸方向に移動可能に連結された第2ねじ軸と、をさらに有するハンドの制御方法であって、
前記第1フィンガ及び前記第2フィンガによりワークを所定の把持力で把持するように、前記モータを制御することと、
前記第1フィンガ及び前記第2フィンガの各々の位置を保持するように、前記ワークを前記所定の把持力で把持した状態で、前記第1ねじ軸又は前記第2ねじ軸のいずれか一方に連結され、前記第1ねじ軸又は前記第2ねじ軸よりも径が大きい回転体と、前記回転体を押圧する押圧装置と、を有する前記ブレーキ装置を作動させることと、を有する
ハンドの制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/047027 WO2021111498A1 (ja) | 2019-12-02 | 2019-12-02 | ロボットシステム、ハンド、ハンドの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021111498A1 JPWO2021111498A1 (ja) | 2021-06-10 |
JP7194363B2 true JP7194363B2 (ja) | 2022-12-22 |
Family
ID=76221543
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021562211A Active JP7194363B2 (ja) | 2019-12-02 | 2019-12-02 | ロボットシステム、ハンド、ハンドの制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7194363B2 (ja) |
WO (1) | WO2021111498A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016147344A (ja) | 2015-02-12 | 2016-08-18 | 株式会社アイエイアイ | グリッパ |
JP2017061013A (ja) | 2015-09-24 | 2017-03-30 | 株式会社デンソーウェーブ | 電動把持装置 |
JP2017080819A (ja) | 2015-10-22 | 2017-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド |
JP2017109271A (ja) | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 作業装置および作業方法 |
-
2019
- 2019-12-02 WO PCT/JP2019/047027 patent/WO2021111498A1/ja active Application Filing
- 2019-12-02 JP JP2021562211A patent/JP7194363B2/ja active Active
Patent Citations (4)
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JP2017080819A (ja) | 2015-10-22 | 2017-05-18 | トヨタ自動車株式会社 | ロボットハンド |
JP2017109271A (ja) | 2015-12-17 | 2017-06-22 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 作業装置および作業方法 |
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WO2021111498A1 (ja) | 2021-06-10 |
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