JP2017065586A - 運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】対向車に対する自動運転が自車のドライバに違和感を与えないようにすることができる運転支援装置を提供する。
【解決手段】第１監視部１１は、自車のドライバによる運転を監視する。第２監視部１２は、自車に対する対向車のドライバのジャスチャーを監視する。また、パラメータ形成部１３は、第１監視部１１によって監視された自車のドライバによる運転に基づき、自車のドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成する。そして、供給部１４は、走行パラメータと第２監視部１２によって監視されたジャスチャーの情報とを、走行パラメータ及びジャスチャーの情報に基づいて自車の自動運転を行うドライバ支援装置２０に供給する。これにより、対向車に対する自動運転が自車のドライバに違和感を与えないようにすることができる。
【選択図】図１

Description

本発明は、ドライバを支援する運転支援装置に関する。

従来より、ドライバによる車両の運転を監視することによってドライバの走行スタイルを識別し、それに応じて走行スタイルを模倣した自動運転をドライバ支援システムに実行させるように構成された車両作動装置が、例えば特許文献１で提案されている。

特開２０１５−７２２号公報

しかしながら、上記従来の技術では、自車のドライバのみが監視される構成であるので、交差点やＴ字路等で対向車のドライバとの意志疎通ができない。すなわち、自動運転による自車が対向車の動きに合わせてどのように動くべきなのか、自車のドライバの監視だけでは対応が難しいという問題がある。このため、自動運転に対して自車のドライバに違和感を与えてしまう可能性がある。

本発明は上記点に鑑み、対向車に対する自動運転が自車のドライバに違和感を与えないようにすることができる運転支援装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、自車のドライバによる運転を監視する第１監視部（１１）と、自車に対する対向車のドライバのジャスチャーを監視する第２監視部（１２、１５）と、を備えている。

また、第１監視部によって監視された自車のドライバによる運転に基づき、自車のドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するパラメータ形成部（１３）を備えている。

さらに、走行パラメータと第２監視部によって監視されたジャスチャーの情報とを、走行パラメータ及びジャスチャーの情報に基づいて自車の自動運転を行うドライバ支援装置（２０）に供給する供給部（１４）を備えている。

これによると、ドライバ支援装置は自車のドライバの走行スタイルだけでなく、自車のドライバ及び対向車のドライバの意思を組み込んだ自動運転を実行することができる。したがって、対向車に対する自動運転が自車のドライバに違和感を与えないようにすることができる。

なお、この欄及び特許請求の範囲で記載した各手段の括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものである。

本発明の第１実施形態に係る運転支援装置を含んだ運転支援システムの構成図である。 運転支援装置及びドライバ支援装置の動作内容を示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る運転支援装置を含んだ運転支援システムの構成図である。

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、図中、同一符号を付してある。

（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について図を参照して説明する。本実施形態に係る運転支援装置は、ドライバが自車の運転に介在せずに車両を自律的に制御可能にする装置である。自動運転は、例えば、走行道路や交差点、Ｔ字路等の道路上における様々な状況において部分的にまたは全体的に車両を動作させる運転である。

図１に示されるように、運転支援装置１０は、第１監視部１１、第２監視部１２、パラメータ形成部１３、及び供給部１４を備えて構成されている。なお、運転支援装置１０の各部は予め設定されたプログラムに従って各機能を実行するように半導体デバイス等の電子部品等を含んで構成されている。

第１監視部１１は、自車のドライバによる運転を監視するものである。また、第１監視部１１は、自車の周辺状況及び自車の乗員数を監視及び検知する。周辺状況とは、例えば、日中走行や夜間走行、時刻、トンネル、眩惑等の天候及び道路状態や、渋滞、交通信号等の交通状況等である。このため、第１監視部１１は車両に搭載された複数のセンサを含んで構成されている。

第１監視部１１は、例えば、レーダセンサ、加速度センサ、操舵角センサ、超音波センサ、光学的センサ、ライダセンサ、車両周囲センサ、ドライバ監視センサ、乗員センサ、注意喚起用センサビデオセンサ、ＧＰＳセンサ等の様々なセンサを含んでいる。第１監視部１１は、各センサの信号をパラメータ形成部１３に出力する。

第２監視部１２は、自車に対する対向車のドライバのジャスチャーを監視するためのものである。第２監視部１２は、高分解能のカメラレンズ、図示しない受光部や信号処理部等がパッケージ化されていると共に、自車の前方を撮影するように構成された撮影装置である。

第２監視部１２は、対向車のドライバのジャスチャーを撮影するため、広角で広範囲を撮影すると共に、高画質の画像が得られるように構成されている。第２監視部１２は、撮影した画像のデータを供給部１４に随時出力する。なお、第２監視部１２が出力するジャスチャーの情報は、画像のみに限られない。例えば、第２監視部１２は画像認識機能を有しており、画像データからジャスチャーの種類を解析してその解析結果を供給部１４に出力しても良い。

ここで、「対向車」とは、乗り物である。したがって、対向車には、四輪の自動車に限られず、二輪車や三輪車も含まれる。また、対向車には、電動立ち乗り二輪車等の乗り物も含まれる。また、対向車は、少なくとも交差点、双方向道路、及びＴ字路に位置する車両である。これは、対向車が存在しやすい状況で対向車のドライバの意思を自動運転に反映させるためである。

パラメータ形成部１３は、第１監視部１１によって監視された自車のドライバによる運転に基づき、自車のドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するものである。

走行パラメータは、ドライバの走行スタイルを表すものである。具体的には、走行パラメータは、先行車両に対する車間距離、加速や減速の度合い、カーブへの進入速度、ブレーキペダルやアクセルペダル等のペダルの操作度合い、エンジン回転数に対するギア変速のタイミング等である。

走行パラメータの別の例としては、カーブの速度や高速道路上の速度等を含んだ速度全般、道路上の他車との速度差、側方との間隔、狭い場所での速度、交通密度に依存した速度等である。パラメータ形成部１３は、このようなドライバの挙動を示す具体的な走行状況に基づいて走行パラメータを形成する。

また、パラメータ形成部１３は、走行パラメータの形成に周辺状況の情報や乗員数の情報を組み込む。このように、パラメータ形成部１３は、自車の動きに関する情報だけでなく、自車の乗員や周囲の状況も加味した走行パラメータを形成する。

供給部１４は、自動運転を行うドライバ支援装置２０に対して自動運転が必要なデータを供給するものである。供給部１４は、パラメータ形成部１３で取得された走行パラメータと、第２監視部１２によって監視されたジャスチャーの画像データ情報と、をドライバ支援装置２０に随時出力する。以上が、本実施形態に係る運転支援装置１０の構成である。

ドライバ支援装置２０は、運転支援装置１０から供給された走行パラメータ及び対向車のドライバのジャスチャーの画像データ情報に基づき、ドライバの走行スタイルを少なくとも部分的に模倣しながら車両を制御するように構成されている。もちろん、ドライバ支援装置２０は、交通ルールや道路交通規則に従った車両の制御を行う。

すなわち、ドライバ支援装置２０は、走行パラメータに基づいて予め車両に搭載されたステアリング、ブレーキ、モータ等を制御する電子装置に対する指令を行うことで車両の自動運転を実施する。また、ドライバ支援装置２０は、画像認識機能を有している。これにより、ドライバ支援装置２０は、対向車のドライバのジャスチャーの画像データ情報から対向車のドライバの意図を判定し、当該判定結果を自動運転に反映させる。ドライバ支援装置２０は、これらの機能を実現するため、予め設定されたプログラムに従って自車の各装置を制御する電子制御装置として構成されている。

ここで、ドライバ支援装置２０は、自動運転を様々な走行状況に分類して行う。具体的には、ドライバ支援装置２０は、監視中に発生している走行状況を分類し、走行パラメータを分類した走行状況に割り当てる。そして、ドライバ支援装置２０は、自動運転により車両を制御する際、発生している走行状況が分類した走行状況と一致していれば、分類した走行状況に割り当てられた走行パラメータ及び対向車のドライバのジャスチャーに基づき車両を制御する。

例えば、走行状況を、自車の前を別の車両が特定の速度で特定の間隔をおいて走行している状況とすることができる。この場合、ドライバ支援装置２０は、先行車両までの距離に割り当てられたまたはそれに対応する走行パラメータに基づき車両を制御する。他の走行状況としては、例えば、高速道路、街道、市街地等での追い越し走行、縦列走行、カーブ走行等に分類することができる。

ドライバ支援装置２０は、例えば自車のドライバによって予め設定された自動運転モードや、ドライバの運転を妨げない程度に自動運転が実施されるように設定された補助モード等で自動運転を実施する。

次に、運転支援装置１０及びドライバ支援装置２０の作動に基づく自車の自動運転について、図２を参照して説明する。なお、図２に示された各処理は、上記の自動運転モードや補助モードが設定された際に所定の周期や所定のタイミングで実行され、繰り返される。

まず、ステップ１００では、第１監視部１１によって自車のドライバによる車両の運転が監視される第１監視処理が行われる。ステップ１１０では、第２監視部１２によって対向車のドライバのジャスチャーが監視される第２監視処理が行われる。

この後、ステップ１２０では、ステップ１００の第１監視処理に基づいてドライバの走行スタイルを表す走行パラメータが形成される走行パラメータ形成処理が行われる。ステップ１３０では、ステップ１２０で取得された走行パラメータと、ステップ１１０の第２監視処理で取得された対向車のドライバのジャスチャーの画像データ情報と、がそれぞれドライバ支援装置２０に出力される供給処理が行われる。

続いて、ステップ１４０では、自動運転制御が行われる。すなわち、ドライバ支援装置２０によって車両が制御される。具体的には、ステップ１１０で取得された対向車のドライバのジャスチャーと、ステップ１２０で取得された走行パラメータと、に基づいて車両が制御される。この制御の際、ドライバの走行スタイルが部分的にまたは完全に模倣される。

例えば、類似の、あるいは同じ走行状況が発生していれば、監視中に現れた走行状況に従って車両が制御される。したがって、あたかもドライバが運転しているかのように、車両が制御される。

以上説明したように、本実施形態では、第２監視部１２によって撮影された対向車のドライバのジャスチャーが車両の自動運転に反映される。このため、ドライバ支援装置２０は自車のドライバ及び対向車のドライバの両方の意思を組み込んだ自動運転を行うことができる。したがって、自動運転の際に、対向車の存在によって自車のドライバに違和感を与えないようにすることができる。

（第２実施形態）
本実施形態では、第１実施形態と異なる部分について説明する。図３に示されるように、運転支援装置１０は、第１監視部１１、通信部１５、パラメータ形成部１３、及び供給部１４を備えて構成されている。

通信部１５は、対向車、歩行者、及び道路脇に設置された路側機等との間で通信を行うための装置である。このようなネットワークを利用した自動車との通信は、Ｖ２Ｘ（ｖｅｈｉｃｌｅ ｔｏ Ｘ）と呼ばれる。自動車（ｖｅｈｉｃｌｅ）との通信はＶ２Ｖ、歩行者（ｐｅｄｅｓｔｒａｉｎ）との通信はＶ２Ｐ、道路脇に設置された通信装置（ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）との通信はＶ２Ｉと呼ばれる。

通信の対象が対向車の場合、通信部１５は対向車に搭載された装置との間で通信を行う。すなわち、対向車は、当該対向車のドライバのジャスチャーを撮影して当該画像データを通信部１５に送信する。データの送信は、自車と対向車との間で行う車車間通信でも良いし、サーバや路側機等の中継装置を介しても良い。

通信の対象が歩行者の場合、通信部１５は歩行者が保持している装置や歩行者を撮影する路側機との間で通信を行う。通信部１５は、歩行者の位置や移動のスピード等の情報や、路側機が歩行者を撮影した画像データを受信する。

また、通信の対象が路側機との場合、通信部１５は自車と路側機との間で行う路車間通信によって、対向車のドライバのジャスチャーや歩行者が撮影された画像データを受信する。

以上のように、ネットワークを利用して対向車、歩行者、路側機との間で通信を行うことで、これらの情報を自動運転に組み込むことができる。これにより、自車のドライバに与える違和感をさらに少なくすることができる。なお、本実施形態の記載と特許請求の範囲の記載との対応関係については、通信部１５が特許請求の範囲の「第２監視部」に対応する。

（他の実施形態）
上記各実施形態で示された運転支援装置１０の構成は一例であり、上記で示した構成に限定されることなく、本発明を実現できる他の構成とすることもできる。例えば、第１監視部１１は、自車のドライバの他に、対向車との車間距離、及び、対向車の車速のいずれか一方または両方を監視するように構成されていても良い。この場合、パラメータ形成部１３は、走行パラメータの形成に車間距離及び車速のいずれか一方または両方の情報を組み込む。これにより、対向車そのものの動きを自動運転に反映させることができる。

１０ 運転支援装置
１１ 第１監視部
１２ 第２監視部
１３ パラメータ形成部
１４ 供給部
１５ 通信部
２０ ドライバ支援装置

Claims (7)

1. 自車のドライバによる運転を監視する第１監視部（１１）と、
   前記自車に対する対向車のドライバのジャスチャーを監視する第２監視部（１２、１５）と、
   前記第１監視部によって監視された前記自車のドライバによる運転に基づき、前記自車のドライバの走行スタイルを表す走行パラメータを形成するパラメータ形成部（１３）と、
   前記走行パラメータと前記第２監視部によって監視された前記ジャスチャーの情報とを、前記走行パラメータ及び前記ジャスチャーの情報に基づいて前記自車の自動運転を行うドライバ支援装置（２０）に供給する供給部（１４）と、
   を備えている運転支援装置。
2. 前記第２監視部は、前記自車の前方を撮影する撮影装置である請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記第２監視部は、前記対向車及び道路脇に設置された路側機との間で通信を行う通信部（１５）である請求項１に記載の運転支援装置。
4. 前記対向車は、少なくとも交差点、双方向道路、及びＴ字路に位置する車両である請求項１ないし３のいずれか１つに記載の運転支援装置。
5. 前記第１監視部は、前記対向車との車間距離、及び、前記対向車の車速のいずれか一方または両方を監視し、
   前記パラメータ形成部は、前記走行パラメータの形成に前記車間距離及び前記車速のいずれか一方または両方の情報を組み込む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の運転支援装置。
6. 前記第１監視部は、前記自車の周辺状況の情報を取得し、
   前記パラメータ形成部は、前記走行パラメータの形成に前記周辺状況の情報を組み込む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の運転支援装置。
7. 前記第１監視部は、前記自車の乗員数を検知し、
   前記パラメータ形成部は、前記走行パラメータの形成に前記乗員数の情報を組み込む請求項１ないし６のいずれか１つに記載の運転支援装置。

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