JP2017065525A - 作業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】走行機体の前後左右傾斜姿勢を制御する制御部を備えた作業車両において、走行機体側とクローラ式走行装置側との間で、フレーム同士が接触することを防止できる作業車両を提供することを課題とする。
【解決手段】走行機体２と、クローラ式走行装置１と、一対の昇降アクチュエータ４８と、前後傾斜アクチュエータ３６と、走行機体２の所定位置以下への下降作動を規制する下限ストッパ５０と、昇降位置検出手段５１と、前後傾斜検出手段４９と、制御部６０とを備え、前記制御部６０は、走行機体２を所定の左右傾斜姿勢で保持する左右傾斜姿勢制御と、走行機体２を所定の左右傾斜姿勢及び前後傾斜姿勢で保持する前後左右傾斜姿勢制御とを各別に実行可能に構成され、該制御部６０は、上記前後左右傾斜姿勢制御の実行時には、昇降位置検出手段５１による検出値が上記下限値よりも高くなるように昇降アクチュエータ４８による走行機体２の下降を規制する。
【選択図】図１０

Description

本発明は、走行機体を左右傾斜シリンダによって、左右一対のクローラ式走行装置に対して左右傾斜させる作業車両に関する。

走行機体と、左右一対のクローラ式走行装置と、該左右のクローラ式走行装置毎に設置され且つ該クローラ式走行装置の上記走行機体に対する相対的な上下位置を変位させる一対の昇降アクチュエータと、前記左右のクローラ式走行装置に対して走行機体を前後傾斜させる前後傾斜アクチュエータと、前記昇降アクチュエータによる走行機体の所定位置以下への下降作動を該走行機体との接当によって規制する下限ストッパと、上記昇降アクチュエータによる昇降位置を検出する昇降位置検出手段と、上記前後傾斜アクチュエータによる前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段と、昇降アクチュエータ及び前後傾斜アクチュエータによって走行機体の傾斜を制御する制御部とを備え、前記制御部は、上記一対の昇降アクチュエータ及び前後傾斜アクチュエータによって走行機体を予め定めた所定の左右傾斜姿勢及び前後傾斜姿勢で保持する前後左右傾斜姿勢制御とを各別に実行可能に構成された特許文献１に記載の作業車両が従来公知である。

特開平０４−１０４７２３号公報

上記文献の作業車両によれば、制御部による前後左右傾斜姿勢制御によって走行機体の前後左右傾斜を補正することで、傾斜地であっても走行機体を略水平に保った状態で作業走行することができるものであるが、走行機体が低い位置に昇降された状態で前後左右傾斜姿勢制御が実行された場合に、走行機体を支持するフレームがクローラ式走行装置側のフレームに接触し、接触箇所同士が磨耗する場合があった。

本発明は、走行機体を昇降アクチュエータ及び前後傾斜シリンダによって、走行機体の前後左右傾斜姿勢を制御する制御部を備えた作業車両において、該制御部によって走行機体の前後左右傾斜が自動的に操作される際に、走行機体側とクローラ式走行装置側との間で、フレーム同士の接触を防止できる作業車両を提供することを課題とする。

上記課題を解決するため、走行機体２と、左右一対のクローラ式走行装置１と、該左右のクローラ式走行装置１毎に設置され且つ該クローラ式走行装置１の上記走行機体２に対する相対的な上下位置を変位させる一対の昇降アクチュエータ４８と、前記左右のクローラ式走行装置１に対して走行機体２を前後傾斜させる前後傾斜アクチュエータ３６と、前記昇降アクチュエータ４８による走行機体２の所定位置以下への下降作動を該走行機体２との接当によって規制する下限ストッパ５０と、上記昇降アクチュエータ４８による昇降位置を検出する昇降位置検出手段５１と、上記前後傾斜アクチュエータ３６による前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段４９と、昇降アクチュエータ４８及び前後傾斜アクチュエータ３６によって走行機体２の傾斜を制御する制御部６０とを備え、前記制御部６０は、上記一対の昇降アクチュエータ４８によって走行機体２を予め定めた所定の左右傾斜姿勢で保持する左右傾斜姿勢制御と、上記一対の昇降アクチュエータ４８及び前後傾斜アクチュエータ３６によって走行機体２を予め定めた所定の左右傾斜姿勢及び前後傾斜姿勢で保持する前後左右傾斜姿勢制御とを各別に実行可能に構成され、該制御部６０は、上記左右傾斜姿勢制御の実行時には、昇降位置検出手段５１による検出値が予め定めた所定値である下限値よりも低くならないように昇降アクチュエータ４８による走行機体２の下降を規制するとともに、上記前後左右傾斜姿勢制御の実行時には、昇降位置検出手段５１による検出値が上記下限値よりも高くなるように昇降アクチュエータ４８による走行機体２の下降を規制することを特徴とする。

前記制御部は、前後左右傾斜姿勢制御を実行する場合に、走行機体の高さ位置が、常に前記左右傾斜姿勢制御を実行する際の下限位置よりも上方側に位置した状態で、走行機体の前後傾斜及び左右傾斜が調整されるように構成したため、走行機体側と、走行機体側と当接する前記下限ストッパとが接触し、部材間が磨耗することを効率的に防止できる。

本発明を適用した自脱式コンバインの全体側面図である。 走行機体と左右のクローラ式走行装置との連結構造を示す斜視図である。 図２の要部斜視図である。 図３の要部斜視図である。 前後傾斜シリンダ及び左右傾斜シリンダの作動状態を示す要部側面図である。 （Ａ）乃至（Ｄ）は、それぞれ走行機体の傾斜制御の状態を示す要部側面図である。 制御部の構成を示すブロック図である。 自動傾斜制御の処理フロー図である。 左右傾斜制御の処理フロー図である。 前後左右傾斜制御の処理フロー図である。

図１は、本発明を適用した自脱式コンバインの全体側面図である。同図に示すコンバインは作業車両の一種であり、左右一対のクローラ式走行装置１，１によって支持される走行機体２と、該走行機体２の前部に昇降可能に連結される前処理部３とを備えている。

走行機体２のシャーシフレーム４上における進行方向左側には脱穀装置６が搭載され、右側にはキャビン７が設置され、該シャーシフレーム４上における脱穀装置６の内側側方且つキャビン７の後方には、グレンタンク８が搭載されている。

キャビン７は、オペレータが乗込む操縦部の四方を囲繞するとともに、上方をカバーするように構成されている。

走行機体２の前進走行中、下降されて駆動される状態の前処理部３によって刈取られた圃場の穀稈は、搬送装置によって後方搬送され、脱穀装置６側のフィードチェーン９に渡される。フィードチェーン９に株元側が保持された穀稈は、穂先側が脱穀装置６内に挿入された状態で後方搬送される。該穀稈は、この後方搬送の過程で、脱穀装置６により脱穀処理され、排藁となり、そのまま後方に排出されるか、或いは、切断処理された後に後方に排出される。

脱穀装置６は、脱穀処理した処理物を揺動による選別及び選別風による選別によって、籾等の穀粒と、それ以外の排出物とに選別する。選別された穀粒は、グレンタンク８に移送されて収容される一方で、排出物は後方から機外に排出される。

グレンタンク８内の穀粒は、オーガ１１の先端側から下方に向って排出される。オーガ１１は、グレンタンク８の後端側から上方突出した縦筒１２と、該縦筒１２の上端部に基端側が支持され且つ基端部から先端側に一直線状に延びる排出筒１３とを備え、縦筒１２の軸回り回動によって、オーガ１１を左右旋回させるとともに、排出筒１３が基端側を支点に縦筒１２に対して上下揺動させることにより、オーガ１１を昇降させる。

また、コンバインの作業走行時や路上走行時には、走行面が傾斜している場合も多いため、このような場合でも走行機体２を略水平に保持する自動傾斜制御等を行うことが可能なように、走行機体２を左右のクローラ式走行装置１に左右傾斜可能に支持するとともに、前後傾斜可能に支持している。

次に、図１乃至図６に基づき、走行機体のクローラ式走行装置側への支持構造について説明する。図２は、走行機体と左右のクローラ式走行装置との連結構造を示す斜視図であり、図３は、図２の要部斜視図であり、図４は、図３の要部斜視図であり、図５は、前後傾斜シリンダ及び左右傾斜シリンダの作動状態を示す要部側面図である。走行機体２のシャーシフレーム４には、サブフレーム１５を介して、左右のクローラ式走行装置１が連結されている。

各クローラ式走行装置１は、前後方向の延びるトラックフレーム１４と、走行機体２におけるトラックフレーム１４の前端側に近接する位置に支持された駆動スプロケット１６と、トラックフレーム１４の後端側に支持された大径のアイドラー輪１７と、トラックフレーム１４の下部に前後並列配置された複数の小径のアイドラー輪１８と、トラックフレーム１４の後方寄り部分の上方に近接配置され且つ走行機体側に支持されたアイドラー輪１９と、隣接する小径のアイドラー輪同士の間に配置されたテンション輪２１と、これらの駆動スプロケット１６、アイドラー輪１７，１８，１９及びテンション輪２１に外側から掛け回されるよう環状に形成されたゴム製のクローラ２２とを有している。

該構成のクローラ式走行装置１は、エンジン（図示しない）からの回転動力を伝動することによって駆動スプロケット１６を回転駆動させ、これによってクローラ２２が自身の環状形状に沿う軌道を描いて移動し、クローラ式走行装置１が走行駆動される。

上記サブフレーム１５は、方形枠状に成形されて、シャーシフレーム４側に上下揺動可能に支持され、このサブフレーム１５の前側部分には前方突出する左右一対の連結フレーム２３，２３が一体的に設けられ、後端部には左右方向に延びて同一軸心をなす左右一対の支持筒２４，２４が一体的に形成されている。

まず、サブフレーム１５の支持構造について説明すると、左右の各連結フレーム２３の前端部には、左右方向の支持軸２６が挿通され、この支持軸２６は、連結フレーム２３から左右両側に突出した状態で、自身の軸回りに回動可能に取付支持されている。左右の支持軸２６は、互いに同一軸心上に配置され、各支持軸２６の連結フレーム２３からの左右方向への突出量は、左右内側に対して左右外側に大きくなっている。一方、シャーシフレーム４の前寄り部分には、左右方向に延びて同一軸心上に配置された左右一対の支持スリーブ２７，２７が、支持ブラケット２８を介して設置されている。

これにより、左右の支持軸２６，２６を、自身の軸回りに回動可能な状態で、左右の支持スリーブ２７，２７に挿通支持することにより、サブフレーム１５が、シャーシフレーム４側に上下揺動可能に支持される。すなわち、サブフレーム１５は、自身の前側に位置する左右の支持軸２６，２６を支点に、上下揺動可能にシャーシフレーム４側に支持されている。

続いて、シャーシフレーム４を上下揺動作動させる機構について説明する。シャーシフレーム４は、サブフレーム１５後端側に近接する部分に左右方向に延びる作動軸２９が自身の軸回りに回動可能に支持されている。シャーシフレーム４に支持された該作動軸２９には、これと共に一体で上下揺動する左右一対の連結アーム３１，３２が取付けられ、この左右の連結アーム３１，３２は、サブフレーム１５から上方に突設された左右の連結ブラケット３３，３４にそれぞれ各別に回動自在に支持されている。

左右一方側の連結アーム３１には、油圧式の前後傾斜シリンダ（前後傾斜アクチュエータ）３６が連結されている。この前後傾斜シリンダ３６を伸縮作動させると、該前後傾斜シリンダ側の連結アーム３１と共に、他方側の連結アーム３２も一体で上下揺動され、これによって、サブフレーム１５がシャーシフレーム４に対して上下揺動作動する。そして、前後傾斜シリンダ３６に対して、作動油の供給及び排出を停止して、伸縮作動を停止させると、左右の連結アーム３１，３２も所定の上下揺動位置で固定され、これによって、サブフレーム１５も、シャーシフレーム４に対して、所定の上下揺動位置で固定される。

ちなみに、前後傾斜シリンダ３６の作動側連結アーム３１への連結構造について詳しく説明すると、前後傾斜シリンダ３６の一端側（具体的には基端側）は、シャーシフレーム４に突設（固設）され且つ上方突出する取付部ラケット３７に回動自在に連結されるとともに、他端側（具体的には先端側、言い換えるとピストンの先端側）は、作動側連結アーム３１の先端側（クローラ式走行装置１側）に回動自在に連結されている。該取付ブラケット３７は、上方が開放された正面視コ字状の部材であり、シャーシフレーム４上に下端面が固定され、この取付ブラケット３７における対向した左右の側板部３８，３９の間に、前後傾斜シリンダ３６の基端側が回動自在に支持されている。

続いて、サブフレーム１５への左右のクローラ式走行装置１の支持構造について説明する。上述した各支持軸２６の左右外側の端部には、昇降アーム４１が上下揺動可能に取付固定されている。言い換えると、昇降アーム４１は、支持軸２６を支点に上下揺動するように、サブフレーム１５側に支持されている。

一方、上記した左右一対の支持筒２４，２４は、サブフレーム１５の左右の側面から外側側方にそれぞれ突出形成されており、各支持筒２４には、同一軸心となる揺動軸４２が自身の軸回りに回動可能に挿通支持され、この左右の各揺動軸４２の左右外側端部には、昇降アーム４３が取付固定されている。言い換えると、この左右の昇降アーム４３，４３は、サブフレーム１５に対して、揺動軸４２を支点に上下揺動可能に支持されている。

左右一方側の前後の昇降アーム４１，４３は、同一の上下揺動姿勢で、該一方側のクローラ式走行装置１に前後回動自在に連結されるとともに、他方側の前後の昇降アーム４１，４３も、同一の上下揺動姿勢で、該他方側のクローラ式走行装置１に前後回動自在に連結され、これらの連結によって、左右のクローラ式走行装置１，１が、サブフレーム１５側に連結支持される。

また、左右一方側の支持軸２６と、揺動軸４２とは、揺動軸４２と一体で前後揺動するように該揺動軸４２から上方突出する主動アーム４４と、支持軸２６と一体で前後揺動するように該支持軸２６から上方突出する従動アーム４６と、主動アーム４４と従動アーム４６とを連結する前後方向の連結ロッド４７とによって、同一姿勢で上下揺動するように連結されている。一方、左右他方側の支持軸２６及び揺動軸４２も同様の構造を有し、主動アーム４４と、従動アーム４６と、連結ロッド４７とによって連結されている。

この左右の主動アーム４４毎に、該主動アーム４４を前後揺動作動させる左右傾斜シリンダ（昇降アクチュエータ）４８が設けられている。左右の左右傾斜シリンダ４８，４８は、サブフレーム１５の枠内に、前後方向を向いた姿勢で左右に並列された状態で設置されている。

各左右傾斜シリンダ４８は、一端側（具体的には基端側）がサブフレーム１５側に回動可能に連結され、他端側（具体的には先端側、言い換えるとピストンの先端側）が主動アーム４４に回動可能に連結され、該左右傾斜シリンダ４８の伸縮によって、主動アーム４４及び従動アーム４６が同一姿勢で前後揺動される。これによって、前後の昇降アーム４１，４３が同一の姿勢で上下揺動される。

この前後の昇降アーム４１，４３の上下揺動によって、該昇降アーム４１，４３側のクローラ式走行装置１が、走行機体２に対して上下動する。

次に、図６（Ａ）乃至（Ｄ）に基づいて、走行機体の自動傾斜制御の状態について説明する。図６（Ａ）乃至（Ｄ）は、それぞれ走行機体の自動傾斜制御の状態を示す要部側面図である。

まず、図６（Ａ）に示す通り、前後傾斜シリンダ３６の伸縮を中立位置で停止させるとともに、左右の各左右傾斜シリンダ４８の伸縮を縮小位置で停止させることにより、サブフレーム１５がシャーシフレーム４に対して水平で、左右のクローラ式走行装置１，１に対してサブフレーム１５が最下げ位置に下降した状態になる。ちなみに、クローラ式走行装置１側には、走行機体２（シャーシフレーム４）側と当接することによって、走行機体の最下げ位置よりも下降作動することを防止できる下限ストッパ５０が設けられている。

続いて、左右の各左右傾斜シリンダ４８を伸長作動させると、左右のクローラ式走行装置１，１に対してサブフレーム１５が上昇作動する（図６（Ｂ）参照）。

また、例えば、左右一方側の左右傾斜シリンダ４８を縮小させるとともに、他方側の左右傾斜シリンダ４８を伸長させれば、縮小させた側のクローラ式走行装置１が、伸長させた側のクローラ式走行装置１に比べて走行機体２から近い状態になるため、上記左右一方側から他方側に向かって走行機体が上方傾斜した状態（クローラ式走行装置に対して左右傾斜した状態）になる。

さらに、例えば、左右両側の左右傾斜シリンダ４８，４８を共に伸長作動させれば、左右のクローラ式走行装置１，１に対して、走行機体２が水平姿勢を保持した状態で上昇する一方で、左右両側の左右傾斜シリンダ４８，４８を共に縮小作動させれば、左右のクローラ式走行装置１，１に対して、走行機体２が水平姿勢を保持した状態で下降する。

このように、左右の左右傾斜シリンダ４８，４８の伸縮によって、走行機体２の左右傾斜制御が可能になるとともに、姿勢を保持させた昇降も可能に構成されている。

続いて、単一の前後傾斜シリンダ３６を、中立位置から縮小作動させると、連結アーム３１，３２が上方揺動され、サブフレーム１５がシャーシフレーム４に対して前側を支点に上方揺動され、後方に上方傾斜した状態になる。これによって、走行機体２が左右のクローラ式走行装置１，１に対して前方に上方傾斜した姿勢に切換えられる（図６（Ｃ）参照）。

一方、単一の前後傾斜シリンダ３６を、中立位置から伸長作動させると、連結アーム３１，３２が下方揺動され、サブフレーム１５がシャーシフレーム４に対して前側を支点に下方揺動され、後方に下降傾斜した状態になる。これによって、走行機体２が左右のクローラ式走行装置１，１に対して前方に下方傾斜した姿勢に切換えられる（図６（Ｄ）参照）。

このように、前後傾斜シリンダ３６を伸縮作動することによって、走行機体２の左右のクローラ式走行装置１，１に対する前後傾斜を制御できる。

上述の構成により走行機体は、走行機体のクローラ式走行装置に対する左右傾斜及び前後傾斜を制御することによって、走行機体の姿勢を予め定めた所定の傾斜姿勢に制御（自動傾斜制御）できるように制御部が構成されている。具体的に説明すると、該制御部による自動傾斜制御によれば、傾斜面等を走行してクローラ式走行装置の左右・前後方向が傾斜している場合であっても、走行機体は重力方向に対して略水平な姿勢（所定の傾斜姿勢）となるように傾斜制御される。

また、該自動傾斜制御を実行する制御部は、詳しくは後述する自動切換えスイッチ等の自動切換手段によって、走行機体の左右傾斜姿勢のみを制御する左右傾斜制御（左右傾斜姿勢制御）と、走行機体の前後傾斜姿勢及び左右傾斜姿勢を制御する前後左右傾斜制御（前後左右傾斜姿勢制御）との何れか一方が実行されるように構成されている。自動傾斜制御の詳細については後述する。

次に、図７乃至図１０に基づいて、前記制御部について説明する。図７は、制御部の構成を示すブロック図である。

制御部６０の入力側には、自動切換スイッチ（傾斜制御切換手段）５６と、脱穀クラッチの入切を検出する脱穀クラッチスイッチ５７と、走行機体２のクローラ式走行装置１に対する昇降位置及び左右傾斜を検出する昇降位置検出センサ５１と、走行機体２のクローラ式走行装置１に対する前後傾斜を検出する前後傾斜検出センサ４９と、走行機体２の重力方向に対する前後方向及び左右方向の傾斜を検出するジャイロセンサ６２とが接続されている。一方、制御部６０の出力側には、左側の傾斜シリンダ３６と、右側の傾斜シリンダ４８Ｒと、前後傾斜シリンダ４８Ｌとが接続されている。

該制御部６０は、本実施例では、前記昇降位置検出センサ５１として、左側の傾斜シリンダ４８Ｌの伸縮位置を検出するポテンショメータである左傾斜用ストロークセンサ５９と、右側の傾斜シリンダ４８Ｒの伸縮位置を検出するポテンショメータである右傾斜用ストロークセンサ６１とが設けられており（図４及び図７参照）、左右の傾斜シリンダ４８，４８の伸縮位置を検出することによって走行機体２のクローラ式走行装置１に対する左右方向の傾斜量及び昇降位置を検出できる。

同様に、前記前後傾斜センサ４９として、前後傾斜シリンダ３６の伸縮位置を検出するポテンショメータである前後傾斜用ストロークセンサ５８が設けられており、前後傾斜シリンダ３６の伸縮位置を検出することによって走行機体２のクローラ式走行装置１に対する前後方向の傾斜量を検出できる。なお、走行機体２の左右傾斜及び前後傾斜が検出可能なセンサであればこれに限られない。

図８に基づいて、自動傾斜制御について説明する。図８は、自動傾斜制御の処理フロー図である。制御部６０は、自動傾斜制御が開始されると、ステップＳ１に進む。ステップＳ１では、自動切換スイッチ５６の押操作の有無が確認され、自動切換スイッチ５６の押操作が検出された場合には、ステップＳ２に進む。ステップＳ２では、フラグＸに１を加算して新たなＸとし、ステップＳ３に進む。

ステップＳ３では、Ｘが２よりも大きいか否かが確認され、Ｘが２よりも大きい（Ｘが３以上の）場合には、ステップＳ４に進み、Ｘに０を代入した後、ステップＳ５に進む。なお、ステップＳ３において、Ｘが２より大きくない（Ｘが２以下）場合、ステップＳ５に進む。さらに、ステップ２において、自動切換スイッチ５６の押操作が検出されなかった場合も、ステップＳ５に進む。

ステップＳ５では、Ｘの値が０、１、２の何れかであるかが確認され、Ｘの値が０の場合には、ステップＳ６に進む。ステップＳ６では、実行中の自動傾斜制御を停止する。

なお、自動切換スイッチ５６の押操作によって自動傾斜制御が停止される場合には、左右傾斜シリンダ４８，４８を縮小作動するとともに、前後傾斜シリンダ３６を中立位置に作動させることにより、走行機体２がクローラ式走行装置１に対して水平且つ最下降させた水平姿勢に自動的に切換えられるように構成しても良い。

ステップＳ５において、Ｘの値が１の場合には、前記左右傾斜制御のサブルーチンが実行される。左右傾斜制御の詳細については後述する。また、ステップＳ５において、Ｘの値が２の場合には、前記前後左右傾斜制御のサブルーチンが実行される。前後左右傾斜制御の詳細については後述する。

すなわち、該制御部６０は、自動切換スイッチ５６が単一のモーメンタリ式のスイッチ操作具として設けられ、左右傾斜制御及び前後左右傾斜制御が実行されていない状態で自動切換スイッチ５６が押操作されることにより左右傾斜制御に切換えられ（Ｘ＝１）、該左右傾斜制御が実行されている状態で自動切換スイッチ５６が押操作されることにより前後左右傾斜制御に切換えられ（Ｘ＝２）、該前後左右傾斜制御が実行されている状態で自動切換スイッチ５６が押操作されることにより、走行機体２を水平姿勢にした後に自動傾斜制御の実行が停止される（Ｘ＝０）ように構成されている。

なお、該自動切換スイッチ５６は、単一のスイッチ操作具に代えて、左右傾斜制御に切換える左右自動スイッチと、前後左右傾斜制御に切換える前後左右傾斜スイッチとを備えたシーソー式のスイッチ操作具としても良い。この場合、一方側（左右自動スイッチ側）に押操作することで左右傾斜制御に切換えられ、他方側（前後左右自動スイッチ側）に押操作することで前後左右傾斜制御に切換えられ、何れ側にも押操作されない中央位置にある場合には何れの傾斜制御が実行されないように構成される。すなわち、自動切換スイッチ５６は、上記構成に限られず、左右傾斜制御と前後左右傾斜制御とを択一的に選択可能に切換えることができる構成であれば良い。

図９に基づいて、左右傾斜制御について説明する。図９は、左右傾斜制御の処理フロー図である。制御部６０は、走行機体２の左右傾斜制御が開始されると、ステップＳ１１に進む。ステップＳ１１では、脱穀クラッチスイッチ５７によって、脱穀クラッチ断続状態を確認し、脱穀クラッチが接続状態の場合には、ステップＳ１２に進む。

ステップＳ１２では、前記ジャイロセンサ６２によって走行機体２の左右方向が重力方向に対して水平となっているか否か（左右方向に傾斜しているか否か）を確認し、走行機体２が水平面に対して左右方向に傾斜していることが検出された場合には、ステップＳ１３に進む。

ステップＳ１３では、走行機体２は、前記ジャイロセンサ６２によって検出された走行機体２の左右傾斜量に応じて、左右傾斜シリンダ４８，４８を伸縮作動させることによって、走行機体２の左右方向が重力方向に対して水平となるように構成されている。言い換えると、ジャイロセンサ６２によって検出される走行機体２の左右傾斜が略水平となるように、左右傾斜シリンダ４８，４８が伸縮作動され、その後、メインルーチンに処理を戻す。

また、ステップＳ１１において、脱穀クラッチの切断状態が確認された場合には、走行機体２の傾斜に関わらず、その後、メインルーチンに処理を戻す。

また、ステップＳ１２において、走行機体２の左右方向が、重力方向に対して略水平、若しくは設定された範囲内の傾きに収まっている場合には、その後、メインルーチンに処理を戻す。

すなわち、自動切換スイッチ５６によって左右傾斜制御が開始された状態で、脱穀クラッチが接続状態であることが検出されると、クローラ式走行装置１が傾斜面を走行等することにより走行機体の左右方向が傾斜している場合には、走行機体２をクローラ式走行装置１に対して傾斜させることによって、走行機体２の左右方向が重力方向に対して水平となる所定の傾斜姿勢にすることができる。これにより、左右方向に傾斜した圃場等で作業走行する場合であっても、作業者は左右方向に傾斜することなく、安定した姿勢で操縦することができる。

図１０に基づいて、前後左右傾斜制御について説明する。図１０は、前後左右傾斜制御の処理フロー図である。制御部６０は、走行機体２の前後左右傾斜制御が開始されると、ステップＳ２１に進む。ステップＳ２１では、脱穀クラッチスイッチ５７によって、脱穀クラッチの断続状態を確認し、脱穀クラッチが接続状態の場合には、ステップＳ２２に進む。

ステップＳ２２では、前記昇降位置検出センサ５１により走行機体２の高さ位置が検出され、走行機体２の高さ位置が予め定めた所定高さ未満か否かが判断される。走行機体２が所定高さより低いことが検出された場合には、ステップＳ２３に進み、左右傾斜シリンダを伸長作動させることにより、走行機体２を所定高さ位置まで上昇作動させ、その後、ステップＳ２４に進む。なお、ステップＳ２２において、走行機体２の高さ位置が予め定めた所定高さ以上であることが検出された場合には、その後、ステップＳ２４に進む。

この予め設定された所定高さは、走行機体が左右傾斜シリンダ４８，４８及び前後傾斜シリンダ３６の伸縮作動によって、左右方向及び前後方向が最大限に傾斜作動した場合であっても、走行機体側がクローラ式走行装置の下限ストッパ５０と接触しない高さ位置以上に設定される。

ステップＳ２４では、前記ジャイロセンサ６２によって走行機体２の前後方向が重力方向に対して水平となっているか否か（前後方向に傾斜しているか否か）を確認し、走行機体２が水平面に対して前後方向に傾斜していることが検出された場合には、ステップＳ２５に進む。なお、ステップＳ２４において、走行機体２の前後方向が、重力方向に対して略水平、若しくは設定された範囲内の傾きに収まっている場合には、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２５では、走行機体２は、前記ジャイロセンサ６２によって検出された走行機体２の前後傾斜量に応じて、前後傾斜シリンダ３６を伸縮作動させることによって、走行機体２の前後方向が重力方向に対して水平となるように構成されている。言い換えると、ジャイロセンサ６２によって検出される走行機体２の前後傾斜が略水平となるように、前後傾斜シリンダ３６が伸縮作動され、その後、ステップＳ２６に進む。

ステップＳ２６では、前記ジャイロセンサ６２によって走行機体２の左右方向が重力方向に対して水平となっているか否か（左右方向に傾斜しているか否か）を確認し、走行機体が左右方向に傾斜していることが検出された場合には、ステップＳ２７に進む。

ステップＳ２７では、走行機体２は、前記ジャイロセンサ６２によって検出された走行機体の左右傾斜量に応じて、左右傾斜シリンダを伸縮作動させることによって、走行機体２の左右方向が重力方向に対して水平となるように構成されている。言い換えると、ジャイロセンサ６２によって検出される走行機体２の左右傾斜が略水平となるように、左右傾斜シリンダ４８，４８が伸縮作動され、その後、メインルーチンに処理を戻す。

また、ステップＳ２１において、脱穀クラッチの切断状態が確認された場合には、走行機体２の傾斜に関わらず、その後、メインルーチンに処理を戻す。

また、ステップＳ２６において、走行機体２の左右方向が、重力方向に対して略水平、若しくは設定された範囲内の傾きに収まっている場合には、その後、メインルーチンに処理を戻す。

すなわち、自動切換スイッチ５６によって前後左右傾斜制御が開始された状態で、脱穀クラッチが接続状態であることが検出されると、ジャイロセンサ６２によって検出された傾斜量に基づいて、走行機体２をクローラ式走行装置１に対して左右・前後方向に傾斜作動させることにより、走行機体２の左右・前後方向が重力方向に対して水平となる所定の傾斜姿勢に切換えることができる。

このとき、走行機体２が所定の前後傾斜姿勢及び左右傾斜姿勢に切換えられる前に、走行機体２を前記所定高さまで上昇作動されるため、走行機体２がクローラ式走行装置１に対して左右・前後方向に最大限傾斜した場合であっても、走行機体２側が前記下限ストッパ５０と接触する位置まで下降することを確実に防ぐことができる。

１ クローラ式走行装置
２ 走行機体
３６ 前後傾斜シリンダ（前後傾斜アクチュエータ）
４８ 左右傾斜シリンダ（昇降アクチュエータ）
４９ 前後傾斜センサ（前後傾斜検出手段）
５０ 下限ストッパ
５１ 昇降位置検出センサ（昇降位置検出手段）
６０ 制御部

Claims (1)

1. 走行機体（２）と、
   左右一対のクローラ式走行装置（１）と、
   該左右のクローラ式走行装置（１）毎に設置され且つ該クローラ式走行装置（１）の上記走行機体（２）に対する相対的な上下位置を変位させる一対の昇降アクチュエータ（４８）と、
   前記左右のクローラ式走行装置（１）に対して走行機体（２）を前後傾斜させる前後傾斜アクチュエータ（３６）と、
   前記昇降アクチュエータ（４８）による走行機体（２）の所定位置以下への下降作動を該走行機体（２）との接当によって規制する下限ストッパ（５０）と、
   上記昇降アクチュエータ（４８）による昇降位置を検出する昇降位置検出手段（５１）と、
   上記前後傾斜アクチュエータ（３６）による前後傾斜を検出する前後傾斜検出手段（４９）と、
   昇降アクチュエータ（４８）及び前後傾斜アクチュエータ（３６）によって走行機体（２）の傾斜を制御する制御部（６０）とを備え、
   前記制御部（６０）は、上記一対の昇降アクチュエータ（４８）によって走行機体（２）を予め定めた所定の左右傾斜姿勢で保持する左右傾斜姿勢制御と、上記一対の昇降アクチュエータ（４８）及び前後傾斜アクチュエータ（３６）によって走行機体（２）を予め定めた所定の左右傾斜姿勢及び前後傾斜姿勢で保持する前後左右傾斜姿勢制御とを各別に実行可能に構成され、
   該制御部（６０）は、上記左右傾斜姿勢制御の実行時には、昇降位置検出手段（５１）による検出値が予め定めた所定値である下限値よりも低くならないように昇降アクチュエータ（４８）による走行機体（２）の下降を規制するとともに、上記前後左右傾斜姿勢制御の実行時には、昇降位置検出手段（５１）による検出値が上記下限値よりも高くなるように昇降アクチュエータ（４８）による走行機体（２）の下降を規制する
   ことを特徴とする作業車両。

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