JP2017027220A - 車載環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明の車載環境認識装置は、車両に設置されたカメラを利用してヘッドライト照射範囲よりも広角な範囲を撮像する撮像部100と、ヘッドライト照射範囲内とヘッドライト照射範囲外に適切な露光条件を別々に設定する照射内外露光調整部と、取得した画像に基づいて画像認識を行う認識部500を有する。したがって、ヘッドライト照射範囲内外の境界領域や範囲外においても高い認識性能を維持することが可能となり、夜間においても広角なセンシングにも利用可能となる。
【選択図】図1
Description
図3は、照射内外露光調整部の構成について説明する図である。照射領域設定部200で設定した露光枠の輝度を、照射領域内観測部300と照射領域外観測部350で観測することにより、撮像画像の状態を観測できる。この輝度情報を利用して、露光枠Fc内の平均輝度が高い場合は、ある一定値以上を超えないように、白とびしないように露光調整を実施し、反対に露光枠Fl、Fr内の平均輝度が低い場合には、黒つぶれしないように、露光調整を実施する。
200 照射領域設定部
210 配光パターン設定部
220 自車両姿勢計測部
230 画像上露光枠設定部
240 光源環境認識部
250 ステレオ用左右領域設定部
300 照射領域内観測部
350 照射領域外観測部
400 照射内外露光調整部
410 シャッタースピード変更部
420 ゲイン変更部
430 積分画像生成部
440 マッチング用露光調整部
500 認識部
510 視差画像合成部
520 立体物候補抽出部
530 フロー抽出部
540 パターン認識部
600 警報制御部
Claims (9)
- 車載カメラを用いて自車両の前方を撮像する撮像部と、
該撮像部で撮像された撮像画像を用いて周囲環境の認識を行う認識部と、を備える車載環境認識装置であって、
前記車載カメラは、自車両のヘッドライト照射範囲を含みかつ該ヘッドライト照射範囲よりも水平方向に広い範囲を撮像可能であり、
前記撮像部は、ヘッドライト照射範囲内を撮像した照射領域内の画像とヘッドライト照射範囲外を撮像した照射領域外の画像とで明るさの調整量を変更して前記撮像画像を撮像することを特徴とする車載環境認識装置。 - 前記撮像部は、前記撮像画像の前記照射領域内と前記照射領域外に露光枠をそれぞれ設定し、各露光枠内の輝度情報を取得し、前記照射領域内と照射領域外の前記明るさの調整量である露光条件を設定することを特徴とする請求項1に記載の車載環境認識装置。
- 前記車載カメラはステレオカメラであり、
前記撮像部は、
前記ステレオカメラが有する左右のカメラのうちいずれか一方のカメラの画像をベースとして前記照射領域内と前記照射領域外を設定し、
前記一方のカメラの画像の局所矩形領域を基準画像として他方のカメラの画像の局所矩形領域との相関性を計算しながら水平探索のステレオマッチングを実施するときに、
一方のカメラの局所矩形領域と、他方のカメラの水平探索された局所矩形領域とが同一露光条件であることが保障されていることを特徴とする請求項1に記載の車載環境認識装置。 - 1つのカメラの連続するシャッタータイミングにおいて、露光条件を設定して前記照射領域内の画像と前記照射領域外の画像をそれぞれ取得し、前記照射領域内の画像はヘッドライト配光パターン内部の画像を利用し、前記照射領域外の画像はヘッドライト配光パターン外部の画像を利用することを特徴とする請求項1に記載の車載環境認識装置。
- 前記左右のカメラで前記照射領域内と前記照射領域外にそれぞれ2つ以上の露光条件の画像を取得し、
同一露光条件の画像を利用して視差画像を生成し、
前記撮像画像の同一箇所において、異なる露光条件の画像から取得された視差情報を保持し、
ヘッドライト配光パターンとヘッドライト照射範囲の少なくとも一方に基づいて、前記撮像画像においてどちらの視差情報を優先して利用するかを判定することを特徴とする請求項3に記載の車載環境認識装置。 - 前記照射領域内と前記照射領域外に2つ以上の露光条件の画像を、ある一定期間内に異なるシャッタータイミングで別々に撮像することを特徴とする請求項1に記載の車載環境認識装置。
- 前記照射領域内と前記照射領域外に2つ以上の露光条件を適用し、領域別に撮像することを特徴とする請求項1に記載の車載環境認識装置。
- 前記撮像画像に対してゲインテーブルを利用して前記照射領域内の画像と前記照射領域外の画像を取得することを特徴とする請求項1に記載の車載環境認識装置。
- 連続して撮像した複数の画像を利用して、前記照射領域外では、前記画像を積分してノイズを削減することを特徴とする請求項1に記載の車載環境認識装置。
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