JP2017015513A

JP2017015513A - レーダ装置

Info

Publication number: JP2017015513A
Application number: JP2015131419A
Authority: JP
Inventors: 一郎相澤; Ichiro Aizawa; 佐藤　公一; Koichi Sato; 公一佐藤; 敬介和泉; Keisuke Izumi
Original assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Current assignee: Denso Corp; Toyota Motor Corp
Priority date: 2015-06-30
Filing date: 2015-06-30
Publication date: 2017-01-19

Abstract

【課題】車体に組み付けたレーダ装置のビーム軸調整時間を短縮する技術を提供する。【解決手段】アンテナ基板１２は、レーダ波を照射する照射アンテナ１３を形成され、支持体に最大角度範囲内で傾斜可能であるように支持される。アクチュエータ１６は、支持体に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を変化させることで、ビーム軸の向きを変化させる。駆動制御部２８は、支持体に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を変更するようにアクチュエータ１６を駆動し、ビーム軸調整部２６は、異なる複数の傾斜角度を設定されたアンテナ基板１２から照射されたレーダ波の反射波にもとづいて、ビーム軸が所定の方向を向く傾斜角度を決定する。駆動制御部２８は、最大角度範囲よりも狭い必要角度範囲を指定する情報を受け取ると、必要角度範囲内でアンテナ基板１２の傾斜角度を変更するようにアクチュエータ１６を駆動する。【選択図】図１

Description

本発明は、車両に搭載されるレーダ装置に関し、特にレーダ波の照射方向であるビーム軸の調整機能を備えたレーダ装置に関する。

レーダ装置は、電磁波であるレーダ波を照射し、照射方向に存在する物体により反射されたレーダ波の反射波を受信することによって、物体までの距離や方向を検知する。この検知精度を確保するためには、レーダ装置を車体に組み付ける際に、レーダ波の照射方向（ビーム軸）が所望の方向を向くように調整する必要がある。

特許文献１は、レーダ装置のビーム軸を調整する技術を開示する。この特許文献１では、レーダ装置筐体に対するアンテナ基板の傾斜角度を、アンテナ基板の調整可能角度範囲の全体にわたって第１角度ピッチずつ変化させて受信電力を測定して、受信電力が最大となる傾斜角度である仮調整ポイントを求め、続いて、仮調整ポイントを挟むように設定した詳細測定対象範囲内で、アンテナ基板の傾斜角度を、第１角度ピッチよりも狭い第２角度ピッチずつ変化させて受信電力を測定して、受信電力が最大となるアクチュエータの駆動量を求めている。

特開２０１３−２３４９２３号公報

近年、自動車メーカでは、様々な車種における部品を共通化することで、車両製造コストを下げようとする取り組みが行われている。レーダ装置は共通化可能な部品の一つであるが、搭載する全車種でビーム軸が所望の方向を向くように調整するためには、筐体に対するアンテナ基板の傾斜角度の調整可能な最大角度範囲（調整可能角度範囲）を予め広く設けた構造とする必要がある。

このように調整可能角度範囲を広く設けておくことで、組立工場では様々な車種のビーム軸を所望の方向に向けるように調整できるようになるが、特許文献１に開示されるように、調整可能角度範囲の全体にわたってアンテナ基板を傾斜させて受信電力をスキャン測定すると、調整可能角度範囲が広いためにスキャン測定にかかる時間が長くなり、効率的でないという問題が生じうる。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、車体に組み付けたレーダ装置のビーム軸調整時間を短縮する技術を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のレーダ装置は、レーダ波を照射するアンテナを形成されたアンテナ基板と、アンテナ基板を支持する支持体と、支持体に対するアンテナ基板の傾斜角度を変化させることで、ビーム軸の向きを変化させるアクチュエータと、支持体に対するアンテナ基板の傾斜角度を変更するように、アクチュエータを駆動する駆動制御部と、異なる複数の傾斜角度を設定されたアンテナ基板から照射されたレーダ波の反射波にもとづいて、ビーム軸が所定の方向を向く傾斜角度を決定するビーム軸調整部とを備える。ここでアンテナ基板は、支持体に対して最大角度範囲内で傾斜可能であるように支持体に支持されており、駆動制御部は、最大角度範囲よりも狭い必要角度範囲を指定する情報を受け取ると、必要角度範囲内で、支持体に対するアンテナ基板の傾斜角度を変更するようにアクチュエータを駆動する。

この態様によると、駆動制御部が、最大角度範囲よりも狭い必要角度範囲内で支持体に対するアンテナ基板の傾斜角度を変更し、ビーム軸調整部が、必要角度範囲内でアンテナ基板から照射されたレーダ波の反射波をスキャン測定した結果をもとにビーム軸が所定の方向を向く傾斜角度を決定するため、最大角度範囲をスキャン範囲とする場合と比較して、ビーム軸の調整時間を短縮することが可能となる。

本発明によれば、車体に組み付けたレーダ装置のビーム軸調整時間を短縮する技術を提供する。

ビーム軸調整システムの構成を示す図である。アンテナ基板の傾斜角度を変更可能とする傾斜角度変更構造の一例を示す図である。車体取付面とビーム軸との関係を説明するための図である。支持体に対するアンテナ基板の傾斜可能な最大角度範囲と、必要角度範囲の関係を示す図である。実施例によるビーム軸調整処理のフローチャートを示す図である。

以下、組立工場において、車体に取り付けられたレーダ装置のビーム軸を調整するシステムについて説明する。
図１は、ビーム軸調整システム１の構成を示す。ビーム軸調整システム１は、ビーム軸の調整対象であるレーダ装置１０、レーダ装置１０に対して所定の位置関係を有するように設置されるリフレクタ５、および車体２のコネクタ４に電気的に接続される検査ツール５０とを備える。レーダ装置１０は車体２に設けられた取付面に固定され、レーダ装置１０は車載ＬＡＮ３により、コネクタ４に接続された検査ツール５０との間で、ビーム軸調整処理に関する信号を送受信する。

リフレクタ５は、車体２に取り付けられたレーダ装置１０から、予め定められた方向に向けてレーダ波が照射された場合に、リフレクタ５からの反射波の受信強度が最大となる位置に設置される。実施例では、レーダ波のビーム軸を地面に平行（水平方向）となるように調整することとし、したがってリフレクタ５は、レーダ装置１０から水平方向に向けてレーダ波が照射された場合に、反射波の受信強度が最大となる位置に設置される。なおリフレクタ５と車体２との距離は、たとえば３ｍから１０ｍの間の所定距離に設定される。

レーダ装置１０は、レーダ波を照射する照射アンテナ１３と、レーダ波が物体（ビーム軸調整処理中にはリフレクタ５）により反射された反射波を受信する受信アンテナ１４とを備える。実施例において照射アンテナ１３および受信アンテナ１４は、同一のアンテナ基板１２に形成され、いわゆる平面アンテナとして構成されているが、アンテナ基板１２には少なくとも照射アンテナ１３が形成されていればよい。照射アンテナ１３は、たとえばミリ波帯の電磁波であって、周波数変調したＦＭＣＷ（Frequency-Modulated Continuous Wave）波を照射する。

図２は、レーダ装置１０においてアンテナ基板１２の傾斜角度を変更可能とする傾斜角度変更構造の一例を示す。レーダ装置１０において、アンテナ基板１２は、支持体６に対して最大角度範囲内で傾斜可能であるように支持される。ここで支持体６はレーダ装置１０の筐体の一部であって、アンテナ基板１２は、筐体に傾斜可能に直接支持されてよい。なお支持体６が筐体の一部でない場合であっても、支持体６は筐体に固定されており、したがってアンテナ基板１２は支持体６を介して筐体に傾斜可能に間接的に支持される。付勢部材７は、アンテナ基板１２を支持体６に近づける方向に付勢するバネであってよい。

実施例において照射アンテナ１３のビーム軸９の向きは、アンテナ基板１２のアンテナ形成面に対する法線方向に一致する。アンテナ基板１２は、その上側端部をボルト１７ａおよびナット１７ｂにより回転可能に支持され、その下側端部を可動部材８の頭部１７ｃおよびナット１７ｄにより車体前後方向に移動可能に支持される。可動部材８は棒状部材であって、基端部においてアクチュエータ１６と連結し、当該アクチュエータ１６の動作により車体前後方向に移動する。可動部材８が車体前後方向へ移動すると、アンテナ基板１２が上方端部を中心に回転し、照射アンテナ１３のビーム軸９の方向が支持体６の法線方向に対して上下方向に変化する。ビーム軸調整処理においては、アクチュエータ１６によりアンテナ基板１２を動かしてビーム軸９の照射角度を変更しながら、複数のポイントで反射波の受信強度をスキャン測定し、受信強度が最大となるポイントを特定することで、ビーム軸９が所定の方向（水平方向）を向くアンテナ基板１２の傾斜角度を決定する。

なお図２に示す傾斜角度変更構造は一例である。傾斜角度変更構造は、アクチュエータ１６が支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を変化させることで、ビーム軸９の向きを変化させることができればよく、他の構造が採用されてもよい。

レーダ装置１０において、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を調整可能な最大角度範囲（調整可能角度範囲）はアクチュエータ１６の可動範囲により定められる。実施例のレーダ装置１０における最大角度範囲は、様々な車種においてビーム軸９を所望の方向に合わせられるように広く設定されている。

図１に戻り、レーダＥＣＵ（Electronic Control Unit）２０は、指示取得部２２、処理部２４、ビーム軸調整部２６および駆動制御部２８を備える制御装置である。ここで処理部２４は、照射アンテナ１３に供給する送信信号の生成、受信アンテナ１４からの受信信号にもとづくビート信号（送信したレーダ波と反射波の周波数差信号）の解析、および受信信号の信号強度の測定を行う機能をもつ。実施例では、組立工場におけるビーム軸の調整処理について説明するが、車両走行中、処理部２４はビート信号を周波数解析することで、レーダ波を反射した物標に関する距離情報、方位等を求めて、安全運転支援に役立てることができる。

以下、レーダ装置１０の車体２への組付状態について説明する。ここではレーダ装置１０の筐体底面が平面であり、支持体６が筐体底面に対して垂直に立設されており、このレーダ装置１０を搭載する全ての車種において、筐体底面が車体における水平な取付面に載置されて固定されるものとする。この場合、筐体が車体取付面に固定されたときに支持体６の立設方向が鉛直方向に一致し、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度が０°のときにビーム軸が水平方向を向くことが理想である。

しかしながら車体部品の寸法公差や部品組付時の組立公差等により、車体取付面が正確に水平にならないことは設計上も許容されており、そのためレーダ装置１０を車体２に組み付けた後に、ビーム軸９の調整処理が必要となる。ここで車体前方方向（つまり車体後部から前部に向かう方向）に取付面が水平面に対して傾斜する状況について検討する。

図３（ａ）、図３（ｂ）は、車体取付面とビーム軸との関係を説明するための図である。この説明図において、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度は０°、つまりアンテナ基板１２は支持体６に対して平行とされている。

図３（ａ）は、車体前方方向に、車体取付面が水平面に対して上向きに傾斜している様子を示す。水平面に対する車体取付面の上向き傾斜角度はαである。この車体取付面にレーダ装置１０の筐体を固定すると、支持体６に平行なアンテナ基板１２のビーム軸９は、水平方向に対して上向きに角度αだけ傾くことになる。この場合、ビーム軸９を下向きに角度αだけ傾けることで、つまりアンテナ基板１２を支持体６に対して回転方向１８ａに動かし、アンテナ基板１２を支持体６に対して近づく方向に傾斜角度αとなるように傾斜させることで、ビーム軸９を水平方向に調整することができる。

図３（ｂ）は、車体前方方向に、車体取付面が水平面に対して下向きに傾斜している様子を示す。水平面に対する車体取付面の下向き傾斜角度はβである。この車体取付面にレーダ装置１０の筐体を固定すると、支持体６に平行なアンテナ基板１２のビーム軸９は、水平方向に対して下向きに角度βだけ傾くことになる。この場合、ビーム軸９を上向きに角度βだけ傾けることで、つまりアンテナ基板１２を支持体６に対して回転方向１８ｂに動かし、アンテナ基板１２を支持体６に対して離れる方向に傾斜角度βとなるように傾斜させることで、ビーム軸９を水平方向に調整することができる。

水平面に対する車体取付面の傾斜は、車体部品の寸法公差や部品組付時の組立公差等によるため、１つの車種において、その傾斜角度は車体ごとに異なる。しかしながら１つの車種において累積公差の最悪値を見積もることで、当該車種における上向きの傾斜角度の最大値αｍａｘと下向きの傾斜角度の最大値βｍａｘが計算により求められる。なおαｍａｘおよびβｍａｘは車種毎に固有の値であり、レーダ装置１０を搭載する全車種における傾斜角度の最大値αｍａｘおよびβｍａｘが、ビーム軸調整前に車種毎に予め求めることができる。

実施例では、上向きの最大傾斜角度αｍａｘおよび／または下向きの最大傾斜角度βｍａｘを、ビーム軸調整に利用する。具体的には図３（ａ）を参照して、上向きのビーム軸９と水平方向との傾斜角度αは、最大でもαｍａｘであることが事前に分かっているため、調整に際してビーム軸９は、下向きにαｍａｘを超えて動かす必要がなく、したがって下向きにビーム軸９を動かす範囲は、最大でαｍａｘであればよいことが分かる。同様に図３（ｂ）を参照して、下向きのビーム軸９と水平方向との傾斜角度βは、最大でもβｍａｘであることが事前に分かっているため、調整に際してビーム軸９は、上向きにβｍａｘを超えて動かす必要がなく、したがって上向きにビーム軸９を動かす範囲は最大でβｍａｘであればよいことが分かる。

以上の検討により、ビーム軸調整処理において、ビーム軸が下向きにαｍａｘとなる角度を下限とし、上向きにβｍａｘとなる角度を上限としたスキャン範囲内に、ビーム軸の向きを所定方向（水平方向）とするポイントがある。このスキャン範囲を「必要角度範囲」と呼ぶと、車種毎の取付面と水平面との最大傾斜角度を示すαｍａｘおよびβｍａｘを求めておくことで、車種毎に支持体６に対してアンテナ基板１２を傾斜させる必要角度範囲を求められる。

図４は、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜可能な最大角度範囲７０と、必要角度範囲７２の関係を示す。アンテナ基板１２は支持体６に対して最大角度範囲７０内で傾斜可能であるように支持体６に支持されている。既述したように、レーダ装置１０は様々な車種に搭載できるように、その最大角度範囲７０を広く設定されており、各車種の必要角度範囲７２は最大角度範囲７０よりも狭く設定できる。実施例におけるレーダＥＣＵ２０は最大角度範囲７０よりも狭い必要角度範囲７２内でビーム軸９を調整することで、最大角度範囲７０内で調整する場合と比較して、調整時間を短縮することが可能となる。

以下、ビーム軸の調整処理について説明する。図１に戻り、車体２のコネクタ４に接続された検査ツール５０は、操作部５２、必要角度範囲保持部５４、指示送信部５６、終了判定部５８および通知部６０を備える。

組立工場において、車体２とリフレクタ５とが所定の位置関係に配置された状態で、作業者が、検査ツール５０を操作し、ビーム軸調整処理を開始させる。たとえば検査ツール５０は操作部５２であるタッチパネルを備え、作業者はタッチパネルを操作して、ビーム軸調整を行う車両の車種を特定して、ビーム軸調整処理の開始指示を入力する。必要角度範囲保持部５４は、車種毎にレーダ波の必要なスキャン範囲を示す必要角度範囲を保持している。なお検査ツール５０は、作業者から車種情報が入力されると、検査ツール５０に接続しているサーバから、当該車種情報に対応付けられた必要角度範囲を取得してもよい。指示送信部５６は、必要角度範囲保持部５４から車種に応じた必要角度範囲を読み出し、読み出した必要角度範囲を指定する情報を含む検査指示をレーダＥＣＵ２０に送信する。なお必要角度範囲を指定する情報は、アクチュエータ１６の駆動量の必要範囲を示す情報としてレーダＥＣＵ２０に送信されてもよい。

レーダＥＣＵ２０において、指示取得部２２が検査指示を受け取ると、処理部２４、ビーム軸調整部２６、駆動制御部２８に対して、ビーム軸調整処理の実行を指示する。なお必要角度範囲を指定する情報は、駆動制御部２８に通知され、これにより駆動制御部２８は、ビーム軸９を上下方向に動かすべき角度範囲、つまりはアクチュエータ１６により可動部材８を車体前後方向に動かすべき駆動範囲を認識する。

ビーム軸調整処理には様々な手法が存在するが、いずれの手法を用いる場合も、ビーム軸９を所定の角度範囲（スキャン範囲）で動かして、複数のポイントからレーダ波を照射し、その反射波にもとづいて、ビーム軸９の最適な向きを決定する。そのため実施例のビーム軸調整システム１によれば、ビーム軸９を動かす角度範囲を車種に応じて限定することで、ビーム軸９を動かすスキャン範囲を狭めることができ、ビーム軸調整処理を効率よく短時間で終了させることが可能となる。

アクチュエータ１６は、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を変化させることで、ビーム軸９の向きを変化させる。駆動制御部２８は、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を変更するように、アクチュエータ１６を駆動する。ビーム軸調整処理において、ビーム軸調整部２６は、異なる複数の傾斜角度を設定されたアンテナ基板１２から照射されたレーダ波の反射波にもとづいて、ビーム軸９が所定の方向を向く傾斜角度を決定する。実施例において駆動制御部２８は、最大角度範囲７０よりも狭い必要角度範囲７２を指定する情報を受け取ると、必要角度範囲７２内で、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を変更するようにアクチュエータ１６を駆動する。ここで必要角度範囲は、下限角度および上限角度で指定される範囲であり、図４に示す例において、下限角度はビーム軸９が下向きにαｍａｘとなる角度、上限角度は上向きにβｍａｘとなる角度である。

ビーム軸調整処理の一つの手法を示す。調整処理の開始前、駆動制御部２８は、アクチュエータ１６を駆動して、ビーム軸９が支持体６の法線方向に対して下限角度または上限角度の一方となるようにアンテナ基板１２を支持体６に対して傾斜させる。ここで支持体６の法線方向に対するビーム軸９の角度は、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度に等しく、駆動制御部２８は、アンテナ基板１２が支持体６に対して下限角度または上限角度となるようにアクチュエータ１６を駆動する。ここでは、駆動制御部２８がアクチュエータ１６の可動部材８を引き込み、アンテナ基板１２を反時計回りに回転して、支持体６に対してアンテナ基板１２を下限角度αｍａｘで傾斜させる。

調整処理が開始されると、ビーム軸調整部２６は、処理部２４により照射アンテナ１３からレーダ波を照射させるとともに、受信アンテナ１４で受信した反射波の信号強度を測定させて、測定結果を処理部２４から受け取る。

続いて駆動制御部２８は、アクチュエータ１６を駆動して、支持体６に対してアンテナ基板１２を時計回りに所定の角度ピッチ回転し、ビーム軸調整部２６は、その傾斜位置でアンテナ基板１２から照射されたレーダ波の反射波の信号強度の測定結果を、処理部２４から受け取る。

このように駆動制御部２８はアクチュエータ１６を駆動して、支持体６に対してアンテナ基板１２を所定の角度ピッチずつ回転し、ビーム軸調整部２６は、異なる複数の傾斜角度を設定されたアンテナ基板１２から照射されたレーダ波の反射波の信号強度の測定結果を受け取る。アクチュエータ１６がアンテナ基板１２を支持体６に対して上限角度βｍａｘとなる位置まで傾斜させると、信号強度のスキャン測定を終了し、ビーム軸調整部２６は、受信強度が最大となる傾斜角度を特定する。この傾斜角度は、ビーム軸９の向きが水平方向に略一致する角度であり、したがってビーム軸調整部２６は、駆動制御部２８により支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度が、特定した傾斜角度となるようにアクチュエータ１６を駆動させて、ビーム軸調整処理を終了する。

なお、この調整手法は一例であり、別の手法が用いられてもよい。たとえば駆動制御部２８は、必要角度範囲の下限角度または上限角度を開始点として、必要角度範囲内で支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を第１角度ピッチずつ変化させ、ビーム軸調整部２６が、各傾斜角度における反射波の信号強度の測定結果を取得し、測定結果が１番目に高くなる傾斜角度と２番目に高くなる傾斜角度を特定する。続いて駆動制御部２８は、１番目に高くなる傾斜角度と２番目に高くなる傾斜角度の間で、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を、第１角度ピッチよりも狭い第２角度ピッチずつ変化させて、ビーム軸調整部２６が、各傾斜角度における反射波の信号強度の測定結果を取得し、測定結果が最大となる傾斜角度を特定する。この傾斜角度は、ビーム軸９の向きが水平方向に略一致する角度であり、したがってビーム軸調整部２６は、駆動制御部２８により支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度が、特定した傾斜角度となるようにアクチュエータ１６を駆動させて、ビーム軸調整処理を終了する。

いずれの手法を用いる場合であっても、実施例のビーム軸調整処理によれば、駆動制御部２８は、最大角度範囲７０よりも狭い必要角度範囲７２内でアンテナ基板１２の傾斜角度を変更して、ビーム軸調整部２６が、各傾斜角度における反射波の受信強度の測定結果を取得する。このように車種毎に、レーダ波のスキャン範囲を絞ることで、最大角度範囲７０をスキャン範囲とする場合と比較すると、ビーム軸調整処理にかかる時間を短縮することが可能となる。

図５は、実施例によるビーム軸調整処理のフローチャートを示す。
レーダＥＣＵ２０において、指示取得部２２が、検査ツール５０から必要角度範囲を受信すると（Ｓ１０）、駆動制御部２８は、支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度が必要角度範囲の下限角度または上限角度となるように、アクチュエータ１６を事前に駆動する（Ｓ１２）。これによりスキャン測定の準備が完了する。

準備が完了すると、駆動制御部２８は、必要角度範囲内で支持体６に対するアンテナ基板１２の傾斜角度を変更し、ビーム軸調整部２６は、変更した傾斜角度ごとに、反射波の受信強度の測定結果を取得する（Ｓ１４）。スキャン測定が終了すると、ビーム軸調整部２６は、受信強度が最大となる傾斜角度を、ビーム軸９が所定の方向を向く調整位置として決定する（Ｓ１６）。ビーム軸調整部２６は、決定した調整位置を駆動制御部２８に通知し、これにより駆動制御部２８は、支持体６に対してアンテナ基板１２が調整位置となるようにアクチュエータ１６を駆動して（Ｓ１８）、ビーム軸調整処理を終了する。アクチュエータ１６が調整位置までアンテナ基板１２を駆動すると、ビーム軸調整処理の終了通知が検査ツール５０に送信される。

検査ツール５０において終了判定部５８は終了通知を受信すると、ビーム軸調整処理が終了したことを判定し、通知部６０がビーム軸調整処理の終了を、音声または画面表示により作業者に通知する。

なおビーム軸の調整処理期間中、反射波のスキャン測定が行われている（Ｓ１４）間は、作業者が車体２とリフレクタ５の間に立ち入ることはできないが、スキャン測定が行われていなければ、車体２とリフレクタ５の間に立ち入ることに問題はない。そのため作業者に対して、スキャン測定中であること、またはスキャン測定中でないことを通知できれば、スキャン測定を行っていない間、作業者は車体２とリフレクタ５の間に立ち入って作業を行えるようになる。

そこでＳ１４におけるスキャン測定が終了した後、ビーム軸調整部２６はスキャン測定が終了したことを、検査ツール５０に通知してもよい。検査ツール５０において、終了判定部５８はスキャン測定の終了通知を受信すると、スキャン測定が終了したことを判定し、通知部６０がスキャン測定の終了を、音声または画面表示により作業者に通知する。これにより作業者は、スキャン測定が終了したことを認識し、図５におけるＳ１６、Ｓ１８のステップの終了を待機することなく、車体２とリフレクタ５の間に立ち入って作業を行えるようになる。なお図５におけるＳ１６、Ｓ１８のステップは、スキャン測定の終了後に別途実施されればよい。

また図５におけるＳ１０、Ｓ１２のステップは、ビーム軸調整処理の開始前に、予め完了させておいてもよい。組立工場においては様々な検査、試験が行われるが、ビーム軸調整処理の開始前に、検査ツール５０ないしは別の検査機器から、車種に応じた必要角度範囲をレーダＥＣＵ２０に供給することで、ビーム軸調整処理の開始時には、Ｓ１０、Ｓ１２の準備が完了している状態を実現でき、すみやかにＳ１４のスキャン測定を開始して、ビーム軸調整処理の実施時間を短縮してもよい。

以上、実施例をもとに本発明を説明した。実施例はあくまでも例示であり、各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

図３（ａ）、図３（ｂ）の説明図において、レーダ装置１０の筐体底面が、水平であることが予定されている取付面に載置され固定されることを説明したが、たとえば車種によっては、車両前方方向に水平面に対して角度付けされた取付面にレーダ装置１０が載置されるように設計されてもよい。この場合であっても、当該車種における上向きの傾斜角度の最大値αｍａｘと下向きの傾斜角度の最大値βｍａｘが計算により求められるため、駆動制御部２８は、αｍａｘおよびβｍａｘで特定される必要角度範囲内でビーム軸を上下方向に変更して、スキャン測定にかかる時間を短縮できる。

また実施例においては、取付面の上向きの傾斜角度の最大値αｍａｘと下向きの傾斜角度の最大値βｍａｘにもとづいて必要角度範囲を設定したが、さらにレーダ装置１０における組立公差等を加味して、必要角度範囲を設定してもよい。

１・・・ビーム軸調整システム、２・・・車体、５・・・リフレクタ、６・・・支持体、９・・・ビーム軸、１０・・・レーダ装置、１２・・・アンテナ基板、１３・・・照射アンテナ、１４・・・受信アンテナ、１６・・・アクチュエータ、２０・・・レーダＥＣＵ、２２・・・指示取得部、２４・・・処理部、２６・・・ビーム軸調整部、２８・・・駆動制御部、５０・・・検査ツール、５２・・・操作部、５４・・・必要角度範囲保持部、５６・・・指示送信部、５８・・・終了判定部、６０・・・通知部。

Claims

レーダ波を照射するアンテナを形成されたアンテナ基板と、
前記アンテナ基板を支持する支持体と、
前記支持体に対する前記アンテナ基板の傾斜角度を変化させることで、ビーム軸の向きを変化させるアクチュエータと、
前記支持体に対する前記アンテナ基板の傾斜角度を変更するように、前記アクチュエータを駆動する駆動制御部と、
異なる複数の傾斜角度を設定された前記アンテナ基板から照射されたレーダ波の反射波にもとづいて、ビーム軸が所定の方向を向く傾斜角度を決定するビーム軸調整部と、を備えたレーダ装置であって、
前記アンテナ基板は、前記支持体に対して最大角度範囲内で傾斜可能であるように前記支持体に支持されており、
前記駆動制御部は、前記最大角度範囲よりも狭い必要角度範囲を指定する情報を受け取ると、前記必要角度範囲内で、前記支持体に対する前記アンテナ基板の傾斜角度を変更するように前記アクチュエータを駆動する、
ことを特徴とするレーダ装置。