JP2017015403A - レーザ測距装置 - Google Patents
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Abstract
Description
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す車両制御システム1は、車両に搭載され、自車両(当該車両制御システム1が搭載された車両)の前方に存在する物体を検出し、検出した物体に基づく車両制御を実現するためのシステムである。車両制御システム1は、レーザレーダ装置10と、車両制御ECU60と、を備える。
受光レンズ31は、レーザ光を反射した物体からの反射光を集光する。具体的には図4に示すように、受光レンズ31は、集光スポットが略円形になるように反射光を集光する。特に本実施形態では、受光レンズ31は、該略円形の集光スポットSP1を分割受光部32に外接させるように、反射光を集光する。
BPF34a〜34tは、受信光の波長を選択するバンドパスフィルタであり、受光素子35a〜35tよりも物体側に、すなわち、受光レンズ31と受光素子35a〜35tとの間に配置されている。具体的には図4に示すように、縦方向に4個及び横方向に5個のBPF34a〜34tが、アレイ状に配列されている。BPF34a〜34tは、それぞれの透過中心波長が異なるように設定されている。BPF34a〜34tは、本実施形態では一例として図5に示すように、透過中心波長が数十(nm)ずつ異なるように設定されている。
次に、制御部50のCPU501が実行する測距処理について、図6のフローチャートを用いて説明する。この測距処理は、LD駆動信号に同期して、すなわち発光部20からレーザ光が照射されるごとに、起動される。なお、以下の説明において主語が省略されている場合は、CPU501を主語とする。
S120では、受光素子35のうち、出力信号に基づく受光波形が飽和していない非飽和受光素子を特定する。本実施形態では一例として、図7(a)に実線で示すように、受光素子35からの出力信号の極大値(ピーク値)が予め定められた飽和閾値H未満となる受光素子35を、非飽和受光素子として特定する。飽和閾値Hは、受光素子35の検出限界に基づいて設定される。なお、例えば図7(b)に実線で示すように、受光素子35からの出力信号のピーク値が飽和閾値H以上となる受光素子35については、飽和受光素子と称する。
S150では、S140にて特定された非飽和受光素子の出力信号のピーク値が、予め設定された積分閾値S以上であるか否かを判断する。ここで、出力信号のピーク値が積分閾値S以上である場合は、処理をS170へ移行させ、積分閾値S未満である場合は処理をS160へ移行させる。
[1−3.作動]
次に、このように構成されたレーザレーダ装置10の作動について説明する。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[1A]透過中心波長のそれぞれ異なるBPF34a〜34tごとに設けられた複数の受光素子35によって反射光を受光するため、仮にBPFの透過中心波長が全て同一である場合よりも、複数の受光素子35のうちに反射光の受光波形を表す出力が飽和していない非飽和受光素子が含まれる確率が高くなる。そして、本実施形態では、このような非飽和受光素子の出力に基づいて距離を算出するため、従来技術のような複雑な構成を備えることなく、飽和していない受光素子35の出力によって特定された受光タイミングに基づいて精度よく距離を検出することができる。
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
なお、第2実施形態では、プリズム36(又は回折格子38)が、第2の入力部に相当する。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
[3E]上記実施形態において、受光部30におけるBPF34a〜34tの特性は、図5に示す特性に限るものではない。BPF34a〜34tの特性は、受光素子35の数や、透過中心波長、隣接する透過中心波長の間隔である波長間隔L、透過率の最大値から所定の割合の透過率となる波長の幅である透過受光波長帯W等に基づいて、任意に設定してよい。
Claims (8)
- レーザ光を照射する照射部(20)と、
レーザ光が検知対象によって反射された反射光を所定の透過受光波長帯ごとに受光する複数の受光素子(35)を有する受光部(30)と、
前記複数の受光素子のうち、反射光の受光波形を表す出力が飽和していない非飽和受光素子を特定する特定部(50、S120)と、
前記非飽和受光素子によって反射光が受光された受光タイミングに基づいて、前記検知対象までの距離を算出する距離算出部(50、S180)と、
を備えることを特徴とするレーザ測距装置。 - 請求項1に記載のレーザ測距装置であって、
前記受光部は、前記受光素子よりも検知対象側に配置され、前記反射光を前記透過受光波長帯ごとに透過させ、透過させた反射光を前記透過受光波長帯ごとに設けられた受光素子に入力させる、第1の入力部(34a〜34t)
を備えることを特徴とするレーザ測距装置。 - 請求項1に記載のレーザ測距装置であって、
前記受光部は、前記反射光を前記透過受光波長帯ごとに分光し、分光した反射光を前記透過受光波長帯ごとに設けられた受光素子に入力させる第2の入力部(36、38)
を備えることを特徴とするレーザ測距装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のレーザ測距装置であって、
前記照射部は、前記透過受光波長帯に対応して設定された照射波長帯を含むレーザ光を照射し、この際、前記照射波長帯に含まれる複数の個別波長帯において、予め定められた照射閾値以上となる強度でレーザ光を照射する
ことを特徴とするレーザ測距装置。 - 請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のレーザ測距装置であって、
前記照射部は、前記透過受光波長帯に対応して設定された照射波長帯を含むレーザ光を照射し、この際、前記照射波長帯において、予め定められた照射閾値以上となる強度でレーザ光を照射する
ことを特徴とするレーザ測距装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載のレーザ測距装置であって、
前記距離算出部は、前記非飽和受光素子のうち出力の極大値が予め定められた積分閾値以上となる非飽和受光素子による受光タイミングに基づいて、前記検知対象までの距離を算出する
ことを特徴とするレーザ測距装置。 - 請求項6に記載のレーザ測距装置であって、
前記距離算出部は、前記非飽和受光素子のうち出力の極大値が最大となる非飽和受光素子による受光タイミングに基づいて、前記検知対象までの距離を算出する
ことを特徴とするレーザ測距装置。 - 請求項1から請求項7に記載のレーザ測距装置であって、
前記距離算出部は、全ての非飽和受光素子において、出力の極大値が予め定められた積分閾値未満となる場合は、これらの非飽和受光素子による出力を積分した結果に基づいて、前記受光タイミングを特定する
ことを特徴とするレーザ測距装置。
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