JP5103953B2 - レーザ測距装置及びレーザ測距方法 - Google Patents
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Description
この種のレーザ測距装置のなかでも、特に、人工衛星や宇宙ステーションに対して輸送機をドッキングさせる際に使用するランデブドッキング用のレーザ測距装置や、ヘリコプタを着陸位置まで誘導する際に使用する着陸誘導用のレーザ測距装置においては、高精度と高信頼性が要求されるだけでなく、広いダイナミックレンジの確保が必要となる。
このような2次元走査型のレーザ測距装置では、ターゲットとの距離によって受信レベル(受信光量)に6〜7桁の変化が生じるため、光検知器や受光回路の飽和などから受信波形が歪み、測距精度が低下するという問題がある。
このため、従来では、受信レベルに応じて受光回路の増幅率を制御したり、送受信光路中に可変フィルタを設置することにより、受信レベルの変化による測距精度の低下を抑制し、必要なダイナミックレンジを確保している。
一方、可変フィルタは、光学的に受信レベルを変化させるため、測距精度への影響は少ないが、現存の可変フィルタは、機械的にフィルタを駆動させることにより、フィルタ濃度を変化させるので、高信頼性が要求される宇宙機器などでは、信頼性を保証することが困難であった。また、可変フィルタを用いる方法でも、単独では4桁程度の受信レベル変化に対応することしかできず、6桁以上の受信レベル変化に対応するには、他の方法を組み合せる必要があった。
例えば、一般的に測距用として用いられるレーザダイオード(波長:約800nm、温度による波長変化:1℃あたり約0.3nm)とバンドパスフィルタ(干渉フィルタ)との組み合わせでは、パルスレーザ光の透過帯域波長幅を1nmとした場合、レーザダイオードの温度制御(加温又は冷却)によるパルスレーザ光の中心波長変更(10nm〜20nm)に基づいて、受信レベルを6桁の範囲で減衰させることができる。これにより、ターゲットとの距離に応じた6桁程度の受信レベル変化を吸収し、極めて広いダイナミックレンジで要求精度を満たすことができる。
しかも、レーザダイオードの加温や冷却は、ベルチェ素子などの非機械要素を用いて行うことができるので、機械的な可動部による信頼性の低下を回避し、高い信頼性を確保できる。
このような構成とすることにより、受信レベルの微細な変動などに影響を受けることなく、パルスレーザ光の波長を変更し、受光レベルを安定的に制御することができる。
このような構成とすることにより、フィードバックされる受光レベルに応じて、パルスレーザ光の波長を変更し、受光レベルを高精度に制御することができる。
さらに、本発明のレーザ測距方法は、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを検出し、検出した受信レベルに応じて、前記レーザダイオードから出力されるパルスレーザ光の波長を変更することにより、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを制御する方法としてある。
従って、本発明は、適用する装置のハードウェア構成等にとらわれることなく実施することができ、柔軟性、汎用性、拡張性に優れたレーザ測距方法として提供することが可能となる。
しかも、レーザダイオードの加温や冷却は、ベルチェ素子などの非機械要素を用いて行うことができるので、機械的な可動部による信頼性の低下を回避し、高い信頼性を確保できる。
まず、図1を参照して、本発明の一実施形態に係るレーザ測距装置の概略全体構成について説明する。
図1は、本発明の実施形態に係るレーザ測距装置の構成を示すブロック図である。
具体的には、本実施形態に係るレーザ測距装置1は、レーザダイオード2、送受信光学部3、バンドパスフィルタ4、受信光用光検知器5、送信光用光検知器6、受光回路7、レベル検出部8、測距カウンタ部9、スキャナ部10、スキャナ駆動部11、制御部12及び電源部13の各部を備えた構成となっている。
一般的に測距用として用いられるレーザダイオード2は、波長が800nm程度のパルスレーザ光を出射するが、温度によって半導体のバンドギャップが変化し、1℃あたり約0.3nmの波長変化が生じる(温度が上ると波長が長くなる)。
送受信光学部3は、送信するパルスレーザ光を整形し、かつ、受信光を受信光用光検知器5へ伝送する。
バンドパスフィルタ(干渉フィルタ)4は、光学的に受信光の波長を選択する。これにより、受信光の中から背景光を分離し、ターゲットに反射したパルスレーザ光を抽出することができる。
送信光用光検知器6は、送信光を検知して電気信号に変換する。
受光回路7は、電気信号に変換された送信信号及び受信信号を増幅し、所定の閾値をもってタイミング信号に変換する。
レベル検出部8は、受信光のレベルを検出する。
測距カウンタ部9は、受光回路7で変換されたタイミング信号に基づいて、送受信されたパルスレーザ光の回帰時間をカウントする。
スキャナ駆動部11は、スキャナ部10に角度指令信号を送信する。
制御部12は、スキャナ駆動部11を介してスキャナ制御を行うとともに、各部から受信レベル検出データ、測距カウントデータ(距離情報)、角度データ(位置情報)を取得する。
電源部13は、各部に電力を供給する。
スキャナ部10では、パルスレーザ光を2軸に走査することで、ターゲットとの距離と角度の3次元情報を得ることができる。
通常の測距機能では、ターゲットからの反射光を受信し、バンドパスフィルタ4で背景光との分離を行い、送信したパルスレーザ光のみを抽出し、受光回路7で増幅及びタイミング信号への変換を行い、送信時とのパルス位相ずれ時間をカウントすることで、ターゲットまでの距離を測定する。
図2は、バンドパスフィルタの透過波長領域とレーザダイオードの発振波長領域との関係を示す説明図である。
図1及び図2に示すように、本実施形態に係るレーザ測距装置1では、レーザダイオード2の温度を制御することより、レーザダイオード2から出力されるパルスレーザ光の波長を変更する出力波長変更手段と、レーザダイオード2から出力されるパルスレーザ光の波長を、バンドパスフィルタ4の透過中心波長に対してシフトさせることにより、ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを制御する受信レベル制御手段とを備えている。
また、受信レベル制御手段は、受信レベル検出データや測距カウントデータに基づいて温度制御部14を制御する制御部12により構成される。
そして、このような構成を備えることで、測距ターゲットまでの距離が遠距離の場合には、レーザダイオード2の波長がバンドパスフィルタ4の透過中心波長に合致するような温度にレーザダイオード2の温度制御を行う。
そこで、距離と受信レベルを連続的に計測することで受信受光の変化を検出し、最適な受信レベルになるようにレーザダイオード2に設置した温度制御部14に対し、制御部12から温度制御信号を送信する。
これにより、受信光の受信レベルをほぼ一定に保つことができ、遠距離から近距離までの広いダイナミックレンジにおいて測距精度を確保できる。
これにより、ターゲットとの距離に応じた6桁程度の受信レベル変化を吸収し、極めて広いダイナミックレンジで要求精度を満たすることができる。
しかも、レーザダイオード2の加温や冷却は、ベルチェ素子などの非機械要素を用いて行うことができるので、機械的な可動部による信頼性の低下を回避し、高い信頼性を確保できる。
図3は、本実施形態のレーザ測距装置における受信レベル制御の制御手順を示すフローチャートである。
また、図4は、同じく実施形態のレーザ測距装置における受信レベル制御の作用説明図である。
この判断結果がYESの場合は、レーザダイオード2の発振波長がバンドパスフィルタ4の透過中心波長に一致するように、レーザダイオード2の温度をあらかじめ設定された最大透過温度に制御する(S3)。
ここで、検出受信レベルが目標範囲下限レベルよりも低い場合は、受信レベルが目標範囲に未到達であるか否かを判断し(S5)、この判断結果がYESの場合は、前記のステップS3を実行するが、判断結果がYESの場合は、レーザダイオード2を冷却して、レーザダイオード2の発振波長中心をバンドパスフィルタの透過中心波長に近付ける(S6)。
ここで、検出受信レベルが目標範囲上限レベルよりも高い場合は、レーザダイオード2を加温して、レーザダイオード2の発振波長中心をバンドパスフィルタの透過中心波長から遠ざけ(S8)、また、検出受信レベルが目標範囲上限レベル以下の場合は、現在のレーザダイオード温度を維持する(S9)。
これにより、図4に示すように、中距離範囲及び近距離範囲においては、受信レベルを目標範囲内で推移させ、受信レベルの変動による測距精度の低下を回避し、極めて広いダイナミックレンジにおいて要求精度を満たすことができる。
しかも、レーザダイオード2の加温や冷却は、ベルチェ素子などの非機械要素を用いて行うことができるので、機械的な可動部による信頼性の低下を回避し、高い信頼性を確保できる。
例えば、上述した実施形態では、人工衛星や宇宙ステーションへ輸送機がドッキングする際に使用されるランデブドッキング用のレーザ測距装置を例にとって説明したが、本発明のレーザ測距装置及びレーザ測距方法は、これらの用途に限定されるものではない。
2 レーザダイオード
3 送受信光学部
4 バンドパスフィルタ
5 受信光用光検知器
6 送信光用光検知器
7 受光回路
8 レベル検出部
9 測距カウンタ部
10 スキャナ部
11 スキャナ駆動部
12 制御部
13 電源部
14 温度制御部
Claims (2)
- 人工衛星又は宇宙ステーションにランデブドッキングする輸送機に搭載され、レーザダイオードから出力されるパルスレーザ光をターゲットに向けて送信するとともに、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光を、受信光の波長を選択するバンドパスフィルタを介して受信し、送受信したパルスレーザ光の回帰時間測定に基づいて、前記ターゲットとの距離を測定する、広いダイナミックレンジが要求される宇宙機器用のレーザ測距装置であって、
前記レーザダイオードの温度を制御することにより、前記レーザダイオードから出力されるパルスレーザ光の波長を変更する出力波長変更手段と、
前記レーザダイオードから出力されるパルスレーザ光の波長を変更することにより、前記バンドパスフィルタの透過中心波長に対してシフトさせて、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを制御する受信レベル制御手段と、
を備え、
受信レベル制御手段は、前記出力波長変更手段を制御して、前記レーザダイオードから出力されるパルスレーザ光の波長を、前記ターゲットとの距離が所定の遠距離の場合には、前記バンドパスフィルタの透過中心波長に一致するように前記レーザダイオードの温度を所定の最大透過温度に制御するとともに、前記ターゲットとの測定距離に応じて、前記ターゲットとの距離が所定の中距離又は近距離の場合には、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを検出し、検出した受信レベルが所定の目標範囲下限レベルよりも低い場合には、前記レーザダイオードの発振波長中心を前記バンドパスフィルタの透過中心波長に近付けるように当該レーザダイオードを冷却し、検出した受信レベルが所定の目標範囲上限レベルよりも高い場合には、前記レーザダイオードの発振波長中心を前記バンドパスフィルタの透過中心波長から遠ざけるように当該レーザダイオードを加温し、検出した受信レベルが前記所定の目標範囲下限レベル以上かつ前記所定の目標範囲上限レベル以下の場合には、当該レーザダイオードの現在温度を維持することにより、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを6桁の範囲で減衰可能に制御することを特徴とするレーザ測距装置。 - 人工衛星又は宇宙ステーションにランデブドッキングを行う輸送機に搭載され、レーザダイオードから出力されるパルスレーザ光をターゲットに向けて送信するとともに、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光を、受信光の波長を選択するバンドパスフィルタを介して受信し、送受信したパルスレーザ光の回帰時間測定に基づいて、前記ターゲットとの距離を測定する、広いダイナミックレンジが要求される宇宙機器用のレーザ測距方法であって、
前記レーザダイオードの温度を制御することにより、前記レーザダイオードから出力されるパルスレーザ光の波長を、前記ターゲットとの距離が所定の遠距離の場合には、前記バンドパスフィルタの透過中心波長に一致するように前記レーザダイオードの温度を所定の最大透過温度に制御するとともに、前記ターゲットとの測定距離に応じて、前記ターゲットとの距離が所定の中距離又は近距離の場合には、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを検出し、検出した受信レベルが所定の目標範囲下限レベルよりも低い場合には、前記レーザダイオードの発振波長中心を前記バンドパスフィルタの透過中心波長に近付けるように当該レーザダイオードを冷却し、検出した受信レベルが所定の目標範囲上限レベルよりも高い場合には、前記レーザダイオードの発振波長中心を前記バンドパスフィルタの透過中心波長から遠ざけるように当該レーザダイオードを加温し、検出した受信レベルが前記所定の目標範囲下限レベル以上かつ前記所定の目標範囲上限レベル以下の場合には、当該レーザダイオードの現在温度を維持することにより、前記ターゲットに反射したパルスレーザ光の受信レベルを6桁の範囲で減衰可能に制御する
ことを特徴とするレーザ測距方法。
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