JP7303671B2 - 電子装置及び距離計測方法 - Google Patents
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Description
前記第2の光に対応するデジタル信号を生成するAD変換部と、
前記デジタル信号を記憶する記憶部と、
前記第1の光の投光タイミングから前記第2の光が受光されるまでの経過時間に応じて、前記デジタル信号を前記記憶部に記憶する際の書き込みレートを制御する記憶制御部と、
前記第1の光の投光タイミングと、前記受光部での前記反射光の受光タイミングとに基づいて、前記対象物までの距離を計測する距離計測部と、を備える、電子装置が提供される。
図1は第1の実施形態による電子装置1の概略構成を示すブロック図である。図1の電子装置1は、例えば車両等の移動体に搭載することができる。移動体とは、車両だけでなく、船舶、航空機、列車などを対象とする。以下では、図1の電子装置1を車両に搭載する例を念頭に置いて説明する。
距離=光速×(反射光の受光タイミング-第1の光の投光タイミング)/2 …(1)
tfs=1/fs …(2)
距離誤差=tfs×光速 …(3)
ToF=6×1/fs …(1)
ToF=5×1/fs1+1×1/fs2 …(2)
上述した図3及び図4では、投光タイミングからの経過時間に応じて、連続的又は段階的にA/D変換器35のサンプリングレートを変化させているが、投光タイミングからの経過時間は、第1の光が投光されてから、その反射光が受光部4で受光されるまでの飛行時間と同義である。よって、本実施形態による距離計測装置7は、第1の光及びその反射光の飛行時間の長さに応じて、連続的又は段階的にA/D変換器35のサンプリングレートを変化させるものである。
第1の実施形態では、投光タイミングからの経過時間に応じて、受光センサ34から出力された電気信号のサンプリングレートを変化させているが、サンプリングレートは常に一定にする一方で、サンプリングされたデジタル信号の間引き率を経過時間に応じて変化させてもよい。ここで、間引き率とは、A/D変換器35から出力されたデジタル信号をすべて記憶部41に記憶するのではなく、間引いてから記憶部41に記憶する場合に、どの程度間引くかを示す値である。間引き率が大きいほど、記憶部41に記憶されるデジタル信号の数が減少し、間引き率が小さいほど、記憶部41に記憶されるデジタル信号の数が増える。本実施形態では、経過時間が長いほど、デジタル信号の間引き率を大きくし、記憶部41の記憶容量が増大するのを抑制する。
図6は第2の実施形態による電子装置1の処理動作を示すフローチャートである。投光タイミングからの経過時間の計測を開始し(ステップS11)、A/D変換器35は、一定のサンプリングレートで、受光センサ34から出力された電気信号をサンプリングしてデジタル信号を生成する(ステップS12)。記憶制御部43は、デジタル信号の中に、対象物で反射された反射光成分に対応するデジタル信号が含まれる場合には、投光タイミングからの経過時間が第1時間を超えたか否かを判定し(ステップS13)、第1時間を超えていなければ、第1間引き率でデジタル信号を間引いて記憶部41に記憶する(ステップS14)。なお、第1間引き率は、ゼロでもよい。第1間引き率がゼロであれば、記憶制御部43は、A/D変換器35が所定のサンプリングレートでサンプリングして生成したデジタル信号を間引かずに記憶部41に記憶する。
上述した第1及び第2の実施形態では、投光タイミングからの経過時間に応じて記憶部41にデジタル信号を記憶する際の書き込みレートを制御する例を説明したが、対象物までの距離に応じて書き込みレートを制御することも考えられる。
第3の実施形態では、対象物までの距離に応じて、受光センサ34から出力された電気信号のサンプリングレートを変化させているが、サンプリングレートは常に一定にする一方で、サンプリングされたデジタル信号の間引き率を対象物までの距離に応じて変化させてもよい。
上述した第1~第4の実施形態では、投光タイミングからの経過時間又は対象物までの距離により、受光された第2の光に対応するデジタル信号を記憶部41に記憶する書き込みレートを段階的又は連続的に切り替えているが、特定の経過時間又は特定の距離のときのみ、書き込みレートを一時的に高くしてもよい。例えば、特定の経過時間又は特定の距離に対応する位置に対象物が存在することがわかっている場合に、その対象物までの距離を精度よく計測する必要が生じる場合があることを考慮したものである。
Claims (11)
- 第1の光が対象物で反射された反射光を含む第2の光を受光する受光部と、
前記第2の光に対応するデジタル信号を生成するAD変換部と、
前記デジタル信号を記憶する記憶部と、
前記受光部が前記第1の光に対応する前記第2の光の受光を終了するまでの間に、前記第1の光の投光タイミングから前記第2の光が受光されるまでの経過時間に応じて、前記デジタル信号を前記記憶部に記憶する際の書き込みレートを制御する記憶制御部と、
前記第1の光の投光タイミングと、前記受光部での前記反射光の受光タイミングとに基づいて、前記対象物までの距離を計測する距離計測部と、を備える、電子装置。 - 前記記憶制御部は、少なくとも一部の前記経過時間において、前記経過時間が長いほど、前記書き込みレートを段階的又は連続的に低くする、請求項1に記載の電子装置。
- 前記AD変換部は、前記第2の光のサンプリングレートを前記経過時間に応じて変化させることにより、前記書き込みレートを制御する、請求項1又は2に記載の電子装置。
- 前記AD変換部は、前記経過時間が長いほど、前記第2の光のサンプリングレートを段階的又は連続的に低くする、請求項3に記載の電子装置。
- 前記記憶制御部は、前記デジタル信号の間引き率を前記経過時間に応じて変化させることにより、前記書き込みレートを制御する、請求項1又は2に記載の電子装置。
- 前記記憶制御部は、前記経過時間が長いほど、前記デジタル信号の間引き率を段階的又は連続的に大きくする、請求項5に記載の電子装置。
- 前記記憶制御部は、前記対象物までの距離が第1距離に対応する第1時間と、前記第1距離よりも大きい第2距離に対応する第2時間との間で、前記デジタル信号を前記記憶部に記憶する際の書き込みレートを、前記第1時間以前の少なくとも一部の経過時間における前記デジタル信号を前記記憶部に記憶する際の書き込みレートよりも大きくする、請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の電子装置。
- 前記記憶制御部は、前記第1の光が投光されてから、前記第2の光が前記受光されるまでの前記第1の光及び前記第2の光の飛行時間に応じて、前記書き込みレートを制御する、請求項1乃至7のいずれか一項に記載の電子装置。
- 前記距離計測部は、第1時刻に前記受光部で受光された前記第2の光の情報と、前記記憶部に記憶された前記第1時刻よりも過去の第2時刻に前記受光部で受光された前記第2の光の情報とに基づいて、前記対象物までの距離を計測する、請求項1乃至8のいずれか一項に記載の電子装置。
- 前記第1の光を投光する投光部をさらに備え、
前記距離計測部は、前記第1の光の投光タイミングを取得する、請求項1乃至9のいずれか1項に記載の電子装置。 - 第1の光が対象物で反射された反射光を含む第2の光を受光し、
前記第2の光に対応するデジタル信号を生成し、
前記第1の光に対応する前記第2の光の受光を終了するまでの間に、前記第1の光の投光タイミングから前記第2の光が受光されるまでの経過時間に応じて、前記デジタル信号を記憶部に記憶する際の書き込みレートを制御し、
前記第1の光の投光タイミングと、前記反射光の受光タイミングとに基づいて、前記対象物までの距離を計測する、距離計測方法。
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