JP2015224965A - レーザレーダ装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】レーザ光の伝搬環境が悪化している状況下でも、所望の受信S/Nが得られるようにして、高精度な測距を実現することができるようにする。
【解決手段】複数の受光器8aから出力された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する信号加算回路10と、信号加算回路10により加算された受信信号の受信S/Nを演算するS/N演算回路15と、S/N演算回路15により演算された受信S/Nが閾値Thより高くなるように、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択するS/N比較回路16とを設ける。
【選択図】図1
【解決手段】複数の受光器8aから出力された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する信号加算回路10と、信号加算回路10により加算された受信信号の受信S/Nを演算するS/N演算回路15と、S/N演算回路15により演算された受信S/Nが閾値Thより高くなるように、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択するS/N比較回路16とを設ける。
【選択図】図1
Description
この発明は、目標対象物に照射するレーザ光を走査しながら、目標対象物の3次元画像を生成するレーザレーダ装置に関するものである。
以下の特許文献1に開示されているレーザレーダ装置では、レーザ光を目標対象物に照射してから、その目標対象物に反射されて戻ってきたレーザ光の反射光を受光するまでの時間から目標対象物までの距離を算出し、また、受光器アレイを構成している複数の受光器の中で、そのレーザ光の反射光を受光している受光器の位置から目標対象物が存在している方向を測定するようにしている。
ただし、このレーザレーダ装置では、車両(レーザレーダ装置を搭載している車両)の走行状況や環境が変化しても、目標対象物までの距離等を測定することができるようにするために、車両の速度、天候の状態や道路の形状を検知する検知手段の検知結果に基づいて、複数の受光器から出力された受信信号を加算し、加算後の受信信号を用いて、目標対象物までの距離や目標対象物が存在している方向を測定するようにしている。
ただし、このレーザレーダ装置では、車両(レーザレーダ装置を搭載している車両)の走行状況や環境が変化しても、目標対象物までの距離等を測定することができるようにするために、車両の速度、天候の状態や道路の形状を検知する検知手段の検知結果に基づいて、複数の受光器から出力された受信信号を加算し、加算後の受信信号を用いて、目標対象物までの距離や目標対象物が存在している方向を測定するようにしている。
従来のレーザレーダ装置は以上のように構成されているので、複数の受光器から出力された受信信号が加算されて信号対雑音比(以下、「受信S/N」と称する)が高められるが、所望の受信S/Nが得られることを保証するものではない。したがって、例えば、レーザ光の伝搬環境が悪化している状況下(大気中に雨や霧などが存在している状況などが想定される)で測定する場合など、レーザ光の反射光のパワーが劣化して受信S/Nが大きく低下するような状況下では、受信S/Nが若干高められても、所望の受信S/Nが得られるとは限らず、目標対象物までの距離などの測定精度が劣化してしまうことがある課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、レーザ光の伝搬環境が悪化している状況下でも、所望の受信S/Nが得られるようにして、高精度な測距を実現することができるレーザレーダ装置を得ることを目的とする。
この発明に係るレーザレーダ装置は、レーザ光を走査しながらレーザ光を目標対象物に照射するレーザ光照射手段と、目標対象物に反射されて戻ってきたレーザ光の反射光を受光して、その反射光の受信信号を出力する受光器が複数配列されている受光器アレイと、受光器アレイを構成している複数の受光器から出力された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する信号加算手段と、信号加算手段により加算された受信信号の信号対雑音比が予め設定された閾値より高くなるように、信号加算手段による加算対象の受信信号を選択する信号選択手段と、レーザ光照射手段によってレーザ光が照射されてから、信号選択手段により選択された加算対象の受信信号を出力する受光器が反射光を受光するまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する距離算出手段とを設け、画像生成手段が、距離算出手段により算出された距離とレーザ光照射手段により照射されたレーザ光の照射角度にしたがって目標対象物の形状を示す画像を生成するようにしたものである。
この発明によれば、受光器アレイを構成している複数の受光器から出力された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する信号加算手段と、信号加算手段により加算された受信信号の信号対雑音比が予め設定された閾値より高くなるように、信号加算手段による加算対象の受信信号を選択する信号選択手段とを設け、距離算出手段が、レーザ光照射手段によってレーザ光が照射されてから、信号選択手段により選択された加算対象の受信信号を出力する受光器が反射光を受光するまでの時間から、目標対象物までの距離を算出するように構成したので、レーザ光の伝搬環境が悪化している状況下でも、所望の信号対雑音比が得られるようになり、その結果、高精度な測距を実現することができる効果がある。
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1によるレーザレーダ装置を示す構成図である。
図1において、基準トリガ発生装置1は例えば一定の周期で基準トリガを発生する装置である。
レーザ光源2は基準トリガ発生装置1が基準トリガを発生する毎に、例えば、パルス状のレーザ光を発光する光源である。
送信光学系3はレーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換するレンズである。
折り返しミラー4,5は送信光学系3により平行光に変換されたレーザ光を二次元走査機構6に当てるために、そのレーザ光の光路を折り曲げている光学部品である。
図1はこの発明の実施の形態1によるレーザレーダ装置を示す構成図である。
図1において、基準トリガ発生装置1は例えば一定の周期で基準トリガを発生する装置である。
レーザ光源2は基準トリガ発生装置1が基準トリガを発生する毎に、例えば、パルス状のレーザ光を発光する光源である。
送信光学系3はレーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換するレンズである。
折り返しミラー4,5は送信光学系3により平行光に変換されたレーザ光を二次元走査機構6に当てるために、そのレーザ光の光路を折り曲げている光学部品である。
二次元走査機構6は折り返しミラー5を反射してきたレーザ光を反射することで、そのレーザ光(図1では、「送信光」と表記している)を目標対象物に照射するとともに、目標対象物に反射されて戻ってきたレーザ光の反射光(図1では、「受信光」と表記している)を受信光学系7側に反射する光学部品である。
また、二次元走査機構6は基準トリガ発生装置1から基準トリガを受ける毎に、目標対象物に対するレーザ光の照射角度を切り換えることで、レーザ光を2次元走査する走査機構でもある。
なお、基準トリガ発生装置1、レーザ光源2、送信光学系3、折り返しミラー4,5及び二次元走査機構6からレーザ光照射手段が構成されている。
また、二次元走査機構6は基準トリガ発生装置1から基準トリガを受ける毎に、目標対象物に対するレーザ光の照射角度を切り換えることで、レーザ光を2次元走査する走査機構でもある。
なお、基準トリガ発生装置1、レーザ光源2、送信光学系3、折り返しミラー4,5及び二次元走査機構6からレーザ光照射手段が構成されている。
受信光学系7は受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光(受信光)を集光するレンズである。
図1では、レーザ光の送信系の光軸と受信系の光軸が同軸の構成である例を示しているが、送信系の光軸と受信系の光軸が分離している構成であってもよい。
図1では、レーザ光の送信系の光軸と受信系の光軸が同軸の構成である例を示しているが、送信系の光軸と受信系の光軸が分離している構成であってもよい。
受光器アレイ8は複数の受光器8aが1次元に配列され、あるいは、複数の受光器8aが2次元に配列されており(図1では、1次元に配列されている例を示している)、複数の受光器8aのうち、受信光学系7により反射光が集光されている受光器8aが反射光を受光して、その反射光の受信信号を出力する。
ただし、この実施の形態1では、受信光学系7により集光される反射光の直径が、1つの受光器8aのサイズより大きいために、主に反射光を受光している受光器8aの周囲に配置されている受光器8aも反射光の一部を受光しているものとする。
なお、受光器8aとしては、PD(Photo Diode)や、APD(Avalanche Photo Diode)などの光検出器が用いられる。複数の受光器8aが1次元に配列されている受光器アレイ8を使用する場合、二次元走査機構6の代わりに、一次元走査機構を使用するようにしてもよい。
ただし、この実施の形態1では、受信光学系7により集光される反射光の直径が、1つの受光器8aのサイズより大きいために、主に反射光を受光している受光器8aの周囲に配置されている受光器8aも反射光の一部を受光しているものとする。
なお、受光器8aとしては、PD(Photo Diode)や、APD(Avalanche Photo Diode)などの光検出器が用いられる。複数の受光器8aが1次元に配列されている受光器アレイ8を使用する場合、二次元走査機構6の代わりに、一次元走査機構を使用するようにしてもよい。
増幅器アレイ9は複数の増幅器9aから構成されている。
増幅器9aは受光器アレイ8を構成している受光器8aと1対1で対応付けられており、対応関係がある受光器8aから出力された受信信号を増幅し、増幅後の受信信号を出力する。
信号加算回路10はスイッチ制御部11、スイッチ12a〜12f及び加算器13a〜13cから構成されており、S/N比較回路16の指示の下で、増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aにより増幅された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する処理を実施する。なお、信号加算回路10は信号加算手段を構成している。
図1では、信号加算回路10が、6個のスイッチ12a〜12fと、3個の加算器13a〜13cとを実装しているが、説明の簡単化のために、増幅器9aの個数が4個の場合の構成例を示しており、増幅器9aの個数が5個以上であれば、スイッチ12や加算器13の個数は図1の場合より増加する。
増幅器9aは受光器アレイ8を構成している受光器8aと1対1で対応付けられており、対応関係がある受光器8aから出力された受信信号を増幅し、増幅後の受信信号を出力する。
信号加算回路10はスイッチ制御部11、スイッチ12a〜12f及び加算器13a〜13cから構成されており、S/N比較回路16の指示の下で、増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aにより増幅された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する処理を実施する。なお、信号加算回路10は信号加算手段を構成している。
図1では、信号加算回路10が、6個のスイッチ12a〜12fと、3個の加算器13a〜13cとを実装しているが、説明の簡単化のために、増幅器9aの個数が4個の場合の構成例を示しており、増幅器9aの個数が5個以上であれば、スイッチ12や加算器13の個数は図1の場合より増加する。
距離強度検出装置14は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、基準トリガ発生装置1が基準トリガを発生する毎に、その基準トリガが発生されてから、信号加算回路10から受信信号が出力されるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する処理を実施する。
また、距離強度検出装置14は信号加算回路10より出力された受信信号から反射光の強度を検出し、その反射光の強度を示す強度信号を出力する処理を実施する。なお、距離強度検出装置14は距離算出手段を構成している。
また、距離強度検出装置14は信号加算回路10より出力された受信信号から反射光の強度を検出し、その反射光の強度を示す強度信号を出力する処理を実施する。なお、距離強度検出装置14は距離算出手段を構成している。
S/N演算回路15は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、距離強度検出装置14から出力された強度信号のピーク電圧を計測し、その強度信号のピーク電圧と既知の雑音電圧から、信号加算回路10から出力された受信信号の信号対雑音比である受信S/Nを演算する処理を実施する。なお、S/N演算回路15は信号対雑音比算出手段を構成している。
S/N比較回路16は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、S/N演算回路15により演算された受信S/Nと予め設定された閾値を比較し、その受信S/Nが当該閾値より低い場合、その受信S/Nが当該閾値より高くなるまで、信号加算回路10による加算対象の受信信号を1つずつ追加する受信信号の加算指示をスイッチ制御部11に出力する処理を実施する。なお、S/N比較回路16は加算指示手段を構成している。また、S/N演算回路15及びS/N比較回路16から信号選択手段が構成されている。
S/N比較回路16は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、S/N演算回路15により演算された受信S/Nと予め設定された閾値を比較し、その受信S/Nが当該閾値より低い場合、その受信S/Nが当該閾値より高くなるまで、信号加算回路10による加算対象の受信信号を1つずつ追加する受信信号の加算指示をスイッチ制御部11に出力する処理を実施する。なお、S/N比較回路16は加算指示手段を構成している。また、S/N演算回路15及びS/N比較回路16から信号選択手段が構成されている。
三次元画像生成装置17は例えばCPUを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなどから構成されており、S/N演算回路15により演算された受信S/Nが閾値より高い受信信号に基づいて、距離強度検出装置14により算出された距離と二次元走査機構6により照射されたレーザ光の照射角度にしたがって目標対象物の形状を示す三次元画像を生成するとともに、S/N演算回路15により演算された受信S/Nが閾値より高い受信信号の強度を用いて、目標対象物の形状及び反射強度を示す強度画像を生成する処理を実施する。なお、三次元画像生成装置17は画像生成手段を構成している。
図1の例では、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17がコンピュータで構成されていてもよい。
信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17をコンピュータで構成する場合、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図2及び図3はこの発明の実施の形態1によるレーザレーダ装置の処理内容を示すフローチャートである。
信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17をコンピュータで構成する場合、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図2及び図3はこの発明の実施の形態1によるレーザレーダ装置の処理内容を示すフローチャートである。
次に動作について説明する。
基準トリガ発生装置1は、例えば一定の周期で基準トリガを発生し、その基準トリガをレーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に出力する(ステップST1)。
ただし、信号加算回路10から出力された受信信号の受信S/Nが閾値より低いために、S/N比較回路16から受信信号の加算指示が信号加算回路10のスイッチ制御部11に出力されているときは、目標対象物に対するレーザ光の照射角度が切り換えられないようにするため、基準トリガ発生装置1は、基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14に出力しても、二次元走査機構6に対しては基準トリガを出力しない。
この実施の形態1では、基準トリガ発生装置1が出力する基準トリガの対象は、後述するS/N比較回路16によって制御される。
基準トリガ発生装置1は、例えば一定の周期で基準トリガを発生し、その基準トリガをレーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に出力する(ステップST1)。
ただし、信号加算回路10から出力された受信信号の受信S/Nが閾値より低いために、S/N比較回路16から受信信号の加算指示が信号加算回路10のスイッチ制御部11に出力されているときは、目標対象物に対するレーザ光の照射角度が切り換えられないようにするため、基準トリガ発生装置1は、基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14に出力しても、二次元走査機構6に対しては基準トリガを出力しない。
この実施の形態1では、基準トリガ発生装置1が出力する基準トリガの対象は、後述するS/N比較回路16によって制御される。
レーザ光源2は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、例えば、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
このとき、二次元走査機構6の初期角度は、予め設定されているが、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受ける毎に、二次元走査機構6の角度が変化して、目標対象物に対するレーザ光の照射角度が切り換わる。レーザ光の照射角度が切り換わることで、レーザ光を2次元走査することができる。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
このとき、二次元走査機構6の初期角度は、予め設定されているが、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受ける毎に、二次元走査機構6の角度が変化して、目標対象物に対するレーザ光の照射角度が切り換わる。レーザ光の照射角度が切り換わることで、レーザ光を2次元走査することができる。
二次元走査機構6は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、目標対象物に対するレーザ光の照射角度を切り換えて、折り返しミラー5を反射してきたレーザ光を反射することで、そのレーザ光を目標対象物に照射する(ステップST2)。
目標対象物に照射されたレーザ光は、目標対象物によって反射され、そのレーザ光の反射光が二次元走査機構6に反射されて受信光学系7に入射される。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。
目標対象物に照射されたレーザ光は、目標対象物によって反射され、そのレーザ光の反射光が二次元走査機構6に反射されて受信光学系7に入射される。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。
受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器8aが受信光学系7により集光された反射光を受光して、その反射光の受信信号を出力する(ステップST3)。
ただし、この実施の形態1では、受信光学系7により集光される反射光の直径が、1つの受光器8aのサイズより大きいために、主に反射光を受光している受光器8aの周囲に配置されている受光器8aも反射光の一部を受光しているものとする。
例えば、複数の受光器8aが1次元に配列(例えば、上下方向に配列)されている場合、主に反射光を受光している受光器8aの1つ上側に配置されている受光器8aと1つ下側に配置されている受光器8aについても、反射光の一部を受光しているものとする。
また、複数の受光器8aが2次元に配列されている場合、主に反射光を受光している受光器8aの左右に配置されている受光器8aや、上下に配置されている受光器8aについても、反射光の一部を受光しているものとする。
ただし、この実施の形態1では、受信光学系7により集光される反射光の直径が、1つの受光器8aのサイズより大きいために、主に反射光を受光している受光器8aの周囲に配置されている受光器8aも反射光の一部を受光しているものとする。
例えば、複数の受光器8aが1次元に配列(例えば、上下方向に配列)されている場合、主に反射光を受光している受光器8aの1つ上側に配置されている受光器8aと1つ下側に配置されている受光器8aについても、反射光の一部を受光しているものとする。
また、複数の受光器8aが2次元に配列されている場合、主に反射光を受光している受光器8aの左右に配置されている受光器8aや、上下に配置されている受光器8aについても、反射光の一部を受光しているものとする。
増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aは、対応関係がある受光器8aから受信信号が出力されると、その受信信号の信号レベルを増幅し、増幅後の受信信号を出力する。
信号加算回路10は、増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aにより増幅された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算するが、初期段階では、複数の受信信号を加算しないように設定されており(アレイ処理モードに設定)、複数の増幅器9aにより増幅された各々の受信信号をそのまま距離強度検出装置14に出力する。
このとき、増幅器アレイ9を構成している全ての増幅器9aにより増幅された受信信号が距離強度検出装置14に出力されるが、反射光を受光している受光器8aは一部の受光器8aであるため、反射光を受光している一部の受光器8aと対応関係がある一部の増幅器9aから出力される受信信号だけが、ある程度の信号レベルを有している。
信号加算回路10は、増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aにより増幅された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算するが、初期段階では、複数の受信信号を加算しないように設定されており(アレイ処理モードに設定)、複数の増幅器9aにより増幅された各々の受信信号をそのまま距離強度検出装置14に出力する。
このとき、増幅器アレイ9を構成している全ての増幅器9aにより増幅された受信信号が距離強度検出装置14に出力されるが、反射光を受光している受光器8aは一部の受光器8aであるため、反射光を受光している一部の受光器8aと対応関係がある一部の増幅器9aから出力される受信信号だけが、ある程度の信号レベルを有している。
距離強度検出装置14は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けたのち、信号加算回路10から複数の受信信号を受けると、複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号から反射光の強度を検出し、その反射光の強度を示す強度信号をS/N演算回路15に出力する(ステップST4)。
また、距離強度検出装置14は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST5)。
ここで、レーザ光の光束をc、基準トリガを受けてから受信信号を受けるまでの時間をτとすると、下記の式(1)に示すように、目標対象物までの距離Lを算出することができる。ただし、式(1)では、基準トリガ発生装置1から基準トリガが出力されてから、二次元走査機構6からレーザ光が照射されるまでに要する処理時間を無視し、また、受光器8aが反射光を受光してから、信号加算回路10が受信信号を出力までに要する処理時間を無視しているが、それらの処理時間を考慮して、目標対象物までの距離Lを算出するようにしてもよい。
また、距離強度検出装置14は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST5)。
ここで、レーザ光の光束をc、基準トリガを受けてから受信信号を受けるまでの時間をτとすると、下記の式(1)に示すように、目標対象物までの距離Lを算出することができる。ただし、式(1)では、基準トリガ発生装置1から基準トリガが出力されてから、二次元走査機構6からレーザ光が照射されるまでに要する処理時間を無視し、また、受光器8aが反射光を受光してから、信号加算回路10が受信信号を出力までに要する処理時間を無視しているが、それらの処理時間を考慮して、目標対象物までの距離Lを算出するようにしてもよい。
S/N演算回路15は、距離強度検出装置14から強度信号を受けると、その強度信号のピーク電圧VSを計測し、下記の式(2)に示すように、その強度信号のピーク電圧VSと既知の雑音電圧VNから、信号加算回路10から出力された受信信号(複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号)の受信S/Nを演算する(ステップST6)。
ただし、雑音電圧VNは、予めユーザにより設定された固定値でもよいし、レーザレーダ装置が測距を開始する前に測定された測定値でもよい。
ただし、雑音電圧VNは、予めユーザにより設定された固定値でもよいし、レーザレーダ装置が測距を開始する前に測定された測定値でもよい。
S/N比較回路16は、S/N演算回路15が受信S/Nを演算すると、その受信S/Nと予め設定された閾値Thを比較し(ステップST7)、その受信S/Nが閾値Thより高ければ、距離強度検出装置14により算出された目標対象物までの距離Lと、距離強度検出装置14から出力された強度信号とを三次元画像生成装置17に出力する(ステップST8)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
S/N比較回路16は、その受信S/Nが閾値Thより低い場合、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択し、その受信信号の加算指示を信号加算回路10に出力する(ステップST9)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
S/N比較回路16は、その受信S/Nが閾値Thより低い場合、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択し、その受信信号の加算指示を信号加算回路10に出力する(ステップST9)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
ここで、図4は複数の受光器8aが1次元に配列されている場合の加算対象の受信信号を示す説明図である。
また、図5は複数の受光器8aが2次元に配列されている場合の加算対象の受信信号を示す説明図である。
複数の受光器8aが1次元に配列(例えば、上下方向に配列)されている場合において、主に反射光を受光している受光器8aが、例えば一番上の受光器8aであれば(図4の例では、画素d0に対応する受光器)、一番上の受光器8aの1つ下側に配置されている受光器8a(画素d1に対応する受光器)から出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択する。
また、図5は複数の受光器8aが2次元に配列されている場合の加算対象の受信信号を示す説明図である。
複数の受光器8aが1次元に配列(例えば、上下方向に配列)されている場合において、主に反射光を受光している受光器8aが、例えば一番上の受光器8aであれば(図4の例では、画素d0に対応する受光器)、一番上の受光器8aの1つ下側に配置されている受光器8a(画素d1に対応する受光器)から出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択する。
また、主に反射光を受光している受光器8aが、例えば中央に配置されている受光器8aであれば(図4の例では、画素diに対応する受光器)、画素diに対応する受光器の1つ上側に配置されている受光器8a(画素di−1に対応する受光器)から出力される受信信号、あるいは、画素diに対応する受光器の1つ下側に配置されている受光器8a(画素di+1に対応する受光器)から出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択する。
複数の受光器8aが2次元に配列されている場合において、主に反射光を受光している受光器8aが、例えば左上の受光器8aであれば(図5の例では、画素d(0,0)に対応する受光器)、左上の受光器8aの1つ下側に配置されている受光器8a(画素d(0,1)に対応する受光器)から出力される受信信号、あるいは、左上の受光器8aの1つ右側に配置されている受光器8a(画素d(1,0)に対応する受光器)から出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択する。
また、主に反射光を受光している受光器8aが、例えば中央に配置されている受光器8aであれば(図5の例では、画素d(i,j)に対応する受光器)、画素d(i,j)に対応する受光器8aの1つ上側に配置されている受光器8a(画素d(i,j−1)に対応する受光器8aから出力される受信信号、画素d(i,j)に対応する受光器8aの1つ下側に配置されている受光器8a(画素d(i,j+1)に対応する受光器8aから出力される受信信号、画素d(i,j)に対応する受光器8aの1つ左側に配置されている受光器8a(画素d(i−1,j)に対応する受光器8aから出力される受信信号、あるいは、画素d(i,j)に対応する受光器8aの1つ右側に配置されている受光器8a(画素d(i+1,j)に対応する受光器8aから出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択する。
ここでは、画素d(i,j)に対応する受光器8aの上下左右に配置されている受光器8aから出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択しているが、画素d(i,j)に対応する受光器8aの右斜め上、右斜め下、左斜め上、あるいは、左斜め下に配置されている受光器8aから出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択するようにしてもよい。
ここでは、画素d(i,j)に対応する受光器8aの上下左右に配置されている受光器8aから出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択しているが、画素d(i,j)に対応する受光器8aの右斜め上、右斜め下、左斜め上、あるいは、左斜め下に配置されている受光器8aから出力される受信信号を加算対象の受信信号として選択するようにしてもよい。
信号加算回路10のスイッチ制御部11は、S/N比較回路16が加算対象の受信信号を選択して、その受信信号の加算指示を出力すると、その加算指示にしたがってスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御する(ステップST10)。
ここでは説明の便宜上、図6に示すように、複数の受光器8aが1次元に配列されており、主に反射光を受光している受光器8aが画素d1に対応する受光器8aであるものとして、以下の説明を行う。
この場合、図6の画素d1に対応する受光器8aの1つ上側に配置されている画素d0に対応する受光器8aから出力される受信信号、あるいは、1つ下側に配置されている画素d2に対応する受光器8aから出力される受信信号が加算対象の受信信号として選択される。なお、加算対象の受信信号に含める順序(受信信号の選択順序)は、例えば、予め設定されていてもよいし、信号レベルが高い方の受信信号を先に含めるようにしてもよい。
スイッチ制御部11は、例えば、画素d0に対応する受光器8aから出力される受信信号が加算対象の受信信号として選択されている場合、図6の画素d1に対応する受光器8aから出力された受信信号に対して、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号を加算するために、スイッチ12a,12bを閉状態にして、スイッチ12c〜12fを開状態に設定する。
ここでは説明の便宜上、図6に示すように、複数の受光器8aが1次元に配列されており、主に反射光を受光している受光器8aが画素d1に対応する受光器8aであるものとして、以下の説明を行う。
この場合、図6の画素d1に対応する受光器8aの1つ上側に配置されている画素d0に対応する受光器8aから出力される受信信号、あるいは、1つ下側に配置されている画素d2に対応する受光器8aから出力される受信信号が加算対象の受信信号として選択される。なお、加算対象の受信信号に含める順序(受信信号の選択順序)は、例えば、予め設定されていてもよいし、信号レベルが高い方の受信信号を先に含めるようにしてもよい。
スイッチ制御部11は、例えば、画素d0に対応する受光器8aから出力される受信信号が加算対象の受信信号として選択されている場合、図6の画素d1に対応する受光器8aから出力された受信信号に対して、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号を加算するために、スイッチ12a,12bを閉状態にして、スイッチ12c〜12fを開状態に設定する。
基準トリガ発生装置1は、S/N比較回路16から基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に出力する旨を示す制御信号を受けると、次の基準トリガの発生周期では、その基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14に出力する(ステップST11)。
レーザ光源2は、信号加算回路10のスイッチ制御部11がスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御したのち、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
これにより、送信光学系3から出力されたレーザ光が二次元走査機構6に反射されて目標対象物に照射されるが(ステップST12)、基準トリガ発生装置1から基準トリガが二次元走査機構6に出力されていないため、二次元走査機構6の角度が変わらず、レーザ光の照射角度が前回と同じになる。
レーザ光源2は、信号加算回路10のスイッチ制御部11がスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御したのち、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
これにより、送信光学系3から出力されたレーザ光が二次元走査機構6に反射されて目標対象物に照射されるが(ステップST12)、基準トリガ発生装置1から基準トリガが二次元走査機構6に出力されていないため、二次元走査機構6の角度が変わらず、レーザ光の照射角度が前回と同じになる。
目標対象物に照射されたレーザ光は、目標対象物によって反射され、そのレーザ光の反射光が二次元走査機構6に反射されて受信光学系7に入射される。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。ここでは、レーザ光の照射角度が前回と同じであるため、図6の画素d1に対応する受光器8aに反射光が集光されて、その受光器8aが反射光を受光する(ステップST13)。
したがって、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aは、信号レベルが大きな受信信号を出力する。また、図6の画素d0,d2に対応する受光器8aも反射光の一部を受光するため、画素d0,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aも、信号レベルが比較的大きな受信信号を出力する。画素d0,d1,d2に対応する受光器8a以外の受光器8aと接続されている増幅器9aは、ほとんど信号レベルが零に近い受信信号を出力する。
上述したように、スイッチ12a,12bが閉状態に設定されて、スイッチ12c〜12fが開状態に設定されているので、信号加算回路10の加算器13aが、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号と、図6の画素d0に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号を加算し、加算後の受信信号を距離強度検出装置14に出力する。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。ここでは、レーザ光の照射角度が前回と同じであるため、図6の画素d1に対応する受光器8aに反射光が集光されて、その受光器8aが反射光を受光する(ステップST13)。
したがって、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aは、信号レベルが大きな受信信号を出力する。また、図6の画素d0,d2に対応する受光器8aも反射光の一部を受光するため、画素d0,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aも、信号レベルが比較的大きな受信信号を出力する。画素d0,d1,d2に対応する受光器8a以外の受光器8aと接続されている増幅器9aは、ほとんど信号レベルが零に近い受信信号を出力する。
上述したように、スイッチ12a,12bが閉状態に設定されて、スイッチ12c〜12fが開状態に設定されているので、信号加算回路10の加算器13aが、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号と、図6の画素d0に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号を加算し、加算後の受信信号を距離強度検出装置14に出力する。
距離強度検出装置14は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けたのち、信号加算回路10から複数の受信信号を受けると、前回の処理と同様に、複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号から反射光の強度を検出し、その反射光の強度を示す強度信号をS/N演算回路15に出力する(ステップST14)。
ここでは、信号加算回路10の加算器13aから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、加算器13aより出力された受信信号から反射光の強度を検出して、その反射光の強度を示す強度信号を出力する。
また、距離強度検出装置14は、前回の処理と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST15)。
ここでは、信号加算回路10の加算器13aから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、加算器13aより出力された受信信号から反射光の強度を検出して、その反射光の強度を示す強度信号を出力する。
また、距離強度検出装置14は、前回の処理と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST15)。
S/N演算回路15は、距離強度検出装置14から強度信号を受けると、前回の処理と同様に、その強度信号のピーク電圧VSを計測し、その強度信号のピーク電圧VSと既知の雑音電圧VNから、信号加算回路10の加算器13aから出力された受信信号(複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号)の受信S/Nを演算する(ステップST16)。
S/N比較回路16は、S/N演算回路15が受信S/Nを演算すると、その受信S/Nと予め設定された閾値Thを比較し(ステップST7)、その受信S/Nが閾値Thより高ければ、距離強度検出装置14により今回算出された目標対象物までの距離Lと、距離強度検出装置14から出力された強度信号とを三次元画像生成装置17に出力する(ステップST8)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
S/N比較回路16は、その受信S/Nが閾値Thより低い場合、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択し、その受信信号の加算指示を信号加算回路10に出力する(ステップST9)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
S/N比較回路16は、その受信S/Nが閾値Thより低い場合、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択し、その受信信号の加算指示を信号加算回路10に出力する(ステップST9)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
受信S/Nが閾値Thより低い場合、加算対象の受信信号を新たに選択するが、図6の画素d0に対応する受光器8aから出力される受信信号については選択済みであるため、図6の画素d2に対応する受光器8aから出力される受信信号を新たに選択する(加算対象に追加する)。
信号加算回路10のスイッチ制御部11は、S/N比較回路16が加算対象の受信信号を選択して、その受信信号の加算指示を出力すると、その加算指示にしたがってスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御する(ステップST10)。
ここでは、図6の画素d2に対応する受光器8aから出力される受信信号を加算対象に追加するため、スイッチ12a〜12dを閉状態にして、スイッチ12e,12fを開状態に設定する。
信号加算回路10のスイッチ制御部11は、S/N比較回路16が加算対象の受信信号を選択して、その受信信号の加算指示を出力すると、その加算指示にしたがってスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御する(ステップST10)。
ここでは、図6の画素d2に対応する受光器8aから出力される受信信号を加算対象に追加するため、スイッチ12a〜12dを閉状態にして、スイッチ12e,12fを開状態に設定する。
基準トリガ発生装置1は、S/N比較回路16から基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に出力する旨を示す制御信号を受けると、次の基準トリガの発生周期では、その基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14に出力する(ステップST11)。
レーザ光源2は、信号加算回路10のスイッチ制御部11がスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御したのち、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、パルス状のレーザ光を発光する。
レーザ光源2は、信号加算回路10のスイッチ制御部11がスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御したのち、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
これにより、送信光学系3から出力されたレーザ光が二次元走査機構6に反射されて目標対象物に照射されるが(ステップST12)、基準トリガ発生装置1から基準トリガが二次元走査機構6に出力されていないため、二次元走査機構6の角度が変わらず、レーザ光の照射角度が前回と同じになる。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
これにより、送信光学系3から出力されたレーザ光が二次元走査機構6に反射されて目標対象物に照射されるが(ステップST12)、基準トリガ発生装置1から基準トリガが二次元走査機構6に出力されていないため、二次元走査機構6の角度が変わらず、レーザ光の照射角度が前回と同じになる。
目標対象物に照射されたレーザ光は、目標対象物によって反射され、そのレーザ光の反射光が二次元走査機構6に反射されて受信光学系7に入射される。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。ここでは、レーザ光の照射角度が前回と同じであるため、図6の画素d1に対応する受光器8aに反射光が集光されて、その受光器8aが反射光を受光する(ステップST13)。
したがって、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aは、信号レベルが大きな受信信号を出力する。また、図6の画素d0,d2に対応する受光器8aも反射光の一部を受光するため、画素d0,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aも、信号レベルが比較的大きな受信信号を出力する。画素d0,d1,d2に対応する受光器8a以外の受光器8aと接続されている増幅器9aは、ほとんど信号レベルが零に近い受信信号を出力する。
上述したように、スイッチ12a〜12dが閉状態に設定されて、スイッチ12e,12fが開状態に設定されているので、信号加算回路10の加算器13bが、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号と、図6の画素d0に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号と、図6の画素d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号とを加算し、加算後の受信信号を距離強度検出装置14に出力する。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。ここでは、レーザ光の照射角度が前回と同じであるため、図6の画素d1に対応する受光器8aに反射光が集光されて、その受光器8aが反射光を受光する(ステップST13)。
したがって、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aは、信号レベルが大きな受信信号を出力する。また、図6の画素d0,d2に対応する受光器8aも反射光の一部を受光するため、画素d0,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aも、信号レベルが比較的大きな受信信号を出力する。画素d0,d1,d2に対応する受光器8a以外の受光器8aと接続されている増幅器9aは、ほとんど信号レベルが零に近い受信信号を出力する。
上述したように、スイッチ12a〜12dが閉状態に設定されて、スイッチ12e,12fが開状態に設定されているので、信号加算回路10の加算器13bが、図6の画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号と、図6の画素d0に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号と、図6の画素d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号とを加算し、加算後の受信信号を距離強度検出装置14に出力する。
距離強度検出装置14は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けたのち、信号加算回路10から複数の受信信号を受けると、前回の処理と同様に、複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号から反射光の強度を検出し、その反射光の強度を示す強度信号をS/N演算回路15に出力する(ステップST14)。
ここでは、信号加算回路10の加算器13bから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、加算器13bより出力された受信信号から反射光の強度を検出して、その反射光の強度を示す強度信号を出力する。
また、距離強度検出装置14は、前回の処理と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST15)。
ここでは、信号加算回路10の加算器13bから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、加算器13bより出力された受信信号から反射光の強度を検出して、その反射光の強度を示す強度信号を出力する。
また、距離強度検出装置14は、前回の処理と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST15)。
S/N演算回路15は、距離強度検出装置14から強度信号を受けると、前回の処理と同様に、その強度信号のピーク電圧VSを計測し、その強度信号のピーク電圧VSと既知の雑音電圧VNから、信号加算回路10の加算器13bから出力された受信信号(複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号)の受信S/Nを演算する(ステップST16)。
S/N比較回路16は、S/N演算回路15が受信S/Nを演算すると、前回の処理と同様に、その受信S/Nと予め設定された閾値Thを比較し(ステップST7)、その受信S/Nが閾値Thより高ければ、距離強度検出装置14により今回算出された目標対象物までの距離Lと、距離強度検出装置14から出力された強度信号とを三次元画像生成装置17に出力する(ステップST8)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
ここでは、受信S/Nが閾値Thより高くなっているものとして以下の説明を行うが、その受信S/Nが閾値Thより低い場合でも、主に反射光を受光している受光器8a(画素d1に対応する受光器8a)の周囲に配置されている全ての受光器8a(画素d0,d2に対応する受光器8a)から出力される受信信号を既に加算対象に含めており、新たなに追加可能な受信信号が残っていないので、新たな受信信号を加算対象に追加せずに、距離強度検出装置14により今回算出された目標対象物までの距離Lと強度信号を三次元画像生成装置17に出力する。
ただし、周囲に配置されている全ての受光器8a(画素d0,d2に対応する受光器8a)から出力される受信信号を加算対象に含めれば、レーザ光の伝搬環境がかなり悪化している状況下でも、受信S/Nが閾値Thより高くなることが期待される。
ただし、周囲に配置されている全ての受光器8a(画素d0,d2に対応する受光器8a)から出力される受信信号を加算対象に含めれば、レーザ光の伝搬環境がかなり悪化している状況下でも、受信S/Nが閾値Thより高くなることが期待される。
レーザレーダ装置は、受信S/Nが閾値Thより高くなると、二次元走査機構6の角度を変化させて、レーザ光の照射角度を切り換えることで、上記と同様の処理を実施する。
即ち、目標対象物に対するレーザ光の二次元走査が完了するまで、上記と同様の処理を繰り返し実施する。
即ち、目標対象物に対するレーザ光の二次元走査が完了するまで、上記と同様の処理を繰り返し実施する。
三次元画像生成装置17は、S/N比較回路16から距離強度検出装置14により算出された距離Lと強度信号を受けると、その距離Lと二次元走査機構6により照射されたレーザ光の照射角度に基づいて、目標対象物に対するレーザ光の照射点の三次元座標を特定する。
レーザ光の二次元走査による全ての照射点の三次元座標を特定することで、目標対象物の形状を把握することができるため、全ての照射点の三次元座標から目標対象物の形状を示す三次元画像を生成する。
レーザ光の二次元走査による全ての照射点の三次元座標を特定することで、目標対象物の形状を把握することができるため、全ての照射点の三次元座標から目標対象物の形状を示す三次元画像を生成する。
ここでは、三次元画像生成装置17が目標対象物の形状を示す三次元画像を生成するようにしているが、距離強度検出装置14により算出された全ての照射点での強度信号から、全ての照射点での反射強度を特定し、各照射点での反射強度を示す情報が反映されている強度画像(例えば、形状を示す三次元画像の各点が、反射強度で色分けされている画像)を生成するようにしてもよい。
以上で明らかなように、この実施の形態1によれば、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aから出力された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する信号加算回路10と、信号加算回路10により加算された受信信号の受信S/Nを演算するS/N演算回路15と、S/N演算回路15により演算された受信S/Nが閾値Thより高くなるように、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択するS/N比較回路16とを設け、距離強度検出装置14が、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号が出力されるまでの時間τから、目標対象物までの距離Lを算出するように構成したので、レーザ光の伝搬環境が悪化している状況下でも、所望の受信S/Nが得られるようになり、その結果、高精度な測距を実現することができる効果を奏する。
実施の形態2.
上記実施の形態1では、S/N演算回路15により演算された受信S/Nが閾値Thより低い場合、S/N比較回路16の指示の下で、加算対象の受信信号を追加するものを示したが、加算対象の受信信号に重畳されている雑音も加算されるため、加算対象の受信信号が増えると雑音も増えて、受信S/Nが期待するほど高くならないことがある。
即ち、主に反射光を受光している受光器8aの周囲に配置されている受光器8aが、反射光の一部を受光していても、その受光量が少ないために、出力信号である受信信号に含まれる反射光の信号成分の割合が少なく、雑音の割合が多くなってしまうことがある。このような場合、当該受光器8aから出力された受信信号を加算対象に含めても、受信S/Nが期待するほど高くならないことがある。
そこで、この実施の形態2では、受光器8aから出力された受信信号の信号レベルが予め設定された閾値より低い場合、その受信信号を加算対象に含めないようにしている。
上記実施の形態1では、S/N演算回路15により演算された受信S/Nが閾値Thより低い場合、S/N比較回路16の指示の下で、加算対象の受信信号を追加するものを示したが、加算対象の受信信号に重畳されている雑音も加算されるため、加算対象の受信信号が増えると雑音も増えて、受信S/Nが期待するほど高くならないことがある。
即ち、主に反射光を受光している受光器8aの周囲に配置されている受光器8aが、反射光の一部を受光していても、その受光量が少ないために、出力信号である受信信号に含まれる反射光の信号成分の割合が少なく、雑音の割合が多くなってしまうことがある。このような場合、当該受光器8aから出力された受信信号を加算対象に含めても、受信S/Nが期待するほど高くならないことがある。
そこで、この実施の形態2では、受光器8aから出力された受信信号の信号レベルが予め設定された閾値より低い場合、その受信信号を加算対象に含めないようにしている。
図7はこの発明の実施の形態2によるレーザレーダ装置を示す構成図であり、図において、図1と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
比較器アレイ21は複数の比較器21aから構成されている。
比較器21aは増幅器アレイ9を構成している増幅器9aと1対1で対応付けられており、対応関係がある増幅器9aから出力された受信信号の電圧と予め設定された閾値電圧Vthを比較し、その受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であれば、対応関係があるスイッチ22aを閉状態に設定し、その受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低い場合、対応関係があるスイッチ22aを開状態に設定する処理を実施する。
比較器アレイ21は複数の比較器21aから構成されている。
比較器21aは増幅器アレイ9を構成している増幅器9aと1対1で対応付けられており、対応関係がある増幅器9aから出力された受信信号の電圧と予め設定された閾値電圧Vthを比較し、その受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であれば、対応関係があるスイッチ22aを閉状態に設定し、その受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低い場合、対応関係があるスイッチ22aを開状態に設定する処理を実施する。
スイッチアレイ22は複数のスイッチ22aから構成されている。
スイッチ22aは比較器アレイ21を構成している比較器21aと1対1で対応付けられており、対応関係がある比較器21aの制御の下で閉状態になると、増幅器9aから出力された受信信号を通過させる一方、開状態になると増幅器9aから出力された受信信号の通過を阻止する。
なお、比較器アレイ21、スイッチアレイ22、S/N演算回路15及びS/N比較回路16から信号選択手段が構成されている。
スイッチ22aは比較器アレイ21を構成している比較器21aと1対1で対応付けられており、対応関係がある比較器21aの制御の下で閉状態になると、増幅器9aから出力された受信信号を通過させる一方、開状態になると増幅器9aから出力された受信信号の通過を阻止する。
なお、比較器アレイ21、スイッチアレイ22、S/N演算回路15及びS/N比較回路16から信号選択手段が構成されている。
図7の例では、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17のそれぞれが専用のハードウェアで構成されているものを想定しているが、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17がコンピュータで構成されていてもよい。
信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17をコンピュータで構成する場合、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図8及び図9はこの発明の実施の形態2によるレーザレーダ装置の処理内容を示すフローチャートである。
信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17をコンピュータで構成する場合、信号加算回路10、距離強度検出装置14、S/N演算回路15、S/N比較回路16及び三次元画像生成装置17の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのCPUが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図8及び図9はこの発明の実施の形態2によるレーザレーダ装置の処理内容を示すフローチャートである。
次に動作について説明する。
基準トリガ発生装置1は、上記実施の形態1と同様に、基準トリガを発生して、その基準トリガをレーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に出力する(ステップST1)。
レーザ光源2は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、上記実施の形態1と同様に、例えば、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
基準トリガ発生装置1は、上記実施の形態1と同様に、基準トリガを発生して、その基準トリガをレーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に出力する(ステップST1)。
レーザ光源2は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、上記実施の形態1と同様に、例えば、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
二次元走査機構6は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、上記実施の形態1と同様に、目標対象物に対するレーザ光の照射角度を切り換えて、折り返しミラー5を反射してきたレーザ光を反射することで、そのレーザ光を目標対象物に照射する(ステップST2)。
目標対象物に照射されたレーザ光は、目標対象物によって反射され、そのレーザ光の反射光が二次元走査機構6に反射されて受信光学系7に入射される。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。
目標対象物に照射されたレーザ光は、目標対象物によって反射され、そのレーザ光の反射光が二次元走査機構6に反射されて受信光学系7に入射される。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。
受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器8aが受信光学系7により集光された反射光を受光して、その反射光の受信信号を出力する(ステップST3)。
この実施の形態2では、図6に示すように、複数の受光器8aが1次元に配列されており、主に反射光を受光している受光器8aが画素d1に対応する受光器8aであるものとして説明する。
このとき、画素d0,d2に対応する受光器8aも反射光の一部を受光しているが、画素d0に対応する受光器8aは反射光の受光量が少ないため、信号レベルが低い受信信号を出力するものとする。
また、加算対象の受信信号に含める順序は、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号が先で、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号が後であるものとする。
この実施の形態2では、図6に示すように、複数の受光器8aが1次元に配列されており、主に反射光を受光している受光器8aが画素d1に対応する受光器8aであるものとして説明する。
このとき、画素d0,d2に対応する受光器8aも反射光の一部を受光しているが、画素d0に対応する受光器8aは反射光の受光量が少ないため、信号レベルが低い受信信号を出力するものとする。
また、加算対象の受信信号に含める順序は、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号が先で、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号が後であるものとする。
増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aは、対応関係がある受光器8aから受信信号が出力されると、その受信信号の信号レベルを増幅し、増幅後の受信信号を出力する。
比較器アレイ21を構成している複数の比較器21aは、対応関係がある増幅器9aから出力された受信信号の電圧と予め設定された閾値電圧Vthを比較して、その受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であるか否かを判定する。
比較器21aは、その受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定すれば、対応関係があるスイッチ22aを閉状態に設定する。
一方、その受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低いと判定すれば、対応関係があるスイッチ22aを開状態に設定する。
比較器アレイ21を構成している複数の比較器21aは、対応関係がある増幅器9aから出力された受信信号の電圧と予め設定された閾値電圧Vthを比較して、その受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であるか否かを判定する。
比較器21aは、その受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定すれば、対応関係があるスイッチ22aを閉状態に設定する。
一方、その受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低いと判定すれば、対応関係があるスイッチ22aを開状態に設定する。
この実施の形態2では、主に反射光を受光している受光器8aが画素d1に対応する受光器8aであるとしているので、画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定される。また、画素d2に対応する受光器8aも反射光の一部を受光しており、その受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定される。
しかし、画素d0に対応する受光器8aは、上述したように、反射光の一部を受光しているが、反射光の受光量が少ないため、その受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低いと判定されるものとする。
なお、画素d0,d1,d2以外の画素に対応する受光器8aは反射光を受光していないので、それらの受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧は閾値電圧Vthより低いと判定される。
しかし、画素d0に対応する受光器8aは、上述したように、反射光の一部を受光しているが、反射光の受光量が少ないため、その受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低いと判定されるものとする。
なお、画素d0,d1,d2以外の画素に対応する受光器8aは反射光を受光していないので、それらの受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧は閾値電圧Vthより低いと判定される。
スイッチアレイ22を構成している複数のスイッチ22aは、対応関係がある比較器21aの制御の下で開閉状態が設定され、電圧が閾値電圧Vth以上である受信信号の通過を許可する(ステップST21)。
ここでは、画素d1,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定されるので、画素d1,d2に対応するスイッチ22aが閉状態に設定され、画素d1,d2以外の画素に対応するスイッチ22aが開状態に設定される。
これにより、画素d1,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号が距離強度検出装置14に入力され、画素d1,d2以外の画素に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号は距離強度検出装置14に入力されない。
なお、初期状態では、上記実施の形態1と同様に、スイッチ12a〜12fが開状態であるため、加算器13a〜13cによる加算後の受信信号は距離強度検出装置14に入力されない。
ここでは、画素d1,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定されるので、画素d1,d2に対応するスイッチ22aが閉状態に設定され、画素d1,d2以外の画素に対応するスイッチ22aが開状態に設定される。
これにより、画素d1,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号が距離強度検出装置14に入力され、画素d1,d2以外の画素に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号は距離強度検出装置14に入力されない。
なお、初期状態では、上記実施の形態1と同様に、スイッチ12a〜12fが開状態であるため、加算器13a〜13cによる加算後の受信信号は距離強度検出装置14に入力されない。
距離強度検出装置14は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けたのち、信号加算回路10から複数の受信信号を受けると、上記実施の形態1と同様に、複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号から反射光の強度を検出し、その反射光の強度を示す強度信号をS/N演算回路15に出力する(ステップST4)。
ここでは、主に反射光を受光している受光器8aが画素d1に対応する受光器8aであるとしているので、画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、その受信信号から反射光の強度を検出する。
また、距離強度検出装置14は、上記実施の形態1と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST5)。
ここでは、主に反射光を受光している受光器8aが画素d1に対応する受光器8aであるとしているので、画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、その受信信号から反射光の強度を検出する。
また、距離強度検出装置14は、上記実施の形態1と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST5)。
S/N演算回路15は、距離強度検出装置14から強度信号を受けると、上記実施の形態1と同様に、その強度信号のピーク電圧VSを計測し、その強度信号のピーク電圧VSと既知の雑音電圧VNから、信号加算回路10から出力された受信信号(画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号)の受信S/Nを演算する(ステップST6)。
S/N比較回路16は、S/N演算回路15が受信S/Nを演算すると、上記実施の形態1と同様に、その受信S/Nと予め設定された閾値Thを比較し、その受信S/Nが閾値Thより高ければ、距離強度検出装置14により算出された目標対象物までの距離Lと、距離強度検出装置14から出力された強度信号とを三次元画像生成装置17に出力する。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
S/N比較回路16は、その受信S/Nが閾値Thより低い場合、信号加算回路10による加算対象の受信信号を選択し、その受信信号の加算指示を信号加算回路10に出力する。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
ここでは、画素d1に対応する受光器8aから出力された受信信号の受信S/Nが閾値Thより低い場合、加算対象の受信信号に含める順序が、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号が先で、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号が後であるものとしているが、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号の信号レベルが低いために、スイッチ22aによって通過が阻止されているので、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号を加算対象の受信信号として選択し、その受信信号の加算指示を信号加算回路10に出力する。
ここでは、画素d1に対応する受光器8aから出力された受信信号の受信S/Nが閾値Thより低い場合、加算対象の受信信号に含める順序が、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号が先で、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号が後であるものとしているが、画素d0に対応する受光器8aから出力された受信信号の信号レベルが低いために、スイッチ22aによって通過が阻止されているので、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号を加算対象の受信信号として選択し、その受信信号の加算指示を信号加算回路10に出力する。
信号加算回路10のスイッチ制御部11は、S/N比較回路16が加算対象の受信信号を選択して、その受信信号の加算指示を出力すると、その加算指示にしたがってスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御する(ステップST10)。
ここでは、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号が加算対象の受信信号として選択されているので、画素d1に対応する受光器8aから出力された受信信号に対して、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号を加算するために、スイッチ12b,12c,12dを閉状態にして、スイッチ12a,12e,12fを開状態に設定する。
ここでは、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号が加算対象の受信信号として選択されているので、画素d1に対応する受光器8aから出力された受信信号に対して、画素d2に対応する受光器8aから出力された受信信号を加算するために、スイッチ12b,12c,12dを閉状態にして、スイッチ12a,12e,12fを開状態に設定する。
基準トリガ発生装置1は、S/N比較回路16から基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14(二次元走査機構6を除く)に出力する旨を示す制御信号を受けると、次の基準トリガの発生周期では、その基準トリガをレーザ光源2及び距離強度検出装置14に出力する(ステップST11)。
レーザ光源2は、信号加算回路10のスイッチ制御部11がスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御したのち、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
これにより、送信光学系3から出力されたレーザ光が二次元走査機構6に反射されて目標対象物に照射されるが(ステップST12)、基準トリガ発生装置1から基準トリガが二次元走査機構6に出力されていないため、二次元走査機構6の角度が変わらず、レーザ光の照射角度が前回と同じになる。
レーザ光源2は、信号加算回路10のスイッチ制御部11がスイッチ12a〜12fの開閉状態を制御したのち、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けると、パルス状のレーザ光を発光する。
送信光学系3は、レーザ光源2から発光されたレーザ光を平行光に変換し、平行光であるレーザ光を折り返しミラー4に出力する。
送信光学系3から出力されたレーザ光は、折り返しミラー4,5によって光路が折り曲げられることで、二次元走査機構6に当てられる。
これにより、送信光学系3から出力されたレーザ光が二次元走査機構6に反射されて目標対象物に照射されるが(ステップST12)、基準トリガ発生装置1から基準トリガが二次元走査機構6に出力されていないため、二次元走査機構6の角度が変わらず、レーザ光の照射角度が前回と同じになる。
目標対象物に照射されたレーザ光は、目標対象物によって反射され、そのレーザ光の反射光が二次元走査機構6に反射されて受信光学系7に入射される。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。ここでは、レーザ光の照射角度が前回と同じであるため、図6の画素d1に対応する受光器8aに反射光が集光されて、その受光器8aが反射光を受光する(ステップST13)。
増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aは、対応関係がある受光器8aから受信信号が出力されると、その受信信号の信号レベルを増幅し、増幅後の受信信号を出力する。
受信光学系7は、受光器アレイ8を構成している複数の受光器8aのうち、いずれかの受光器に対して、二次元走査機構6を反射してきた反射光を集光する。ここでは、レーザ光の照射角度が前回と同じであるため、図6の画素d1に対応する受光器8aに反射光が集光されて、その受光器8aが反射光を受光する(ステップST13)。
増幅器アレイ9を構成している複数の増幅器9aは、対応関係がある受光器8aから受信信号が出力されると、その受信信号の信号レベルを増幅し、増幅後の受信信号を出力する。
比較器アレイ21を構成している複数の比較器21aは、前回の処理と同様に、対応関係がある増幅器9aから出力された受信信号の電圧と予め設定された閾値電圧Vthを比較して、その受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であるか否かを判定するが、レーザ光の照射角度が前回と同じであるため、レーザ光の伝搬環境が急激に変化しない限り、その判定結果は前回と同じになる。
したがって、画素d1,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定され、画素d1,d2以外の画素に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低いと判定される。
スイッチアレイ22を構成している複数のスイッチ22aは、前回の処理と同様に、対応関係がある比較器21aの制御の下で開閉状態が設定され、電圧が閾値電圧Vth以上である受信信号の通過を許可する(ステップST22)。
比較器アレイ21の判定結果が前回と同じになるため、前回と同様に、比較器アレイ21によって画素d1,d2に対応するスイッチ22aが閉状態に設定され、画素d1,d2以外の画素に対応するスイッチ22aが開状態に設定される。
したがって、画素d1,d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vth以上であると判定され、画素d1,d2以外の画素に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号の電圧が閾値電圧Vthより低いと判定される。
スイッチアレイ22を構成している複数のスイッチ22aは、前回の処理と同様に、対応関係がある比較器21aの制御の下で開閉状態が設定され、電圧が閾値電圧Vth以上である受信信号の通過を許可する(ステップST22)。
比較器アレイ21の判定結果が前回と同じになるため、前回と同様に、比較器アレイ21によって画素d1,d2に対応するスイッチ22aが閉状態に設定され、画素d1,d2以外の画素に対応するスイッチ22aが開状態に設定される。
また、スイッチ制御部11によって、スイッチ12b,12c,12dが閉状態に設定されて、スイッチ12a,12e,12fが開状態に設定されているので、信号加算回路10の加算器13bが、画素d1に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号と、画素d2に対応する受光器8aと接続されている増幅器9aから出力された受信信号を加算し、加算後の受信信号を距離強度検出装置14に出力する。
距離強度検出装置14は、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けたのち、信号加算回路10から複数の受信信号を受けると、前回の処理と同様に、複数の受信信号の中で、信号レベルが最も高い受信信号から反射光の強度を検出し、その反射光の強度を示す強度信号をS/N演算回路15に出力する(ステップST14)。
ここでは、信号加算回路10の加算器13bから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、加算器13bより出力された受信信号から反射光の強度を検出して、その反射光の強度を示す強度信号を出力する。
また、距離強度検出装置14は、前回の処理と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST15)。
ここでは、信号加算回路10の加算器13bから出力された受信信号の信号レベルが最も高くなるので、加算器13bより出力された受信信号から反射光の強度を検出して、その反射光の強度を示す強度信号を出力する。
また、距離強度検出装置14は、前回の処理と同様に、基準トリガ発生装置1から基準トリガを受けてから、信号加算回路10から受信信号を受けるまでの時間から、目標対象物までの距離を算出する(ステップST15)。
S/N演算回路15は、距離強度検出装置14から強度信号を受けると、前回の処理と同様に、その強度信号のピーク電圧VSを計測し、その強度信号のピーク電圧VSと既知の雑音電圧VNから、信号加算回路10の加算器13aから出力された受信信号(加算器13bから出力された受信信号)の受信S/Nを演算する(ステップST16)。
S/N比較回路16は、S/N演算回路15が受信S/Nを演算すると、前回の処理と同様に、その受信S/Nと予め設定された閾値Thを比較し(ステップST7)、その受信S/Nが閾値Thより高ければ、距離強度検出装置14により今回算出された目標対象物までの距離Lと、距離強度検出装置14から出力された強度信号とを三次元画像生成装置17に出力する(ステップST8)。また、S/N比較回路16は、レーザ光源2、二次元走査機構6及び距離強度検出装置14に対して、基準トリガを出力する旨を示す制御信号を基準トリガ発生装置1に出力する。
ここでは、受信S/Nが閾値Thより高くなっているものとして以下の説明を行うが、その受信S/Nが閾値Thより低い場合でも、既に画素d2に対応する受光器8aから出力される受信信号を加算対象に含めており、新たなに追加可能な受信信号が残っていないので、新たな受信信号を加算対象に追加せずに、距離強度検出装置14により今回算出された目標対象物までの距離Lと強度信号を三次元画像生成装置17に出力する。
レーザレーダ装置は、受信S/Nが閾値Thより高くなると、二次元走査機構6の角度を変化させて、レーザ光の照射角度を切り換えることで、上記と同様の処理を実施する。
即ち、目標対象物に対するレーザ光の二次元走査が完了するまで、上記と同様の処理を繰り返し実施する。
即ち、目標対象物に対するレーザ光の二次元走査が完了するまで、上記と同様の処理を繰り返し実施する。
三次元画像生成装置17は、S/N比較回路16から距離強度検出装置14により算出された距離Lと強度信号を受けると、上記実施の形態1と同様に、その距離Lと二次元走査機構6により照射されたレーザ光の照射角度に基づいて、目標対象物に対するレーザ光の照射点の三次元座標を特定する。
レーザ光の二次元走査による全ての照射点の三次元座標を特定することで、目標対象物の形状を把握することができるため、全ての照射点の三次元座標から目標対象物の形状を示す三次元画像を生成する。
レーザ光の二次元走査による全ての照射点の三次元座標を特定することで、目標対象物の形状を把握することができるため、全ての照射点の三次元座標から目標対象物の形状を示す三次元画像を生成する。
ここでは、三次元画像生成装置17が目標対象物の形状を示す三次元画像を生成するようにしているが、距離強度検出装置14により算出された全ての照射点での強度信号から、全ての照射点での反射強度を特定し、各照射点での反射強度を示す情報が反映されている強度画像(例えば、形状を示す三次元画像の各点が、反射強度で色分けされている画像)を生成するようにしてもよい。
以上で明らかなように、この実施の形態2によれば、S/N比較回路16が、レーザ光の反射光を受光している受光器8aの周囲に配置されている複数の受光器8aから出力された受信信号の中で、予め設定された閾値より信号レベルが大きな受信信号を選択し、その選択した受信信号の加算を指示するように構成したので、上記実施の形態1と同様の効果が得られる他に、上記実施の形態1よりも確実に受信S/Nを高めることができる効果を奏する。
なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。
1 基準トリガ発生装置(レーザ光照射手段)、2 レーザ光源(レーザ光照射手段)、3 送信光学系(レーザ光照射手段)、4,5 折り返しミラー(レーザ光照射手段)、6 二次元走査機構(レーザ光照射手段)、7 受信光学系、8 受光器アレイ、8a 受光器、9 増幅器アレイ、9a 増幅器、10 信号加算回路(信号加算手段)、11 スイッチ制御部、12a〜12f スイッチ、13a〜13c 加算器、14 距離強度検出装置(距離算出手段)、15 S/N演算回路(信号対雑音比算出手段、信号選択手段)、16 S/N比較回路(加算指示手段、信号選択手段)、17 三次元画像生成装置(画像生成手段)、21 比較器アレイ(加算指示手段)、21a 比較器、22 スイッチアレイ(加算指示手段)、22a スイッチ。
Claims (5)
- レーザ光を走査しながら、前記レーザ光を目標対象物に照射するレーザ光照射手段と、
前記目標対象物に反射されて戻ってきた前記レーザ光の反射光を受光して、前記反射光の受信信号を出力する受光器が複数配列されている受光器アレイと、
前記受光器アレイを構成している複数の受光器から出力された受信信号のうち、少なくとも1以上の受信信号を加算する信号加算手段と、
前記信号加算手段により加算された受信信号の信号対雑音比が予め設定された閾値より高くなるように、前記信号加算手段による加算対象の受信信号を選択する信号選択手段と、
前記レーザ光照射手段によってレーザ光が照射されてから、前記信号選択手段により選択された加算対象の受信信号を出力する受光器が反射光を受光するまでの時間から、前記目標対象物までの距離を算出する距離算出手段と、
前記距離算出手段により算出された距離と前記レーザ光照射手段により照射されたレーザ光の照射角度にしたがって前記目標対象物の形状を示す画像を生成する画像生成手段と
を備えたレーザレーダ装置。 - 前記画像生成手段は、前記信号加算手段により加算された受信信号の強度を用いて、前記目標対象物の形状及び反射強度を示す画像を生成することを特徴とする請求項1記載のレーザレーダ装置。
- 前記信号選択手段は、
前記受光器アレイを構成している複数の受光器のうち、前記レーザ光の反射光を受光している受光器から出力された受信信号の信号対雑音比を算出する信号対雑音比算出手段と、
前記信号対雑音比算出手段により算出された信号対雑音比が前記閾値より低い場合、前記レーザ光の反射光を受光している受光器の周囲に配置されている受光器から出力された受信信号の加算を指示する加算指示手段とを備え、
前記信号加算手段は、前記加算指示手段から加算指示を受けると、前記レーザ光の反射光を受光している受光器から出力された受信信号に対して、前記周囲に配置されている受光器から出力された受信信号を加算することを特徴とする請求項1または請求項2記載のレーザレーダ装置。 - 前記信号対雑音比算出手段は、前記信号加算手段により加算された受信信号の信号対雑音比を算出し、
前記加算指示手段は、前記信号対雑音比算出手段により算出された信号対雑音比が前記閾値より低い場合、前記信号対雑音比が前記閾値より高くなるまで、前記レーザ光の反射光を受光している受光器の周囲に配置されている複数の受光器から出力された受信信号の中から、1つずつ受信信号を選択して加算対象の受信信号を追加し、その選択した受信信号の加算を指示することを特徴とする請求項3記載のレーザレーダ装置。 - 前記加算指示手段は、前記レーザ光の反射光を受光している受光器の周囲に配置されている複数の受光器から出力された受信信号の中で、予め設定された閾値より信号レベルが高い受信信号を選択し、その選択した受信信号の加算を指示することを特徴とする請求項4記載のレーザレーダ装置。
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2014
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