JP2017003750A - 姿勢制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
この3軸駆動型の自在継ぎ手として、たとえば、特許文献1に示される技術が提案されている。
そして、前記一方の歯車は、他の歯車と噛合していることから、この他の歯車を前記第2の回動軸線回りに回動させようとする。
すなわち、前記一方の歯車の回動とともに、前記他方の歯車と一体的に移動することとなり、この他方の歯車が回動することなく移動させられる。
したがって、前記他方の歯車が止着されている前記第2の回動部材が、前記第2の回動軸線回りの回動を阻止された状態で、前記第1の回動軸線回りに回動させられる。
この状態において、前記他方の歯車も前記第1の回動部材とともに、前記第1の回動軸線回りの回動が拘束されている。
前記移動体は、飛行体や陸上走行体、あるいは、水上走行体の何れであっても適用可能である。
図1において、符号1は本実施形態に係わる姿勢制御装置を示す。
この姿勢制御装置1は、支持部Aと、この支持部Aに連設され、機器2が装着される可動部Bと、これらの支持部Aと可動部Bとの間に介装された駆動部Cとを備えている。
まず、前記第2モーター17と前記第3モーター18を、同一方向に同一角度で回転駆動することにより、前記第2の回動部材8の、前記第2シャフト14回りの回動を阻止した状態で、前記第1の回動部材7を、前記第1シャフト5回りに回動させることができる。
そして、前記一方の歯車12は、他の歯車15と噛合していることから、この他の歯車15を前記第2シャフト14回りに回動させようとする。
すなわち、前記一方の歯車12の回動と一体的に前記他方の歯車15が移動することとなり、この他方の歯車15が、前記第2シャフト14回りに回動することなく移動させられる。
したがって、前記他方の歯車15が止着されている前記第2の回動部材8が、前記第2シャフト14回りの回動を阻止された状態で、図6に示すように、前記第1シャフト9回りに回動させられる。
この状態において、前記他方の歯車15も前記第1の回動部材7とともに、前記第1シャフト9回りの移動が拘束されている。
図示例では、前記機器2を水平状態に保持する例を示した。
図示例では、前記機器2を水平状態に保持する例を示した。
2 機器
3 基体
4 第1モーター
5 支持シャフト
6 第1ブラケット
7 第1の回動部材
8 第2の回動部材
9 第1シャフト
10 第1プーリー
11 第2プーリー
12 歯車
13 第2ブラケット
14 第2シャフト
15 歯車
16 ステー
17 第2モーター
18 第3モーター
19 駆動プーリー
20 駆動プーリー
21 無端帯
22 無端帯
23 飛行体
24 陸上走行体
A 支持部
B 可動部
C 駆動部
Claims (6)
- 支持部と、この支持部に連設され、機器が装着される可動部と、これらの支持部と可動部との間に介装された駆動部とを備え、前記可動部は、前記支持部に第1の回動軸線回りに回動可能に装着された第1の回動部材と、この第1の回動部材に、前記第1の回動軸線と直交する第2の回動軸線回りに回動可能に装着され、前記機器が装着される第2の回動部材とからなり、前記支持部には、前記第1の回動部材を挟み込むようにして位置される一対の第1ブラケットが設けられ、これらの第1ブラケットには、前記第1の回動軸線を構成するとともに、前記第1の回動部材を支持する第1シャフトがそれぞれ設けられ、前記第2の回動部材には、前記第1の回動部材を、前記一対の第1ブラケットと直交する方向から挟み込むように位置される一対の第2ブラケットが設けられ、これらの第2ブラケットには、前記第2の回動軸線を構成するとともに、前記第1の回動部材に前記第2の回動部材を回動可能に支持させる第2シャフトがそれぞれ設けられ、前記駆動部が、前記支持部に装着され、前記各第1シャフトと平行な回転軸線を有する一対のモーターと、前記各第1シャフトに設けられたプーリーと前記各モーターとの間に巻回された動力伝達用の無端帯と、隣り合う一組の前記第1シャフトと前記第2シャフトのそれぞれに装着され、前記第1の回動軸線回りの回動を前記第2の回動軸線回りの回動に変換する一対の歯車とを備え、前記一方の歯車が前記プーリーに止着されているとともに、前記第1の回動部材に対して回動自在に装着され、前記他方の歯車が、前記第2の回動部材の前記第2ブラケットに止着され、さらに、前記歯車が装着されていない前記第1シャフトに、この第1シャフトに設けられた前記プーリーと前記第1の回動部材が止着されていることを特徴とする姿勢制御装置。
- 前記支持部には、前記可動部および前記駆動部を、前記第1の回動軸線と前記第2の回動軸線との交差点を通る軸線回りに回動させるモーターが設けられていることを特徴とする請求項1に記載の姿勢制御装置。
- 前記支持部、前記可動部、および、前記駆動部が、移動体に搭載されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の姿勢制御装置。
- 前記移動体が飛行体であることを特徴とする請求項3に記載の姿勢制御装置。
- 前記移動体が、陸上走行体であることを特徴とする請求項3に記載の姿勢制御装置。
- 前記移動体が、水上走行体であることを特徴とする請求項3に記載の姿勢制御装置。
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