JP2016540668A - 欠陥管理を伴う車両を制御するためのシステムおよび方法 - Google Patents

欠陥管理を伴う車両を制御するためのシステムおよび方法 Download PDF

Info

Publication number
JP2016540668A
JP2016540668A JP2016523188A JP2016523188A JP2016540668A JP 2016540668 A JP2016540668 A JP 2016540668A JP 2016523188 A JP2016523188 A JP 2016523188A JP 2016523188 A JP2016523188 A JP 2016523188A JP 2016540668 A JP2016540668 A JP 2016540668A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
mode
defect
module
control
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2016523188A
Other languages
English (en)
Inventor
アフマド ケッフィ−シェリフ,
アフマド ケッフィ−シェリフ,
グレゴリー ローネー,
グレゴリー ローネー,
アブデルマーレク マルーム,
アブデルマーレク マルーム,
オリヴィエ シェフジュ,
オリヴィエ シェフジュ,
マクシム ドゥベール,
マクシム ドゥベール,
Original Assignee
ルノー エス.ア.エス.
ルノー エス.ア.エス.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to FR1360089A priority Critical patent/FR3012098B1/fr
Priority to FR1360089 priority
Application filed by ルノー エス.ア.エス., ルノー エス.ア.エス. filed Critical ルノー エス.ア.エス.
Priority to PCT/FR2014/052506 priority patent/WO2015055914A1/fr
Publication of JP2016540668A publication Critical patent/JP2016540668A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/035Bringing the control units into a predefined state, e.g. giving priority to particular actuators
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/50Control strategies for responding to system failures, e.g. for fault diagnosis, failsafe operation or limp mode
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001Details of the control system
    • B60W2050/0002Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0006Digital architecture hierarchy

Abstract

車両、とりわけ自動車両を制御するためのシステムは、車両の要素を制御するための機能モジュール(6、8)と、欠陥情報(AP1、AP2、AP3、APV、APF)から確認された欠陥信号(PC1、PC2、PC3、PCV、PCF)を生成する、欠陥管理モジュール(4)と、を備える。システムにおいて、車両の動作モードの全体的な管理のためのモジュール(5)は、これが少なくとも1つの確認された欠陥信号(PC1、PC2、PC3、PCV、PCF)を検出すると、モード信号(SM)を生成して、検出された1つまたは複数の確認された欠陥信号と関連して拘束された動作のモードで車両の要素を制御するための、機能モジュール(6、8)に対する命令を含むモード信号(SM)を、機能モジュール(6、8)に分配する。【選択図】図1

Description

本発明は、車両、特に自動車両に、より詳細には自動車両の動力伝達機構および他の要素のための、とりわけ車両の制御システムおよび/または要素の機能障害を管理するための、制御システムに関する。
文献FR2925408は、制御される機能のモジュール性を使用する、機能停止または欠陥の管理を伴う、車両の動力伝達機構を制御するためのシステムおよび方法を開示している。各機能モジュールは、それが制御する入力を、関連する機能停止と関連して独立して処理し、このことにより、車両の次の性能向上の際の入力の構造上の修正を容易にし、開発費用をかなり低減する。
しかしながら、様々な動作モードにおいて大域的に機能することが要求される車両は、さらなる要件を提示する。1つの問題は、機能障害に対するモジュールの反応を、モジュール性の利益を維持しながら、モジュール間のやり取りを過度に複雑にすることなく、調整することである。もう1つの問題は、車両の入力および/または動作モードを修正するときに、モジュールを修正する必要性を最小化することである。
本発明は、先行技術において存在するこれらの問題に対処することを意図する。
こうして、本発明の一態様によれば、とりわけ自動車両のための車両制御システムが提案され、前記システムは、車両の要素を制御するための機能モジュールと、欠陥データから確認された欠陥信号を生成する欠陥管理モジュールと、を備える。制御システムは、車両の動作モードのための大域的管理モジュールであって、これが少なくとも1つの確認された欠陥信号を検出するときモード信号を生成するように、および、前記検出された1つのまたは複数の確認された欠陥信号と関連して車両の要素を制限動作モードへと切り替えるための機能モジュールに対する命令を備える前記モード信号を機能モジュールに分配するように設計された、大域的管理モジュールを含むという点で、注目に値する。
とりわけ、車両制御システムは、機能モジュール用として意図された定量化データおよび/または論理データ、ならびに欠陥管理モジュール用として意図された欠陥データを生成するように設計された、入力を処理するためのモジュールを含む。
とりわけ、さらに、車両制御システムの少なくとも1つの機能モジュールは、他の機能モジュール用として意図された定量化データおよび/または論理データ、ならびに欠陥管理モジュール用として意図された欠陥データを生成するように設計される。
有利には、少なくとも2つの機能モジュールが各々、モード信号中の前記命令に応答してこれに応じて機能モジュールによって制御される車両の要素を制御するように設計された、制限モード専用の管理サブモジュールを含む。
車両制御システムにおいて、制限モード専用の管理サブモジュールは、制限モード専用の管理サブモジュールを含む機能モジュールによって制御される車両の要素を制御するための少なくとも2つのコンポーネントを含むことができ、制限モード専用の管理サブモジュールは、コンポーネントのうちの1つをモード信号に応じて起動するための選択装置を含むことができる。
車両制御システムの1つの実施形態では、制御コンポーネントは、車両の熱機関のみによる動作モードでまたは電気機械のみによる動作モードでのいずれかで前記要素を制御するように設計される。
本発明の別の態様によれば、特に自動車両のための車両制御方法が提案され、前記方法は以下のステップ、すなわち、機能によって制御される車両の要素に関連している欠陥データから、確認された欠陥信号を生成するステップと、前記検出された1つのまたは複数の確認された欠陥信号に関連している制限動作モードへと車両の要素を切り替えて、いくつかの機能が車両の同じ制限動作モードを共有するようにするための命令を包含するモード信号を、生成するおよび分配するステップと、を備える。
詳細には、車両制御方法は、制限動作モードを、車両の少なくとも1つの要素の状態に応じて選択するステップを含む。
本発明の別の態様によれば、コンピュータプログラムであって、前記プログラムが1つまたは複数のコンピュータ上で実行されるときに方法のステップを実施するための、プログラムコード命令を含む、コンピュータプログラムが提案される。
本発明の他の利点および特徴が、実施形態の詳細な説明において提示されており、これらの実施形態は、いかなる意味においても限定的ではない。
本発明の実施形態の概略図である。 本発明の実施形態の細部の概略図である。 本発明による可能な方法ステップを示す図である。 本発明による可能な方法ステップを示す図である。 本発明による可能な方法ステップを示す図である。 本発明による可能な方法ステップを示す図である。
図1において、参照符号1は、単に非限定的な例示的な例として、ガソリン熱機関またはディーゼル熱機関、1つまたは複数の電動機、熱−電気ハイブリッド駆動装置、いくつかの動作モードを用いる手動型の、自律型の、遠隔型の、または任意の他の種類の制御を含み得る、自動車両制御システムを指示する。制御システムは、1つまたは複数の制御プロセッサに組み込まれたソフトウェアモジュール、たとえば欠陥管理モジュール4、ならびに、車両における1つの要素または要素の組の機能M1、M2をシステム内で制御および指揮するように各々構成された、様々な機能モジュール6、8などの、様々なモジュールを有するという限りにおいて、モジュール式構造を有する。図1は、2つの機能モジュールのみを示すが、自動車両において機能モジュールの個数が2よりも大きい場合があり、通常は数ダースであることが、容易に理解され得る。
制御システム1は、センサ、制御インタフェース、または他のシステム、たとえば電気通信システムから、配線またはデータバスによって受信されるアナログ信号またはデジタル信号に起因する入力C1、C2、C3を含む、入力処理モジュール2も含む。モジュール2は、入力を使用して様々な機能モジュール6、8に定量化データおよび/または論理データV1、V2、V3を送達するように設計される。たとえば、センサに連結された入力からのデータは、典型的には検出値または測定値であり、一方、制御インタフェースに連結された入力からのデータは、典型的にはデジタルの設定点値または二値の制御値である。たとえば、さらには電気通信システムに接続された入力からのデータは、作動装置に関する一連の命令または設定であり得る。
たとえば、熱機関における燃料噴射に関連する動作M1に関して、要素は、噴射装置および1つのまたは複数の燃料供給ポンプを含む。例としてモジュール6によって受信されるデータV1、V2はそれぞれ、たとえば、熱機関の回転速度および加速ペダルの移動に関連する。V1およびV2を含む受信されたデータを使用して、モジュール6は、たとえば噴射装置および供給ポンプのうちの1つによって供与される燃料の流量を制御するための信号を用意する。モジュール6は次いで、機能モジュール6、8を1つにまとめている監視ユニット3中の他のモジュール用として意図された、1つまたは複数のデータVを用意する。
たとえば、電気機械の電流調節に関連する動作M2に関して、要素は、牽引(traction)用バッテリおよび/または補機バッテリに接続されたパワーエレクトロニクスを含む。例としてモジュール8によって受信されるデータV2、V3はそれぞれ、たとえば、加速ペダルの移動および電気機械を通って流れる戻り電流に関連する。モジュール8はたとえば、熱機関によって生成されるトルク値を通信するための、モジュール6によって用意されたデータVも受信することができる。V1、V2、およびV3を含む受信されたデータを使用して、モジュール8は、たとえば、熱機関によって供与されるトルクに追加して車両の1つもしくは複数の車輪にトルクを与えるための、または車両の1つのもしくは複数のバッテリを再充電するための、パワーエレクトロニクスによって引き込まれる電流を、制御するための信号を用意する。モジュール8は、モジュール6または監視ユニット3内の他のモジュール用として意図された、図面においては示されない他のデータも用意することができる。
入力C1、C2、C3のための処理モジュール2は、入力C1、C2、C3に関連する信号の取得の際に、潜在的な不具合またはより一般的には欠陥を検出するために、それ自体知られている態様で設計される。欠陥はたとえば、アナログ電圧信号の一定尺度から外れた(out−of−scale)受信、アナログ電流信号の不在、またはデジタル信号のパリティ検査に一貫性がない場合に検出される。入力C1、C2、C3に関して、処理モジュール3は、欠陥管理モジュール4に不具合データまたは欠陥データAP1、AP2、AP3を送達するように設計される。
車両におけるシステムの入力は、数十単位でまたは数百単位で短時間で符号化され、また、本明細書の目的はこの場合、全ての入力を示すことではなく、構造、および入力がどのように処理されるかを説明することである。
モジュール2は、モジュール2に連結されたリアルタイム処理コンピュータ上でプログラムが実行されるときに、図3を参照して単に非網羅的な例として示される方法ステップを実施するための、プログラムコード命令を包含する、コンピュータプログラムを含み得る。
たとえば、各々が車両の左側車輪および右側車輪にそれぞれ専用である2つの電気機械(図示せず)の制御装置を考慮すると、制御装置(図示せず)が監視装置3に信号Cegmax、Cedmaxを規則的に送信して、左側電気機械および右側電気機械にそれぞれ適用可能な最大トルクの詳細を与えるとき、ステップ201、204において信号のうちの1つが受信されないこと、またはステップ202、205において有効な最大左側トルク値もしくは最大右側トルク値が受信されないことにより、駆動モードに、すなわち熱機関によるのかまたは電気機械によるのかに関係なく、データの種類AP1、AP2、AP3の欠陥データAPCeg、APCedをそれぞれ生成することを含む、ステップ203、206が起動される。
類似して、機能モジュール6、8は、潜在的な不具合、またはより一般的には他のモジュール用として意図される用意されたデータ中の欠陥もしくは機能上の欠陥を検出するように、設計され得る。機能Fに関連している欠陥はたとえば、事前に確立されたと挙動モデルと比較して、入力処理モジュール2または他の機能モジュールから入来するデータ間に一貫性がない場合に検出される。1つまたは複数の他のモジュール用として意図され、かつたとえばデータが機能モジュールの入力において受信されたときに検出される、用意されたデータVに関連している欠陥は、誤ったまたは状況的に疑わしいデータをもたらす結果となる。機能モジュールによって取り扱われる機能Fおよび用意されるデータVに関して、機能モジュールは、欠陥管理モジュール4に不具合データまたは欠陥データAPV、APFを送達するように設計される。
不具合データまたは欠陥データAP1、AP2、AP3、APV、APFを使用して、欠陥管理モジュール4は、大域的制限モード管理モジュール5用として意図された、確認された欠陥信号PC1、PC2、PC3、PCV、PCF、たとえばブール信号を生成する。欠陥は、発生した場合、たとえば入力処理モジュール2によって欠陥管理モジュール4に発行される不具合指示または欠陥指示の繰り返しから、確認されるものと見なされる。
モジュール4は、モジュール4に連結されたリアルタイム処理コンピュータ上でプログラムが実行されるときに図4を参照して単に非網羅的な例として示される方法ステップを実施するための、プログラムコード命令を包含する、コンピュータプログラムを含み得る。
たとえば、図4において例示される上述された2つの電気機械の制御装置を参照すると、欠陥管理モジュールは、ステップ401、405において欠陥データAPCeg、APCedを受信すると、ステップ402、406を起動して、損失が100msよりも大きい場合、最大トルクデータ中の欠陥を確認する。これらの欠陥および他のシステム欠陥に関する確認時間は、メモリに保管される要約表において提供される。時間チェックが、たとえば、ステップ401、405において欠陥データがなくなる場合に、ステップ402、406においてカウンタを1進め、ステップ404、408においてリセットすることによる、知られている方法で実施される。前記欠陥に関連して、表中の行は、時間単位の欠陥発生の数などの、単純に継続時間に関連している値以外の値を包含し得る。方法のステップは、相応に適合される。欠陥が確認されると、欠陥管理モジュールは、ステップ403、407において、大域的制限モード管理モジュール5に警告を発し、これらのステップ403、407は、機能によって制御される車両の様々な要素からの電気機械に関連している種類AP1、AP2、AP3、APV、APFの欠陥データAPCeg、APCedから、種類PC1、PC2、PC3、PCV、PCFの確認された欠陥信号PCCeg、PCCedを生成することを、本質的に含む。
確認された欠陥信号PC1、PC2、PC3、PCV、PCFから、図1において示されるように、大域的制限モード管理モジュール5は、少なくとも1つの確認された欠陥信号PC1、PC2、PC3、PCV、PCFを検出した場合、モード信号SMを生成し、必要な場合はこれを新しい確認された欠陥の発生に続いて更新する。大域的制限モード管理モジュール5は、モード信号SMを機能モジュール6、8に分配する。本明細書の残りの部分において説明されるように、モード信号SMは、前記検出された1つのまたは複数の確認された欠陥信号に関連している共通の制限動作モードへと車両の要素を切り替えるための、全ての機能モジュール6、8によって共有される命令を備える。
モジュール5は、制限の不在と関連付けられる公称モード、および公称モードに対して動作の程度の下がった制限モードを含む、事前に規定された動作モードのリストを、メモリに保管する。
熱/電気ハイブリッド駆動車両の単に非限定的な例では、たとえば命令N0に対応する公称モードは、熱機関による牽引および電気機械による牽引の両方を可能にする。「燃料タンクが空」、「バッテリ充電切れ」、または「電気機械の許容しきい値を超える速度」の状況は、欠陥ではなく、公称モードに悪影響を与えない動作条件に過ぎない。
たとえば命令N2に対応する、熱機関のみによるモードは、これが電気機械による牽引を許容しないという限りにおいて、制限される。このモードでは、熱機関による牽引は欠陥を生じさせず、1つのまたは複数の電気機械は車輪から切り離される。関連する欠陥は、電気機械の動作不良、通信の途絶、またはバッテリの動作不良を含む。
たとえば命令N4に対応する、電気機械のみによるモードは、これが熱機関よる牽引を許容しないという限りにおいて、制限される。このモードでは、電気機械による牽引は欠陥を生じさせず、熱機関は変速機をニュートラルにすることによって、車輪から切り離される。関連する欠陥は、熱機関の動作不良、または通信の途絶を含む。
たとえば命令D3に対応する速度限定モードは、これが、車両が、電気機械の回転子の回転強度などの機械的な制約によって設定された速度しきい値を超過することを可能にしない、という限りにおいて、制限される。このモードでは、熱機関および/または電気機械による運動が可能であるが、電気機械を1つの車輪から切り離す選択肢の喪失に起因して、フェイルセーフモードが喪失している。
たとえば命令D4に対応する停止まで継続のモードは、これが、運転手が停止することを選択するまでのみ車両の運転を可能にする、という限りにおいて、制限される。関連する欠陥は、ロボット化された変速機における係合したギアの詰まり、または変速機制御棒の動作不良を含む。
たとえば命令D6に対応する表示が喪失したモードは、特定の表示の喪失によって制限される。
たとえば命令Pに対応する機能停止モードは、車両が完全に移動不可能であることによって制限される。
1組の規則がたとえば、規則の作用において指示された関連のある動作モードを起動することを可能にし、その前提には、確認された欠陥、および必要であれば車両の様々な要素の状態に関する他の情報の、組み合わせの方程式が包含される。
モジュール5は、モジュール5に連結されたリアルタイム処理コンピュータ上でプログラムが実行されるときに図5を参照して単に非網羅的な例として示される方法ステップを実施するための、プログラムコード命令を包含する、コンピュータプログラムも含み得る。
ここでもたとえば、図3に例示される上述された2つの電気機械の制御装置を参照すると、管理モジュール5は、ステップ501、502において確認された欠陥信号PCCeg、PCCedを受信すると、ステップ503、504を起動して、適切なモードを選ぶ。
こうして、ステップ506は、ステップ503、504において噛み合いクラッチが明確に開いていることが確認される場合に限り、信号SM内に命令N2をロードして、熱機関のみによるモードをトリガすることを含む。それ以外の場合、ステップ505は、信号SM内に命令D3をロードして、限定速度モードをトリガすることを含む。
各機能モジュール6、8は、モジュール6、8によって制御または指揮される車両の1つのまたは複数の要素の制限された動作モードのための専用の管理サブモジュール7、9も有する。
図2は、本発明による専用の制限モード管理サブモジュールの、可能な実施形態を示す。
ここにおいて示されるサブモジュールは、サブモジュールが属する機能モジュールによって制御または指揮される1つのまたは複数の要素の動作M1、M2に関する制限モードの管理を提供することができる。
サブモジュールは、少なくとも2つのコンポーネントを含み、各々が車両の動作モードと関連付けられる。
コンポーネント10は、車両の公称動作モードに対応する1つのまたは複数の要素の動作M1、M2を制御するように設計される。車両の公称動作モードは、これが、どのような欠陥も不在であるときに、車両において提供される全ての機能性を使用者の所望に応じてかつ車両の環境的な状況の要素に応じて使用可能にするという限りにおいて、制限されない。たとえば、タンク内の燃料レベルは、欠陥ではなく、自動車両にとって好適なまたは好適ではない、道路条件と同じ意味での環境的な状況の要素である。
たとえば、ハイブリッド車の公称動作モードは、その熱機関による動作モード、電気機械による動作モード、ならびに熱機関によるモードおよび電気機械によるモードの組み合わせを、車両の仕様において最初に提供される条件下で許容する。
同様にたとえば、自律−手動運転混合式の車両の公称動作モードは、その手動動作モード、自律動作モード、および運転モード間の切り替えを、車両の仕様において最初に提供される条件下で許容する。
少なくとも大域的制限モード管理モジュール5によって、および専用の制限モード管理サブモジュール7、9によって好ましくは共有される命名規則は、インデクスN0を使用してコンポーネント10をアドレス指定することを可能にする。
制御コンポーネント10と同じように、制御コンポーネント11、12、13、14、15、16は、専用の制限モード管理サブモジュールが属する機能モジュールによって制御および指揮される車両の要素に、特に専用である。
共有される命名規則は、インデクスN2、N4、D3、D4、D6、Pをそれぞれ使用して、コンポーネント11、12、13、14、15、16の各々をアドレス指定することを可能にする。
コンポーネント11は、車両の熱機関のみによる動作モードに対応する1つのまたは複数の要素の動作M1、M2を制御するように設計される。車両の熱機関のみによる動作モードは、欠陥の存在により、車両において単に熱機関による牽引のために提供される機能性のみが使用可能となるという限りにおいて、制限される。
たとえば、ハイブリッド車の熱機関のみによる動作モードは、その電気機械による動作モード、または電気機械によるモードと熱機関によるモードの組み合わせを許容しない。
したがって、熱機関における燃料噴射に関連する動作M1を制御および指揮する機能モジュール6の上で与えられた例を使用して、噴射装置ならびに1つのまたは複数の燃料供給ポンプを含む要素が、車両の公称モードでおよび熱機関のみによる動作モードで同一に制御され得る通常状況下では、コンポーネント11はコンポーネント10と同じとすることができる。
電気機械の電流調節に関連する動作M2を制御および指揮する機能モジュール8の上で与えられた例では、車両の熱機関のみによる動作モードでは機能することを要求されない牽引用バッテリおよび/または補機バッテリに接続されたパワーエレクトロニクスを構成する要素に関して、コンポーネント11は、パワーエレクトロニクスの切り離し、および必要であれば1つのまたは複数の駆動車輪からの電気機械の切り離しを制御することに限定され得る。
コンポーネント12は、車両の電気機械のみによる動作モードに対応する1つのまたは複数の要素の動作M1、M2を制御するように設計される。車両の電気機械のみによる動作モードは、欠陥の存在により、車両において単に電気機械による牽引のために提供される機能性のみが使用可能となるという限りにおいて、制限される。
たとえば、ハイブリッド車の電気機械のみによる動作モードは、その熱機関のみによる動作モード、または電気機械によるモードと熱機関によるモードの組み合わせを許容しない。
したがって、熱機関における燃料噴射に関連する動作M1を制御および指揮する機能モジュール6の上で与えられた例を参照して、電気機械のみによるモードでは機能することを要求されない噴射装置および1つのまたは複数の燃料供給ポンプに関して、コンポーネント12は、それらの切り離し、および必要であれば1つまたは複数の駆動車輪からの機関の切り離しを制御することに限定され得る。
電気機械の電流調節に関連する動作M2を制御および指揮する機能モジュール8の上で与えられた例では、牽引用バッテリおよび/または補機バッテリに接続されたパワーエレクトロニクスを備える要素は、公称モードに類似した態様で、車両の電気機械のみによる動作モードで動作し得る。機能モジュール8において、コンポーネント12はその場合、コンポーネント10と同じである。
コンポーネント13は、車両の速度限定動作モードに対応する1つのまたは複数の要素の動作M1、M2を制御するように設計される。しきい値を下回る車両の速度限定動作モードは、欠陥の存在により、車両においてしきい値を超える速度での牽引のために提供される機能性の使用が妨げられるという限りにおいて、制限される。
したがって、熱機関における燃料噴射に関連する動作M1を制御および指揮する機能モジュール6の、ならびに電気機械の電流調節に関連する動作M2を制御および指揮する機能モジュール8のそれぞれの、上で与えられた例をここでも参照すると、噴射装置および1つのまたは複数の燃料供給ポンプを備える要素、ならびに牽引用バッテリおよび/または補機バッテリに接続されたパワーエレクトロニクスを備える要素はそれぞれ、車両の、公称モードおよび熱機関のみによるモードに対して、ならびに電気機械のみによる動作モードに対してそれぞれ、制限された態様で制御され得る。コンポーネント13は、コンポーネント10、11の一方に、およびコンポーネント10、12の一方にそれぞれ適用される、設定点限界を含み得る。
コンポーネント14は、車両の停止まで継続の動作モードに対応する、1つのまたは複数の要素の動作M1、M2を制御するように設計される。車両の停止まで継続の動作モードは、欠陥の存在により、車両が最適条件下で可能な限り速やかに停止されることが要求されるという限りにおいて、制限される。
したがって、熱機関における燃料噴射に関連する動作M1を制御および指揮する機能モジュール6の、ならびに電気機械の電流調節に関連する動作M2を制御および指揮する機能モジュール8のそれぞれの、上で与えられた例をここでも参照すると、噴射装置および1つのまたは複数の燃料供給ポンプを備える要素、ならびに牽引用バッテリおよび/または補機バッテリに接続されたパワーエレクトロニクスを備える要素はそれぞれ、車両の、公称モードおよび熱機関のみによるモードに対して、ならびに電気機械のみによる動作モードに対してそれぞれ、次第にゼロへと低減され得る。コンポーネント14は、コンポーネント10、11の一方に、およびコンポーネント10、12の一方にそれぞれ適用される、減少する設定点を含み得る。
コンポーネント15は、車両の表示喪失動作モードに対応する、1つのまたは複数の要素の動作M1、M2を制御するように設計される。車両の表示喪失動作モードは、欠陥の存在により、表示から車両データを得ることが妨げられるという限りにおいて、制限される。
コンポーネント16は、機能停止した車両の動作モードに対応する、1つのまたは複数の要素の動作M1、M2を制御するように設計される。機能停止した車両の動作モードは、欠陥の存在により車両が機能することが妨げられるという限りにおいて、制限される。
上記した制御コンポーネントは、必須ではない例である。これらを、車両の種類に応じて、他の制御コンポーネントと置き換えるかまたは組み合わせることができる。
たとえば、電気駆動機械を有さない車両においては、制御コンポーネント12およびコンポーネント10、11のいずれか一方を、省略することができ、公称モードは熱機関のみによるモードに対応する。
さらに、熱駆動機関を有さない車両においては、制御コンポーネント11およびコンポーネント10、12のいずれか一方を省略することができ、公称モードは電気機械のみによるモードに対応する。
2重モードの手動型/自律型車両においては、機能モジュール6、8によって制御される要素の、自律モードでの強制動作のための制御コンポーネント、および手動モードでの強制動作のための制御コンポーネントが存在し得る。公称モード制御コンポーネント10はその場合、使用者またはより高次の適用レベルではPLCの要求に応じて、欠陥制限を課されることなく、自律モードまたは手動モードのいずれかでの動作を可能にするように提供される。
各モジュール6、8は、モジュール6、8に連結されたリアルタイム処理コンピュータ上でプログラムが実行されるときに、図6を参照して単に非網羅的な例として示される方法ステップを実施するための、プログラムコード命令を包含する、コンピュータプログラムを含み得る。
たとえば2つの電気機械の制御装置をここでも参照すると、図3から図5において示されるように、監視装置3の各基本的機能M1、M2は、N2またはD3と呼ばれるモードへと切り替えるために必要とされる作用を実施する。すなわち、たとえば、先行するステップ600において起動されるモードを起点として、ステップ603においてモードD3が起動され、ステップ601におけるモードN2の起動によってステップ602においてトルクが熱機関に100%分配される場合、ステップ604において速度リミッタが、電気機械を保護するために、車両が90km/hを超過するのを防止する。
方法はその場合、信号SM中に包含される命令に応じて他のモードを起動するための(またはそれ以外の)他のステップ(図示せず)を含む。

Claims (10)

  1. 特に自動車両のための車両制御システムであって、前記車両の要素を制御するための機能モジュール(6、8)と、欠陥データ(AP1、AP2、AP3、APV、APF)から確認された欠陥信号(PC1、PC2、PC3、PCV、PCF)を生成する欠陥管理モジュール(4)とを備える車両制御システムが、前記車両の動作モードのための大域的管理モジュール(5)であって、これが少なくとも1つの確認された欠陥信号(PC1、PC2、PC3、PCV、PCF)を検出するとモード信号(SM)を生成するように、および、前記検出された1つのまたは複数の確認された欠陥信号と関連して前記車両の前記要素を制限動作モードへと切り替えるための前記機能モジュール(6、8)に対する命令を備える前記モード信号(SM)を前記機能モジュール(6、8)に分配するように設計された、大域的管理モジュール(5)を含むことを特徴とする、車両制御システム。
  2. 前記機能モジュール(6、8)用として意図された定量化データおよび/または論理データ(V1、V2、V3)ならびに前記欠陥管理モジュール(4)用として意図された欠陥データ(AP1、AP2、AP3)を生成するように設計された、入力(C1、C2、C3)を処理するためのモジュール(2)を含むことを特徴とする、請求項1に記載の車両制御システム。
  3. 少なくとも1つの機能モジュール(6、8)が、他の機能モジュール(6、8)用として意図された定量化データおよび/または論理データ(V)ならびに前記欠陥管理モジュール(4)用として意図された欠陥データ(APV、APF)を生成するように設計されることを特徴とする、請求項1または2に記載の車両制御システム。
  4. 少なくとも2つの機能モジュール(6、8)が各々、前記モード信号(SM)中の前記命令に応答して、これに応じて前記機能モジュール(6、8)によって制御される前記車両の前記要素を制御するように設計された、制限モード(7、9)専用の管理サブモジュールを含むことを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の車両制御システム。
  5. 制限モード(7、9)専用の前記管理サブモジュールが、制限モード(7、9)専用の前記管理サブモジュールを含む前記機能モジュール(6、8)によって制御される前記車両の前記要素を制御するための少なくとも2つのコンポーネント(11、12、13、14、15)を含むこと、および、制限モード(7、9)専用の前記管理サブモジュールが、前記モード信号(SM)に応じて前記コンポーネントのうちの1つを起動するための選択装置(20)を含むことを特徴とする、請求項4に記載の車両制御システム。
  6. 制御コンポーネント(11)が、前記要素を前記車両の熱機関のみによる動作モードで制御するように設計されることを特徴とする、請求項5に記載の車両制御システム。
  7. 制御コンポーネント(12)が、前記要素を前記車両の電気機械のみによる動作モードで制御するように設計されることを特徴とする、請求項5または6に記載の車両制御システム。
  8. 特に自動車両のための車両制御方法であって、以下のステップ、すなわち、
    機能によって制御される前記車両の要素に関連している欠陥データ(AP1、AP2、AP3、APV、APF)から確認された欠陥信号(PC1、PC2、PC3、PCV、PCF)を生成する(403、407)ステップと、
    前記検出された1つのまたは複数の確認された欠陥信号(PC1、PC2、PC3、PCV、PCF)に関連している制限動作モードへと前記車両の前記要素を切り替えて、いくつかの機能が前記車両の同じ制限動作モードを共有するようにするための命令を包含するモード信号(SM)を、生成する(505、506)、および分配するステップと、を備える、車両制御方法。
  9. 前記制限動作モードを前記車両の少なくとも1つの要素の状態に応じて選択する(503、504)ステップを含む、請求項8に記載の車両制御方法。
  10. コンピュータプログラムであって、前記プログラムが1つまたは複数のコンピュータ上で実行されるときに請求項8または9に記載の前記方法の前記ステップを実施するための、プログラムコード命令を含む、コンピュータプログラム。
JP2016523188A 2013-10-17 2014-10-02 欠陥管理を伴う車両を制御するためのシステムおよび方法 Pending JP2016540668A (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR1360089A FR3012098B1 (fr) 2013-10-17 2013-10-17 SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING VEHICLE WITH DEFECT MANAGEMENT
FR1360089 2013-10-17
PCT/FR2014/052506 WO2015055914A1 (fr) 2013-10-17 2014-10-02 Système et procédé de contrôle de véhicule avec gestion de défauts

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2016540668A true JP2016540668A (ja) 2016-12-28

Family

ID=50289744

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016523188A Pending JP2016540668A (ja) 2013-10-17 2014-10-02 欠陥管理を伴う車両を制御するためのシステムおよび方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20160272219A1 (ja)
EP (1) EP3057840B1 (ja)
JP (1) JP2016540668A (ja)
CN (1) CN105658495B (ja)
FR (1) FR3012098B1 (ja)
WO (1) WO2015055914A1 (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200002925A (ko) * 2017-04-17 2020-01-08 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 주행 관련 시스템을 포함하는 보안 시스템

Families Citing this family (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10529027B1 (en) 2014-05-20 2020-01-07 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US9972054B1 (en) 2014-05-20 2018-05-15 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US10373259B1 (en) 2014-05-20 2019-08-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Fully autonomous vehicle insurance pricing
US9786154B1 (en) 2014-07-21 2017-10-10 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Methods of facilitating emergency assistance
DE102014015469A1 (de) * 2014-10-18 2016-04-21 Audi Ag Verfahren zum Betreiben einer Hybridantriebseinrichtung sowie entsprechende Hybridantriebseinrichtung
US20200219197A1 (en) 2014-11-13 2020-07-09 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Personal insurance policies
JP6344338B2 (ja) * 2015-08-28 2018-06-20 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両
US10163350B1 (en) 2015-08-28 2018-12-25 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicular driver warnings
US10395332B1 (en) 2016-01-22 2019-08-27 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Coordinated autonomous vehicle automatic area scanning
US10324463B1 (en) 2016-01-22 2019-06-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation adjustment based upon route
US10134278B1 (en) 2016-01-22 2018-11-20 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle application
US10545024B1 (en) 2016-01-22 2020-01-28 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle trip routing
US10234861B2 (en) 2016-07-19 2019-03-19 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle workload allocation
KR20180097920A (ko) * 2017-02-24 2018-09-03 주식회사 오비고 다수의 차량에 탑재된 모듈들을 관리하는 방법, 이를 이용한 차량 모듈 관리 장치 및 서버
DE102019200653A1 (de) * 2019-01-18 2020-07-23 Hyundai Motor Company Verfahren zum Betreiben eines Hybridelektrofahrzeugs und Hybridelektrofahrzeug
CN109910910B (zh) * 2019-03-13 2021-05-25 浙江吉利汽车研究院有限公司 一种车辆控制系统及方法

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH094710A (ja) * 1995-06-07 1997-01-07 Caterpillar Inc スプリットトルク変速機用の故障時モード制御システム
JP2000152412A (ja) * 1998-11-05 2000-05-30 Fuji Heavy Ind Ltd ハイブリッド車の制御装置
JP2012041043A (ja) * 2004-01-30 2012-03-01 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両制御装置

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10357922A1 (de) * 2002-12-23 2004-07-01 Daimlerchrysler Ag Verfahren zum Ansteuern von Stellern in Fahrzeugen
DE102004058996A1 (de) * 2003-12-20 2005-07-14 Daimlerchrysler Ag Verfahren und Fahrfunktionssystem zum Überführen von sicherheitsrelevanten Fahrfunktionen eines Fahrzeugs in den sicheren Zustand
DE102006046399A1 (de) * 2006-09-29 2008-04-03 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Fehlerverwaltung
DE102006056668A1 (de) * 2006-11-30 2008-06-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zum Sicherstellen oder Aufrechterhalten der Funktion eines komplexen sicherheitskritischen Gesamtsystems
DE102007010264B4 (de) * 2007-03-02 2014-07-03 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Betreiben eines ersten und eines zweiten Steuergeräts und Geräteanordnung mit dem ersten und dem zweiten Steuergerät
US7980066B2 (en) * 2007-12-19 2011-07-19 Detroit Diesel Corporation Thermal management for an internal combustion engine to optimize diesel particulate filter regeneration events
FR2925408B1 (fr) * 2007-12-20 2010-01-08 Renault Sas Procede de gestion de dysfonctionnements d'un systeme de controle a architecture modulaire d'un groupe motopropulseur de vehicule automobile et systeme de controle correspondant
FR2958586B1 (fr) * 2010-04-12 2014-05-09 Renault Sa Systeme de commande d'un actionneur de transfert de couple a modes de fonctionnement multiples.
DE102011115854A1 (de) * 2011-10-13 2013-04-18 Audi Ag Fahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH094710A (ja) * 1995-06-07 1997-01-07 Caterpillar Inc スプリットトルク変速機用の故障時モード制御システム
JP2000152412A (ja) * 1998-11-05 2000-05-30 Fuji Heavy Ind Ltd ハイブリッド車の制御装置
JP2012041043A (ja) * 2004-01-30 2012-03-01 Hitachi Automotive Systems Ltd 車両制御装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200002925A (ko) * 2017-04-17 2020-01-08 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 주행 관련 시스템을 포함하는 보안 시스템
KR102263828B1 (ko) * 2017-04-17 2021-06-15 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. 주행 관련 시스템을 포함하는 보안 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
EP3057840A1 (fr) 2016-08-24
EP3057840B1 (fr) 2019-12-04
CN105658495A (zh) 2016-06-08
US20160272219A1 (en) 2016-09-22
FR3012098B1 (fr) 2017-01-13
FR3012098A1 (fr) 2015-04-24
WO2015055914A1 (fr) 2015-04-23
CN105658495B (zh) 2019-07-09

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2016540668A (ja) 欠陥管理を伴う車両を制御するためのシステムおよび方法
CN103269927B (zh) 用于使公用总线主动放电的方法和主动泄放系统
US9789764B2 (en) Vehicle electrical system state controller
CN104176047B (zh) 混合动力汽车的扭矩监控方法及装置
US9475490B2 (en) Method and system for controlling hybrid vehicle
CN108819937B (zh) 新能源汽车跛行模式控制方法及系统
US20140375120A1 (en) Vehicle electrical system state controller
KR101348898B1 (ko) 하이브리드 차량의 페일 세이프티 제어 방법
RU2651405C1 (ru) Транспортное средство
DE102018107180A1 (de) Fehlertoleranter Betrieb von Hybridelektrofahrzeugen
EP2902245A1 (en) Electric driving wheel type work vehicle
CN107487321B (zh) 混合动力汽车的离合器控制方法及装置
JP5963904B1 (ja) ハイブリッド車両の制御装置および制御方法
WO2013169251A1 (en) Isolation contactor transition polarity control
CN107364439B (zh) 混合动力车辆和纯电力车辆动力控制系统
CN105460005A (zh) 控制车辆动力传动系统的系统和方法
CN104228540A (zh) 混合动力车辆的油泵系统及其控制方法
KR101145623B1 (ko) 하이브리드 차량의 페일 세이프 제어방법
CN104192149B (zh) 车辆运行过程的控制方法和装置
US8924108B2 (en) Method of managing available operating states in an electric vehicle powertrain
CN111830945B (zh) 电动汽车的辅驱控制系统及方法
CN108621989B (zh) 一种辅助驱动配置系统
CN203651751U (zh) 混合动力控制系统及混合动力汽车
CN111038416A (zh) 一种工程车辆用直流发电与电源管理系统
CN112356821A (zh) 整车扭矩最大限值计算方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20170808

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20180511

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20180522

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20180816

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190205

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20190426

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190603

A02 Decision of refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02

Effective date: 20191119

C60 Trial request (containing other claim documents, opposition documents)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60

Effective date: 20200317

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200317

A911 Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911

Effective date: 20200325

C21 Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21

Effective date: 20200331

A912 Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912

Effective date: 20200605

C211 Notice of termination of reconsideration by examiners before appeal proceedings

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C211

Effective date: 20200609

C22 Notice of designation (change) of administrative judge

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22

Effective date: 20200825

C13 Notice of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13

Effective date: 20210105

C22 Notice of designation (change) of administrative judge

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22

Effective date: 20210209

C13 Notice of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C13

Effective date: 20210615

C22 Notice of designation (change) of administrative judge

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C22

Effective date: 20210914

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210914