JP2016540612A - 移動式変形可能なロボティックベッド - Google Patents

Abstract

移動式変形可能なロボティックベッド（１）は、全方向性移動シャーシ（２）と、制御されたエリア変換を可能にするコンバーチブルシステム（３）を装備した変形可能エリア（４）とから成り、全方向性移動シャーシ（２）は、中央フレーム（５）を含みかつその上部に４つのリニアシャーシ導体（６）が存在し、かつこれらのリニアシャーシ導体（６）による前後方向の各組上に伸縮フレーム（７）が懸架されていて、これらの各々には、サイレントブロックを介して接続部（１０）および全方向性車輪（１２）より成る固定車軸（９）が通り、接続部（１０）には、全方向性車輪（１２）の駆動装置（１１）が存在し、前後の伸縮フレーム（７）は、シャーシ伸長部の線形駆動装置（１３）によって接続され、伸縮フレーム（７）内には、車輪回転駆動装置（１１）の制御ユニット（１５）が位置決めされ、かつさらに、中央フレーム（５）の長手軸には、下部に充電器（１６）のための場所があり、かつ側面に沿ってバッテリ（１７）が存在し、全方向性移動シャーシ（２）には、外周バンパ機能（１８）が装備され、全方向性移動シャーシ（２）には、分割された中央カバー（１９）が長手方向および軸方向に装備され、中央フレーム（５）の軸方向の下部には、全方向性移動シャーシ（２）の必要なタイプのユーティリティ伸長部へ連結するための機能を有する接続エリア（２１）が存在し、変形可能エリア（４）は、フレームサブアセンブリの横断線および、同時に屈折線の基本機能、即ち頭部ライン（２２）、背中ライン（２３）、臀部ライン（２４）、大腿部ライン（２５）、脹ら脛ライン（２６）および足底ライン（２７）、より成り、ライン（２２、２３、２４、２５、２６、２７）は各々中心部（２８）と２つの側面（２９）より成り、臀部ライン（２４）は、中心部（２８）のみより成り、相互に接続される中心部（２８）および側面（２９）は、軸方向かつ揺動自在に接続され、対向する側面（２９）の位置合わせおよび平面ポジションにおける両側面（２９）のブロッキングは、側面の駆動装置（３５）によって制御され、中心ライン（３０）の各縁の位置合わせは、中心ラインの線形駆動装置（７４）によって行われ、臀部ライン（２４）には、変形可能エリア（４）の主中心軸において、伸長部のリニア導体（８１）を介してピラーアタッチメント（８２）と接続されるエリアアタッチメント（８０）が堅く接続されていて、変形可能エリア（４）と全方向性移動シャーシ（２）との間には、その接続機能が全方向性移動シャーシ（２）の接続エリア（２１）に入り込む界面が存在する。【選択図】図１

Description

本発明は、特に動けない人用に設計される、広範な変換可能ポジション、容易な操縦性および高可変性の制御可能性といった機能を有する移送用汎用ロボティック・コンバーチブル・デバイスに関する。

現在、特に動けない人および運動障害がある人用に、移送およびコンバーチブルデバイスが幾つか開発されている。しかしながら、その全体的なスタイルおよび構造は、目的が特化されたものであり、汎用性は極く少ない。通常、これらは、変換可能性というオプションのない車椅子であるか、または横臥用エリアを生み出すために水平面へのセッティングは可能であるが、外周枠内の選択された場所でのみセッティングが可能であって横臥用エリアの部分的な表面を構成するデバイスであるか、の何れかである。

提案する解決手段に最も近い発明に係る出願は、例えば、下記の通りである：２０１２年６月５日に提出された米国特許出願公開第２０１２／０１６０９３号明細書、２０１３年４月１７日に提出された欧州特許出願公開第２ ５８１ ０７２号明細書、２０１３年４月２４日に提出された欧州特許出願公開第２ ５８３ ６５０号明細書、２０１３年４月２４日に提出された欧州特許出願公開第２ ５８３ ６５１号明細書。

上述の発明は、椅子がベッドの基本構造体から動作する、という原理に基づくものである。ベッド−椅子によるこれらの屈折可能構造は、ベッドおよび椅子システムの高さ調節機能を見込むものではなく、よってベッドの標準サイズパラメータを実現させるものではない。

ベッドの基本構造体から一部が分離して車椅子として動作する変形例において、ベッドのこの基本構造体は、空間内に障害物のままで存在する。別の欠点は、その全長に沿って真ん中から右に分かれるというそれ自体横臥用エリアの解決手段にある。したがって、マットレスまたは内張りは、ユーザが常に横たわる場所で分かれる。

そこで提案されている解決手段は、臥位から坐位へ、またはこの逆に移行する場合に前車軸と後車軸との間の高い場所が自動的に変更され、デバイスの安定性に関して現存する要件に合わせて椅子のモバイルベースが自動的に縮小または伸長するような、ロボット機能によって制御されるものではない。

現存のデバイス―車椅子―の幅は、概して一定であり、よって、心地よく横たわることもドアなどのより狭い空間を通過することもできるように、臥位用にエリアの幅を広げることも坐位用にこのエリアを狭めることもできるような幅変更容易性のオプションを適用することができない。

米国特許出願公開第２０１２／０１６０９３号明細書 欧州特許出願公開第２ ５８１ ０７２号明細書 欧州特許出願公開第２ ５８３ ６５０号明細書 欧州特許出願公開第２ ５８３ ６５１号明細書

上述の欠点は、全方向性移動シャーシを備える移動式変形可能なロボティックベッドによって大幅に解決され、この全方向性移動シャーシは、中央フレームを含みかつその上部に４つのリニアシャーシ導体が存在し、かつこれらのリニアシャーシ導体による前後方向の各組上に伸縮フレームが懸架されていて、これらの各々には、サイレントブロックを介して接続部および全方向性車輪より成る固定車軸が通り、接続部には、全方向性車輪の駆動装置が存在し、前後の伸縮フレームは、シャーシ伸長部の線形駆動装置によって接続され、かつ両伸縮フレームの端位置は、伸縮フレーム停止装置によって制限され、伸縮フレーム内には、車輪回転駆動装置の制御ユニットが位置決めされ、かつさらに、中央フレームの長手軸には、下部に充電器のための場所があり、かつ側面に沿ってバッテリが存在し、全方向性移動シャーシには、外周バンパ機能が装備され、外周バンパ機能は、中央フレームへ堅く付着され、かつ前後の外周バンパ機能は、伸縮フレームの一部であり、全方向性移動シャーシには、中央フレームに付着される分割された中央カバーおよび伸縮フレーム内に付着される前カバーが長手方向および軸方向に装備され、中央フレームの軸方向の下部には、全方向性移動シャーシの必要なタイプのユーティリティ伸長部へ連結するための機能を有する接続エリアが存在する。

また、上述の欠点は、全方向性移動シャーシと制御されたエリア変換を可能にするコンバーチブルシステムを装備した変形可能エリアとから成る移動式変形可能なロボティックベッドによっても大幅に解決され、かつその理論的基礎は、変形可能エリアが、フレームサブアセンブリの横断線および同時に屈折線の基本機能、即ち頭部ライン、背中ライン、臀部ライン、大腿部ライン、脹ら脛ラインおよび足底ライン、より成ることにあり、これらのラインは各々中心部と２つの側面より成り、中心部は全て、長手方向に屈折性の中心線を作り、かつ側面は全て、長手方向に２つの側面ラインを作り、臀部ラインは、中心部のみより成り、相互に接続される中心部および側面は、軸方向かつ揺動自在に接続され、対向する側面の位置合わせおよび平面ポジションにおける両側面のブロッキングは、側面の駆動装置によって制御され、中心ラインの各縁の位置合わせは、中心ラインの線形駆動装置によって行われ、臀部ラインには、変形可能エリアの主中心軸において、伸長部のリニア導体を介してピラーアタッチメントと接続されるエリアアタッチメントが堅く接続されていて、変形可能エリアと全方向性移動シャーシとの間には、その接続機能が全方向性移動シャーシの接続エリアに入り込む界面が存在する。

さらに、中心部および側面は、互い違いのサスペンションによって軸方向かつ揺動自在に接続されることが効果的であり、互い違いのサスペンションは、個々の部分と堅く接続され、かつ対向する部分は、懸架軸によって軸方向に結ばれる。

さらに、側面の一部として、上側のポジションにおいてアームレストとしても機能する大腿部ラインの側面を有することも効果的である。

さらに、対向する側面の位置合わせを、片側駆動装置によりデバイダロールを介する線形駆動装置のストリングによって常に制御させることも効果的であり、線形駆動装置のストリングは、その側面の偏心溝内に延び、かつその側面内にその終端によって固定され、両側面は、その平面ポジションにおいて、常に、同じく個々の側面駆動装置により制御される１つまたは２つの円錐形接続部によってブロックされ、円錐形接続部は、懸架軸の近くに置かれ、対向する互い違いのサスペンションのうちの一方には、対向する互い違いのサスペンションのうちのもう一方のサスペンションの滑りスリーブ内に置かれる伸長可能なコーンが入る円錐形スリーブが存在し、かつこれは、コーンのばねによって押され、伸長可能なコーンは、ロックアーム上のリンクにより制御されるリジェクトロッドによって接続され、リンクは、案内棒を含み、かつリンクは、アームを介してモーションスリーブへ接続される案内本体内で導かれ、側面駆動装置の別の部分は、軸放射状ベアリングおよび放射状ベアリング内の固定ブロックの中心部に置かれる可逆動作ねじであって、可逆動作ねじは、ベアリング間に位置決めされかつ回転駆動装置により駆動される、フランジにより同じく固定ブロック内に付着される一段変速装置を覆って存在し、対向する動作ねじ山の各々には、モーションナット上に個々のねじ山がねじ込まれ、その各々は、モーションスリーブ内に置かれ、各モーションスリーブは、フォームスライダへ堅く接続される側面でガイド内に置かれ、かつモーションスリーブの前部は、堅く接続されるショルダで終わるガイドスリーブと堅く接続され、このアセンブリ上には、終端ダブルショルダを有するガイドスリーブが配置され、一方のショルダともう一方のショルダとの間には、引きばねが置かれ、終端ダブルショルダを有するガイドスリーブの第２のショルダは、固定ねじがねじ込まれたねじショルダを支持するために使用され、このねじには、２つの押圧ねじにより固定される線形駆動装置ストリングの端が軸方向に存在し、側面の可逆動作は、ばねにより側面ストリングを介して保証され、ばねは、常にガイド管内に置かれ、かつ調整ナットおよび固定ねじを支持するショルダを有する、内部に側面ストリングの端が軸方向に置かれて押圧ねじにより固定されるガイドヘッドで押圧される。

さらに、伸長可能な入れ子式ピラーのヘッドを堅く結ぶピラーアタッチメントを有することも効果的であって、ピラーアタッチメントには、エリアアタッチメントの一部である、形状リッジへの充填形式であるエリアアタッチメントの回転駆動装置が存在し、伸長可能な入れ子式ピラーの反対側には、接続コンポーネントを含みかつ全方向性移動シャーシの接続エリアと接続する働きをするそれらの足が存在する。

さらに、変形可能エリアの全部分の表面を内張りで覆わせることも効果的であり、内張りは、横臥用エリアの中心部へ向かう下り勾配によって外縁を補強され、さらに、中心部も、頭部ラインの端領域が変形可能エリアの内側へ向かって下降される。

さらに、制御装置のソック式ホルダを変形可能エリア上に位置決めさせることも効果的である。

さらに、制御装置を、大腿部ラインの側面上のアームレストのエリア内に位置決めさせることも効果的である。

さらに、制御装置を、頭部ライン中心部の後側に位置決めされるティッピングボード上に位置決めさせることも効果的である。

これは、動けない人および運動障害がある人に対する運搬プロセス、ならびに治療および矯正プロセスの双方に使用可能な汎用ロボティックデバイスである。その構造は、可変ポジションにおいて、障害者による臥位のためのニーズ、または、変形可能エリアの個々のラインおよび構造的機能のロボティック制御を用いて座位になるニーズに適合するように適応される。

本システムの主要な優位点は、これを動けない人のために用いるオプションを有するその汎用性にあり、一方でこれは、座位−臥位の迅速な変形を可能にするコンバーチブルシステムを有する。複雑な電子制御は、座位と臥位との間を数秒間で変形する全自動化、および座位および臥位が交代する間の全ポジションの継続を可能にする。これは、２つの互いに最も離れたポジションの間、即ち移動式変形可能なロボティックベッドが椅子の形状を有するときの座位と水平位との間、の移行における広範なポジションを有効化する、変形可能エリアの広範な可能ポジションを、その横方向および長手方向分割によって可能にする。

これと同時に、本デバイスは、個々のモジュールの角運動を、この運動の速度設定を含む計画されたシーケンスで継続的に設定することにより、効果的な治療および矯正プロセスを実行するためにも使用可能である。また、制御エリアの多大な可変性−手動および遠隔操作のオプション、自動動作システムを用いるオプション、も効果的である。

１）機能面で、これは、競合品において変形可能な椅子およびドッキングステーションである２つのシステムを、可変サイズパラメータを有する１つのコンパクトユニットに包含する（これにより、大型かつ操作が困難なドッキングステーションを用いる必要がなくなる）。

２）これは、ユーザによる高さの広範な位置合わせを可能にし、ユーザに快適さを保証する。

変形可能なロボティックベッドの上側部分の高さ位置合わせは、電気駆動装置を有する伸長可能な入れ子式ピラーを用いて実現され、ベッドポジションの場合の横臥用エリアおよび椅子ポジションの場合の座位用エリア双方の位置合わせを可能にする。高さ変更のこのパラメータは、双方の交互的ポジションにおけるユーザのより容易な昇降を見込んでいる。

３）これには、長手中心軸内に分割がなく、さらに、椅子の変形と横臥用水平エリアとの幅の割合が大きい。即ち、椅子は、ドアをも通り抜けることができ、しかも横たわるための水平エリアは幅広で快適である。（現在市場に出ている一部のデバイスは、その全長に沿って真ん中から右に分かれる横臥用エリアを有する。したがって、マットレスまたは内張りは、ユーザが常に横たわる場所で分割される。本移動式変形可能ロボティックベッドの場合はそうではなく、横臥用の主要エリアは、横方向にのみ必要な数のセグメントに分割される。長手方向へは、側面のみが分割される。これは、ドッキングステーションが存在しない一体デバイスであるが、横臥用エリアの全体サイズは、極めて快適である。）

４）優位点は、変形可能な水平の横臥用エリアの安定性を高めるために、軸方向の高い場所をその伸長部だけ拡大するオプションにある（これは、ドッキングステーションがなくても必要な安定性が保証されることを意味する）。

５）効果的には、これは、全方向性車輪を用い、よって、操縦性に悪影響を与えることなく駆動装置の数が減る（車輪を回すための駆動装置は不要）。

水平ポジションにおけるベッドは、そのエリアが快適な横臥用に機能するように、ロボティック機能および駆動装置と共にモジュールの中心ラインおよび側面モジュールによって特徴づけられ、制御システムがベッドデバイスのポジションを椅子の座位ラインにするように要求すると、側面モジュールが要求されるポジションまで傾斜され、ベッド中央の座位部に隣接する側面モジュールが垂直ポジションまで傾斜されてアームレストが生成され、次に背中および足モジュールが椅子座位ラインの最適ポジションへと角度設定され、前後軸のロボット制御される高い場所が屋内での椅子移動に適する最適サイズまで低下され、かつ次には、コントロールジョイスティックまたはリモートまたはメモリコントロールを用いて、デバイスが、ユーザにより、必要に応じて狭い空間用のガイドシステムを用いて空間内を移動する。
添付の用紙は、図面および使用符号を記している。

注解用の図は、シャーシを覆っていない移動式変更可能なロボティックベッドの全体不等角投影図であり、下から見た幾つかの詳細を示している。右上の角には、椅子形状の変形可能エリアの全体図が示されている。

図１は、シャーシを覆っていない移動式変形可能なロボティックベッドの全体不等角投影図であり、下から見た幾つかの詳細を示している。右上の角には、椅子形状の変形可能エリアの全体図が示されている。 図２は、シャーシを覆っていない水平横臥用エリア形状の移動式変形可能なロボティックベッドの全体不等角投影図であって、特にシャーシを含むコンバーチブルシステムの幾つかの詳細を示している。左下の角には、車軸の高い場所が最大である安定された最下ポジションにおける水平横臥用エリア形状の変形可能エリアの全体図が示されている。 図３は、外周バンパ機能で覆われず、車軸の高い場所が最小である、シャーシの詳細不等角投影図である。 図４は、移動式変形可能なロボティックベッドを側面から見た全体図である。本移動式変形可能なロボティックベッドは、車軸の高い場所が最大である安定された最下ポジションにおける水平横臥用エリアの形状である。 図５は、変形可能エリアが椅子形状であって、制御装置がアームレスト内に位置決めされているときの、シャーシが覆われている移動式変形可能なロボティックベッドを示す全体不等角投影図である。角には、揺動するティッピングボード上に位置決めされた制御装置の詳細図が示されている。 図６は、移動式変形可能なロボティックベッドの全体不等角投影図である。本移動式変形可能なロボティックベッドは、車軸の高い場所が最大である安定された最下ポジションにおける水平横臥用エリアの形状である。 図７は、伸長可能なピラーが全方向性移動シャーシと接続するための足で終わっている、移動式変形可能ロボティックベッドのコンバーチブルシステムを示す不等角投影図である。詳細図は、伸長可能な入れ子式ピラーの接続部を含む変形可能エリア伸長部の駆動装置を示す。 図８は、二重可逆ねじを有する側面線形駆動装置の詳細断面図、および円錐形接続部の詳細図である。 図９は、円錐形接続部を有する側面線形駆動装置の不等角投影図であり、断面図には、側面の牽引ストリングを有するガイド管における、側面の可逆ばねのロケーションが示されている。

コンバーチブルシステム３、変形可能エリア４を平面エリアへ変換するオプションを有する変形可能エリア４の制御された調整を可能にする移動式変形可能なロボティックベッド１は、変形可能エリア４が上に位置決めされる全方向性移動シャーシ２より成る。

全方向性移動シャーシ２の基本的なサブアセンブリは、中央フレーム５であって、その上側部分に、４つのリニアシャーシ導体６が存在する。これらのリニアシャーシ導体６の各対上には伸縮フレーム７が前後方向に懸架されていて、その各々には、サイレントブロック８を介して接続部１０および全方向性車輪１２より成る固定車軸９が置かれ、接続部１０には、全方向性車輪１２の回転駆動装置１１が存在する。

前後の伸縮フレーム７は、シャーシ伸長部の線形駆動装置１３によって接続され、両伸縮フレーム７の終端ポジションは、伸縮フレームのゴム製停止装置１４によって制限される。伸縮フレーム７内には、車輪回転駆動装置１１の制御ユニット１５が位置決めされている。中央フレーム５の長手軸には、下側部分に充電器１６のための空間があり、かつ側面に沿って、バッテリ１７が存在する。

全方向性移動シャーシ２は、外周バンパ機能１８を装備し、外周バンパ機能１８は、中央フレーム５へ堅く付着され、かつ前後の外周バンパ機能１８は、伸縮フレーム７の一部である。下部には、中央フレーム５へ付着される長手方向および軸方向に分かれた中央カバー１９、および伸縮フレーム７内に付着される２つの部分より成る前カバー２０が存在する。中央フレーム５の軸方向の下側部分には、変形可能エリア４などの適切なアタッチメントへ接続するための機能を有する接続エリア２１が存在する。

別の大型サブアセンブリは、フレームサブアセンブリを横断しかつ同時に屈折させるラインである下記のような基本機能、即ち頭部ライン２２、背中ライン２３、臀部ライン２４、大腿部ライン２５、脹ら脛ライン２６および足底ライン２７、より成る変形可能エリア４である。

臀部ライン２４を除くこれらのラインは各々、中心部２８および２つの側面２９より成り、全ての中心部２８は、長手方向に屈折中心ライン３０を作り、かつ全ての側面２９は、長手方向に２つの側面ライン３１を作る。臀部ライン２４は、中心部２８のみより成る。

相互に接続される中心部２８および側面２９は、互い違いのサスペンション３４によって軸方向かつ揺動自在に接続され、互い違いのサスペンション３４は、個々の部分と堅く接続され、かつ対向する部分は、懸架軸４１によって軸方向に結ばれる。大腿部ラインの側面３２は、上側ポジションにおいてアームレスト３３としても機能する。

対向する側面２９の位置合わせは、常に、片側面線形駆動装置３５により、デバイダロール３７を介する線形駆動装置のストリング３６によって制御され、線形駆動装置のストリングは、側面２９の偏心溝３８内を通り、かつその終端３９により側面２９内に固定される。変形可能エリア４の側面２９は、同じく個々の側面線形駆動装置３５により制御される１つまたは２つの円錐形接続部４０によって常時ブロックされる平面ポジションにある。

懸架軸４１の近くには、円錐形接続部４０が置かれ、対向する互い違いのサスペンション３４の一方には、もう一方の第２の互い違いサスペンション３４の滑りスリーブ４４内に置かれる伸長可能なコーン４３が入る円錐スリーブ４２が存在し、かつこれは、コーンのばね４５によって押される。伸長可能なコーン４３は、ロックアーム４８上のリンク４７により制御されるロッド４６によって係合から外される。リンク４７は、案内棒４９を含み、かつこれは、アーム５１を介してモーションスリーブ５９と接続される案内本体５０内で導かれる。

側面線形駆動装置３５の主要部分は、軸放射状ベアリング５４および放射状ベアリング５５内の固定ブロック５３における中心部２８内に置かれる可逆動作ねじ５２である。可逆動作ねじ５２は、同じく固定ブロック５３内にフランジにより付着される、両ベアリング間に位置決めされかつ回転駆動装置５７により駆動される一段変速装置５６によって駆動される。対向する動作ねじ山の各々には、モーションナット５８上に個々のねじ山がねじ込まれていて、その各々がモーションスリーブ５９内に置かれている。各モーションスリーブ５９は、ガイド６１内に置かれるフォームスライダ６０と堅く接続される側面上にあり、かつモーションスリーブ５９の前部は、ガイドスリーブ６２と堅く接続され、堅く接続されたショルダ６３で終わる。本アセンブリには、終端ダブルショルダを有するガイドスリーブ６４が配置されている。両ショルダ６３間には、引きばね６５が置かれている。終端ダブルショルダを有するガイドスリーブ６４の第２のショルダは、ねじショルダ６６を、それにねじ込まれる固定ねじ６７で支持するために使用される。このねじには、軸方向に、２つの押圧ねじ６８により固定される線形駆動装置のストリング３６の終端が存在する。

側面２９の可逆動作は、側面ストリング７０を介するばね６９によって固定される。ばね６９は、常にガイド管７１内に置かれ、かつガイドヘッド７２により、調整ナット７３および固定ねじ７３を支持するショルダで押圧され、固定ねじ内では、側面ストリング７０の終端が軸方向に置かれかつ押圧ねじ６８により固定されている。

互い違いのサスペンション３４を介する中心ライン３０の各縁の位置合わせは、中心ラインの線形駆動装置７４によって行われる。

大腿部ラインの両側面３２上のアームレスト３３のエリアには、同じく頭部ライン２２の中心部２８の裏側に位置決めされるティッピングボード７７上に位置決めされることが可能な制御装置７６のソック式ホルダ７５が存在する。

変形可能エリア４の全ての部分の表面は、内張り７８によって覆われ、内張り７８は、横臥用エリアの中心部への下り勾配によって外縁７９を補強され、さらに、中心部２８も、頭部ライン２２の終端領域で変形可能エリア４の内側へ向かって傾斜される。

臀部ライン２４には、変形可能エリア４の主中心軸において、エリアアタッチメント８０が堅く接続されていて、エリアアタッチメント８０は、伸長部のリニア導体８１を介して、１つまたは２つの伸長可能な入れ子式ピラー８３の頭部を堅く結ぶピラーアタッチメント８２と接続される。ピラーアタッチメント８２には、エリアアタッチメント８０の一部である、形状リッジ８５内への充填形式であるエリア伸長部の回転駆動装置８４が存在する。

伸長可能な入れ子式ピラー８３の反対側には、接続コンポーネントを含みかつ全方向性移動シャーシ２の接続エリア２１と接続するように機能するその足８６が存在する。

（機能）
移動式変形可能ロボティックベッド１の本質は、高さを調整するオプション、および可能であれば、変形可能エリア４のコンバーチブルシステム３の制御された調整を用いる、変形可能エリア４の平面エリアへの変換に至るまでの広範な要求ポジションに到達する全方向性動作能力を含む、ポジションの変換可能性にある。

全方向性動作は、全方向性移動シャーシ２によって可能にされ、全方向性移動シャーシ２の基底は、中央フレーム５より成り、かつその上側部分には、伸縮フレーム７が懸架されているリニアシャーシ導体６が前後方向に存在し、その各々には、サイレントブロック８を介して固定車軸９がその基本部分−内部に車輪の回転駆動装置１１が存在する接続部１０、と共に置かれ、その各々は、接続部１０へフランジによって付着される。全方向性車輪１２は、固定車軸９の一部を形成する。

変形可能エリア４を平面ポジションに変換する場合、安定性の観点から固定車軸９の高い場所を上昇させることが必要である。これは、２つの伸縮フレーム７を接続するシャーシ伸長部の線形動作１３によって可能であり、伸縮フレーム７のその終端位置における位置合わせは、伸縮フレームのゴム製停止装置１４によって可能にされる。伸縮フレーム７のエリアには、車輪の回転駆動装置１１の制御ユニット１５が位置決めされている。

ユーザに優しい充電器１６は、中央フレーム５の底部の中心エリアに位置決めされ、かつバッテリ１７は、このフレームの側面エリアに位置決めされる。

他の重要な詳細部は、外周バンパ機能１８であり、側面のそれは、中央フレーム５へ堅く付着され、前後のそれは、伸縮フレーム７の一部である。安全および美的カバーリングは、中央フレーム５へ付着される長手方向および軸方向に分割される中央カバー１９、および伸縮フレーム７に付着される２つの部分の前カバー２０より成る。

中央フレーム５の中心エリアには、変形可能エリア４などの適切なアタッチメントに接続するための機能を有する接続エリア２１が存在する。

２つの互いに最も離れたポジションの間、即ち移動式変形可能なロボティックベッド１が椅子の形状を有するときの座位と水平位との間、の移行における広範なポジションを有効化する、変形可能エリア４の広範な可能ポジションは、その横方向および長手方向分割によって可能にされる。

変形可能エリア４は、フレームサブアセンブリを横断しかつ同時に屈折させるラインである下記のような基本機能、即ち頭部ライン２２、背中ライン２３、臀部ライン２４、大腿部ライン２５、脹ら脛ライン２６および足底ライン２７、より成る。臀部ライン２４を除くこれらのラインは各々、中心部２８および２つの側面２９より成り、よって、変形可能エリア４は、長手方向に、中心ライン３０および２つの対向する長手方向側面ライン３１に分割されてもよい。臀部ライン２４は、中心部２８のみより成る。

隣接する相互接続された中心部２８および側面２９は、互い違いのサスペンション３４によって軸方向かつ揺動自在に接続され、移動式変形可能ロボティックベッド１のコンバーチブルシステムによる形状変更を可能にする。大腿部ラインの側面３２を除く全ての側面２９は、下方へ約１８０゜折り畳まれ、かつ大腿部ラインの側面３２は、上方へ９０゜折り畳まれることが可能であって、これらの上縁は、両側でアームレスト３３をも形成する。

変形可能エリア４による上述の動作は、基本的に、側面の線形駆動装置３５を用いて、デバイダロール３７を介する線形駆動装置のストリング３６によって実現され、線形駆動装置のストリングは、側面２９の偏心溝３８内を通る。均衡のとれた変形可能エリア４の側面２９は全て、同じく個々の側面線形駆動装置３５により制御される円錐形接続部４０によりブロックされる、という事実に鑑みて、側面の線形駆動装置３５は、これらを動作の第一段階において開放し、かつ常に終端３９により側面２９内に固定される線形駆動装置のストリング３６を介する側面２９の動作は、第二段階においてのみ発生する。

側面２９を圧潰する制御力を可能な限り低減する試みに鑑みれば、側面２９をその動作ポジションにおいてブロックすることが必要である。これは、円錐形接続部４０の使用を要求する。

各側面２９の可逆動作は、側面ストリング７０を介するばね６９によって保証される。ばね６９は、常にガイド管７１内に置かれ、かつガイドヘッド７２によりショルダで押圧され、かつその軸内には、固定ねじ６７および調整ナット７３が存在し、かつ固定ねじの軸内には、押圧ねじ６８により固定される側面ストリング７０の終端が存在する。

中心ライン３０内の相互的な揺動動作は、互い違いのサスペンション３４を介する中心ラインの線形駆動装置７４によって保証される。移動式変形可能ロボティックベッド１のコンバーチブルシステムの動作は全て、幾つかの動作のシーケンスをプログラムするオプションを有する制御装置７６を介して制御され、かつ動作をより容易にすべく自動的に実現される。

円錐形接続部４０は、懸架軸４１の近くに存在し、その機能は、要求される変形可能エリア４が生成されるように、側面２９のポジションを中心部２８に対して正確にブロックすることにある。円錐形接続部４０は、円錐スリーブ４２が存在している対向する互い違いサスペンション３４の一方を、コーンのばね４５により機能ポジションへ押される、滑りスリーブ４４内に置かれる伸長可能なコーン４３を含むもう一方の対向する互い違いサスペンション３４と接続することによって実現される。円錐形接続部４０の開放は、リンク４７からの圧力に影響されるロックアーム４８により制御されるロッド４６によって可能であり、前記リンクは、案内本体５０内に導かれる案内棒４９を含み、かつアーム５１を介してモーションスリーブ５９と結ばれる。

円錐形接続部４０の開放および側面２９の移動は、常に一方の横方向ラインにおいて、側面線形駆動装置３５を用いて実現される。この動作の基本は、軸放射状ベアリング５４および放射状ベアリング５５を介して固定ブロック５３内に回転式に置かれる可逆動作ねじ５２にあり、これは、固定ブロック５３内にフランジで付着される回転駆動装置５７によって駆動され、かつ可逆動作ねじ５２は、一段変速装置５６上で駆動される。

必要な線形動作は、個々のねじ山を有するモーションナット５８により、モーションスリーブ５９内に置かれる可逆動作ねじ５２に対抗して生成され、モーションスリーブ５９は、ガイド６１内で動作するフォームスライダ６０と接続される側面上に存在する。モーションスリーブ５９は、ガイドスリーブ６２によりショルダ６３で固定され、ガイドスリーブ６２と終端ダブルショルダを有するガイドスリーブ６４のショルダ６３との間には、引きばね６５が置かれている。

終端ダブルショルダを有するガイドスリーブ６４の第２のショルダ６３は、ねじショルダ６６を、ねじショルダ６６内へ軸方向にねじ込まれる固定ねじ６７によって支持するために使用され、かつこのねじの内部には、２つの押圧ねじ６８により固定される線形駆動装置のストリング３６の終端が存在する。

大腿部ラインの両側面３２上のアームレスト３３のエリアには、ソック式ホルダ７５が存在していて、制御装置７６がその中へと位置決めされ、よって、制御装置７６は、左右両側に適用されることが可能である。制御装置７６は、頭部ライン２２の中心部２８上に位置決めされるティッピングボード７７上にも位置決めされることが可能であり、よって、オペレータは、移動式変形可能ロボティックベッド１のコンバーチブルシステムを制御してもよい。

変形可能エリア４を水平ポジションから座位へ変形する場合、この形成物を前へ移動させる必要がある。上述の動作は、臀部ライン２４の中心部２８と堅く接続されるエリアアタッチメント８０と、伸長可能な入れ子式ピラー８３の頭部同士を接続するピラーアタッチメント８２との間に位置決めされる伸長部のリニア導体８１を用いて行うことができる。相手方同士の相互動作は、ピラーアタッチメント８２の一部である、エリアアタッチメント８０の一部である形状リッジ８５への充填形式であるエリアアタッチメントの回転駆動装置８４によって実現される。

高さを調整する能力は、底部において足８６で終わる１つまたは複数の伸長可能な入れ子式ピラー８３によって保証され、足８６は、例えば全方向性移動シャーシ２と、要求されるアタッチメントと接続するように調整される接続エリア２１とを接続することに適する接続機能を有する。

ユーザの視点からは、変形可能エリア４の全ての部分が適切な内張り７８によって覆われ、内張り７８は、横臥用エリアの中心部への下り勾配で補強される外縁７９上にあり、さらには、中心部２８も、頭部ライン２２および足底ライン２７の終端領域において変形可能エリア４の内側へ向かって傾斜される。これは、変形可能エリア４からの落下を防止する安全対策でもある。

移動式変形可能なロボティックベッドは、２つの互いに最も離れたポジションの間、即ち移動式変形可能なロボティックベッドが椅子の形状を有するときの座位と水平位との間、の移行における広範なポジションを有効化する、変形可能エリアの広範な可能ポジションを有する汎用ロボティック・コンバーチブル・システムである。さらに、本ユニットは、自動化動作を用いるオプションを含む手動制御および遠隔制御の双方を用いる、全方向性動作の可能性を有する高さ調整式である。本ユニットの汎用性は、異なる環境の可変性に存し、これは、古典的な屋内環境および医療施設用、および屋外環境用の双方で設計されている。

提案している移送用汎用ロボティック・コンバーチブル・システムは、例えば、高齢者、動けない人または治療プロセスにおける患者のために使用可能である。したがって、これは、公衆衛生サービスにおける全身使用に適する。

１）移動式変形可能なロボティックベッド
２）全方向性移動シャーシ
３）コンバーチブルシステム
４）変形可能エリア
５）中央フレーム
６）リニアシャーシ導体
７）伸縮フレーム
８）サイレントブロック
９）固定車軸
１０）接続部
１１）車輪駆動装置
１２）全方向性車輪
１３）シャーシ伸長部の線形駆動装置
１４）伸縮フレームの停止装置
１５）制御ユニット
１６）充電器
１７）バッテリ
１８）外周バンパ機能
１９）中央カバー
２０）前カバー
２１）接続エリア
２２）頭部ライン
２３）背中ライン
２４）臀部ライン
２５）大腿部ライン
２６）脹ら脛ライン
２７）足底ライン
２８）中心部
２９）側面
３０）中心ライン
３１）長手方向側面ライン
３２）大腿部ラインの側面
３３）アームレスト
３４）互い違いのサスペンション
３５）側面の駆動装置
３６）駆動装置のストリング
３７）デバイダロール
３８）偏心溝
３９）終端
４０）円錐形接続部
４１）懸架軸
４２）円錐スリーブ
４３）伸長可能なコーン
４４）滑りスリーブ
４５）コーンのばね
４６）接続ロッド
４７）リンク
４８）ロックアーム
４９）案内棒
５０）案内本体
５１）アーム
５２）可逆動作ねじ
５３）固定ブロック
５４）軸放射状ベアリング
５５）放射状ベアリング
５６）一段変速装置
５７）回転駆動装置
５８）モーションナット
５９）モーションスリーブ
６０）フォームスライダ
６１）ガイド
６２）ガイドスリーブ
６３）ショルダ
６４）終端ダブルショルダを有するガイドスリーブ
６５）引きばね
６６）ねじショルダ
６７）固定ねじ
６８）押圧ねじ
６９）ばね
７０）側面ストリング
７１）ガイド管
７２）ショルダを有するガイドヘッド
７３）調整ナット
７４）中心ラインの線形駆動装置
７５）ソック式ホルダ
７６）制御装置
７７）ティッピングボード
７８）内張り
７９）外縁
８０）エリアアタッチメント
８１）リニア伸長導体
８２）ピラーアタッチメント
８３）伸長可能な入れ子式ピラー
８４）エリアアタッチメントの回転駆動装置
８５）形状リッジ
８６）足

Claims (11)

1. 全方向性移動シャーシ（２）であって、
   中央フレーム（５）を含みかつその上部に４つのリニアシャーシ導体（６）が存在し、かつ前記リニアシャーシ導体（６）の前後方向の各組上に伸縮フレーム（７）が懸架されていて、これらの各々は、サイレントブロックを介して接続部（１０）および全方向性車輪（１２）より成る固定車軸（９）を有し、前記接続部（１０）には、前記全方向性車輪（１２）の駆動装置（１１）が存在し、
   前記前後の伸縮フレーム（７）は、シャーシ伸長部の線形駆動装置（１３）によって接続され、かつ両伸縮フレーム（７）の端位置は、伸縮フレームの停止装置（１４）によって制限され、前記伸縮フレーム（７）内には、前記車輪回転駆動装置（１１）の制御ユニット（１５）が位置決めされ、さらに、前記中央フレーム（５）の長手軸には、下部に充電器（１６）のための場所があり、かつ側面に沿ってバッテリ（１７）が存在し、
   前記全方向性移動シャーシ（２）には、外周バンパ機能（１８）が装備され、前記外周バンパ機能（１８）は、前記中央フレーム（５）へ堅く付着され、かつ前記前後の外周バンパ機能（１８）は、前記伸縮フレーム（７）の一部であり、
   前記全方向性移動シャーシ（２）には、前記中央フレーム（５）に付着される分割された中央カバー（１９）および前記伸縮フレーム（７）内に付着される前カバー（２０）が長手方向および軸方向に装備され、
   前記中央フレーム（５）の軸方向の下部には、前記全方向性移動シャーシ（２）の必要なタイプのユーティリティ伸長部へ連結するための機能を有する接続エリア（２１）が存在すること、を特徴とする、全方向性移動シャーシ（２）。
2. 請求項１に記載の全方向性移動シャーシ（２）と、制御されたエリア変換を可能にするコンバーチブルシステム（３）を装備した変形可能エリア（４）とから成る移動式変形可能ロボティックベッド（１）であって、
   前記変形可能エリア（４）は、フレームサブアセンブリの横断線および同時に屈折線の基本機能である頭部ライン（２２）、背中ライン（２３）、臀部ライン（２４）、大腿部ライン（２５）、脹ら脛ライン（２６）および足底ライン（２７）、より成り、前記ライン（２２、２３、２４、２５、２６、２７）は各々中心部（２８）と２つの側面（２９）より成り、前記中心部（２８）は全て、長手方向に屈折性の中心線（３０）を作り、かつ前記側面（２９）は全て、長手方向に２つの側面ライン（３１）を作り、前記臀部ライン（２４）は、前記中心部（２８）のみより成り、
   相互に接続される前記中心部（２８）および前記側面（２９）は、軸方向かつ揺動自在に接続され、対向する前記側面（２９）の位置合わせおよび平面ポジションにおける前記両側面（２９）のブロッキングは、前記側面の駆動装置（３５）によって制御され、前記中心ライン（３０）の各縁の位置合わせは、前記中心ラインの線形駆動装置（７４）によって行われ、
   前記臀部ライン（２４）には、前記変形可能エリア（４）の主中心軸において、伸長部のリニア導体（８１）を介してピラーアタッチメント（８２）と接続されるエリアアタッチメント（８０）が堅く接続されていて、
   前記変形可能エリア（４）と全方向性移動シャーシ（２）との間には、その接続機能が前記全方向性移動シャーシ（２）の接続エリア（２１）に入り込む界面が存在すること、を特徴とする、移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
3. 前記側面の駆動装置（３５）は、線形的であることを特徴とする、請求項２に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
4. 前記中心部（２８）および前記側面（２９）は、互い違いのサスペンション（３４）によって軸方向かつ揺動自在に接続され、前記中心部（２８）および前記側面（２９）の前記互い違いのサスペンション（３４）は、堅く接続され、かつ対向する部分は、懸架軸（４１）によって軸方向に結ばれること、を特徴とする、請求項２に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
5. 前記側面（２９）の一部は、上側のポジションにおいてアームレスト（３３）としても機能する前記大腿部ラインの側面（３２）であること、を特徴とする、請求項２に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
6. 前記対向する側面（２９）の位置合わせは、片側線形駆動装置（３５）によってデバイダロール（３７）を介する前記線形駆動装置のストリング（３６）を通して常に制御され、前記駆動装置の前記ストリング（３６）は、前記側面の偏心溝（３８）内に延び、かつ前記側面（２９）内のその終端（３９）によって固定され、前記両側面（２９）は、前記平面ポジションにおいて、常に、同じく前記個々の側面駆動装置（３５）により制御される１つまたは２つの円錐形接続部（４０）によってブロックされ、
   前記円錐形接続部（４０）は、前記懸架軸（４１）から偏心的に置かれ、前記対向する互い違いのサスペンション（３４）のうちの一方には、前記対向する互い違いのサスペンション（３４）のうちのもう一方のサスペンションの滑りスリーブ（４４）内に置かれる伸長可能なコーン（４３）が入る円錐形スリーブ（４２）が存在し、かつこれは、前記コーンのばね（４５）によって押され、
   前記伸長可能なコーン（４３）は、ロックアーム（４８）上のリンク（４７）により制御されるリジェクトロッド（４６）によって接続され、前記リンク（４７）は、案内棒（４９）を含み、かつ前記リンク（４７）は、アーム（５１）を介してモーションスリーブ（５９）へ接続される案内本体（５０）内で導かれ、
   前記側面駆動装置（３５）の別の部分は、軸放射状ベアリング（５４）および放射状ベアリング（５５）内の固定ブロック（５３）の前記中心部（２８）に置かれる可逆動作ねじ（５２）であって、前記可逆動作ねじ（５２）は、前記両ベアリング間に位置決めされかつ回転駆動装置（５７）により駆動される、フランジにより同じく前記固定ブロック（５３）内に付着される一段変速装置（５６）を覆って存在し、
   対向する動作ねじ山の各々には、モーションナット（５８）上に個々のねじ山がねじ込まれ、その各々は、モーションスリーブ（５９）内に置かれ、各モーションスリーブ（５９）は、フォームスライダ（６０）へ堅く接続される側面でガイド（６１）内に置かれ、かつ前記モーションスリーブ（５９）の前部は、堅く接続されるショルダ（６３）で終わるガイドスリーブ（６２）と堅く接続され、
   このアセンブリ上には、終端ダブルショルダを有するガイドスリーブ（６４）が配置され、一方のショルダ（６３）ともう一方のショルダ（６３）との間には、引きばね（６５）が置かれ、前記終端ダブルショルダ（６４）を有する前記ガイドスリーブの第２のショルダは、固定ねじ（６７）がねじ込まれたねじショルダ（６６）を支持するために使用され、
   前記ねじ（６７）には、２つの押圧ねじ（６８）により固定される前記線形駆動装置ストリング（３６）の端が軸方向に存在し、
   前記側面（２９）の可逆動作は、ばね（６９）により側面ストリング（７０）を介して保証され、前記ばね（６９）は、常にガイド管（７１）内に置かれ、かつ調整ナット（７３）および固定ねじ（６７）を支持するショルダを有する、内部に前記側面ストリング（７０）の端が軸方向に置かれて押圧ねじ（６８）により固定されるガイドヘッド（７２）で押圧されること、を特徴とする、請求項２に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
7. 前記ピラーアタッチメント（８２）は、伸長可能な入れ子式ピラー（８３）のヘッドを堅く結び、前記ピラーアタッチメント（８２）には、エリアアタッチメント（８０）の一部である、形状リッジ（８５）への充填形式であるエリアアタッチメントの回転駆動装置（８４）が存在し、前記伸長可能な入れ子式ピラー（８３）の反対側には、接続コンポーネントを含みかつ前記全方向性移動シャーシ（２）の前記接続エリア（２１）と接続する働きをするそれらの足（８６）が存在すること、を特徴とする、請求項２に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
8. 前記変形可能エリア（４）の全部分の表面は、内張り（７８）で覆われ、前記内張り（７８）は、横臥用エリアの前記中心部へ向かう下り勾配によって外縁（７９）を補強され、さらに、前記中心部（２８）も、前記頭部ライン（２２）および前記足底ライン（２７）の端領域が前記変形可能エリア（４）の内側へ向かって下降されること、を特徴とする、請求項２に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
9. 前記変形可能エリア（４）上に制御装置（７６）のためのソック式ホルダ（７５）が存在すること、を特徴とする、請求項２に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
10. 前記制御装置（７６）は、前記大腿部ラインの前記側面（３２）上の前記アームレスト（３３）のエリア内に位置決めされること、を特徴とする、請求項２および請求項９に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。
11. 前記制御装置（７６）は、前記頭部ライン（２２）の前記中心部（２８）の後側に位置決めされるティッピングボード（７７）上に位置決めされること、を特徴とする、請求項２、請求項９および請求項１０に記載の移動式変形可能ロボティックベッド（１）。

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