KR101948612B1 - 로봇을 이용한 운반 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템은, 운반대상물; 및 상기 운반대상물을 지정된 장소로 운반하는 로봇; 을 포함하며, 상기 운반대상물에는 베이스 시트를 포함하고, 상기 로봇은 상부프레임; 상기 운반대상물과의 결합 시 운반대상물의 베이스 시트의 저면을 받치는 다관절 팔; 상기 상부프레임 하부에 위치하는 하부프레임; 상기 상부프레임과 하부프레임에 연결되는 승강장치; 및 상기 하부프레임 하부에 구비되는 메카넘 휠; 을 포함한다.

Description

로봇을 이용한 운반 시스템{TRANSPORTING SYSTEM USING ROBOT}
본 발명은 로봇을 이용한 운반 시스템에 관한 것이다.
독신가구, 이혼과 별거로 인한 단독가구, 고령화로 인한 독거노인 등 홀로 사는 1인 가구가 급증하고 있다. 1인 가구 중 특히 거동이 불편한 고령의 독거노인들은 혼자 거동하다가 낙상 사고를 당하는 경우가 빈번하다. 구청, 동주민센터 직원들과 노인복지관 직원들을 투입하여 독거노인들의 말벗이 되어 주고 건강을 보살피는 프로그램을 진행하고는 있으나 24시간 독거노인들과 같이 있을 수 없기 때문에 고령의 독거노인들은 사고의 위험에서 자유로울 수 없다. 만일 거동이 불편한 독거노인들의 말벗이 되어주고 발이 되어줄 수 있는 도우미 로봇이 개발된다면 독거노인들에게 발생하는 각종 사고나 고독사의 위험을 줄일 수 있을 것이다.
일례로서, 대한민국 특허등록 제1272389호는 "운반 도우미로봇"을 개시한다.
전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예는 사람이 탑승한 운반대상물을 지정된 장소로 안전하게 운반하는 로봇을 이용한 운반 시스템을 제공하고자 한다.
전술한 목적을 이루기 위해 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템는, 운반대상물; 및 상기 운반대상물을 지정된 장소로 운반하는 로봇; 을 포함하며, 상기 운반대상물은 베이스 시트를 포함하고, 상기 로봇은 상부프레임; 상기 상부프레임의 상부에 구비되면서 상부프레임의 가장자리에 부합하는 형태를 이루어 상기 운반대상물의 베이스 시트의 저면을 받치는 다관절 팔; 상기 상부프레임 하부에 위치하는 하부프레임; 상기 상부프레임을 승강시키는 것으로서, 상부프레임과 하부프레임에 연결되는 승강장치; 및 상기 하부프레임 하부에 구비되는 메카넘 휠; 을 포함할 수 있다.
또한, 상기 승강장치는 상기 상부프레임에 구비되는 구동모터; 상기 구동모터에 연결되는 제1 기어; 상단은 회전 가능하도록 상부프레임에 지지되면서 하부는 하부프레임의 나사공에 나사 연결되어 상기 나사공을 따라 승강하면서 상부프레임을 승강시키는 스크루 봉; 상기 스크루 봉과 연결되면서 상기 제1 기어와 맞물리는 제2 기어; 및 상기 스크루 봉과 간격을 두고 스크루 봉의 둘레에 배치되는 것으로서 상부는 상부프레임에 연결되고, 하부는 하부프레임의 관통공에 결합되어 상기 관통공을 따라 승강 가능한 가이드 봉; 을 포함할 수 있다.
또한, 상기 운반대상물의 베이스 시트의 전방, 후방에는 연장시트가 연결되며, 상기 베이스 시트와 전방에 위치하는 연장시트 또는 베이스 시트와 후방에 위치하는 연장시트는 회전장치에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 상기 베이스 시트의 저면에는 결합부재가 구비되며 상기 결합부재에는 다관절 팔의 절곡부위가 대응 결합되는 끼움홈이 구비될 수 있다.
또한, 상기 회전장치는 상기 베이스 시트의 측면에 구비되는 작동모터; 상기 작동모터에 연결되는 제1 풀리; 상기 베이스 시트와 전방에 위치하는 연장시트 사이 또는 베이스 시트와 후방에 위치하는 연장시트 사이를 연결하는 연결축; 및 상기 연결축의 측면에 위치하면서 연장시트와 연결되는 것으로서, 동력전달부재에 의해 제1 풀리와 연결되어 회전작동에 의해 연장시트를 회전시키는 제2 풀리; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 동력전달부재는 동력전달부재를 가압하는 텐셔너에 의해 텐션이 조절될 수 있다.
또한, 상기 로봇에 의해 운반된 운반대상물이 놓이는 거치부; 를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 거치부는 상기 운반대상물의 전방에 위치하는 연장시트 및 후방에 위치하는 연장시트가 안치되는 것으로서 좌우 양측에 구비되는 받침부; 및 상기 좌, 우 받침부 사이에 구비되는 것으로서, 상기 로봇이 머무는 스테이션; 을 포함할 수 있다.
또한, 상기 스테이션의 좌우 측면에는 로봇의 진입을 안내하는 도킹 가이드가 구비될 수 있다.
또한, 상기 받침부의 상부에는 복수의 안치프레임이 설치되며 상기 안치프레임의 상면에는 연장시트의 저면에 구비되는 저면프레임이 안치되는 오목부가 구비될 수 있다.
또한, 상기 안치프레임의 바깥쪽을 향하는 상면 전방 부위는 경사면으로 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템에 의하면, 로봇을 이용하여 사람이 탑승한 운반대상물을 지정된 장소로 안전하게 운반할 수 있다.
또한, 운반대상물은 침대 또는 휠체어로 사용할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템의 전체구성도이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 로봇의 사시도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 다관절 팔의 작동 상태도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 상부프레임이 상승 상태를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 상부프레임의 하강 상태를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 승강장치를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 제1 기어와 제2 기어가 맞물려 있는 상태를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 스크루 봉과 가이드 봉의 확대도면이다.
도 9는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운반대상물이 거치부에 안치된 상태를 나타내는 도면이다.
도 10은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운반대상물의 상면 사시도이다.
도 11은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운반대상물의 저면 사시도이다.
도 12는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 베이스 시트의 저면도이다.
도 13은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 회전장치의 확대도면이다.
도 14는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 도킹 가이드의 확대도면이다.
도 15는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 받침부와 안치프레임을 나타내는 도면이다.
도 16 내지 21은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 운반대상물의 운반과정을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템의 구성을 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템은, 사람이 탑승할 수 있는 운반대상물(10), 운반대상물(10)을 지정된 장소로 운반하는 로봇(20) 및 로봇(20)에 의해 운반된 운반대상물(10)이 놓이는 거치부(30)를 포함한다.
도 2, 3에 도시된 바와 같이 로봇(20)은 상부프레임(21), 상부프레임(21) 하부에 위치하는 하부프레임(22), 상부프레임(21)에 구비되는 다관절 팔(23), 상부프레임(21)을 승강시키는 승강장치(24) 및 로봇(20)의 이동을 위한 메카넘 휠(25)을 포함한다.
다관절 팔(23)은 운반대상물(10)의 베이스 시트(11) 저면 부위와 도킹(docking) 된다. 다관절 팔(23)은 운반대상물(10)의 베이스 시트(11) 저면 부위와의 도킹 시 상부프레임(21)의 가장자리에 부합하는 형태를 이룬다(도 2 참조). 예컨대, 다관절 팔(23)은 상부프레임(21)의 형태가 사각일 경우에 상부프레임(21)의 사각 모서리에 맞추어 절곡된 형태를 이룬다.
다관절 팔(23)은 복수의 관절로 이루어져 상부프레임(21)의 가장자리에 부합하는 형태로 절곡될 수 있다. 다관절 팔(23)은 상부프레임(21)의 좌우 양측으로 설치된다. 상부프레임(21)의 가장자리 형태를 이루는 다관절 팔(23)의 절곡부위(231)는 운반대상물(10)과의 결합 시 운반대상물의 베이스 시트(11) 저면에 구비되는 결합부재(110)의 끼움홈(111)에 대응 결합된다. 다관절 팔(23) 끝단에 구비되는 사람의 손 역할을 하는 그립부는 부딪힐 상황을 고려하여 부러지지 않도록 플렉시블(flexible)한 소재로 제작되어야 한다.
운반대상물(10)을 지정된 장소로 운반 후 다관절 팔(23)은 다양한 각도로 움직이면서 필요한 물건을 집거나 들어올리는 등 운반 용도 이외에 다양한 용도로 사용할 수 있다(도 3 참조). 하부프레임(22)에는 4개의 메카넘 휠(25)이 설치될 수 있다. 메카넘 휠(25)은 커플링 등과 같은 결합부재에 의해 하부프레임(22)에 결합될 수 있다. 커플링의 강도를 더욱 향상시키기 위해 브래킷을 설치할 수도 있다.
로봇(20)의 상부프레임(21)은 승강장치(24)의 작동에 의해 상승할 수 있다(도 4 참조). 로봇(20)의 상부프레임(21)은 승강장치(24)의 작동에 의해 하강할 수 있다(도 5 참조).
도 6 내지 8에 도시된 바와 같이 승강장치(24)는 동력을 발생하는 구동모터(243), 구동모터(243)와 연결되는 제1 기어(241), 회전 작동을 하면서 상부프레임(21)을 승강시키는 스크루 봉(244), 스크루 봉(244)의 상부에 구비되며 제1 기어(241)와 맞물리는 제2 기어(242) 및 상부프레임(21)의 안정적인 승강 작동을 유도하는 가이드 봉(245)을 포함한다.
구체적으로 구동모터(243)는 상부프레임(21)에 배치된다. 제1 기어(241)는 구동모터(243)와 연결되어 구동모터(243)의 구동에 의해 회전한다. 스크루 봉(244)의 상부는 회전 가능하도록 상부프레임(21)에 지지된다. 스크루 봉(244)의 하부는 하부프레임(22)의 나사공(221)에 나사 결합된다. 나사공(221)은 관통공이다. 스크루 봉(244)은 나사공(221)을 따라 승강하면서 상부프레임(21)을 승강시킨다. 스크루 봉(244)은 하나 또는 복수로 설치될 수 있다. 스크루 봉(244)은 상부프레임(21)과 하부프레임(22)의 중앙에 배치될 수 있다.
제2 기어(242)는 상부프레임(21)의 상부에 결합된다. 제2 기어(242)는 제1 기어(241)와 맞물린다. 구동모터(243)의 회전력은 제1 기어(241)를 거쳐 제2 기어(242)로 전달된다. 제2 기어(242)가 회전함에 따라 제2 기어(242)와 연결된 스크루 봉(244)이 회전한다.
한편, 로봇(20)에는 리미트 스위치(limit switch)가 구비될 수 있다. 리미트 스위치는 로봇(20)이 베이스 시트(11)의 저면에 완전히 삽입된 것을 감지한다. 리미트 스위치는 베이스 시트(11)의 저면에 도킹하는 로봇(20) 부위에 설치될 수 있다. 예컨대, 리미트 스위치는 로봇(20)의 다관절 팔(23) 부위에 장착될 수 있다.
가이드 봉(245)은 스크루 봉(244)과 간격을 두고 스크루 봉(244)의 둘레에 복수로 설치된다. 가이드 봉(245)의 상부는 상부프레임(21)에 연결된다. 가이드 봉(245)의 하부는 하부프레임(22)의 관통공(222)에 결합된다. 가이드 봉(245)은 관통공(222)을 따라 승강하면서 상부프레임(21)의 승강을 안정적으로 유도한다.
도 9에 도시된 바와 같이 로봇(20)에 의해 운반된 운반대상물(10)은 거치부(30)에 놓이게 된다.
도 9 내지 13에 도시된 바와 같이 운반대상물(10)의 베이스 시트(11) 전방, 후방에는 연장시트(12)가 연결된다.
구체적으로 베이스 시트(11)와 전방에 위치하는 연장시트(12) 및 베이스 시트(11)와 후방에 위치하는 연장시트(12)는 회전장치(13)에 의해 회전 가능하도록 연결된다. 베이스 시트(11)의 저면에는 결합부재(110)가 구비된다. 결합부재(110)에는 끼움홈(111)이 구비된다. 끼움홈(111)에는 모서리 형태를 이루는 로봇(20)의 절곡부위(231)가 대응하여 삽입 결합된다. 결합부재(110)는 베이스 시트(11)의 저면 네 귀퉁이에 설치될 수 있다.
회전장치(13)는 베이스 시트(11)의 측면에 구비되는 작동모터(133), 작동모터(133)와 연결되는 제1 풀리(131), 베이스 시트(11)와 전방에 위치하는 연장시트(12) 및 베이스 시트(11)와 후방에 위치하는 연장시트(12)를 연결하는 연결축(134), 연결축(134)의 측면에 구비되는 제2 풀리(132) 및 제1 풀리(131)와 제2 풀리(132)를 연결하는 동력전달부재(135)를 포함한다.
구체적으로 연결축(134)과 연동하여 작동하는 제2 풀리(132)는 브래킷(137) 등에 의해 연장시트(12)와 연결된다. 제2 풀리(132)가 회전하면 연결축(134)이 일정 각도로 회전하고 이와 동시에 제2 풀리(132)와 브래킷에 의해 연결되어 있는 연장시트(12)가 제2 풀리(134)가 회전한 각도만큼 회전한다.
동력전달부재(135)는 벨트일 수 있다. 동력전달부재(135)의 텐션은 텐셔너(136)의 누르는 힘에 의해 조절할 수 있다. 동력전달부재(135)는 텐셔너(136)에 의해 항상 긴장된 팽팽한 상태를 유지할 수 있다. 텐셔너(136)는 지지프레임 등에 의해 운반대상물(10)에 연결될 수 있다. 텐셔너(136)는 롤러일 수 있다.
작동모터(133)의 구동에 의해 제1 풀리(131)가 회전한다. 제1 풀리(131)가 회전하면 제1 풀리(131)에 걸려있는 동력전달부재(135)가 회전한다. 동력전달부재(135)는 제2 풀리(132)와 연결되어 있기 때문에 제1 풀리(131)의 회전은 동력전달부재(135)를 거쳐 제2 풀리(132)에 전달된다. 제2 풀리(132)가 회전함에 따라 전방에 위치하는 연장시트(12) 또는 후방에 위치하는 연장시트(12)가 일정 각도로 회전한다.
도 14, 15에 도시된 바와 같이 거치부(30)는 운반대상물(10)의 전방에 위치하는 연장시트(12) 및 후방에 위치하는 연장시트(12)가 안치되는 받침부(32) 및 로봇이 머무는 스테이션(31)을 포함한다. 스테이션(31)은 좌, 우 받침부(32) 사이에 구비되는 공간이다. 스테이션(31)은 로봇(20)이 운반대상물(10)을 받침부(32)에 놓기 위해 머무는 장소이다. 스테이션(31)의 좌우 양측에는 로봇(20)의 진입을 안내하는 도킹 가이드(311)가 구비될 수 있다. 도킹 가이드(311)는 로봇(20)의 이동을 안내하는 판일 수 있다. 도킹 가이드(311)는 금속 재질로 제작될 수 있다. 도킹 가이드(311)는 로봇(20)과 접촉 시 로봇(20)에 충격이 전달되지 않도록 탄성을 가지는 구조로 설계되어야 한다.
받침부(32)의 상부에는 복수의 안치프레임(320)이 배열될 수 있다. 안치프레임(320)의 상면에는 복수의 오목부(321)가 구비될 수 있다. 오목부(321)에는 연장시트(12)의 저면에 구비되는 복수의 저면프레임(121)이 대응 안치된다. 저면프레임(121)이 오목부(321)에 안착되기 때문에 운반대상물(10)의 안정적인 안치 상태가 유지될 수 있다. 저면프레임(121)의 상면 전방 부위는 경사면(322)으로 이루어질 수 있다.
다음은 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템의 이동대상물의 운반 과정을 설명한다.
도 16과 같이 로봇(20)과 도킹이 이루어진 이동대상물(10)은 회전장치(13)에 의해 전방에 위치하는 연장시트(12)와 후방에 위치하는 연장시트(12)의 각도를 조절하여 휠체어로 사용할 수 있다. 이동대상물(10)에 사람이 탑승한 상태에서 로봇(20)의 메카넘 휠(25)을 구동하여 원하는 장소로 이동할 수 있다.
도 17과 같이 이동대상물(10)은 휠체어 용도로 사용하다가 연장시트(12)의 각도를 조절하여 베이스 시트(11)와 일직선을 이루도록 반듯하게 펼쳐 침대로 사용할 수 있다.
도 18과 같이 이동대상물(10)의 연장시트(12)를 베이스 시트(11)와 일직선을 이루도록 침대 형태로 펼친 다음 로봇(20)의 메카넘 휠(25)을 구동하여 스테이션(31)으로 이동한다.
도 19와 같이 로봇(20)의 승강장치(24)를 구동하여 상승 상태의 상부프레임(21)을 하강시킨다. 상부프레임(21)이 하강함에 따라 운반대상물(10)의 전방에 위치하는 연장시트(12)와 후방에 위치하는 연장시트(12)는 거치부(30)의 좌, 우 받침부(32)에 대응하여 안치된다. 이때, 연장시트(12) 저면의 저면프레임(121)이 안치프레임(320)의 오목부(321)에 대응하여 안착된다.
도 20과 같이 운반대상물(10)의 전방에 위치하는 연장시트(12)와 후방에 위치하는 연장시트(12)가 좌, 우 받침부(32)에 완전히 안착되면 로봇(20)은 스테이션(31)에서 빠져나온다.
도 21과 같이 운반대상물(10)을 지정된 장소로 운반을 완료한 로봇(20)은 다관절 팔(23)을 움직여 물건을 잡일 수 있고, 메카넘 휠(25)의 구동을 통해 원하는 장소로 이동할 수도 있다. 로봇(20)의 양쪽 다관절 팔(23) 사이에는 절첩 가능한 액정 디스플레이(LCD : liquid crystal display)가 구비될 수 있다. 로봇은 무선 데이터 전송 시스템(Wi-Fi : wireless fidelity)을 통해 퍼스널 컴퓨터(Personal Computer), 스마트 폰 등과 같은 스마트 기기를 사용하여 제어할 수 있다. 로봇(20)의 액정 디스플레이(26)에 유저인터페이스(UI : user interface)를 띄울 수 있다. 안드로이드를 이용하여 로봇 제어할 수 있다.
살펴본 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 로봇을 이용한 운반 시스템은 로봇을 이용하여 사람이 탑승한 운반대상물을 지정된 장소로 안전하게 운반할 수 있다. 또한, 운반대상물은 침대 또는 휠체어로 사용할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10:운반대상물
11:베이스 시트
12:연장시트
13:회전장치
20:로봇
21:상부프레임
22:하부프레임
23:다관절 팔
24:승강장치
25:메카넘 휠
26:액정 디스플레이
30:거치부
31:스테이션
32:받침부
110:결합부재
111:끼움홈
121:저면프레임
131:제1 풀리
132:제2 풀리
133:작동모터
134:연결축
135:동력전달부재
136:텐셔너
137:브래킷
221:나사공
222:관통공
231:절곡부위
241:제1 기어
242:제2 기어
243:구동모터
244:스크루 봉
245:가이드 봉
311:도킹 가이드
320:안치프레임
321:오목부
322:경사면

Claims (10)

  1. 운반대상물; 및
    상기 운반대상물을 지정된 장소로 운반하는 로봇;
    을 포함하며,
    상기 운반대상물은 베이스 시트를 포함하고,
    상기 로봇은,
    상부프레임;
    상기 상부프레임의 상부에 구비되면서 상부프레임의 가장자리에 부합하는 형태를 이루어 상기 운반대상물의 베이스 시트의 저면을 받치는 다관절 팔;
    상기 상부프레임 하부에 위치하는 하부프레임;
    상기 상부프레임을 승강시키는 것으로서, 상부프레임과 하부프레임에 연결되는 승강장치; 및
    상기 하부프레임 하부에 구비되는 메카넘 휠;
    을 포함하며,
    상기 승강장치는,
    상기 상부프레임에 구비되는 구동모터;
    상기 구동모터에 연결되는 제1 기어;
    상단은 회전 가능하도록 상부프레임에 지지되면서 하부는 하부프레임의 나사공에 나사 연결되어 상기 나사공을 따라 승강하면서 상부프레임을 승강시키는 스크루 봉;
    상기 스크루 봉과 연결되면서 상기 제1 기어와 맞물리는 제2 기어; 및
    상기 스크루 봉과 간격을 두고 스크루 봉의 둘레에 배치되는 것으로서 상부는 상부프레임에 연결되고, 하부는 하부프레임의 관통공에 결합되어 상기 관통공을 따라 승강 가능한 가이드 봉;
    을 포함하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  2. 삭제
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 운반대상물의 베이스 시트의 전방, 후방에는 연장시트가 연결되며, 상기 베이스 시트와 전방에 위치하는 연장시트 또는 베이스 시트와 후방에 위치하는 연장시트는 회전장치에 의해 회전 가능하도록 연결되고, 상기 베이스 시트의 저면에는 결합부재가 구비되며 상기 결합부재에는 다관절 팔의 절곡부위가 대응 결합되는 끼움홈이 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 회전장치는,
    상기 베이스 시트의 측면에 구비되는 작동모터;
    상기 작동모터에 연결되는 제1 풀리;
    상기 베이스 시트와 전방에 위치하는 연장시트 사이 또는 베이스 시트와 후방에 위치하는 연장시트 사이를 연결하는 연결축; 및
    상기 연결축의 측면에 위치하면서 연장시트와 연결되는 것으로서, 동력전달부재에 의해 제1 풀리와 연결되어 회전작동에 의해 연장시트를 회전시키는 제2 풀리;
    를 포함하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 동력전달부재는,
    동력전달부재를 가압하는 텐셔너에 의해 텐션이 조절되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  6. 청구항 3에 있어서,
    상기 로봇에 의해 운반된 운반대상물이 놓이는 거치부;
    를 더 포함하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 거치부는,
    상기 운반대상물의 전방에 위치하는 연장시트 및 후방에 위치하는 연장시트가 안치되는 것으로서 좌우 양측에 구비되는 받침부; 및
    상기 좌, 우 받침부 사이에 구비되는 것으로서, 상기 로봇이 머무는 스테이션;
    을 포함하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 스테이션의 좌우 측면에는 로봇의 진입을 안내하는 도킹 가이드가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  9. 청구항 7에 있어서,
    상기 받침부의 상부에는 복수의 안치프레임이 설치되며 상기 안치프레임의 상면에는 연장시트의 저면에 구비되는 저면프레임이 안치되는 오목부가 구비되는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 안치프레임의 바깥쪽을 향하는 상면 전방 부위는,
    경사면으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇을 이용한 운반 시스템.
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Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2007118176A (ja) * 2005-09-27 2007-05-17 Yaskawa Electric Corp 移動型マニピュレータ
JP2016540612A (ja) * 2013-11-07 2016-12-28 モラフスキー, ヴィスカム エス.アール.オー.MORAVSKY VYZKUM, s.r.o. 移動式変形可能なロボティックベッド

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