CN109620586B - 床椅一体式护理机器人 - Google Patents

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Abstract

床椅一体式护理机器人属于护理机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的床椅分体护理不方便以及床椅一体式结构结合效果差限制使用功能的问题。本发明包括固定床身以及轮椅；所述固定床身的床板包括四角处的分床板，床板中间形成十字形空缺，至少一个分床板作为避让板，通过所述避让板使两个分床板之间的水平距离变大；所述轮椅的水平板状态填补所述床板中间形成的十字形空缺。本发明轮椅可以相对固定床身进入或滑出，轮椅相对床身进出方向和轮椅行进方向垂直，有效扩展了用户睡眠及休息的空间，提高了休息质量，针对行动不便的患者，解决了其从床和轮椅之间的转移过程带来的疼痛，床椅结合采用空缺填补形式，结合更紧密，稳定性高。

Description

床椅一体式护理机器人
技术领域
本发明属于护理机器人技术领域，具体涉及一种床椅一体式护理机器人。
背景技术
护理床的种类有很多中，旨在为年老体弱或行动不便的人群提供辅助康复、生活、休息以及一定范围内的活动。各类护理床的出现为此类人群的生活提供了很大的便利，近些年对于多功能床椅系统构型的优化和改进有了很大的成果，舒适度有很大提高，功能也更为丰富，提高了被护理者的生活自理能力，增强了他们的自信心，同时降低了人为护理的风险，例如转移被护理者，同时减轻了工作人员的劳动负担，在很大程度上提高了生活品质。
护理床椅从运动执行方式可以分为手动型和电动型。手动型护理床依赖护理人员自身的力量，通过一些推拉和摇手柄的动作，完成床椅位姿的变换。手动护理床结构较为简单，只能在一定程度降低护理人员的负担，并且被护理者很难自行完成对床椅动作的变换，几乎完全依赖护理人员。随着自动化人工智能的普及，电动的护理床椅也逐渐进入了视野，电动的护理床不仅更大程度解放护理人员，同时被护理者可以在一定程度上自行完成床椅位姿的变换，更大程度上维护了使用者的尊严。
现有技术中大部分是床和椅为分体式结构，少数存在结合结构，但结合结构结合效果差，整体结合度差，同时，限制了床或轮椅自身的功能，应用效果差。
发明内容
本发明的目的在于提出一种床椅一体式护理机器人，解决现有技术存在的床椅分体护理不方便以及床椅一体式结构结合效果差限制使用功能的问题。
为实现上述目的，本发明的床椅一体式护理机器人包括固定床身以及轮椅；
所述固定床身的床板包括四角处的分床板，床板中间形成十字形空缺，至少一个分床板作为避让板，通过所述避让板使两个分床板之间的水平距离变大；
所述轮椅通过姿态调整机构使靠背、坐板、腿板、脚踏板以及扶手板整体向水平板状态变换，所述轮椅的水平板状态填补所述床板中间形成的十字形空缺。
所述避让板为两个分床板，两个作为避让板的分床板在垂直于轮椅相对固定床身进出方向相对设置；每个避让板为翻转避让结构，所述翻转避让结构包括：
固定在床身骨架上的固定床板；
一端和所述固定床板铰接的避让床板；
以及翻转机构，所述翻转机构带动所述避让床板相对固定床板实现水平方向和竖直方向之间的调节。
所述翻转机构包括：
一端固定在所述固定床身上的翻转电动推杆；
一端和所述翻转电动推杆另一端铰接的摆杆；
一端和所述摆杆另一端铰接的连杆，所述连杆另一端和所述避让床板下表面铰接。
所述避让板为一个分床板，所述避让板为平移升降避让结构，所述平移升降避让结构包括在垂直轮椅相对固定床身进出方向设置的升降床板、通过导轨副设置在所述固定床身的床身骨架上的平移床板以及带动升降床板升降运动带动平移床板沿垂直轮椅相对固定床身进出方向平移运动的平移升降机构。
所述平移升降机构包括带动所述升降床板升降运动的升降机构、固定在所述升降床板升降运动方向下端面的挡块以及带动所述平移床板沿垂直轮椅相对固定床身进出方向平移运动的平移机构；
所述升降机构包括沿升降床板升降运动方向设置的升降推杆和升降导柱，所述升降推杆一端固定在固定床身的固定骨架上，另一端和所述升降床板下端面固定连接，所述升降导柱一端与所述升降床板固定连接，另一端通过一个导套和所述床身骨架连接；
所述平移机构包括：
固定在所述固定床身的床身骨架上的安装板；
设置在所述安装板一个竖直面的第一动滑轮、第一定滑轮、第二动滑轮、第二定滑轮以及第三定滑轮，所述第一定滑轮和第三定滑轮设置在所述安装板所述竖直面的上部，所述第一动滑轮、第二动滑轮和第二定滑轮设置在所述竖直面下部；一段钢丝绳一端固定在所述安装板上部，另一端依次绕过第一动滑轮、第二动滑轮、第二定滑轮以及第三定滑轮和固定在所述平移床板上的平移牵引钩固定连接；另一段钢丝绳绕过第一定滑轮两端分别和第一动滑轮以及第二动滑轮固定连接，所述平移床板下降运动带动挡块下降运动，所述挡块下降运动推动所述第一动滑轮下降运动；
以及复位拉簧，所述复位拉簧沿平移床板运动方向设置，一端固定在平移床板靠近升降床板一端的端部，另一端固定在所述固定床身的床身固件上。
所述固定床身包括：
床身骨架；
设置在所述床身骨架上端四角处的四个分床板，至少一个分床板作为避让板；
相对设置在所述床身骨架上的主导向机构，所述主导向机构和轮椅配合使轮椅实现相对固定床身的进出；所述主导向机构包括两个设置在所述床身骨架上的导向杆，所述导向杆沿轮椅进出固定床身方向设置，两个所述导向杆相对设置；
以及设置在所述床身骨架下端的可调高脚轮。
所述轮椅包括：
椅本体，所述椅本体包括支撑座、设置在支撑座上端面的坐板、和所述坐板转动配合的靠背、和所述坐板转动配合的位于两侧的两个扶手板、和所述坐板转动配合的腿板以及和所述腿板转动配合的脚踏板；
设置在所述椅本体下表面的行走机构；
设置所述行走机构上位于椅本体行进方向前端和后端的两组辅导向机构，两组所述辅导向机构和所述固定床身上的主导向机构配合，每组所述辅导向机构为固定在行走机构前后两侧面的滑轮组，辅导向机构的滑轮组与固定床身的主导向机构滑动接触；
以及设置在所述支撑座内的电池组、控制机以及姿态调整机构，所述姿态调整机构调整椅本体在坐姿和卧姿之间切换以及靠背和腿板角度的独立调整。
所述姿态调整机构包括靠背角度调节机构、腿板角度调节机构、脚踏板联动调节机构以及扶手翻转机构；
所述靠背角度调节机构为靠背调整推杆，所述靠背调整推杆一端和所述支撑座铰接，另一端和所述靠背铰接；
所述腿板角度调节机构为腿板调整推杆，所述腿板调整推杆一端和所述支撑座铰接，另一端和所述腿板铰接；
所述脚踏板联动调节机构包括一个脚踏板联动杆，所述脚踏板联动杆一端和所述支撑座铰接，另一端和所述脚踏板铰接，所述脚踏板、腿板、支撑座以及脚踏板联动杆形成平行四杆机构；
所述扶手翻转机构包括扶手调整推杆、弧形连杆以及折页，所述扶手板通过折页和所述坐板连接，所述扶手调整推杆固定在所述支撑座上，所述弧形连杆一端和所述扶手板铰接，另一端和所述扶手调整推杆输出端铰接。
本发明的有益效果为：本发明的床椅一体式护理机器人包括固定床身以及轮椅，轮椅可以相对固定床身进入或滑出，轮椅相对床身进出方向和轮椅行进方向垂直，轮椅和床身结合后通过轮椅的姿态调节机构实现轮椅姿态的变换，变换后的水平板结构填补固定床身的空缺部位，通过床椅结合的功能，有效扩展了用户睡眠及休息的空间，提高了休息质量，针对行动不便的患者，解决了其从床和轮椅之间的转移过程带来的疼痛，床椅结合采用空缺填补形式，结合更紧密，稳定性高。
附图说明
图1为本发明的床椅一体式护理机器人采用翻转避让结构时床椅对接状态图；
图2为本发明的床椅一体式护理机器人采用翻转避让机结构时床椅结合状态图；
图3为本发明的床椅一体式护理机器人采用翻转避让结构时固定床身结构示意图；
图4为本发明的床椅一体式护理机器人中翻转避让结构示意图；
图5为本发明的床椅一体式护理机器人采用翻转避让结构时固定床身避让状态示意图；
图6为本发明的床椅一体式护理机器人采用平移升降避让结构时床椅对接状态图；
图7为本发明的床椅一体式护理机器人采用平移升降避让结构时床椅结合状态图；
图8为本发明的床椅一体式护理机器人采用平移升降避让结构时固定床身结构示意图；
图9为本发明的床椅一体式护理机器人中平移升降机构示意图；
图10为本发明的床椅一体式护理机器人中平移升降机构放大示意图；
图11为本发明的床椅一体式护理机器人采用平移升降避让结构时固定床身避让状态示意图；
图12为本发明的床椅一体式护理机器人中轮椅结构示意图；
图13为本发明的床椅一体式护理机器人中轮椅姿态调整机构示意图；
图14为本发明的床椅一体式护理机器人中轮椅的扶手翻转机构示意图；
其中：1、固定床身，101、床身骨架，102、分床板，103、主导向机构，104、可调高脚轮，105、固定床板，106、避让床板，107、翻转电动推杆，108、摆杆，109、连杆，110、升降床板，111、平移床板，112、导轨副，113、升降推杆，114、升降导柱，115、挡块，116、安装板，117、第一动滑轮，118、第二动滑轮，119、第一定滑轮，120、第二定滑轮，121、第三定滑轮，122、平移牵引钩，123、复位拉簧，2、轮椅，201、支撑座，202、坐板，203、靠背，204、腿板，205、脚踏板，206、扶手板，207、行走机构，208、靠背调整推杆，209、腿板调整推杆，210、脚踏板联动杆，211、折页，212、扶手调整推杆，213、弧形连杆，214、辅导向机构。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。
实施例一
参见附图1-附图5，本发明的床椅一体式护理机器人包括固定床身1以及轮椅2；
所述固定床身1的床板包括四角处的分床板102，床板中间形成十字形空缺，至少一个分床板102作为避让板，通过所述避让板使两个分床板102之间的水平距离变大；
所述轮椅2通过姿态调整机构使靠背203、坐板202、腿板204、脚踏板205以及扶手板206整体向水平板状态变换，所述轮椅2的水平板状态填补所述床板中间形成的十字形空缺。
所述避让板为两个分床板102，两个作为避让板的分床板102在垂直于轮椅2相对固定床身1进出方向相对设置；每个避让板为翻转避让结构，所述翻转避让结构包括：
固定在床身骨架上的固定床板105；
一端和所述固定床板105铰接的避让床板106；
以及翻转机构，所述翻转机构带动所述避让床板106相对固定床板105实现水平方向和竖直方向之间的调节。
所述翻转机构包括：
一端固定在所述固定床身1上的翻转电动推杆107；
一端和所述翻转电动推杆107另一端铰接的摆杆108；
一端和所述摆杆108另一端铰接的连杆109，所述连杆109另一端和所述避让床板106下表面铰接。
本实施的避让结构为翻转避让结构，由电动推杆、摆杆108、连杆109、避让床板106构成，通过电动推杆的伸缩，带动摆杆108的摆动，再通过连杆109控制避让床板106的转动，实现了避让床板106水平状态与竖直状态的变换。同时利用连杆109机构的死点，有效提高了避让床板106水平状态的刚性。
所述固定床身1包括：
床身骨架；
设置在所述床身骨架上端四角处的四个分床板102，至少一个分床板102作为避让板；
相对设置在所述床身骨架上的主导向机构103，所述主导向机构103和轮椅2配合使轮椅2实现相对固定床身1的进出；所述主导向机构103包括两个设置在所述床身骨架上的导向杆，所述导向杆沿轮椅2进出固定床身1方向设置，两个所述导向杆相对设置；
以及设置在所述床身骨架下端的可调高脚轮104。
床身骨架由钢管焊接而成，底部安装可调高脚轮104，便于运输以及适应不同用户安装地面的变化。床身骨架上方安装分床板102，可与轮椅2面构成一个完整的床面。考虑到床椅对接时，轮椅2需要进出床架区域，为了避免干涉，将一侧的固定分床板102设计成可避让的结构，保证轮椅2的顺利进出。
参见附图12-14，所述轮椅2包括：
椅本体，所述椅本体包括支撑座201、设置在支撑座201上端面的坐板202、和所述坐板202转动配合的靠背203、和所述坐板202转动配合的位于两侧的两个扶手板206、和所述坐板202转动配合的腿板204以及和所述腿板204转动配合的脚踏板205；
设置在所述椅本体下表面的行走机构207；
设置所述行走机构207上位于椅本体行进方向前端和后端的两组辅导向机构214，两组所述辅导向机构214和所述固定床身1上的主导向机构103配合，每组所述辅导向机构214为固定在行走机构207前后两侧面的滑轮组，在床椅结合过程中，辅导向机构214的滑轮组与固定床身1的主导向机构103滑动接触；通过滚动导向，保证床椅结合的准确性。
以及设置在所述支撑座201内的电池组、控制机以及姿态调整机构，所述姿态调整机构调整椅本体在坐姿和卧姿之间切换以及靠背203和腿板204角度的独立调整。
所述姿态调整机构包括靠背203角度调节机构、腿板204角度调节机构、脚踏板205联动调节机构以及扶手翻转机构；
所述靠背203角度调节机构为通过一个电动推杆独立控制，实现靠背203板0-75度范围内角度调节；包括一个靠背调整推杆208，所述靠背调整推杆208一端和所述支撑座201铰接，另一端和所述靠背203铰接；
所述腿板204角度调节机构通过一个电动推杆控制，实现腿板2040-70度范围内角度调节；包括腿板调整推杆209，所述腿板调整推杆209一端和所述支撑座201铰接，另一端和所述腿板204铰接；
所述脚踏板205联动调节机构通过平行四杆机构，实现脚踏板205与腿板204的联动调节，脚踏板205保持平行于地面；包括一个脚踏板联动杆210，所述脚踏板联动杆210一端和所述支撑座201铰接，另一端和所述脚踏板205铰接，所述脚踏板205、腿板204、支撑座201以及脚踏板联动杆210形成平行四杆机构；
所述扶手翻转机构包括扶手调整推杆212、弧形连杆213以及折页211，所述扶手板206通过折页211和所述坐板202连接，所述扶手调整推杆212固定在所述支撑座201上，所述弧形连杆213一端和所述扶手板206铰接，另一端和所述扶手调整推杆212输出端铰接。通过扶手调整推杆212控制扶手板206的90度翻转，以适应床、椅状态的切换。为了避免干涉，电动推杆与扶手之间通过一个弧形连杆213连接，有效地避免了机构干涉。
所述行走机构207由控制系统独立控制，可通过语言或摇杆控制其行走方向，摇杆控制和语音输入控制是一个控制模块，就是用手控制一个手柄，手柄的朝向即为行走方向的输入信号；语音输入，通过语音输入模块输入指令，有中控系统判断，控制轮椅按照输入指令前进、后退、转弯或停止。
所述轮椅2还包括避障机构，所述避障机构为在行走机构207的四个侧面安装的雷达传感器，当遇到障碍物时，会反馈信号给中控系统，由中控系统控制行走机构躲避障碍。
本实施例的轮椅2的行走机构207由控制系统独立控制，可通过语言或摇杆控制其行走方向，再配合传感器，实现自由行走及自动避障功能；支撑座201是连接座椅与行走机构207的中间部件，其内部装有电池组、控制机及座椅姿态调整机构；座椅姿态调整机构可控制座椅实现坐姿、卧姿切换，同时可实现靠背203角度与腿板204角度的独立调整，为用户的使用提供了丰富的体位选择。
实施例二
参见附图6-附图11，本实施例与实施例一的区别在于：
所述避让板为一个分床板102，所述避让板为平移升降避让结构，所述平移升降避让结构包括在垂直轮椅2相对固定床身1进出方向设置的升降床板110、通过导轨副112设置在所述固定床身1的床身骨架上的平移床板111以及带动升降床板110升降运动带动平移床板111沿垂直轮椅2相对固定床身1进出方向平移运动的平移升降机构。
所述平移升降机构包括带动所述升降床板110升降运动的升降机构、固定在所述升降床板110升降运动方向下端面的挡块115以及带动所述平移床板111沿垂直轮椅2相对固定床身1进出方向平移运动的平移机构；
所述升降机构包括沿升降床板110升降运动方向设置的升降推杆113和升降导柱114，所述升降推杆113一端固定在固定床身1的固定骨架上，另一端和所述升降床板110下端面固定连接，所述升降导柱114一端与所述升降床板110固定连接，另一端通过一个导套和所述床身骨架101连接；
所述平移机构包括：
固定在所述固定床身1的床身骨架上的安装板116；
设置在所述安装板116一个竖直面的第一动滑轮117、第一定滑轮119、第二动滑轮118、第二定滑轮120以及第三定滑轮121，所述第一定滑轮119和第三定滑轮121设置在所述安装板116所述竖直面的上部，所述第一动滑轮117、第二动滑轮118和第二定滑轮120设置在所述竖直面下部；一段钢丝绳一端固定在所述安装板116上部，另一端依次绕过第一动滑轮117、第二动滑轮118、第二定滑轮120以及第三定滑轮121和固定在所述平移床板111上的平移牵引钩122固定连接；另一段钢丝绳绕过第一定滑轮119两端分别和第一动滑轮117以及第二动滑轮118固定连接，所述平移床板111下降运动带动挡块115下降运动，所述挡块115下降运动推动所述第一动滑轮117下降运动；
以及复位拉簧123，所述复位拉簧123沿平移床板111运动方向设置，一端固定在平移床板111靠近升降床板110一端的端部，另一端固定在所述固定床身1的床身固件上。
平移升降机构由升降推杆113、升降导柱114、平移放大机构、导轨副112及复位拉簧123组成。升降推杆113收缩，驱动升降床板110沿着升降导柱114完成下降动作，下降过程中，通过固定在升降床板110底部的挡块115触发平移放大机构，通过平移放大机构内部的钢丝绳，牵动平移床板111沿着导轨副112完成平移避让动作。
升降床板110带动挡块115下降，移至第一动滑轮117处时，挡块115将推动第一动滑轮117组件向下移动，第一动滑轮117通过联动钢丝绳绕过第一定滑轮119与第二动滑轮118连接，因此第一动滑轮117下降将牵动第二动滑轮118上升。一段钢丝绳一端固定在机架上，另一端绕过第一动滑轮117、第二动滑轮118、第二定滑轮120、第三定滑轮121之后，与平移床板111的平移牵引钩122相连。通过滑轮组构成的平移放大机构，可将50mm的输入位移量，放大为200mm的水平位移量。
挡块115：移至与第一动滑轮117接触时，推动第一动滑轮117下行，平移放大机构开始工作；
第一动滑轮117：与第二动滑轮118之间有钢丝绳连接，保持两个动滑轮的升降联动，实现第一级2：1的行程放大；
第二动滑轮118：与第一动滑轮117之间有钢丝绳连接，保持两个动滑轮的升降联动，实现第二级2：1的行程放大；两个动滑轮之间有一根钢丝绳连接，实现联动。同时连个动滑轮上又有钢丝绳缠绕，缠绕的钢丝绳经两个联动动滑轮传动后，实现了行程放大；
第一定滑轮119：绕过联动钢丝绳，实现第一动滑轮117和第二动滑轮118的升降联动；
第二定滑轮120：绕过牵引钢丝绳，改变钢丝绳牵引方向；
第三定滑轮121：绕过牵引钢丝绳，改变钢丝绳牵引方向。

Claims (6)

1.床椅一体式护理机器人，包括固定床身(1)以及轮椅(2)；
其特征在于，
所述固定床身(1)的床板包括四角处的分床板(102)，床板中间形成十字形空缺，至少一个分床板(102)作为避让板，通过所述避让板使两个分床板(102)之间的水平距离变大；
所述轮椅(2)通过姿态调整机构使靠背(203)、坐板(202)、腿板(204)、脚踏板(205)以及扶手板(206)整体向水平板状态变换，所述轮椅(2)的水平板状态填补所述床板中间形成的十字形空缺；
所述避让板为两个分床板(102)，两个作为避让板的分床板(102)在垂直于轮椅(2)相对固定床身(1)进出方向相对设置；每个避让板为翻转避让结构，所述翻转避让结构包括：
固定在床身骨架(101)上的固定床板(105)；
一端和所述固定床板(105)铰接的避让床板(106)；
以及翻转机构，所述翻转机构带动所述避让床板(106)相对固定床板(105)实现水平方向和竖直方向之间的调节；
所述避让板为一个分床板(102)，所述避让板为平移升降避让结构，所述平移升降避让结构包括在垂直轮椅(2)相对固定床身(1)进出方向设置的升降床板(110)、通过导轨副(112)设置在所述固定床身(1)的床身骨架(101)上的平移床板(111)以及带动升降床板(110)升降运动带动平移床板(111)沿垂直轮椅(2)相对固定床身(1)进出方向平移运动的平移升降机构；
所述平移升降机构包括带动所述升降床板(110)升降运动的升降机构、固定在所述升降床板(110)升降运动方向下端面的挡块(115)以及带动所述平移床板(111)沿垂直轮椅(2)相对固定床身(1)进出方向平移运动的平移机构；
所述平移机构包括：
固定在所述固定床身(1)的床身骨架(101)上的安装板(116)；
设置在所述安装板(116)一个竖直面的第一动滑轮(117)、第一定滑轮(119)、第二动滑轮(118)、第二定滑轮(120)以及第三定滑轮(121)，所述第一定滑轮(119)和第三定滑轮(121)设置在所述安装板(116)所述竖直面的上部，所述第一动滑轮(117)、第二动滑轮(118)和第二定滑轮(120)设置在所述竖直面下部；一段钢丝绳一端固定在所述安装板(116)上部，另一端依次绕过第一动滑轮(117)、第二动滑轮(118)、第二定滑轮(120)以及第三定滑轮(121)和固定在所述平移床板(111)上的平移牵引钩(122)固定连接；另一段钢丝绳绕过第一定滑轮(119)两端分别和第一动滑轮(117)以及第二动滑轮(118)固定连接，所述平移床板(111)下降运动带动挡块(115)下降运动，所述挡块(115)下降运动推动所述第一动滑轮(117)下降运动；
以及复位拉簧(123)，所述复位拉簧(123)沿平移床板(111)运动方向设置，一端固定在平移床板(111)靠近升降床板(110)一端的端部，另一端固定在所述固定床身(1)的床身固件上。
2.根据权利要求1所述的床椅一体式护理机器人，其特征在于，所述翻转机构包括：
一端固定在所述固定床身(1)上的翻转电动推杆(107)；
一端和所述翻转电动推杆(107)另一端铰接的摆杆(108)；
一端和所述摆杆(108)另一端铰接的连杆(109)，所述连杆(109)另一端和所述避让床板(106)下表面铰接。
3.根据权利要求1所述的床椅一体式护理机器人，其特征在于，所述升降机构包括沿升降床板(110)升降运动方向设置的升降推杆(113)和升降导柱(114)，所述升降推杆(113)一端固定在固定床身(1)的固定骨架上，另一端和所述升降床板(110)下端面固定连接，所述升降导柱(114)一端与所述升降床板(110)固定连接，另一端通过一个导套和所述床身骨架(101)连接。
4.根据权利要求1所述的床椅一体式护理机器人，其特征在于，所述固定床身(1)包括：
床身骨架(101)；
设置在所述床身骨架(101)上端四角处的四个分床板(102)，至少一个分床板(102)作为避让板；
相对设置在所述床身骨架(101)上的主导向机构(103)，所述主导向机构(103)和轮椅(2)配合使轮椅(2)实现相对固定床身(1)的进出；所述主导向机构(103包括两个设置在所述床身骨架(101)上的导向杆，所述导向杆沿轮椅(2)进出固定床身(1)方向设置，两个所述导向杆相对设置；
以及设置在所述床身骨架(101)下端的可调高脚轮(104)。
5.根据权利要求1所述的床椅一体式护理机器人，其特征在于，所述轮椅(2)包括：
椅本体，所述椅本体包括支撑座(201)、设置在支撑座(201)上端面的坐板(202)、和所述坐板(202)转动配合的靠背(203)、和所述坐板(202)转动配合的位于两侧的两个扶手板(206)、和所述坐板(202)转动配合的腿板(204)以及和所述腿板(204)转动配合的脚踏板(205)；
设置在所述椅本体下表面的行走机构(207)；
设置所述行走机构(207)上位于椅本体行进方向前端和后端的两组辅导向机构(214)，两组所述辅导向机构(214)和所述固定床身(1)上的主导向机构(103)配合，每组所述辅导向机构(214)为固定在行走机构(207)前后两侧面的滑轮组，辅导向机构(214)的滑轮组与固定床身(1)的主导向机构(103)滑动接触；
以及设置在所述支撑座(201)内的电池组、控制机以及姿态调整机构，所述姿态调整机构调整椅本体在坐姿和卧姿之间切换以及靠背(203)和腿板(204)角度的独立调整。
6.根据权利要求5所述的床椅一体式护理机器人，其特征在于，所述姿态调整机构包括靠背(203)角度调节机构、腿板(204)角度调节机构、脚踏板(205)联动调节机构以及扶手翻转机构；
所述靠背(203)角度调节机构为靠背调整推杆(208)，所述靠背调整推杆(208)一端和所述支撑座(201)铰接，另一端和所述靠背(203)铰接；
所述腿板(204)角度调节机构为腿板调整推杆(209)，所述腿板调整推杆(209)一端和所述支撑座(201)铰接，另一端和所述腿板(204)铰接；
所述脚踏板(205)联动调节机构包括一个脚踏板联动杆(210)，所述脚踏板联动杆(210)一端和所述支撑座(201)铰接，另一端和所述脚踏板(205)铰接，所述脚踏板(205)、腿板(204)、支撑座(201)以及脚踏板联动杆(210)形成平行四杆机构；
所述扶手翻转机构包括扶手调整推杆(212)、弧形连杆(213)以及折页(211)，所述扶手板(206)通过折页(211)和所述坐板(202)连接，所述扶手调整推杆(212)固定在所述支撑座(201)上，所述弧形连杆(213)一端和所述扶手板(206)铰接，另一端和所述扶手调整推杆(212)输出端铰接。
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