CZ2015801A3 - Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko s vertikalizací - Google Patents

Abstract

Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) je tvořeno všesměrovým podvozkem (6) a modifikovatelnou plochou (3) s polohovacím systémem (2), přičemž všesměrový podvozek (6) obsahuje středový rám (7) a výsuvné rámy (9, 9´), přičemž v každém z nich je uložena pevná náprava (11), se všesměrovými koly (14), přičemž polohovací systém (2) se skládá z hlavového segmentu (30), zádového segmentu (31), stehenního segmentu (29), lýtkového segmentu (32) a chodidlového segmentu (33), přičemž segmenty (30, 31, 29 a 32) jsou osazeny bočnicemi (34), přičemž modifikovatelná plocha (3) je pomocí konstrukčního uspořádání polohovacího systému (2) a všesměrového podvozku (6) polohovatelná do polohy úhlové vertikalizace (5), přičemž v podélné ose středového rámu (7) jsou uloženy kyvné koše (23, 24) v jejichž dnech jsou uloženy paty výsuvných teleskopických sloupů (27) z opačné strany kyvně uložených ve stehenním segmentu (29), přičemž stehenní segment (29), výsuvné teleskopické sloupy (27) a kyvné koše (23, 24), tvoří čtyřkloubový mechanismus ovládaný pohony (25) koše a zdvihem teleskopických sloupů (27).

Description

Oblast techniky

Vynález se týká transportního univerzálního robotického polohovacího zařízení s funkcí širokého rozsahu polohovacích pozic, snadnou manévrovatelností, a velkou variabilitou v možnostech ovládání.

Dosavadní stav techniky

V současné dobé existuje řada transportních a polohovacích prostředků vyvinutých speciálně pro imobilní a pohybově handicapované osoby. Celkové provedení a konstrukce těchto systémů je však orientována pouze účelově, s minimální univerzalitou. Zpravidla se jedná buď o pojízdná křesla bez možnosti polohování, nebo o zařízení, která sice umožňují přejít do horizontální roviny a vytvořit tak ložnou plochu, ale pouze na místě k tomu předem určeném, v rámci obvodového rámu, tvořícího dílčí plochy ložné plochy lůžka.

Reprezentanty dosavadního stavu techniky jsou například řešení zachycená v přihláškách vynálezů US 2012/016093 A1 z 5. června 2012, EP 2 581 072 A1 z 17. dubna 2013, EP 2 583 650 A1 z 24. dubna 2013, EP 2 583 651 A1 z 24. dubna 2013.

Výše uvedené vynálezy jsou postaveny na principu, kdy křeslo vyjíždí ze základní konstrukce lůžka. Tyto sklopné konstrukce lůžka - křesla, neumožňují výškovou stavitelnost lůžkového ani sedacího systému, dále bez základní konstrukce neumožňují dosažení standardních rozměrových parametrů lůžka.

Ve variantě, kdy se ze základní konstrukce lůžka odděluje její dílčí část a vyjíždí jako invalidní vozík, tato základní konstrukce lůžka zůstává v prostoru jako překážka. Další nevýhodou je řešení samotné ložné plochy, která je rozdělená přímo ve svém středu přes celou délku. Matrace, nebo čalounění, je tedy děleno v místě, kde uživatel vždy leží.

Výše uvedená řešení nejsou ovládána robotickými prvky tak, aby se při změně z polohy ležmo do sedací polohy nebo naopak, automaticky změnil rozvor mezi přední a zadní t « «•t » i · ·· • < « « 9 , ··»·«·( • J Λ · · * · · % « · · « « «··«·· nápravou, a tak došlo k automatickému zkrácení nebo prodloužení pojízdné základny křesla a tím přizpůsobení se aktuálním požadavkům na stabilitu celého zařízení.

Šířka současných zařízení - pojízdných křesel - obecně je konstantní, nelze tedy uplatnit možnost modifikovatelnosti šířky ložné plochy tak, aby bylo možno zvětšit šířku ložné plochy pro polohu ležmo, a pro polohu sezení ji zase operativně zúžit, čímž by bylo zajištěno jak komfortní ležení, tak průjezd užšími prostorami - například dveřmi.

V současné době dále existuje řešení, které je zachyceno v přihlášce vynálezu PV 2013-859 a PCT/CZ2013/000150.

Jedná se o robotické mobilní a modifikovatelné lůžko, které se skládá ze všesměrového podvozku a modifikovatelné plochy opatřené polohovacím systémem, který umožňuje její řízené přestavování. Zařízení disponuje možností přeměny modifikovatelné plochy jak do polohy lůžko, tak do polohy křeslo a dalších mezipoloh mezi těmito dvěma krajními polohami.

Uvedené zařízení však nedisponuje funkcí úhlové vertikalizace a s ní souvisejícím příslušenstvím potřebným pro rehabilitační a jiné procesy.

Dále nemá uzpůsobenu konstrukci podvozku tak, aby dispoziční řešení maximálně zefektivnilo využití prostoru pro dílčí technologie. Nejnižší poloha ložné plochy není dostatečně dimenzována na potřeby handicapovaných uživatelů a manipulaci s pacientem.

Zařízení není uzpůsobeno pro případné využívání nadprůměrně vysokými osobami. Současně obsahuje velký počet prvků zahrnující například lankové systémy, které pak následně zvyšují pravděpodobnost poruchy (prasknutí, apod.). Bočnice a jednotlivé segmenty mají díky konstrukčnímu řešení rezervy v dosažené rychlosti pohybu a dále pevnosti mechanismu naklápéní bočnic.

• · · · ♦ · · • · · · · •·· ·· ··· ···

Podstata vynálezu

Uvedené nevýhody do značné míry odstraňuje Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko s vertikalizací, které se skládá z mobilního všesměrového podvozku a modifikovatelné plochy opatřené polohovacím systémem, který umožňuje její řízené přestavování, přičemž všesměrový podvozek obsahuje středový rám, v jehož bocích v horní části jsou lineární vedení podvozku, na nichž jsou zavěšeny výsuvný rám přední a výsuvný rám zadní, přičemž v každém z nich je prostřednictvím tlumících prvků uložena pevná náprava, skládající se z propojovacího dílu, v jehož bočních zakončeních jsou pevně uložena všesměrová kola, přičemž výsuvný rám přední a výsuvný rám zadní jsou kyvné propojeny lineárními pohony, přičemž koncové polohy výsuvného rámu předního a výsuvného rámu zadního jsou omezeny dorazy výsuvného rámu, přičemž ve výsuvném rámu předním a výsuvném rámu zadním jsou umístěny řídicí jednotky pohonů podvozku - rotačních pohonů všesměrových kol, přičemž ve středovém rámu, po stranách v jeho spodní části, jsou umístěny baterie, přičemž v předozadní části, na výsuvném rámu předním a výsuvném rámu zadním, a na bocích středového rámu jsou pevně uloženy obvodové nárazníkové prvky, kdy boční obvodové nárazníkové prvky jsou pevně uchyceny ke středovému rámu a předozadní obvodové nárazníkové prvky jsou součástí výsuvného rámu předního a výsuvného rámu zadního, přičemž ke středovému rámu je uchycen podélně a osově dělený středový kryt a na výsuvném rámu předním a výsuvném rámu zadním dva díly čelního krytu, přičemž spodní součástí modifikovatelné plochy je polohovací systém skládající se z podsestavných segmentů a podélných linií které jsou tvořeny hlavovým segmentem, zádovým segmentem, stehenním segmentem, lýtkovým segmentem a chodidlovým segmentem, přičemž každý ze segmentů je osazen bočnicemi, přičemž ve směru podélném tvoří všechny segmenty lomenou středovou linii a všechny bočnice tvoří dvě podélné boční linie, přičemž změny poloh mezi jednotlivými segmenty středové linie a tím i příslušných bočnic v příčném směru jsou realizovány pomocí zlomů, přičemž povrch modifikovatelné plochy je potažen čalouněním, kdy plocha čalounění je na vnějších okrajích se spádováním do středové oblasti modifikovatelné plochy, přičemž modifikovatelné plocha je polohovatelná do polohy úhlové vertikalizace pomocí konstrukčního uspořádání polohovacího systému a všesměrového podvozku, přičemž součástí podvozku jsou výsuvný rám přední a výsuvný rám zadní, které jsou kyvné propojeny pohony výsuvu podvozku se středovým rámem, přičemž v zadním výsuvném « ·

rámu je uložena nabíječka baterií, přičemž v podélné ose středového rámu všesměrového podvozku jsou uloženy kyvné koše - kyvný koš s excentrickou osou a kyvný koš s excentrickou osou a bočními čepy, k nimž jsou oboustranně uchyceny pohony koše, kdy kyvný koš s excentrickou osou a kyvný koš s excentrickou osou a bočními čepy jsou kyvně uloženy na protilehlých stranách v kyvných ložiskách středového rámu, přičemž ve dnech kyvného koše s excentrickou osou a kyvného koše s excentrickou osou a bočními čepy jsou pevně uloženy paty výsuvných teleskopických sloupů, které jsou kyvně uloženy ve stehenním segmentu, přičemž stehenní segment, dva výsuvné teleskopické sloupy spolu s kyvným košem s excentrickou osou a kyvným košem s excentrickou osou a bočními čepy, tvoří čtyřkloubový mechanizmus ovládaný po jeho stranách uloženými pohony koše a změnou zdvihu teleskopických sloupů, přičemž ve všesměrových kolech, která jsou součástí pevné nápravy všesměrového podvozku, jsou uloženy jejich rotační pohony, přičemž všesměrová kola jsou opatřena brzdovými kotouči, do jejichž obvodu zasahují elektromagnetické brzdy pevně propojené s bočními zakončeními propojovacího dílu, přičemž vzájemně na sebe navazující segmenty a bočnice vůči segmentům, které jsou součástí polohovacího sytému skládajícího se z podsestavných segmentů a podélných linií, jsou kyvně propojeny prostřednictvím vystřídaných závěsů a čepů závěsu, přičemž bočnice hlavového segmentu, zádového segmentu a lýtkového segmentu se sklápějí směrem dolů, přičemž jsou čepy závěsu kyvně propojeny prostřednictvím vystřídaných závěsů pevně propojených se segmenty středové linie, přičemž kyvně svázané čepy závěsu jsou ovládány pohony bočnic, které jsou kyvně uloženy v segmentech středové linie a jsou doplněny čtyřkloubovými mechanizmy pro zvětšení rozsahu zdvihu, přičemž každý pohon bočnice je na straně záběru kyvně propojen s klikou mechanizmu bočnice kyvně uloženou v příslušném segmentu, přičemž bočnice je na protilehlé straně kyvně uložena v příslušném segmentu, přičemž tento čtyřkloubový mechanizmus je zároveň doplněn táhlem mechanizmu bočnice, které je kyvně propojeno s příslušnou bočnicí, přičemž bočnice stehenního segmentu se vyklápějí směrem nahoru, čímž současně tvoří opěrku rukou, přičemž každá z bočnic stehenního segmentu je těhlicí čtyřkloubového mechanizmu a je nesena prostorově třemi klikami, přičemž jedna dvojice tvarových klik mechanizmu bočnic stehenního segmentu je volná a třetí klika mechanizmu bočnic stehenního segmentu je ovládána pohonem bočnic přičemž změny poloh mezi jednotlivými segmenty středové linie a tím i příslušných bočnic v příčném směru jsou realizovány pomocí zlomů, přičemž zlom mezi stehenním segmentem a lýtkovým • ·······« • · · · · • · · · · · · · ··· segmentem je uskutečňován prostřednictvím vystřídaného závěsu s čepem závěsu ovládaným pohony lýtkového segmentu kyvné uloženými ve stehenním segmentu a lýtkovém segmentu, přičemž zlom mezi lýtkovým segmentem a chodidlovým segmentem tvoří vystřídaný závěs s čepy závěsu ovládaný pohonem chodidlového segmentu, kyvně uchyceným na lýtkovém segmentu a působícím na dvojitou kliku mechanizmu chodidlového segmentu, kde vahadlem je táhlo mechanizmu chodidlového segmentu a chodidlový segment je klikou tohoto mechanizmu, která se otáčí kolem otočné osy vytvořené nástavci lýtkového segmentu pronikajícími do prostoru chodidlového segmentu, přičemž chodidlový segment je kyvně uložen v nástavcích lýtkového segmentu, přičemž zlom mezi hlavovým segmentem a zádovým segmentem je uskutečňován obloukovými vedenými tyčemi, které jsou pevně propojeny s hlavovým segmentem a zasahují do držáku s kladkami, který je součástí zádového segmentu, přičemž pohyb je zajišťován pohonem hlavového segmentu, kyvně uloženým v hlavovém segmentu a zádovém segmentu, přičemž zlom mezi zádovým segmentem a stehenním segmentem je uskutečňován obloukovými vedenými tyčemi spodními, které jsou pevně propojeny se zádovým segmentem a zasahují do držáku s kladkami spodními, který je součástí stehenního segmentu, přičemž pohyb je zajišťován pohony zádového segmentu, kyvně uloženými v zádovém segmentu, přičemž protikus je ovládán přes čtyřkloubový mechanizmus, ve kterém je klika mechanizmu zádového segmentu uložena kyvně v zádovém segmentu a přes táhlo mechanizmu zádového segmentu je ovládána druhá klika čtyřkloubového mechanizmu, což je stehenní segment, přičemž poslední virtuální osu čtyřkloubového mechanizmu tvoří střed obloukové vedené tyče spodní, přičemž v horní části hlavového segmentu jsou otvory pro stavitelné připojení hlavové opěry.

Dále je výhodné, když je poloha úhlové vertikalizace až do 75°, přičemž bočnice hlavového segmentu, zádového segmentu a lýtkového segmentu se sklápějí směrem dolů o 180°, přičemž bočnice stehenního segmentu se vyklápějí směrem nahoru o 90°.

Dále je výhodné, když jsou ve výsuvném rámu předním a výsuvném rámu zadním umístěny řídicí jednotky pohonů podvozku - lineárních pohonů.

« · ···· · · β · · * / ···«»« ’ -.¾ * ♦ ······· * ···«·* •·· ·· ··· ··· «·»

Dále je výhodné, když jsou výsuvné teleskopické sloupy ve stehenním segmentu uloženy prostřednictvím čepů s deskami, pevně spojených s hlavami teleskopických sloupů, přičemž tyto čepy s deskami jsou uloženy kyvné ve stehenním segmentu.

Dále je výhodné, když je součástí hlavové opěry zásuvná vidlice, která pak zasahuje do otvorů v hlavovém segmentu, ve kterém jsou uloženy šrouby s odpruženou kuličkou umožňující polohování hlavové opěry na tvarových vybráních zásuvné vidlice.

Dále je výhodné, když jsou v obou bočnicích stehenního segmentu v opěrkách ruky umístěny zástrčné držáky pro ovládač, který je možno umístit i na výklopnou desku situovanou na zadní straně hlavového segmentu, přičemž na spodní ploše chodidlového segmentu jsou umístěny opěrky chodidlového segmentu.

Dále je výhodné, když jsou na bočních okrajích segmentů pevně ukotveny zámkové úchyty dvoubodových upínacích pásů, přičemž u zádového segmentu jsou dva páry zámkových úchytů s možností nasazení dvou upínacích pásů, a u stehenního segmentu je jeden pár zámkových úchytů s možností nasazení jednoho upínacího pásu.

Dále je výhodné, když se do středových částí segmentů od koncových oblastí hlavového segmentu, chodidlového segmentu a bočnic tloušťka čalounění směrem do středu modifikovatelné plochy zvětšuje.

Dále je výhodné, když jsou pohony mechanizmů polohovacího systému, ložné plochy, pohony výsuvu podvozku a pohony koše, lineární

Dále je výhodné, když jsou v segmentech středové linie umístěny řídicí jednotky lineárních pohonů.

« ·

Výhody navrhovaného zařízení ve srovnání se stávajícími systémy • disponuje funkcí úhlové vertikalizace a s ní souvisejícím příslušenstvím potřebným pro rehabilitační a jiné procesy • má uzpůsobenu konstrukci podvozku tak, aby dispoziční řešení maximálně zefektivnilo využití prostoru pro dílčí technologie (např. pohony jsou umístěny ve všesměrových kolech, ne v propojovacím dílu, atd.) • v systému je odstraněna hýžďová linie, kdy její funkci přebírají výsuvné, ke stehenní linii a ve středovém rámu podvozku kyvné uložené teleskopické sloupy tvořící čtyřkloubový mechanizmus ovládaný v podvozku. Toto uspořádání nahrazuje lineární výsuv v rámci hýžďové linie nutný pro nastupování uživatele do modifikace křeslo a umožňuje tím snížení nejnižší polohy ložné plochy a navíc umožňuje vytvoření modifikace ložné plochy do úhlové vertikalizace. Ložná plocha je tedy dostatečně dimenzována na potřeby handicapovaných uživatelů a manipulaci s pacientem (možnost dosažení srovnatelné výšky ložné plochy běžného lůžka a ložné plochy robotického mobilního a modifikovatelného lůžka s vertikalizací) • je uzpůsobeno pro případné využívání nadprůměrně vysokými osobami, kdy hlavový segment může být doplněn stavitelnou hlavovou opěrkou posuvně vetknutou vidlicí do horního okraje středového dílu hlavové linie.

• Hlavový segment lze v určitém rozsahu polohovat směrem dozadu uživatel tedy může zaklonit hlavu • Bočnice a jednotlivé segmenty využívají čtyřkloubových mechanismů s urychlujícím účinkem pro zvětšení zdvihu - oproti stávajícím zařízením tak došlo ke zkvalitnění kinematických procesů, vyšší možné rychlosti pohybu a současně zpevnění.

Námi navrhované zařízení tedy kromě možné kombinace poloh lůžko - křeslo disponuje polohou vertikalizace s úhlem až 75° čímž je zvětšen rozsah možných pohybů, a tím i rehabilitačních a jiných procesů. Nabízí takové kombinace funkčních vlastností, které zajišťují komfort jak uživatelům v domácím prostředí, tak v ústavní péči (široký rozsah možných pohybů, změna z plnohodnotného lůžka na křeslo schopné projet standardní šířkou dveří /80 cm/, možnost snížení ložné plochy na výšku standardního lůžka, prodloužení ložné plochy stavitelnou hlavovou opěrkou, atd.)

Po technické stránce je námi navrhované zařízení oproti stávajícím systémům zjednodušeno při současném zlepšení funkčních vlastností, kdy došlo například ke zjednodušení a zpevnění celého mechanismu naklápění bočnic.

• · fc «

Přehled obrázků na výkresech

Na přiložených listech jsou znázorněny obrázky a legenda.

Na obrázku k anotaci jsou znázorněny dva boční axonometrické pohledy na modifikovatelné křeslo a boční zadní pohled na úhlovou vertikalizaci

OBR. 1 dva boční axonometrické pohledy na modifikovatelné křeslo a boční zadní pohled na úhlovou vertikalizaci

OBR. 2 axonometrické pohledy na všesměrový podvozek, kdy na horním pohledu je znázorněn podvozek s výsuvnými rámy ve vysunuté poloze a na spodním pohledu je všesměrový podvozek s výsuvnými rámy v poloze zasunuté

OBR. 3 horní axonometrické pohledy na modifikovatelnou plochu ve tvaru lůžko, přičemž na horním obrázku je všesměrový podvozek s nevysunutými výsuvnými rámy a na spodním obrázku jsou výsuvné rámy již vysunuty pro zvětšení celkové stability

OBR. 4 V horní části je spodní pohled na všesměrový podvozek s vysunutými výsuvnými rámy, je zde patrný systém výsuvu rámů, systém uchycení výsuvných teleskopických sloupů a polohovací systém. Na spodních obrázcích zleva je horní pohled na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko s odkrytým čalouněním stehenního segmentu, kde je patrný upínací pás se zámkovými úchyty, dále je zde podvozek se zakrytováním čelními kryty avšak bez středového krytu, všesměrový podvozek je v poloze s vysunutými výsuvnými rámy, jsou zde patrny obvodové nárazníkové prvky a baterie. Dalším pohledem je detail upínacího pásu se zámkovým úchytem. Posledním zobrazením je axonometrický pohled na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko bez čelního krytu, avšak s patrným středovým krytem « · 4 * .

J A ···· ···· > :4 • · · · · ··· · · ··· ···

OBR. 5 boční pravoúhlý pohled na robotické mobilní a modifikovatelné lůžko s modifikovatelnou plochou a se všesměrovým podvozkem s vysunutými výsuvnými rámy a se zakrytováním čelními a středovými kryty

OBR. 6 pravoúhlý boční pohled a podélný řez modifikovatelnou plochou s polohovacím systémem, výsuvnými teleskopickými sloupy a jejich ovládáním bočními lineárními pohony koše prostřednictvím kyvného koše s asymetrickou osou a kyvného koše s asymetrickou osou a bočními čepy. V obou zobrazeních jsou dobře patrny všechny mechanizmy příčných zlomů segmentů středové linie

OBR. 7 spodní axonometrický pohled na modifikovatelnou plochu s polohovacím systémem, výsuvnými teleskopickými sloupy a jejich ovládáním bočními lineárními pohony koše prostřednictvím kyvného koše s asymetrickou osou a kyvného koše s asymetrickou osou s bočními čepy. Jsou zde patrny všechny mechanizmy příčných zlomů segmentů středové linie a mechanizmy zlomů příslušných bočnic

OBR. 8 pravoúhlý podélný řez modifikovatelným křeslem, kde je viditelný systém vysouvání a polohování výsuvných teleskopických sloupů s jejich ovládáním lineárními pohony, dále jsou patrny zlomy jednotlivých segmentů s jejich ovládáním prostřednictvím polohovacích mechanizmů včetně jejich pohonů jako část polohovacího systému. Druhým zobrazením zleva je podélný řez úhlovou vertikalizací, kde je patrná funkce polohovacího systému

OBR. 9 zadní axonometrický pohled na modifikovatelnou plochu v poloze úhlové vertikalizace, na obrázku jsou znázorněny všechny mechanizmy polohování tvořící polohovací systém • · · · · ·

9

OBR. 10 v levé horní části je zachycen detail pevného propojení zámkového úchytu připraveného pro uchycení upínacího pásu. V levé dolní části je znázorněn řez úchytem výsuvného teleskopického sloupu, kde je patrné jeho kyvné uložení ve stehenním segmentu prostřednictvím čepu s deskou. Na třetím detailu vpravo je řez kyvného uchycení bočnice ve vystřídaném závěsu s čepem závěsu jako propojovacím prvkem, dále je zde patrný čtyřkloubový mechanizmus ke zvětšení zdvihu bočnice ovládaný lineárním pohonem bočnic v horní části obrázku je patrné uchycení bočnice stehenního segmentu s jejím polohováním čtyřkloubovým mechanizmem. Ve spodní části je zachyceno polohování chodidlového segmentu prostřednictvím mechanizmu pro zvětšení zdvihu kyvného pohybu, přičemž je chodidlový segment uložen kyvné ve dvojité klice mechanizmu chodidlového segmentu boční pohled na modifikovatelné křeslo sjeho obvodovými nárazníkovými prvky, středovými a čelními kryty. Z boku jsou patrny vystřídané závěsy bočnic, mimo bočnice stehenního segmentu, kde je uložení a polohování na čtyřkloubovém mechanizmu. Ovládač je nasazen na výklopné desce reprezentující jeho umístění pro ovládání modifikovatelného křesla obsluhou. Pohled je doplněn detailem umístění výklopné desky úchytu ovládače.

« · žf / 5* ········

..............

vedení vynálezu f

Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko 1 umožňující řízené přestavování polohovacího systému 2 modifikovatelné plochy 3 s možností přeměny modifikovatelné plochy 3 na rovinnou plochu, modifikovatelné křeslo 4 a úhlovou vertikalizaci 5, se skládá z mobilního všesměrového podvozku 6, na němž je umístěna modifikovatelné plocha 3.

Základní podsestavou mobilního všesměrového podvozku 6 je středový rám 7, v jehož bocích v horní části jsou dvě lineární vedení 8 podvozku. Na každé dvojici těchto lineárních vedení 8 podvozku je zavěšen v předozadním směru výsuvný rám 9 přední a výsuvný rám 9‘ zadní, přičemž v každém z nich je uložena prostřednictvím silentbloků 10 pevná náprava H, skládající se z propojovacího dílu 12, v jehož bočních zakončeních jsou prostřednictvím tvarového spoje pevně uložena všesměrová kola 14, v nichž jsou uloženy jejich rotační pohony, přičemž všesměrová kola 14 jsou opatřena brzdovými kotouči, do jejichž obvodu zasahují elektromagnetické brzdy 13 pevně propojené s bočními zakončeními propojovacího dílu 12.

Výsuvný rám 9 přední a výsuvný rám 9j zadní jsou kyvně propojeny lineárními pohony 15 výsuvu podvozku se středovým rámem 7, přičemž koncové polohy výsuvného rámu 9 předního a výsuvného rámu 9' zadního jsou omezeny pryžovými dorazy 16 výsuvného rámu.

Ve výsuvném rámu 9 předním a výsuvném rámu ST zadním jsou umístěny řídicí jednotky 17 pohonů podvozku - rotačních pohonů všesměrových kol 14 a lineárních pohonů, přičemž ve výsuvném rámu 9; zadním je uložena nabíječka 18 baterií. Ve středovém rámu 7, po stranách ve spodní části, jsou umístěny baterie 19.

V předozadní části, na výsuvném rámu 9 předním a výsuvném rámu ST zadním a na bocích středového rámu 7 jsou pevně uloženy obvodové nárazníkové prvky 20, kdy boční obvodové nárazníkové prvky 20 jsou pevně uchyceny ke středovému rámu 7 a předozadní obvodové nárazníkové prvky 20 jsou součástí výsuvného rámu 9 předního a výsuvného rámu 9ý zadního. Pod nimi se nachází podélně a osově dělený středový kryt 21 připojený ke středovému rámu 7, a dva díly čelního krytu 22 uchycené na výsuvném rámu 9 předním a výsuvném rámu 9' zadním.

• ·

•· · » e· ···· • · « · ·· • · · · * ··« « t · · ·» • · · ·· ··· ··· «·

V podélné osové linii středového rámu 7 jsou uloženy dva kyvné koše - kyvný koš 23 s excentrickou osou a kyvný koš 24 s excentrickou osou a bočními čepy, přičemž u kyvného koše 24 s excentrickou osou a bočními čepy je excentrická osa oboustranně poháněna dvěma lineárními pohony 25 koše, kdy kyvný koš 23 s excentrickou osou a kyvný koš 24 s excentrickou osou a bočními čepy jsou kyvné uloženy na protilehlých stranách v kyvných ložiskách 28 středového rámu. Ve dnech kyvného koše 23 s excentrickou osou a kyvného koše 24 s excentrickou osou a bočními čepy jsou pevně uloženy paty dvou výsuvných teleskopických sloupů 27 a s jejich hlavami jsou pevně spojeny čepy 28 s deskami, přičemž tyto čepy 28 s deskami jsou uloženy kyvně ve stehenním segmentu 29, takže stehenní segment 29, dva výsuvné teleskopické sloupy 27 spolu s kyvným košem 23 s excentrickou osou a kyvným košem 24 s excentrickou osou a bočními čepy, tvoří čtyřkloubový mechanizmus ovládaný po jeho stranách uloženými lineárními pohony 25 koše a změnou zdvihu výsuvných teleskopických sloupů 27.

Další velkou podsestavou je polohovací systém 2, který je spodní součástí modifikovatelné plochy 3, skládající se z těchto základních rámových podsestavných segmentů a podélných linií:

hlavový segment 30, zádový segment 31, stehenní segment 29, lýtkový segment 32 a chodidlový segment 33.

Každý z těchto segmentů mimo chodidlový segment 33 je osazen dvěma bočnicemi 34, přičemž ve směru podélném tvoří všechny segmenty lomenou středovou linii 35 a všechny bočnice 34 tvoří dvě podélné boční linie 36.

Obě bočnice 34 stehenního segmentu 29 v horní poloze při vyklopení nahoru slouží zároveň jako opěrky 37 rukou, přičemž každá z bočnic 34 stehenního segmentu 29 je těhlicí čtyřkloubového mechanizmu a je nesena prostorově třemi klikami. Jedna dvojice tvarových klik 38 mechanizmu bočnic stehenního segmentu je volná a třetí klika 39 mechanizmu bočnic stehenního segmentu je ovládána lineárním pohonem 40 bočnic.

Bočnice všech zbývajících segmentů - hlavového segmentu 30, zádového segmentu 31 a lýtkového segmentu 32 - se otáčejí směrem dolů, kdy jsou čepy 42 závěsu kyvně propojeny prostřednictvím vystřídaných závěsů 41 pevně propojených se segmenty středové linie 35, kdy kyvně svázané čepy 42 závěsu jsou ovládány lineárními pohony « ·

• · ♦ · ·· ·· « · • · · · í « <

···· · · · · » · · · « · • · · · · ··· ··· «ttl bočnic, které jsou vždy kyvné uloženy v segmentech středové linie 35 a jsou doplněny čtyřkloubovými mechanizmy pro zvětšení rozsahu zdvihu.

Každý lineární pohon 40 bočnice je na straně záběru kyvné propojen s klikou 43 mechanizmu bočnice umístěnou na bočnici 34, kdy bočnice 34 je na protilehlé straně kyvné uložena v příslušném segmentu, přičemž tento čtyřkloubový mechanizmus je zároveň doplněn táhlem 44 mechanizmu bočnice, které je kyvně propojeno s příslušnou bočnici 34.

Totéž platí pro zlom mezi stehenním segmentem 29 a lýtkovým segmentem 32, které se sklápí tak jako bočnice 34 od sebe, tedy lýtkový segment 32 vůči stehennímu segmentu 29 směrem dolů a je ovládán dvěma lineárními pohony 45 lýtkového segmentu kyvně uchycenými na stehenním segmentu 29.

Zlomy mezi segmenty středové linie 35 vypadají takto:

nejjednodušší ovládaný zlom je mezi stehenním segmentem 29 a lýtkovým segmentem 32, kdy je vystřídaný závěs 41_ s čepem 42 závěsu ovládaný dvěma lineárními pohony 45 lýtkového segmentu, kyvně uloženými ve stehenním segmentu 29 a přímo ovládající lýtkový segment 32, kde je opět kyvné uložení.

Navazující zlom mezi lýtkovým segmentem 32 a chodidlovým segmentem 33 tvoří vystřídaný závěs 41 s čepy 42 závěsu ovládaný lineárním pohonem 46 chodidlového segmentu, kyvně uchyceným na lýtkovém segmentu 32 a působícím na dvojitou kliku 48 čtyřkloubového mechanizmu chodidlového segmentu, kde vahadlem je táhlo 47 mechanizmu chodidlového segmentu a chodidlový segment 33 je opět klikou tohoto mechanizmu, která se otáčí kolem otočné osy vytvořené dvěma nástavci 49 lýtkového segmentu pronikajícími do prostoru chodidlového segmentu 33.

Zbývající zlomy hlavový segment 30 - zádový segment 31 a zádový segment 31 stehenní segment 29 jsou obdobného uspořádání, přičemž zlom hlavový segment 30 zádový segment 31 je jednodušší a je přímo ovládán lineárním pohonem 50 hlavového segmentu, kyvně uloženým v zádovém segmentu 31, kdy ovládá přímo hlavový segment 30, ve kterém je kyvné uložen. Zlom se uskutečňuje dvěma držáky 51 s kladkami pevně uloženými v zádovém segmentu 31, do kterých zasahují obloukové vedené tyče 52 pevně propojené s hlavovým segmentem 30.

• ·

Zlom zádový segment 31. - stehenní segment 29 se uskutečňuje jako zlom mezi hlavovým segmentem 30 - zádovým segmentem 31 s tím rozdílem, že je uskutečňován obloukovými vedenými tyčemi 52‘ spodními, které jsou pevně propojeny se zádovým segmentem 31 a zasahují do držáku 5Γ s kladkami spodními, přičemž je ovládán dvěma lineárními pohony 53 zádového segmentu uloženými kyvné v zádovém segmentu 31 a protikus je ovládán přes čtyřkloubový mechanizmus, ve kterém je klika 54 mechanizmu zádového segmentu uložena kyvné v zádovém segmentu 31 a přes táhlo mechanizmu 55 zádového segmentu je ovládána druhá klika čtyřkloubového mechanizmu, což je stehenní segment 29, přičemž poslední virtuální osu čtyřkloubového mechanizmu tvoří střed obloukové vedené tyče 52' spodní.

K hornímu okraji hlavového segmentu 30 může být navíc stavitelně připevněna hlavová opěra 56 pomocí zásuvné vidlice 57, která je její součástí. Zásuvná vidlice 57 potom zasahuje do otvorů v hlavovém segmentu 30, ve kterém jsou uloženy šrouby 58 s odpruženou kuličkou umožňující polohování hlavové opěry 56 na tvarových vybráních zásuvné vidlice 57.

V obou bočnicích 34 stehenního segmentu 29 v opěrkách 37 ruky jsou umístěny zástrčné držáky 59 pro ovládač 60, který je možno umístit i na výklopnou desku 61 umístěnou na zadní straně hlavového segmentu 30.

Na bočních okrajích segmentů jsou pevně ukotveny zámkové úchyty 62 dvoubodových upínacích pásů 63. U zádového segmentu 31 jsou dva páry zámkových úchytů 62 s možností nasazení dvou upínacích pásů 63 a u stehenního segmentu 29 je jeden pár zámkových úchytů 62 s možností nasazení jednoho upínacího pásu 63.

Povrch všech dílů polohovacího systému 2 modifikovatelné plochy 3 je potažen čalouněním 64, přičemž plocha čalounění 64 je na vnějších okrajích se spádováním do středové oblasti modifikovatelné plochy 3, navíc i do středových částí segmentů od koncových oblastí hlavového segmentu 30, chodidlového segmentu 33 a bočnic 34 je tloušťka čalounění 64 směrem do středu modifikovatelné plochy 3 spádována.

Na spodní ploše chodidlového segmentu 33 jsou umístěny opěrky 65 chodidlového segmentu pro využití při modifikaci na modifikovatelné křeslo 4 nebo úhlovou vertikalizaci 5 s možností dosažení sklonu 75°

• ·

V segmentech středové linie 35 jsou umístěny řídicí jednotky 66 lineárních pohonů.

Funkce

Podstata robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1 tkví v jeho možných proměnách z rovinné modifikovatelné plochy 3 na všesměrově pohyblivé a výškově stavitelné modifikovatelné křeslo 4 nebo na úhlovou vertikalizaci 5 pomocí polohovacího systému 2 a to vše při jeho všesměrové mobilitě.

Všesměrový pohyb robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1 umožňuje všesměrový podvozek 6, jehož základ tvoří středový rám 7, v jehož horní části v předozadním směru jsou lineární vedení 8 podvozku, na nichž jsou zavěšeny výsuvné rámy - výsuvný rám přední 9 a výsuvný rám 91 zadní, přičemž na každém z nich je prostřednictvím silentbloků 10 uložena pevná náprava 11, jejímž základem je propojovací díl 12, v jehož bočních zakončeních jsou prostřednictvím tvarového spoje pevně uložena všesměrová kola ,14. Všesměrová kola 14 jsou opatřena brzdovými kotouči, do jejichž obvodu zasahují elektromagnetické brzdy 13 pevně propojené s bočními zakončeními propojovacího dílu 12. Elektromagnetické brzdy 13 umožňují bezpečnostní zabrzdění při každém zastavení mobilního všesměrového podvozku 6 jako brzda parkovací nebo jako brzda havarijní při výpadku napájecích baterií 19.

V případě přeměny modifikovatelného křesla 4 na modifikovatelnou plochu 3 je třeba z důvodu stability zvětšit rozvor pevných náprav 11. To umožňují dva lineární pohony 15 výsuvu podvozku, propojující kyvné každý z výsuvných rámů - výsuvný rám 9 přední a výsuvný rám ÍT zadní - se středovým rámem 7 a jejich zapolohování v koncových polohách při souměrném výsuvu umožňují pryžové dorazy 16 výsuvného rámu. V prostoru výsuvného rámu 9 předního a výsuvného rámu 9' zadního jsou uloženy řídicí jednotky T7 pohonů podvozku - rotačních pohonů všesměrových kol 14 a lineárních pohonů.

Uživatelsky výhodná je nabíječka 18 baterií uložená ve spodní, centrální ploše výsuvného rámu zadního a na bočních plochách středového rámu 7 jsou uloženy napájecí baterie 19 elektrosystému podvozku.

* ·

Důležitými detaily jsou i obvodové nárazníkové prvky 20, kdy obvodové nárazníkové prvky 20 jsou pevně uchyceny ke středovému rámu 7 a předozadní obvodové nárazníkové prvky 20 jsou součástí výsuvných rámů - výsuvného rámu 9 předního a výsuvného rámu 9; zadního.

Bezpečnostní a estetické zakrytování tvoří podélně a osově dělený středový kryt 21 připojený ke středovému rámu 7 a dva díly čelního krytu 22 uchycené na výsuvném rámu 9 předním a výsuvném rámu (Γ zadním. Zakrytování je tvarově provedeno tak, že je funkční i při maximálním výsuvu výsuvného rámu 9 předního a výsuvného rámu 9' zadního.

Modifikovatelnou plochu 3 ve vodorovné poloze určenou k ležení je nutno výškově ovládat, její přeměnu do modifikovatelného křesla 4 určeného k sezení je nutno ovládat výškově i předozadně, a totéž platí i pro úhlovou vertikalizaci 5, kdy jsou za tímto účelem v podélné ose středového rámu 7 mobilního všesměrového podvozku 6 výsuvné teleskopické sloupy 27, které jsou pevně uloženy v kyvném koši 23 s excentrickou osou a v kyvném koši 24 s excentrickou osou a bočními čepy, přičemž poháněn lineárními pohony 25 koše je pouze kyvný koš 24 s excentrickou osou a bočními čepy, kdy kyvný koš 23 s excentrickou osou a v kyvný koš 24 s excentrickou osou a bočními čepy jsou kyvné uloženy v kyvných ložiskách 26 středového rámu. V hlavách výsuvných teleskopických sloupů 27 jsou pevně uloženy čepy 28 s deskou, které jsou kyvné uloženy ve stehenním segmentu 29, čímž stehenní segment 29 uzavírá čtyřkloubový mechanizmus vytvořený z uvedených dílů a tento mechanizmus, umožňuje potřebné výškové a předozadní pohyby modifikovatelné plochy 3.

Funkční uspořádání modifikovatelné křeslo 4 a úhlová vertikalizace 5 vzniknou přetvořením z modifikovatelné plochy 3, tj. variabilnost přechodu modifikovatelné plocha 3 na modifikovatelné křeslo 4 nebo úhlová vertikalizace 5 a obráceně je umožněna příčným a podélným dělením za přispění polohovacího systému 2.

Příčně je modifikovatelná plocha 3 rozdělena na jednotlivé segmenty, kterými jsou:

hlavový segment 30, zádový segment 31, stehenní segment 29, lýtkový segment 32 a chodidlový segment 33, kdy každý ze segmentů, kromě chodidlového segmentu 33, je osazen bočnicemi 34.

Podélně je možno modifikovatelnou plochu 3 rozdělit na středovou linii 35 tvořenou všemi segmenty a dvě protilehlé podélné boční linie 36 tvořené bočnicemi 34, přičemž podélná boční linie 36 je kratší než středová linie 35, protože chodidlový segment 33 není osazen bočnicemi 34.

Sousední, vzájemně na sebe navazující segmenty - hlavový segment 30, zádový segment 31, stehenní segment 29, lýtkový segment 32, chodidlový segment 33 - a bočnice 34 vůči nim, jsou kyvné propojeny prostřednictvím vystřídaných 41 závěsů a čepů 42 závěsu, umožňujícími modifikace tvarů polohovacího systému 2 robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1. Všechny bočnice 34, mimo bočnice 34 stehenního segmentu 29, které se vyklápějí směrem nahoru, se sklápějí směrem dolů o cca 180°.

Pohyb bočnic 34 mimo bočnici 34 stehenního segmentu 29 je uskutečňován lineárním pohonem 40 bočnic, který pro zvětšení zdvihu působí přes čtyřkloubový mechanizmus urychlující pohyb bočnice 34. Lineární pohon 40 bočnic tak působí na kliku 43 mechanizmu bočnice kyvné uloženou v příslušném segmentu, a dále přes táhlo 44 mechanizmu bočnice plnící funkci vahadla mechanizmu, působí na bočnici 34 kyvné uloženou v příslušném segmentu, která plní funkci kliky tohoto mechanizmu.

Bočnice 34 stehenního segmentu 29, po sklopení nahoru o 90°, přirozeně vytvářejí na jejich horním okraji, na každé straně, opěrku 37 ruky.

Pohyb této bočnice 34 je uskutečňován přes čtyřkloubový mechanizmus vytvářející přibližnou virtuální osu na rozhraní povrchů čalounění 64 uvedených dílů. Čtyřkloubový mechanizmus je poháněn lineárním pohonem 40 bočnic působícím na kliku 39 mechanizmu bočnic stehenního segmentu, dalším navazujícím prvkem mechanizmu je bočnice 34 stehenního segmentu 29 ve funkci vahadla tohoto mechanizmu a uvedená

bočnice 34 je nesena tvarovými klikami 38 mechanizmu bočnic stehenního segmentu, přičemž nejsou využity vystřídané závěsy 41 s čepy 42 závěsu.

Nejjednodušším uložením je kyvná vazba o 90° dolů mezi lýtkovým segmentem 32 a stehenním segmentem 29, kde je mezi uvedenými segmenty pouze kyvná vazba prostřednictvím čepů 42 závěsu a vystřídaných závěsů 41, a pohyb je uskutečňován dvojicí lineárních pohonů 45 lýtkového segmentu, kyvné zavěšeným na obou uvedených segmentech.

Další, navazující vazbou, je kyvný pohyb chodidlového segmentu 33 vůči lýtkovému segmentu 32 o 90° nahoru. Pohyb je zde vytvářen lineárním pohonem chodidlového segmentu 46 kyvné uloženým na lýtkovém segmentu 32. Pro zvětšení zdvihu je zde použit čtyřkloubový mechanizmus, do jehož dvou dvojitých klik 48 mechanizmu chodidlového segmentu zabírá lineární pohon 46 chodidlového segmentu a tento pohyb je přenášen dvojicí táhel 47 mechanizmu chodidlového segmentu plnících funkci vahadla čtyřkloubového mechanizmu, na chodidlový segment 33, uložený kyvné v nástavcích 49 lýtkového segmentu.

Na protilehlé straně modifikovatelné plochy 3 je pohybová kyvná vazba +15° nahoru, 10° dolů hlavového segmentu 30 vůči zádovému segmentu 31, která je realizována dvěma obloukovými vedenými tyčemi 52 se středem v průsečíku rozhraní povrchových ploch hlavového segmentu 30 a zádového segmentu 31. Každá oblouková vedená tyč 52 je pevně propojená s hlavovým segmentem 30 a zasahuje do držáku 51 s kladkami, který je součástí zádového segmentu 31. Pohyb je uskutečňován lineárním pohonem 50 hlavového segmentu, kyvné uloženým v hlavovém segmentu 30 a zádovém segmentu 31.

Poslední příčnou pohybovou vazbou je kyvný pohyb zádového segmentu 31 o 90° nahoru vůči stehennímu segmentu 29, která je realizována dvěma obloukovými vedenými tyčemi 52 spodními se středem v průsečíku rozhraní povrchových ploch zádového segmentu 31 a stehenního segmentu 29. Každá oblouková vedená tyč 522 spodní je pevně propojená se zádovým segmentem 31 a zasahuje do držáku 51‘ s kladkami spodními, který je součástí stehenního segmentu 29. Pohyb je uskutečňován dvěma lineárními pohony 53 zádového segmentu, kyvné uloženými v zádovém segmentu 31 na stehenní segment 29. Pohyb je za účelem zvětšení zdvihu

» « · • » ·· • ·· • ·· · • ·· t · ·· » uskutečňován přes čtyřkloubový mechanizmus, kdy lineární pohony 53 zádového segmentu působí na kliku 54 mechanizmu zádového segmentu kyvné uchycenou v zádovém segmentu 31, dále se pohyb přenáší přes dvě táhla 55 mechanizmu zádového segmentu ve funkci vahadla čtyřkloubového mechanizmu, kdy tato táhla mechanizmu 55 zádového segmentu působí na stehenní segment 29, čímž odtlačují zádový segment 31 a dochází ke zlomu v posledním, virtuálním kloubu čtyřkloubového mechanizmu, kterým je střed obloukové vedené tyče 52‘ spodní.

V případě potřeby, zvláště u uživatelů vyššího vzrůstu, je možno k hornímu okraji hlavového segmentu 30 stavitelně připojit hlavovou opěru 56, kdy do otvorů v horní části hlavového segmentu 30 lze nasadit zásuvnou vidlici 57 hlavové opěry 56, přičemž polohování hlavové opěry 56 je možno realizovat pomocí dvou šroubů 58 s odpruženou kuličkou, pevně uložených v hlavovém segmentu 30.

Veškeré pohyby polohovacího systému 2 robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1 a jeho mobilního všesměrového podvozku 6 jsou řízeny přes ovládač 60 s tím, že sled některých operací může být pro usnadnění řízení naprogramován a je prováděn elektronicky. Z toho důvodu se nacházejí servozesilovače lineárních pohonů mimo mobilního všesměrového podvozku 6 i ve středové linii 35.

V ploše opěrky 37 ruky, na obou bočnicích 34 stehenního segmentu 29 je umístěn zástrčný držák 59, do kterého se nasadí ovládač 60, přičemž je možno jej uplatnit na pravé či levé straně.

Ovládač je možno umístit i na výklopnou desku 61, která je umístěna na hlavovém segmentu 30, čímž je možno ovládat polohovací systém 2 robotického mobilního a modifikovatelného lůžka 1 obslužnou pravorukou i levorukou osobou.

Všechny díly modifikovatelné plochy 3 jsou z uživatelského hlediska pokryty vhodným čalouněním 64 a od vnějšího okraje jsou mírně spádovány směrem ke středové linii 35.

V případě přechodu z polohy modifikovatelná plocha 3 na modifikovatelné křeslo 4 nebo úhlová vertikalizce 5 je nutno, aby tento útvar se přesunul směrem dopředu. Uvedený pohyb je umožněn kyvné uloženými výsuvnými teleskopickými sloupy 27 ovládanými

lineárními pohony 25 koše. Zde jsou některé pohyby při ovládání modifikovatelné plochy 3 uživatelem elektronicky omezeny tak, aby nedocházelo ke kolizím. Při nastavení do úhlové vertikalizace 5 se uplatňuje opěrka 65 chodidlového segmentu a jsou využívány upínací pásy 63 aplikované do zámkových úchytů 62, přičemž dvě dvojice zámkových úchytů 62 jsou pevně uchyceny v okrajových partiích zádového segmentu 31^ a jedna dvojice zámkových úchytů 62 je pevně uchycena v okrajových partiích lýtkového segmentu 32.

V segmentech středové linie 35 jsou umístěny řídicí jednotky 66 lineárních pohonů, čímž je minimalizována délka kabelového vedení od lineárních pohonů polohovacího systému 2 ložné plochy 3 k příslušným řídicím jednotkám 66 lineárních pohonů.

• « « · · ··· · ·· · · • · · ·· « · · · · ·· • · · ·· ··· · · ··· ···

Průmyslová využitelnost

Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko s vertikalizací je univerzálním robotickým polohovacím systémem s velkým rozsahem možných poloh modifikovatelné plochy, která disponuje širokou škálou pozic v rámci přechodu mezi třemi polohami tj. polohou vsedě, kdy má robotické mobilní a modifikovatelné lůžko tvar křesla, a horizontální polohou a polohou úhlové vertikalizace. Zařízení je dále výškově stavitelné se schopností všesměrového pohybu s využitím manuálního i dálkového ovládání včetně možnosti využití automatizovaných pohybů. Univerzalita zařízení spočívá i ve variabilitě možných využitelných prostředí - zařízení je dimenzováno jak pro klasické interiérové prostředí a zdravotnická zařízení, tak pro outdoor prostředí.

Navrhovaný transportní univerzální robotický polohovací systém je využitelný například pro seniory, imobilní osoby či pacienty v léčebných procesech. Je tedy systémově využitelný ve zdravotnictví.

I A

---δ#

« · · 9 · « t :

« · · · ·» ·· **( • · · · « « i < <

• · · » · · • » · ·· ··· ··· · · « i <

1) robotické mobilní a modifikovatelné lůžko

2) polohovací systém

3) modifikovatelné plocha

4) modifikovatelné křeslo

5) úhlová vertikalizace

6) všesměrový podvozek

7) středový rám

8) lineární vedení podvozku

9) výsuvný rám přední, 9') výsuvný rám zadní

10) silentblok

11) pevná náprava

12) propojovací díl

13) elektromagnetická brzda

14) všesměrové kolo

15) pohon výsuvu podvozku

16) doraz výsuvného rámu

17) řídicí jednotky pohonů podvozku

18) nabíječka baterií

19) baterie

20) obvodové nárazníkové prvky

21) středový kryt

22) čelní kryt

23) kyvný koš s excentrickou osou

24) kyvný koš s excentrickou osou a bočními čepy

25) pohon koše

26) kyvné ložisko středového rámu

27) výsuvný teleskopický sloup

28) čep s deskou

29) stehenní segment

30) hlavový segment

31) zádový segment

32) lýtkový segment

33) chodidlový segment ·

34) bočnice

35) středová linie

36) podélná boční linie

37) opěrka ruky

38) tvarová klika mechanizmu bočnic stehenního segmentu

39) klika mechanizmu bočnic stehenního segmentu

40) pohon bočnic

41) vystřídaný závěs

42) čep závěsu

43) klika mechanizmu bočnice

44) táhlo mechanizmu bočnice

45) pohon lýtkového segmentu

46) pohon chodidlového segmentu

47) táhlo mechanizmu chodidlového segmentu

48) dvojitá klika mechanizmu chodidlového segmentu

49) nástavec lýtkového segmentu

50) pohon hlavového segmentu

51) držák s kladkami, 51') držák s kladkami spodní

52) oblouková vedená tyč, 52') oblouková vedená tyč spodní

53) pohon zádového segmentu

54) klika mechanizmu zádového segmentu

55) táhlo mechanizmu zádového segmentu

56) hlavová opěra

57) zásuvná vidlice

58) šroub s odpruženou kuličkou

59) zástrčný držák

60) ovládač

61) výklopná deska

62) zámkový úchyt

63) upínací pás

64) čalounění

65) opěrka chodidlového segmentu

66) řídicí jednotky pohonů

-f¥-W4F-4M««· · ·· · · ·· • · · 9 9 9<

9 9 9 9· «·· ·· ··· 9 9 9««*

Claims (10)

1. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) skládající se z mobilního všesměrového podvozku (6) a modifikovatelné plochy (3) opatřené polohovacím systémem (2), který umožňuje její řízené přestavování, přičemž všesměrový podvozek (6) obsahuje středový rám (7), v jehož bocích v horní části jsou lineární vedení (8) podvozku, na nichž jsou zavěšeny výsuvný rám (9) přední a výsuvný rám (9') zadní, přičemž v každém z nich je prostřednictvím tlumících prvků uložena pevná náprava (11), skládající se z propojovacího dílu (12), v jehož bočních zakončeních jsou pevně uložena všesměrová kola (14), přičemž výsuvný rám (9) přední a výsuvný rám (9') zadní jsou kyvně propojeny lineárními pohony, přičemž koncové polohy výsuvného rámu (9) předního a výsuvného rámu (9') zadního jsou omezeny dorazy (16) výsuvného rámu, přičemž ve výsuvném rámu (9) předním a výsuvném rámu (9') zadním jsou umístěny řídicí jednotky (17) pohonů podvozku rotačních pohonů všesměrových kol (14), přičemž ve středovém rámu (7), po stranách v jeho spodní části, jsou umístěny baterie (19), přičemž v předozadní části, na výsuvném rámu (9) předním a výsuvném rámu (9') zadním, a na bocích středového rámu (7) jsou pevně uloženy obvodové nárazníkové prvky (20), kdy boční obvodové nárazníkové prvky (20) jsou pevně uchyceny ke středovému rámu (7) a předozadní obvodové nárazníkové prvky (20) jsou součástí výsuvného rámu (9) předního a výsuvného rámu (9') zadního, přičemž ke středovému rámu (7) je uchycen podélně a osově dělený středový kryt (21) a na výsuvném rámu (9) předním a výsuvném rámu (9') zadním dva díly čelního krytu (22), přičemž spodní součástí modifikovatelné plochy (3) je polohovací systém (2) skládající se z podsestavných segmentů a podélných linií které jsou tvořeny hlavovým segmentem (30), zádovým segmentem (31), stehenním segmentem (29), lýtkovým segmentem (32) a chodidlovým segmentem (33), přičemž každý ze segmentů (30, 31, 29 a 32) je osazen bočnicemi (34), přičemž ve směru podélném tvoří všechny segmenty lomenou středovou linii (35) a všechny bočnice (34) tvoří dvě podélné boční linie (36), přičemž změny poloh mezi jednotlivými segmenty středové linie (35) a tím i příslušných bočnic (34) v příčném směru jsou realizovány pomocí zlomů, přičemž povrch modifikovatelné plochy (3) je potažen čalouněním (64), kdy plocha čalounění (64) je na vnějších okrajích se spádováním do středové oblasti modifikovatelné plochy (3), vyznačující se tím, že « « • · · · ·· » · · · · ··· • · · · ·« ··· ·· · · · ··· ··<

modifikovatelné plocha (3) je polohovatelná do polohy úhlové vertikalizace (5) pomocí konstrukčního uspořádání polohovacího systému (2) a všesměrového podvozku (6), přičemž součástí podvozku (6) jsou výsuvný rám (9) přední a výsuvný rám (9 ) zadní, které jsou kyvné propojeny pohony (15) výsuvu podvozku se středovým rámem (7), přičemž v zadním výsuvném rámu (9') je uložena nabíječka (18) baterií, přičemž v podélné ose středového rámu (7) všesměrového podvozku (6) jsou uloženy kyvné koše - kyvný koš (23) s excentrickou osou a kyvný koš (24) s excentrickou osou a bočními čepy, k nimž jsou oboustranně uchyceny pohony (25) koše, kdy kyvný koš (23) s excentrickou osou a kyvný koš (24) s excentrickou osou a bočními čepy jsou kyvné uloženy na protilehlých stranách v kyvných ložiskách (26) středového rámu, přičemž ve dnech kyvného koše (23) s excentrickou osou a kyvného koše (24) s excentrickou osou a bočními čepy jsou pevně uloženy paty výsuvných teleskopických sloupu (27), které jsou kyvné uloženy ve stehenním segmentu (29), přičemž stehenní segment (29), dva výsuvné teleskopické sloupy (27) spolu s kyvným košem (23) s excentrickou osou a kyvným košem (24) s excentrickou osou a bočními čepy, tvoří čtyřkloubový mechanizmus ovládaný po jeho stranách uloženými pohony (25) koše a změnou zdvihu teleskopických sloupů (27), přičemž ve všesměrových kolech (14), která jsou součástí pevné nápravy (11) všesměrového podvozku (6), jsou uloženy jejich rotační pohony, přičemž všesměrová kola (14) jsou opatřena brzdovými kotouči, do jejichž obvodu zasahují elektromagnetické brzdy (13) pevně propojené s bočními zakončeními propojovacího dílu (12), přičemž vzájemně na sebe navazující segmenty a bočnice (34) vůči segmentům, které jsou součástí polohovacího sytému (2) skládajícího se z podsestavných segmentů a podélných linií, jsou kyvné propojeny prostřednictvím vystřídaných (41) závěsů a čepů (42) závěsu, přičemž bočnice (34) hlavového segmentu (30), zádového segmentu (31) a lýtkového segmentu (32) se sklápějí směrem dolů, přičemž jsou čepy (42) závěsu kyvné propojeny prostřednictvím vystřídaných závěsů (41) pevně propojených se segmenty (35) středové linie, přičemž kyvné svázané čepy (42) závěsu jsou • · ovládány pohony (40) bočnic, které jsou kyvné uloženy v segmentech (35) středové linie a jsou doplněny čtyřkloubovými mechanizmy pro zvětšení rozsahu zdvihu, přičemž každý pohon (40) bočnice je na straně záběru kyvné propojen s klikou (43) mechanizmu bočnice kyvně uloženou v příslušném segmentu, přičemž bočnice (34) je na protilehlé straně kyvně uložena v příslušném segmentu, přičemž tento čtyřkloubový mechanizmus je zároveň doplněn táhlem (44) mechanizmu bočnice, které je kyvně propojeno s příslušnou bočnicí (34).

přičemž bočnice (34) stehenního segmentu (29) se vyklápějí směrem nahoru, čímž současně tvoří opěrku (37) rukou, přičemž každá z bočnic (34) stehenního segmentu (29) je těhlicí čtyřkloubového mechanizmu a je nesena prostorově třemi klikami, přičemž jedna dvojice tvarových klik (38) mechanizmu bočnic stehenního segmentu je volná a třetí klika (39) mechanizmu bočnic stehenního segmentu je ovládána pohonem (40) bočnic přičemž změny poloh mezi jednotlivými segmenty středové linie (35) a tím i příslušných bočnic (34) v příčném směru jsou realizovány pomocí zlomů, přičemž zlom mezi stehenním segmentem (29) a lýtkovým segmentem (32) je uskutečňován prostřednictvím vystřídaného závěsu (41) s čepem (42) závěsu ovládaným pohony (45) lýtkového segmentu kyvně uloženými ve stehenním segmentu (29) a lýtkovém segmentu (32), přičemž zlom mezi lýtkovým segmentem (32) a chodidlovým segmentem (33) tvoří vystřídaný závěs (41) sčepy (42) závěsu ovládaný pohonem (46) chodidlového segmentu, kyvně uchyceným na lýtkovém segmentu (32) a působícím na dvojitou kliku (48) mechanizmu chodidlového segmentu, kde vahadlem je táhlo (47) mechanizmu chodidlového segmentu a chodidlový segment (33) je klikou tohoto mechanizmu, která se otáčí kolem otočné osy vytvořené nástavci (49) lýtkového segmentu pronikajícími do prostoru chodidlového segmentu (33), přičemž chodidlový segment (33) je kyvně uložen v nástavcích (49) lýtkového segmentu, přičemž zlom mezi hlavovým segmentem (30) a zádovým segmentem (31) je uskutečňován obloukovými vedenými tyčemi (52), které jsou pevně propojeny < « • « · i · t « · · «4 * » « 4 4 4 « C < t s hlavovým segmentem (30) a zasahují do držáku (51) s kladkami, který je součástí zádového segmentu (31), přičemž pohyb je zajišťován pohonem (50) hlavového segmentu, kyvné uloženým v hlavovém segmentu (30) a zádovém segmentu (31), přičemž zlom mezi zádovým segmentem (31) a stehenním segmentem (29) je uskutečňován obloukovými vedenými tyčemi (52‘) spodními, které jsou pevně propojeny se zádovým segmentem (31) a zasahují do držáku (5Γ) skladkami spodními, který je součástí stehenního segmentu (29), přičemž pohyb je zajišťován pohony (53) zádového segmentu, kyvné uloženými v zádovém segmentu (31), přičemž protikus je ovládán přes čtyřkloubový mechanizmus, ve kterém je klika (54) mechanizmu zádového segmentu uložena kyvné v zádovém segmentu (31) a přes táhlo (55) mechanizmu zádového segmentu je ovládána druhá klika čtyřkloubového mechanizmu, což je stehenní segment (29), přičemž poslední virtuální osu čtyřkloubového mechanizmu tvoří střed obloukové vedené tyče (52') spodní, přičemž v horní části hlavového segmentu (30) jsou otvory pro stavitelné připojení hlavové opěry (56).

2. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že poloha úhlové vertikalizace (5) je až do 75°, přičemž bočnice (34) hlavového segmentu (30), zádového segmentu (31) a lýtkového segmentu (32) se sklápějí směrem dolů o 180°, přičemž bočnice (34) stehenního segmentu (29) se vyklápějí směrem nahoru o 90°.

3. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že ve výsuvném rámu (9) předním a výsuvném rámu (9') zadním jsou umístěny řídicí jednotky (17) pohonů podvozku - lineárních pohonů.

9 ·

3ί»<Ρ ········ • · · · · i ·<· * · ··· ··· · »

4. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že výsuvné teleskopické sloupy (27) jsou ve stehenním segmentu (29) uloženy prostřednictvím čepů (28) s deskami, pevně spojených s hlavami teleskopických sloupů (27), přičemž tyto čepy (28) s deskami jsou uloženy kyvné ve stehenním segmentu (29).

5. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že součástí hlavové opěry (56) je zásuvná vidlice (57), která pak zasahuje do otvorů v hlavovém segmentu (30), ve kterém jsou uloženy šrouby (58) s odpruženou kuličkou umožňující polohování hlavové opěry (56) na tvarových vybráních zásuvné vidlice (57).

6. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že v obou bočnicích (34) stehenního segmentu (29) v opěrkách (37) ruky jsou umístěny zástrčné držáky (59) pro ovládač (60), který je možno umístit i na výklopnou desku (61) situovanou na zadní straně hlavového segmentu (30), přičemž na spodní ploše chodidlového segmentu (33) jsou umístěny opěrky (65) chodidlového segmentu.

7. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že na bočních okrajích segmentů jsou pevně ukotveny zámkové úchyty (62) dvoubodových upínacích pásů (63), přičemž u zádového segmentu (31) jsou dva páry zámkových úchytů (62) s možností nasazení dvou upínacích pásů (63), a u stehenního segmentu (29) je jeden pár zámkových úchytů (62) s možností nasazení jednoho upínacího pásu (63).

8. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že do středových částí segmentů od koncových oblastí hlavového segmentu (30), chodidlového segmentu (33) a bočnic (34) se tloušťka čalounění směrem do středu modifikovatelné plochy (3) zvětšuje.

9. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že pohony mechanizmů polohovacího systému (2) ložné plochy (3), pohony výsuvu podvozku (15) a pohony koše (25) jsou lineární.

10. Robotické mobilní a modifikovatelné lůžko (1) podle nároku 1. vyznačující se tím, že v segmentech středové linie (35) jsou umístěny řídicí jednotky lineárních pohonů (66).