DE102018003074A1

DE102018003074A1 - Rollstuhl

Info

Publication number: DE102018003074A1
Application number: DE102018003074.2A
Authority: DE
Inventors: Anmelder Gleich
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2018-04-16
Filing date: 2018-04-16
Publication date: 2019-10-17

Abstract

Bei einem Rollstuhl (1), umfassend ein Chassis (2), wenigstens drei Räder (3) zum Bewegen des Rollstuhles (1) auf einem Boden, eine Personenaufnahme (38) als ein Stuhl (11) mit einem Sitzteil (12) und einem Rückenteil (13) zur Aufnahme einer Person, einen Mechanismus (17) zum Bewegen der Personenaufnahme (38) relativ zu dem Chassis (2) soll die Person auf dem Rollstuhl (1) einfach und mit einem geringen Kraftaufwand zu und von einer Versorgungseinheit transportiert werden können.Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, dass der Mechanismus (17) dahingehend ausgebildet ist, dass die Personenaufnahme (38) in einer horizontalen und/oder vertikalen Richtung, insbesondere als horizontale und/oder vertikale Translationsbewegung, relativ zu dem Chassis (2) bewegbar ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Rollstuhl gemäß dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Ein Rollstuhl mit einem Stuhl als Personenaufnahme und Rädern dient zum Transport von behinderten und/oder pflegebedürftigen Personen. Ein handelsüblicher Rollstuhl kann nur zum Transport der Person eingesetzt werden. Für das Bewegen einer Person von einer Versorgungseinheit, beispielsweise ein Bett, einer Toilette, einer Dusche, einer Badewanne und/oder einem Esstisch, zu dem Stuhl des Rollstuhles und umgekehrt ist es notwendig, die Person aufwendig manuell zu heben bzw. zu tragen. Damit tritt bei der Betreuung und Pflege ein hoher Kraftaufwand für das Pflegepersonal auf. Eine häusliche Pflege durch Angehörige und Verwandte ist deshalb häufig nicht möglich, so dass hohe Kosten für externes Pflegepersonal anfallen.
Die DE 10 2008 013 246 A1 zeigte eine Transportvorrichtung für Patienten mit mehreren in einer Längsrichtung hintereinander angeordneten Stützelementen, die jeweils eine Stützfläche zur Abstützung eines Teils des Körpers eines mit seiner Körperlängsachse im Wesentlichen in der Längsrichtung auf der Transportvorrichtung gelagerten Patienten aufweisen, wobei die Stützelemente gelenkig miteinander verbunden und ausschließlich über eine oder mehrere Tragstützen gestützt sind, die quer zur Längsrichtung außermittig zu einer Längsseite der Stützelemente hin verschoben angeordnet sind.
Die WO 2015/067225 A1 zeigt ein mobiles Bett mit vier Rädern. Das Bett kann aufgrund einer Bewegbarkeit unterschiedliche Formen annehmen.
Die DE 198 42 618 B4 zeigt einen angetriebenen, lenkbaren Rollstuhl mit auf und ab verstellbarem Stuhlgestell für Behinderte, insbesondere geeignet, dem Rollstuhlbenutzer eine ausreichende Bewegungsfreiheit in normalen Wohnräumen zu ermöglichen, wobei das Stuhlgestell auf dem auf und ab bewegbaren Stuhltraggestell um eine reelle, quer gerichtete Kippachse schwenkbar gelagert ist, und ein Stellantrieb vorgesehen ist zur Verstellung des Stuhlgestells aus einer normalen Sitzstellung mit im wesentlichen waagerechter Sitzfläche, in eine in Längsrichtung rückwärts geneigte Lehnstellung mit vorn aufwärts geneigter Sitzfläche und entsprechend rückwärts geneigter Rückenlehne.
Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht deshalb darin, einen Rollstuhl zur Verfügung zu stellen bei dem die Person auf dem Rollstuhl einfach und mit einem geringen Kraftaufwand zu und von einer Versorgungseinheit transportiert werden kann.
Diese Aufgabe wird gelöst mit einem Rollstuhl, umfassend ein Chassis, wenigstens drei Räder zum Bewegen des Rollstuhles auf einem Boden, eine Personenaufnahme als ein Stuhl mit einem Sitzteil und einem Rückenteil zur Aufnahme einer Person, einen Mechanismus zum Bewegen der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis, wobei der Mechanismus dahingehend ausgebildet ist, dass die Personenaufnahme in einer horizontalen und/oder vertikalen Richtung, insbesondere als horizontale und/oder vertikale Translationsbewegung, relativ zu dem Chassis bewegbar ist. Die Personenaufnahme kann damit in horizontaler und/oder vertikaler Richtung in eine beliebige Position relativ zu dem Chassis bewegt werden.
In einer weiteren Variante ist der Mechanismus dahingehend ausgebildet, dass die Personenaufnahme in einer Rotationsbewegung um wenigstens eine Rotationsachse relativ zu dem Chassis bewegbar ist.
In einer weiteren Variante ist der Mechanismus dahingehend ausgebildet, dass die Position der wenigstens einen Rotationsachse relativ zu dem Chassis veränderbar ist. Die Position der wenigstens einen Rotationsachse wird beispielsweise mit einer Bewegung eines dritten Gelenkes verändert.
In einer zusätzlichen Ausgestaltung ist der Mechanismus dahingehend ausgebildet, dass die wenigstens eine Rotationsachse in einer fiktiven horizontalen Ebene bewegbar ist und/oder die wenigstens eine Rotationsachse in einem veränderbaren Winkel zwischen +45° und +45, insbesondere zwischen +30° und -30° zu der fiktiven horizontalen Ebene bewegbar ist.
Vorzugsweise ist der Mechanismus von einem Roboterarm und einer Höhenverstellvorrichtung gebildet, insbesondere ist der Roboterarm an der Höhenverstellvorrichtung befestigt.
In einer ergänzenden Ausführungsform umfasst der Roboterarm einen ersten Arm und einen zweiten Arm und der erste Arm ist mit einem ersten Gelenk an der Höhenverstellvorrichtung verschwenkbar gelagert und der erste und zweite Arm sind mit einem zweiten Gelenk verschwenkbar zueinander gelagert und mit einem dritten Gelenk ist die Personenaufnahme verschwenkbar an dem zweiten Arm gelagert.
Zweckmäßig umfasst der Mechanismus wenigstens einen Aktuator, insbesondere elektrischen und/oder pneumatischen und/oder hydraulischen Aktuator, zum Bewegen des Mechanismus und der Mechanismus ist mit dem wenigstens einen Aktuator antreibbar.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst die Personenaufnahme ein Fußteil zur Auflage der Füße der Person.
In einer ergänzenden Ausgestaltung sind das Sitzteil und das Rückenteil und vorzugsweise das Fußteil mit einem Schwenkmechanismus relativ zueinander bewegbar, insbesondere verschwenkbar, gelagert, so dass vorzugsweise die Personenaufnahme als der Stuhl mittels der Relativbewegung des Sitzteiles, des Rückenteiles und vorzugsweise des Fußteiles zueinander in die Personenaufnahme als eine Liege mit im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Sitzteil, Rückenteil und vorzugsweise Fußteil bewegbar ist. Ein im Wesentlich horizontal ausgerichtetes Sitzteil, Rückenteil und vorzugsweise Fußteil bedeutet insbesondere, dass eine Oberseite des Sitzteiles, Rückenteiles und vorzugsweise Fußteiles mit einer Abweichung von weniger als 30°, 20° oder 10° zu einer fiktiven horizontalen Ebene ausgerichtet sind und vorzugsweise sind das Sitzteil, das Rückenteil und vorzugsweise das Fußteil im Wesentlichen in einer fiktiven horizontalen Ebene angeordnet.
In einer ergänzenden Variante umfasst der Schwenkmechanismus wenigstens einen Personenaufnahmeaktuator, insbesondere elektrischen und/oder pneumatischen und/oder hydraulischen Personenaufnahmeaktuator, zum Bewegen des Sitzteiles, Rückenteils und vorzugsweise Fußteiles relativ zueinander und der Schwenkmechanismus ist mit dem wenigstens einen Personenaufnahmeaktuator antreibbar. Der Personenaufnahmeaktuator ist als elektrischer Personenaufnahmeaktuator beispielsweise ein Elektromotor, insbesondere ein Servoelektromotor.
In einer weiteren Ausgestaltung ist bzw. sind wenigstens ein Rad, vorzugsweise wenigstens zwei Räder, insbesondere zwei Vorderräder, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis bewegbar, so dass der Abstand des wenigstens einen Rades relativ zu dem Chassis veränderbar ist. Das wenigstens eine Rad ist vorzugsweise mit einer längenverstellbaren Stütze an dem Chassis befestigt. Bei einem Bewegen der Personenaufnahme in horizontaler Richtung nach vorne weg von dem Chassis bringt das Gewicht der Personenaufnahme ein Drehmoment auf das Chassis auf, so dass das Chassis umkippen könnte. Dies kann verhindert werden, indem das wenigstens eine Rad bewegt wird, so dass das wenigstens eine Rad einen größeren Abstand zu dem Chassis aufweist und damit ein größeres Gegendrehmoment auf das Chassis aufbringen kann, um ein Kippen des Rollstuhles zu vermeiden.
In einer weiteren Ausgestaltung ist je eine Achse des wenigstens einen Rades, vorzugsweise wenigstens zweier Räder, insbesondere zweier Vorderräder, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis bewegbar, so dass der Abstand der Achse des wenigstens einen Rades relativ zu dem Chassis veränderbar ist.
Zweckmäßig ist bzw. sind das wenigstens eine Rad, vorzugsweise wenigstens zwei Räder, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis in einer Richtung nach vorne und/oder in einer Richtung nach hinten und/oder in seitlicher Richtung bewegbar. Das Rad kann beispielsweise in einer Bewegungsrichtung mit einer Richtungskomponente nach vorne und seitlich sowie nach hinten und seitlich bewegt werden.
Zweckmäßig ist bzw. sind je eine Achse des wenigstens einen Rades, vorzugsweise wenigstens zwei Räder, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis in einer Richtung nach vorne und/oder in einer Richtung nach hinten und/oder in seitlicher Richtung bewegbar.
In einer ergänzenden Ausgestaltung ist das wenigstens eine Rad mit einem Aktuator, insbesondere elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Aktuator relativ zu dem Chassis bewegbar, insbesondere automatisch in Abhängigkeit von der Position der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis. Die Bewegung des wenigstens einen Rades wird somit von der Steuer- und/oder Regelvorrichtung automatisch in Abhängigkeit von der Position der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis gesteuert, um ein Umkippen des Rollstuhles zu vermeiden.
In einer weiteren Ausgestaltung ist bzw. sind wenigstens eine Stützrolle vorzugsweise wenigstens zwei Stützrollen, relativ zu dem Chassis bewegbar, so dass der Abstand der wenigstens einen Stützrolle, vorzugsweise der wenigstens zwei Stützrollen relativ zu dem Chassis veränderbar ist. Die wenigstens eine Stützrolle ist vorzugsweise mit einer längenverstellbaren Stütze an dem Chassis befestigt. Bei einem Bewegen der Personenaufnahme in horizontaler Richtung nach vorne weg von dem Chassis bringt das Gewicht der Personenaufnahme ein Drehmoment auf das Chassis auf, so dass das Chassis umkippen könnte. Dies kann verhindert werden, indem die wenigstens eine Stützrolle bewegt wird, so dass das wenigstens eine Rad einen größeren Abstand zu dem Chassis aufweist und damit ein größeres Gegendrehmoment auf das Chassis aufbringen kann, um ein Kippen des Rollstuhles zu vermeiden.
In einer weiteren Ausgestaltung ist bzw. sind je eine Achse der wenigstens einen Stützrolle, vorzugsweise der wenigstens zwei Stützrollen, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis bewegbar, so dass der Abstand der Achse der wenigstens einen Stützrolle relativ zu dem Chassis veränderbar ist.
Zweckmäßig ist bzw. sind die wenigstens eine Stützrolle, vorzugsweise wenigstens zwei Stützrollen, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis in einer Richtung nach vorne und/oder in einer Richtung nach hinten und/oder in seitlicher Richtung bewegbar. Die Stützrolle kann beispielsweise in einer Bewegungsrichtung mit einer Richtungskomponente nach vorne und seitlich sowie nach hinten und seitlich bewegt werden.
Zweckmäßig ist bzw. sind je eine Achse der wenigstens einen Stützrolle, vorzugsweise wenigstens zwei Stützrollen, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis in einer Richtung nach vorne und/oder in einer Richtung nach hinten und/oder in seitlicher Richtung bewegbar.
In einer ergänzenden Ausgestaltung ist bzw. sind die wenigstens eine Stützrolle, vorzugsweise wenigstens zwei Stützrollen, mit einem Aktuator, insbesondere elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Aktuator relativ zu dem Chassis bewegbar, insbesondere automatisch in Abhängigkeit von der Position der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis. Die Bewegung der wenigstens einen Stützrolle wird somit von der Steuer- und/oder Regelvorrichtung automatisch in Abhängigkeit von der Position der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis gesteuert, um ein Umkippen des Rollstuhles zu vermeiden.
In einer weiteren Ausgestaltung ist die wenigstens eine Stützrolle in vertikaler Richtung, insbesondere mittels eines Aktuators, bewegbar, so dass in einer ersten unteren Position die wenigstens eine Stützrolle einen Kontakt zum Boden aufweist und in einer zweiten oberen Position die wenigstens eine Stützrolle keinen Kontakt zum Boden aufweist, vorzugsweise ist die wenigstens eine Stützrolle von der zweiten in die erste Position bewegbar, falls die Gefahr eines Umkippens des Rollstuhles besteht.
In einer weiteren Ausgestaltung ist wenigstens eine Stützelement in vertikaler Richtung, insbesondere mittels eines Aktuators, bewegbar, so dass in einer ersten unteren Position das wenigstens eine Stützelement einen Kontakt zum Boden aufweist und in einer zweiten oberen Position das wenigstens eine Stützelement keinen Kontakt zum Boden aufweist, vorzugsweise ist das wenigstens eine Stützelement von der zweiten in die erste Position bewegbar, falls die Gefahr eines Umkippens des Rollstuhles besteht.
Vorzugsweise ist das wenigstens eine Stützelement in horizontaler Richtung bewegbar. Das wenigstens eine Stützelement kann damit bei einer größeren Entfernung von dem Chassis in der ersten Position ein größeres Gegendrehmoment auf den Rollstuhl aufbringen.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst der Rollstuhl eine Batterie oder Brennstoffzelle zur Energieversorgung.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst der Rollstuhl ein Gegengewicht zum Aufbringen eines Gegendrehmomentes auf den Rollstuhl. Zweckmäßig ist das Gegengewicht, insbesondere mittels eines Aktuators, in horizontaler Richtung relativ zu dem Chassis bewegbar. Vorzugsweise ist die Bewegung des Gegengewichts von der Steuer- und/oder Regelvorrichtung automatisch steuerbar, insbesondere in Abhängigkeit von der Position der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis.
In einer weiteren Ausgestaltung ist die Position der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis mit einem Steuerorgan steuerbar.
In einer ergänzenden Variante sind die Position des Sitzteiles, des Rückenteiles und vorzugsweise des Fußteiles relativ zueinander mit dem Steuerorgan steuerbar.
Vorzugsweise ist das Steuerorgan mit Funkverbindung und/oder drahtgebunden Verbindung mit der Steuer- und/oder Regelvorrichtung verbunden. Insbesondere weist das Steuerorgan eine Batterie zur Energieversorgung des Steuerorganes, so dass bei einer Funkverbindung des Steuerorganes mit der Steuer- und/oder Regelvorrichtung das Steuerorgan tragbar ist.
Zweckmäßig ist das Steuerorgan von einem Smartphone mit einer App zum Steuern des Rollstuhles gebildet.
In einer weiteren Ausgestaltung ist das Steuerorgan, insbesondere lösbar, an dem Rollstuhl befestigt
In einer weiteren Ausgestaltung ist von dem Steuer- und/oder Regelvorrichtung in Abhängigkeit von mit wenigstens einem Sensor erfassten Parameter der maximal zulässige Abstand der Personenaufnahme von dem Chassis ermittelbar, wobei der wenigstens eine Parameter insbesondere die Position der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis und/oder das Gewicht der Personenaufnahme mit einer Person und/oder die Position wenigstens eines Rades relativ zu dem Chassis und/oder die Position wenigstens einer Stützrolle relativ zu dem Chassis und/oder die Position wenigstens eines Stützelementes relativ zu dem Chassis und/oder die Position wenigstens eines Gegengewichtes relativ zu dem Chassis ist.
In einer weiteren Ausgestaltung ist der ersten Arm um eine erste, vorzugsweise vertikale, Schwenkachse, zu der Höhenverstellvorrichtung verschwenkbar, insbesondere mittels eines ersten Gelenkes.
In einer ergänzenden Variante ist der zweite Arm um eine zweite, vorzugsweise vertikale, Schwenkachse, zu dem ersten Arm verschwenkbar, insbesondere mittels eines zweiten Gelenkes.
In einer zusätzlichen Ausgestaltung ist die Personenaufnahme um eine dritte und/oder vierte Schwenkachs zu dem zweiten Schwenkarm verschwenkbar, insbesondere mittels eines dritten Gelenkes.
In einer weiteren Ausgestaltung sind die dritte und vierte Schwenkachse in einem Winkel, insbesondere im Wesentlichen rechten Winkel, zueinander ausgerichtet.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst der Rollstuhl eine optische und/oder akustische Warneinrichtung zur Ausgabe eines optischen und/oder akustischen Warnsignales ab Erreichen eines Sicherheitsabstandes der Personenaufnahme vor dem maximal zulässigen Abstand der Personenaufnahme von dem Chassis.
In einer weiteren Ausgestaltung umfasst der Rollstuhl wenigstens eine Feststellbremse zum Blockieren wenigstens eines Rades, insbesondere sämtlicher Räder. Während des Bewegens der Personenaufnahme relativ zu dem Chassis ist vorzugsweise die wenigstens eine Feststellbremse aktiviert, um ein Rollen des Chassis zu verhindern.
In einer ergänzenden Variante ist wenigstens ein Rad, insbesondere sind wenigstens zwei Räder, mit einem Motor, insbesondere Elektromotor, antreibbar. Der Rollstuhl kann damit ohne Muskelkraft mit oder ohne der Person bewegt werden.
In einer ergänzenden Ausführungsform ist die Höhenverstellvorrichtung von wenigstens einem verschwenkbaren Höhenverstell-Arm gebildet. Vorzugsweise ist der wenigstens eine verschwenkbare Höhenverstell-Arm um eine horizontale Schwenkachse verschwenkbar, so dass das Verschwenken des wenigstens eine Höhenverstell-Armes die vertikale Position des wenigstens einen Höhenverstell-Armes, insbesondere eines Endes des wenigstens einen Höhenverstell-Armes abgewandt zu der Schwenkachse, verändert und vorzugsweise ist mit einer Ausgleichsvorrichtung die Schwenk- oder Rotationsbewegung des wenigstens einen Höhenverstell-Armes ausgleichbar, so dass ein an der wenigstens einen Höhenverstellvorrichtung befestigter Arm, insbesondere erste Arm eines Roboters, keine Schwenkbewegung ausführt resultierend aus der Schwenk- oder Rotationsbewegung des wenigstens einen Höhenverstell-Armes. Zweckmäßig ist der wenigstens einen Höhenverstell-Arm mittels eines Aktuators bewegbar.
In einer weiteren Ausgestaltung ist die Personenaufnahme mit dem Mechanismus in eine Position relativ zu dem Chassis bewegbar, so dass bei einer fiktiven vertikalen Projektion der Personenaufnahme nach unten die Projektion der Personenaufnahme außerhalb des Chassis angeordnet ist.
Vorzugsweise ist die Personenaufnahme in einer Bewegungsbahn mit einer Wegstrecke von wenigstens 20 cm, 40 cm, 50 cm 70 cm, 100 cm oder 150 cm bewegbar.
Vorzugsweise ist die Personenaufnahme in einer Bewegungsbahn mit einer Wegstrecke zur Vergrößerung des Abstandes zu dem Chassis um wenigstens 20 cm, 40 cm, 50 cm 70 cm, 100 cm oder 150 cm bewegbar.
Zweckmäßig ist die Personenaufnahme in einer Rotationsbewegung um die wenigstens eine Rotationsachse relativ zu dem Chassis bewegbar, so dass die Personenaufnahme unterschiedliche Drehpositionen relativ zu dem Chassis aufweist, die größer als 10°, 20°, 40°, 50° oder 90° sind.
Vorzugsweise ist das Chassis als ein Rahmen und/oder eine Tragstruktur, insbesondere aus Metall, ausgebildet.
In einer ergänzenden Ausgestaltung umfasst der Rollstuhl vier Räder.
Im Nachfolgenden wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.
Es zeigt:

1 eine perspektivische Vorderansicht des Rollstuhles mit einem eingefahrenen Mechanismus,
2 eine perspektivische Rückansicht des Rollstuhles mit einem eingefahrenen Mechanismus,
3 eine perspektivische Rückansicht des Rollstuhles mit einem ausgefahrenen Mechanismus,
4 eine Explosionsdarstellung des Rollstuhles,
5 eine Seitenansicht des Rollstuhles mit eingefahrenen Mechanismus und der Personenaufnahme als Stuhl,
6 eine Seitenansicht des Rollstuhles mit einer ausgefahrenen Teleskophubvorrichtung und der Personenaufnahme als Stuhl,
7 eine Seitenansicht des Rollstuhles mit einer eingefahrenen Teleskophubvorrichtung und der Personenaufnahme als Liege und
8 eine Seitenansicht des Rollstuhles mit einer eingefahrenen Teleskophubvorrichtung und einem ausgefahrenen Roboterarm und der Personenaufnahme als Stuhl.

Ein Rollstuhl 1 weist ein Chassis 2 oder einen Tragrahmen 2 als tragendes Bauteil auf. An dem Chassis 2 sind zwei Hinterräder 6 als Räder 3 mit einer Achse gelagert. Die Hinterräder 6 sind von je einem nicht dargestellten Elektromotor angetrieben Die beiden Hinterräder 6 als Antriebsräder 7 können von den beiden Elektromotoren getrennt angetrieben werden, so dass der Rollstuhl damit auch in seiner Bewegungsbahn gesteuert werden kann, d. h. gerade oder in einer Kurve fahren kann. Hierzu werden die Elektromotoren von einer Steuer- und/oder Regelvorrichtung 33 gesteuert und/oder geregelt. Die Elektromotoren werden von einer Batterie 34 mit elektrischer Energie versorgt. Außerdem sind an dem Chassis zwei Vorderräder 4 als Räder 3 mit einer Achse gelagert. Die Vorderräder 4 bilden Lenkrollen 5, weil die Achse der zwei Vorderräder 4 um eine vertikale Achse verschwenkbar an dem Chassis 2 gelagert sind. Die Lenkrollen 5 führen somit die von den zwei Antriebsrädern 7 vorgegebene Bewegungsbahn des Rollstuhles 1 aus. Die zwei Vorderräder 4 sind mit je einer längenverstellbaren Stütze 10 an dem übrigen Chassis 2 gelagert. Die längenverstellbare Stütze 10 kann mit einem nicht dargestellten Aktuator automatisch in Abhängigkeit von erfassten Parametern nach vorne und wieder zurück bewegt werden. In einer ausgefahrenen Position der längenverstellbaren Stützen 10 und damit der Vorderräder 4 weisen die zwei Vorderräder 4 einen großen Abstand zu unbeweglichen Chassis 2 auf, um ein Kippen des Chassis 2 nach vorne zu verhindern. Über den zwei Vorderrädern 5 ist je eine Stoßrolle 9 aus Gummi gelagert mit einer vertikalen Achse. Die Stoßrollen 9 überragen in einer vertikalen Projektion die längenverstellbare Stütze 10, so dass bei einer Kollision des Rollstuhles 1, beispielsweise mit einer Wand oder Ecke, der Kontakt des Rollstuhles 1 mit der Wand oder Ecke ausschließlich an den weichen Stoßrollen 9 auftritt.
An dem Chassis 2 ist hinten außerdem eine Stützrolle 8 mit einer längenverstellbaren Stütze 10 befestigt. Die Stützrolle 8 verhindert ein Kippen des Rollstuhles 1 nach hinten. Je weiter die längenverstellbare Stütze 10 mit der Stützrolle 8 mittels eines nicht dargestellten Aktuators ausgefahren ist, einen desto größeren Hebelarm weist die Stützrolle 8 auf, um ein Kippen des Rollstuhles 1 nach hinten mittels eines großen Gegendrehmomentes zu verhindern. Abweichend hiervon können an dem Chassis 2 hinten auch zwei Stützrollen 8 gelagert sein (nicht dargestellt).
Der Rollstuhl 1 umfasst eine Personenaufnahme 38 zur Aufnahme einer Person. Die Personenaufnahme 38 kann von einen Stuhl 11 oder einer Liege 40 gebildet sein. Hierzu weist die Personenaufnahme 38 ein Sitzteil 12, ein Rückenteil 13 und ein Fußteil 14 auf. An dem Sitzteil 12, dem Rückenteil 13 und dem Fußteil 14 sind je zwei Ösen 16 ausgebildet zur Durchführung und/oder Befestigung eines nicht dargestellten Sicherungsgurtes. An dem Rückenteil 13 sind außerdem zwei Armlehnen 15 befestigt. Die Armlehnen 15 sind verschwenkbar an dem Rückenteil 13 gelagert und lösbar mit einer Haltevorrichtung, insbesondere einer Bajonettverbindung, an dem Rückenteil 13 fixiert.
Das Sitzteil 12 und das Rückenteil 13 sind um eine erste Schwenkachse 29 mittels eines Schwenkmechanismus 28 zueinander verschwenkbar. Das Sitzteil 12 und das Fußteil 14 sind um eine zweite Schwenkachse 30 mittels des Schwenkmechanismus 28 zueinander verschwenkbar. Der im Wesentlichen zweiteilige Schwenkmechanismus 28 ist von zwei nicht dargestellten Aktuatoren betätigbar. Ein erster Aktuator (nicht dargestellt) betätigt den Schwenkmechanismus 28 an der ersten Schwenkachse 29 und ein zweiter Aktuator (nicht dargestellt) betätigt den Schwenkmechanismus 30 an der zweiten Schwenkachse 30. Das Sitzteil 12, das Rückenteil 13 und das Fußteil 14 können in einer beliebigen Schwenkposition bzw. Drehposition zueinander bewegt werden, so dass die Personenaufnahme 38 insbesondere einen Stuhl 11 (1 bis 3, 5, 6 und 8) oder eine Liege 40 (7) bildet. Bei der Ausbildung als Liege 40 sind das Sitzteil 12, das Rückenteil 13 und das Fußteil 14 im Wesentlichen horizontal und in einer fiktiven horizontalen Ebene angeordnet. Für die Ausbildung als Liege 40 werden im Allgemeinen die beiden Armlehnen 15 von dem Rückenteil 13 entfernt, indem die Haltevorrichtung gelöst wird. Umgekehrt können nach oder vor dem Bewegen des Sitzteiles 12, des Rückenteiles 13 und des Fußteiles 14 von der Liege 40 zu dem Stuhl 11 die beiden Armlehnen 15 mit der Haltevorrichtung wieder an dem Rückenteil 13 befestigt werden. Ferner kann beispielsweise an dem Stuhl 11 nur das Rückenteil 13 um die erste Schwenkachse 29 verschwenkt werden für eine optimierte Sitzposition einer Person auf dem Stuhl 11.
Die Personenaufnahme 38 als Sitz 11 oder Liege 40 ist mit einem Mechanismus 17 mit dem Chassis 2 verbunden. Der Mechanismus 17 ermöglicht die Bewegung der Personenaufnahme 38 in jeder beliebigen Bewegungslinie als Translationsbewegung und/oder Rotationsbewegung relativ zu dem Chassis 2, so dass die Personenaufnahme 38 jede beliebige Position relativ zu dem Chassis 2 erreichen kann mit einem bestimmten maximal erreichbaren Abstand zu dem Chassis 2. Der Mechanismus 17 umfasst eine Höhenverstellvorrichtung 18 als hydraulische Teleskopvorrichtung 19. Die Höhenverstellvorrichtung 18 ermöglicht eine vertikale Bewegung der Personenaufnahme 38 mit einer Höhendifferenz von ca. 70 cm zwischen einer unteren und einer oberen Höhenposition. An der Höhenverstellvorrichtung 18 ist ein erster Arm 20 mit einem ersten Gelenk 22 verbunden. Das erste Gelenk 22 ermöglicht eine Dreh- oder Schwenkbewegung des ersten Armes 20 um eine erste vertikale Schwenkachse 23. Der erste Arm 20 ist mit einem zweiten Gelenk 24 mit einem zweiten Arm 21 verbunden. Das zweite Gelenk 24 ermöglicht eine Dreh- oder Schwenkbewegung des zweiten Armes 21 zu dem ersten Arm 20 um eine zweite vertikale Schwenkachse 25. An einem Endbereich des zweiten Armes 21 ist mit einem dritten Gelenk 26 die Personenaufnahme 38 befestigt. Hierzu ist an dem Sitzteil 12 der Personenaufnahme 38 ein Fixierelement 41 befestigt und das dritte Gelenk 26 ist an dem Fixierelement 41 befestigt. Das dritte Gelenk 26 ermöglicht eine Dreh- oder Schwenkbewegung der Personenaufnahme 38 relativ zu dem zweiten Arm 21 um eine horizontale dritte Schwenkachse 27 und um eine vertikale vierte Schwenkachse 37. Die beiden Arme 20, 21 mit den Gelenken 22, 24, 26 bilden somit einem Roboterarm zum beliebigen Bewegen der Personenaufnahme 38 relativ zu dem Chassis 2. Die Gelenke 22, 24, 26 werden von Elektromotoren als Aktuatoren bewegt und die Höhenverstellvorrichtung 18 von einem hydraulischen Aktuator. Die Position der Personenaufnahme 38 relativ zu dem Chassis 2 wird von einem Steuerorgan 31 mit einem Steuerhebel 32 gesteuert. Die Aktuatoren werden von der Batterie 34 mit elektrischer Energie versorgt.
An dem Chassis 2 ist rückseitig außerdem ein Betriebskasten 35 mit einer nicht dargestellten Längenverstellvorrichtung befestigt. Der Betriebskasten 34 umfasst die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 33, die Batterie 34 und ein Gegengewicht 39. Der Betriebskasten 34 kann mit der nicht dargestellten Längenverstellvorrichtung in horizontaler Richtung nach hinten 43 und nach vorne 42 bewegt werden, damit der Betriebskasten 34 einen größeren Hebelarm in einer hinteren Position aufweist, um ein Kippen des Rollstuhles 1 nach vorne zu vermeiden bei einer Position der Personenaufnahme 38 vor dem Chassis 2. Dabei fungieren auch die Batterie 34 und die Steuer- und Regelvorrichtung 33 als Gegengewicht 39 zum Aufbringen eines Gegendrehmomentes auf den Rollstuhl 1.
In den Rollstuhl 1 sind nicht dargestellte Sensoren zur Erfassung der Position der Personenaufnahme 38 relativ zu dem Chassis 2 und ein Sensor zur Erfassung des Gewichts bzw. der Masse der Person auf der Personenaufnahme erfasst. Die Daten der Sensoren zur Erfassung der Position der Personenaufnahme 38 und des Sensors zur Erfassung der Person auf der Personenaufnahme 38 werden zu der Steuer- und/oder Regelvorrichtung 33 geleitet und verarbeitet. Die Steuer- und/oder Regelvorrichtung 33 berechnet den maximal zulässigen Abstand der Personenaufnahme 38 zu dem Chassis 2, um ein Kippen des Chassis 2 zu vermeiden. Während des Bewegens der Personenaufnahme 38 sind nicht dargestellte Feststellbremsen an den beiden Hinterrädern 6 aktiviert und ferner können zum Vergrößern des maximal zulässigen Abstandes der Personenaufnahme 38 zu dem Chassis 2 mit der Längenverstellvorrichtung 10 die beiden Vorderräder 4 in einer Richtung 42 nach vorne relativ zu dem Chassis 2 bewegt werden und/oder die Stützrolle 8 in einer Richtung 43 nach hinten relativ zu dem Chassis bewegt werden. Optional ist die Längenverstellvorrichtung 10 dahingehend ausgebildet, dass diese nicht nur eine Bewegung in einer Richtung 42 nach vorne und/oder nach Richtung 43 nach hinten, sondern zusätzlich auch eine Bewegung in einer seitlichen Richtung 44 ermöglicht. Der Betriebskasten 35 kann mit der Längenverstellvorrichtung 10 ergänzend in einer horizontalen Richtung bewegt werden und eine Bewegung in einer Richtung 43 nach hinten ermöglicht es aufgrund des größeren Hebelarmes, dass der maximal zulässige Abstand der Personenaufnahme 38 sich vorne vergrößert. Diese Vorgänge zur Vergrößerung des maximal zulässigen Abstandes der Personenaufnahme 38 relativ zu dem Chassis 2 werden von der Steuer- und/oder Regelvorrichtung 33 automatisch ausgeführt. Beispielsweise wird somit bei einer Steuerung der Bewegung der Personenaufnahme 38 in einer Richtung 42 nach vorne mit dem Steuerorgan 31 automatisch die beiden Lenkrollen 5 nach vorne bewegt, d. h. die Lenkrollen 5 weisen einen größeren Abstand nach vorne zu dem Chassis 2 auf.
An dem Rollstuhl 1 ist eine optische und/oder akustische Warneinrichtung (nicht dargestellt) eingebaut, welche ein optisches und/oder akustisches Warnsignal ausgibt, wenn die Personenaufnahme 38 dem maximal zulässigen Abstand mit einem bestimmten Sicherheitsabstand erreicht. Beim Erreichen des maximal zulässigen Abstandes der Personenaufnahme 38 zu dem Chassis 2 wird von der Steuer- und/oder Regevorrichtung 33 nur noch eine Bewegungsrichtung der Personenaufnahme 38 relativ zu dem Chassis 2 zur Verkleinerung des Abstandes der Personenaufnahme 38 relativ zu dem Chassis 2 zugelassen.
In 5 befindet sich die Personenaufnahme 38 als Stuhl 11 in einer Normalstellung, so dass der Rollstuhl 1 als normaler Rollstuhl dient zur Fortbewegung einer Person. In 6 ist die Höhenverstellvorrichtung 18 in vertikaler Richtung nach oben bewegt, so dass der Stuhl 11 einen größeren vertikalen Abstand zu dem Chassis 2 aufweist als in 5. In 7 ist die Personenaufnahme 38 als eine Liege 40 ausgebildet aufgrund der Aktivierung des Schwenkmechanismus 28 und ferner ist die Liege 40 in einer seitlichen Richtung 44 relativ zu dem Chassis 2 bewegt, so dass sich die Liege 40 seitlich von dem Chassis 2 befindet und zur Aufnahme einer Person von einem Bett auf die Liege 40 eingesetzt werden kann und/oder umgekehrt zum Ablegen einer Person von der Liege 40 auf das Bett. In 8 befindet sich die Personenaufnahme 38 als Stuhl 11 in einer Richtung 42 nach vorne bewegt und der Stuhl 11 ist in einer Badewanne 36 angeordnet zum Waschen der Person auf dem Stuhl 11.
Insgesamt betrachtet sind mit dem erfindungsgemäßen Rollstuhl 11 wesentliche Vorteile verbunden. Der Rollstuhl 11 fungiert in der Normalstellung des Stuhles 11 zur Fortbewegung einer Person auf dem Stuhl 11. Der Mechanismus 17 mit den beiden Armen 20, 21 und der Höhenverstellvorrichtung 18 kann innerhalb eines bestimmter zulässigen maximalen Abstandes der Personenaufnahme 38 zu dem Chassis 2 die Personenaufnahme 38 in beliebige Position vor, hinter und seitlich des Chassis 2 bewegen. Ferner kann unabhängig davon das Sitzteil 12, das Rückenteil 13 und das Fußteil 14 mit dem Schwenkmechanismus 28 relativ zueinander verschwenkt werden, so dass die Personenaufnahme 38 als Stuhl 11 oder Liege 40 eingesetzt werden kann. Der Rollstuhl 1 kann damit flexibel für die unterschiedlichsten Anwendungen eingesetzt werden, beispielsweise zum Waschen einer Person auf dem Stuhl 11 in einer Badewanne 36 als Versorgungseinheit oder Dusche, zum Aufnehmen einer Person aus einem Bett als Versorgungseinheit mittels der Liege 40 und einer anschließenden Umwandung der Liege 40 in einen Stuhl 11 mit der Person, so dass die Person anschließend beispielsweise zu der Badewanne 36 oder einer Toilette bewegt werden kann. Das Sitzteil 12 weist eine nicht dargestellte Klappe oder ein anders bewegliches Teil auf, so dass durch eine Öffnung in dem Sitzteil 12 bei geöffneter Klappe oder entferntem Teil eine Person die Notdurft in einen nicht dargestellten Behälter ablassen kann. Die Bewegungen der Personenaufnahme 38 können einfach mit dem Steuerorgan 31 gesteuert werden entweder von der Person auf der Personenaufnahme oder einer Hilfsperson.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102008013246 A1 [0003]
WO 2015/067225 A1 [0004]
DE 19842618 B4 [0005]

Claims

Rollstuhl (1), umfassend - ein Chassis (2), - wenigstens drei Räder (3) zum Bewegen des Rollstuhles (1) auf einem Boden, - eine Personenaufnahme (38) als ein Stuhl mit einem Sitzteil (12) und einem Rückenteil (13) zur Aufnahme einer Person, - einen Mechanismus (17) zum Bewegen der Personenaufnahme (38) relativ zu dem Chassis (2), dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus (17) dahingehend ausgebildet ist, dass die Personenaufnahme (38) in einer horizontalen und/oder vertikalen Richtung, insbesondere als horizontale und/oder vertikale Translationsbewegung, relativ zu dem Chassis (2) bewegbar ist.
Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus (17) dahingehend ausgebildet ist, dass die Personenaufnahme (38) in einer Rotationsbewegung um wenigstens eine Rotationsachse (27, 37) relativ zu dem Chassis (2) bewegbar ist.
Rollstuhl nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus (17) dahingehend ausgebildet ist, dass die Position der wenigstens einen Rotationsachse (27, 37) relativ zu dem Chassis (2) veränderbar ist.
Rollstuhl nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus (17) dahingehend ausgebildet ist, dass die wenigstens eine Rotationsachse (27, 37) in einer fiktiven horizontalen Ebene bewegbar ist und/oder die wenigstens eine Rotationsachse (27, 37) in einem veränderbaren Winkel zwischen +45° und +45, insbesondere zwischen +30° und -30° zu der fiktiven horizontalen Ebene bewegbar ist.
Rollstuhl nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus (17) von einem Roboterarm (20, 21) und einer Höhenverstellvorrichtung (18) gebildet ist, insbesondere der Roboterarm (20, 21) an der Höhenverstellvorrichtung (18) befestigt ist.
Rollstuhl nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (20, 21) einen ersten Arm (20) und einen zweiten Arm (21) umfasst und der erste Arm (20) mit einem ersten Gelenk (22) an der Höhenverstellvorrichtung (18) verschwenkbar gelagert ist und der erste und zweite Arm (20, 21) mit einem zweiten Gelenk (24) verschwenkbar zueinander gelagert sind und mit einem dritten Gelenk (26) die Personenaufnahme (38) verschwenkbar an dem zweiten Arm (21) gelagert ist.
Rollstuhl nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Mechanismus (17) wenigstens einen Aktuator, insbesondere elektrischen und/oder pneumatischen und/oder hydraulischen Aktuator, zum Bewegen des Mechanismus (17) umfasst und der Mechanismus (17) mit dem wenigstens einen Aktuator antreibbar ist.
Rollstuhl nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Personenaufnahme (38) ein Fußteil (14) zur Auflage der Füße einer Person umfasst.
Rollstuhl nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Sitzteil (12) und das Rückenteil (13) und vorzugsweise das Fußteil (14) mit einem Schwenkmechanismus (28) relativ zueinander bewegbar, insbesondere verschwenkbar, gelagert sind, so dass vorzugsweise die Personenaufnahme (38) als der Stuhl (11) mittels der Relativbewegung des Sitzteiles (12), des Rückenteiles (13) und vorzugsweise des Fußteiles (14) zueinander in die Personenaufnahme (38) als eine Liege (40) mit im Wesentlichen horizontal ausgerichteten Sitzteil (12), Rückenteil (13) und vorzugsweise Fußteil (14) bewegbar ist.
Rollstuhl nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Schwenkmechanismus (28) wenigstens einen Personenaufnahmeaktuator, insbesondere elektrischen und/oder pneumatischen und/oder hydraulischen Personenaufnahmeaktuator, zum Bewegen des Sitzteiles (12), Rückenteils (13) und vorzugsweise Fußteiles (14) relativ zueinander umfasst und der Schwenkmechanismus (28) mit dem wenigstens einen Personenaufnahmeaktuator antreibbar ist.