JP2016532914A - 環境情報を用いた自律走行車両の画像処理支援 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2013年6月24日に出願された米国特許出願第13/925,795号に対する優先権を主張するものであり、この特許出願はその全体が引用により本明細書に組み入れられる。
走行車線を表す画像データ部分が判定されると、方法300は、ブロック306において、環境の走行車線に対応する画像データ部分に基づき、残りの画像データ部分を無視することにより、走行車線内に物体が存在するかどうかを判定するステップを含む。残りの画像データ部分は、走行車線に対応しないあらゆる画像データとすることができる。換言すれば、車両404は、走行車線に対応する画像データ部分のみを処理し、他のあらゆる画像データ部分を無視することができる。このように画像データを処理することにより、処理時間及び/又は処理の複雑性を大幅に低減することができる。物体は、車両の走行車線内のあらゆる物体とすることができるが、車両にとって未知のものとすることができる。いくつかの物体の例としては、障害物(例えば、コーン、残骸など)、他の車両、又は歩行者を挙げることができる。車両(又は車両のコンピュータ装置)は、検出を行うために、走行車線を表す画像データ部分内の既知の物体又は構造を示す画像データ部分を判定し、未知の構造を含む画像データ部分と比較することができる。
302:実質的に環境の走行車線内で動作するように構成された車両のセンサから環境を示す画像データを受け取る
304:走行車線を示す環境情報を画像データと比較して、走行車線に対応する画像データ部分を判定
306:環境の走行車線に対応する画像データ部分に基づき、残りの画像データ部分を無視することにより、走行車線内に物体が存在するかどうかを判定
308:判定に基づいて車両を自律モードで制御する命令を与える
Claims (18)
- 実質的に環境の走行車線内に存在する、前記環境内で自律モードで動作するように構成された車両の少なくとも1つのセンサから、プロセッサを用いて前記環境を示す画像データを受け取るステップと、
前記走行車線を示す前記環境内の道路の所定のイメージマップを前記画像データ上に投影するステップを含む、前記画像データを前記所定のイメージマップと比較するステップと、
前記比較するステップと、前記所定のイメージマップによって示される前記走行車線の所定の特徴とに基づいて、前記走行車線の前記所定の特徴の少なくとも一部に対応する前記走行車線の特徴を含む画像データ部分を前記画像データ内で判定するステップと、
前記判定された前記画像データ部分に基づき、該画像データ部分以外の画像データを含む残りの画像データ部分を無視することにより、前記走行車線内に物体が存在するかどうかを判定するステップと、
前記走行車線内に物体が存在するかどうかについての前記判定に基づいて、前記環境内で前記車両を前記自律モードで制御する命令を与えるステップと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記環境内の前記道路の前記所定のイメージマップは、前記環境の前記走行車線と異なる前記環境の第2の走行車線をさらに示し、前記方法は、
前記比較するステップに基づいて、前記環境の前記第2の走行車線に対応する、前記画像データ部分とは異なる第2の画像データ部分を判定するステップと、
前記環境の前記第2の走行車線に対応する前記第2の画像データ部分に基づき、前記第2の走行車線に対応する前記第2の画像データの部分以外の画像データを含む第2の残りの画像データ部分を無視することにより、前記第2の走行車線内に物体が存在するかどうかを判定するステップと、
前記第2の走行車線内に物体が存在するかどうかについての前記判定に基づいて、前記環境内で前記車両を前記自律モードで制御する命令を与えるステップと、
をさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境の前記第2の走行車線の位置又は前記環境の前記第2の走行車線の境界の少なくとも一方を示し、
前記所定のイメージマップを前記画像データと比較するステップは、
前記画像データを、(i)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記第2の走行車線の前記位置、又は(ii)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記第2の走行車線の前記境界、の少なくとも一方と比較するステップをさらに含む、
請求項2に記載の方法。 - 前記環境の前記第2の走行車線は、前記環境の前記走行車線に隣接する、
請求項2に記載の方法。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境の前記走行車線の位置又は前記環境の前記走行車線の境界の少なくとも一方を示し、
前記所定のイメージマップを前記画像データと比較するステップは、
前記画像データを、(i)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記走行車線の前記位置、又は(ii)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記走行車線の前記境界、の少なくとも一方と比較するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境内における前記車両の進行方向を含む、
請求項1に記載の方法。 - 環境内で自律モードで動作するように構成された、実質的に前記環境の走行車線内に存在する車両であって、
前記環境を示す画像データを受け取るように構成されたセンサと、
コンピュータシステムと、
を備え、前記コンピュータシステムは、
前記走行車線を示す前記環境内の道路の所定のイメージマップを前記画像データ上に投影することを含め、前記画像データを前記所定のイメージマップと比較し、
前記比較と、前記所定のイメージマップによって示される前記走行車線の所定の特徴とに基づいて、前記走行車線の前記所定の特徴の少なくとも一部に対応する前記走行車線の特徴を含む画像データ部分を前記画像データ内で判定し、
前記判定された前記画像データ部分に基づき、該画像データ部分以外の画像データを含む残りの画像データ部分を無視することにより、前記走行車線内に物体が存在するかどうかを判定し、
前記走行車線内に物体が存在するかどうかについての前記判定に基づいて、前記環境内で前記車両を前記自律モードで制御する命令を与える、
ように構成される、
ことを特徴とする車両。 - 前記環境内の前記道路の前記所定のイメージマップは、前記環境の前記走行車線と異なる前記環境の第2の走行車線をさらに示し、前記コンピュータシステムは、
前記比較に基づいて、前記環境の前記第2の走行車線に対応する、前記画像データ部分とは異なる第2の画像データ部分を判定し、
前記環境の前記第2の走行車線に対応する前記第2の画像データ部分に基づき、前記第2の走行車線に対応する前記第2の画像データの部分以外の画像データを含む第2の残りの画像データ部分を無視することにより、前記第2の走行車線内に物体が存在するかどうかを判定し、
前記第2の走行車線内に物体が存在するかどうかについての前記判定に基づいて、前記環境内で前記車両を前記自律モードで制御する命令を与える、
ようにさらに構成される、
請求項7に記載の車両。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境の前記第2の走行車線の位置又は前記環境の前記第2の走行車線の境界の少なくとも一方を示し、
前記所定のイメージマップを前記画像データと比較することは、
前記画像データを、(i)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記第2の走行車線の前記位置、又は(ii)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記第2の走行車線の前記境界、の少なくとも一方と比較することをさらに含む、
請求項8に記載の車両。 - 前記環境の前記第2の走行車線は、前記環境の前記走行車線に隣接する、
請求項9に記載の車両。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境の前記走行車線の位置又は前記環境の前記走行車線の境界の少なくとも一方を示し、
前記所定のイメージマップを前記画像データと比較することは、
前記画像データを、(i)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記走行車線の前記位置、又は(ii)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記走行車線の前記境界、の少なくとも一方と比較することをさらに含む、
請求項7に記載の車両。 - 命令を記憶した非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記命令は、車両内のコンピュータシステムによって実行された時に、該コンピュータシステムに、
実質的に環境の走行車線内に存在する、前記環境内で自律モードで動作するように構成された車両の少なくとも1つのセンサから前記環境を示す画像データを受け取るステップと、
前記走行車線を示す前記環境内の道路の所定のイメージマップを前記画像データ上に投影するステップを含む、前記画像データを前記所定のイメージマップと比較するステップと、
前記比較するステップと、前記所定のイメージマップによって示される前記走行車線の所定の特徴とに基づいて、前記走行車線の前記所定の特徴の少なくとも一部に対応する前記走行車線の特徴を含む画像データ部分を前記画像データ内で判定するステップと、
前記判定された前記画像データ部分に基づき、該画像データ部分以外の画像データを含む残りの画像データ部分を無視することにより、前記走行車線内に物体が存在するかどうかを判定するステップと、
前記走行車線内に物体が存在するかどうかについての前記判定に基づいて、前記環境内で前記車両を前記自律モードで制御する命令を与えるステップと、
を含む機能を実行させる、
ことを特徴とする非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記環境内の前記道路の前記所定のイメージマップは、前記環境の前記走行車線と異なる前記環境の第2の走行車線をさらに示し、前記命令は、前記コンピュータシステムに、
前記比較するステップに基づいて、前記環境の前記第2の走行車線に対応する、前記画像データ部分とは異なる第2の画像データ部分を判定するステップと、
前記環境の前記第2の走行車線に対応する前記第2の画像データ部分に基づき、前記第2の走行車線に対応する前記第2の画像データの部分以外の画像データを含む第2の残りの画像データ部分を無視することにより、前記第2の走行車線内に物体が存在するかどうかを判定するステップと、
前記第2の走行車線内に物体が存在するかどうかについての前記判定に基づいて、前記環境内で前記車両を前記自律モードで制御する命令を与えるステップと、
を含む機能を実行させるように前記車両内の前記コンピュータシステムによってさらに実行可能である、
請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境の前記第2の走行車線の位置又は前記環境の前記第2の走行車線の境界の少なくとも一方を示し、
前記所定のイメージマップを前記画像データと比較するステップは、
前記画像データを、(i)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記第2の走行車線の前記位置、又は(ii)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記第2の走行車線の前記境界、の少なくとも一方と比較するステップをさらに含む、
請求項13に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記環境の前記第2の走行車線は、前記環境の前記走行車線に隣接する、
請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境の前記走行車線の位置又は前記環境の前記走行車線の境界の少なくとも一方を示し、
前記所定のイメージマップを前記画像データと比較するステップは、
前記画像データを、(i)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記走行車線の前記位置、又は(ii)前記所定のイメージマップによって示される前記環境の前記走行車線の前記境界、の少なくとも一方と比較するステップをさらに含む、
請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記所定のイメージマップは、前記環境内における前記車両の進行方向を含む、
請求項12に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記所定の特徴は、前記走行車線の既知の車線境界を含む、
請求項1に記載の方法。
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