CN113840762A - 用于操作自主车辆的方法 - Google Patents

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Abstract

本公开涉及一种用于基于代表在自主车辆(100、102、104)的行驶方向上并且在该车辆附近的区域的传感器数据而操作该车辆(100、102、104)的计算机实施的方法。该车辆(100、102、104)装备有控制单元(202)，该控制单元适于确定要由车辆(100、102、104)成功执行的多个详细动作是否可以用于履行车辆(100、102、104)的期望的通用动作计划。本公开还涉及对应控制系统和计算机程序产品。

Description

用于操作自主车辆的方法
技术领域
本公开涉及一种用于基于代表在自主车辆的行驶方向上并且在该车辆附近的区域的传感器数据而操作该车辆的计算机实施的方法。该车辆装备有控制单元，该控制单元适于确定要由车辆成功执行的多个详细动作是否可以用于履行车辆的期望的通用动作计划。本公开还涉及对应控制系统和计算机程序产品。
背景技术
最近，车辆的半自主和全自主操作已取得巨大进步，从而有效地提供了驾驶员辅助和安全功能，诸如，自适应巡航控制、行人检测、前后碰撞警告、车道偏离警告和一般障碍物检测。这种自主车辆通常利用多个传感器，这些传感器被配置成检测关于围绕车辆的环境的信息。传感器可以例如实施摄像机视觉和雷达或激光雷达技术，这可能融合了来自传感器的输出而形成了对车辆环境的理解。
在US20140379247中呈现了这种车辆的示例，其中车辆及其相关联的控制系统使用从传感器提供的信息而在环境中导航。例如，如果传感器检测到车辆正接近障碍物，那么控制系统调整车辆的方向控制以使车辆导航绕过障碍物。
具体地，根据US20140379247的控制系统通过控制车辆的速度和方向来使用导航/路径系统以及障碍物躲避系统而在检测到的围绕车辆的环境内安全导航车辆。通常，导航/路径系统与障碍物躲避系统两者都将一般化的对象和特征检测过程应用于导航和障碍物躲避，从而使车辆的操作总体上可靠。然而，由于US20140379247所呈现的一般化的对象和特征检测过程做法，该实施方案通常计算效率低并且因此缓慢。因此，希望提供进一步的增强以改进这种自主车辆的操作，特别是针对适合于车载实施方案的计算效率，这可能还允许了车辆操作的改进的鲁棒性。
发明内容
根据本公开的一方面，上述问题通过用于操作自主车辆的计算机实施的方法来至少部分缓解，该车辆包括：至少一个传感器，其被布置成捕获在车辆的行驶方向上并且在车辆附近的区域中的信息；以及控制单元，其被布置成与该至少一个传感器通信，该控制单元实施通用动作模块和多个详细动作模块，其中该方法包括以下步骤：在控制单元处接收来自该至少一个传感器的传感器数据；使用通用动作模块并基于传感器数据来确定当车辆在道路上行驶时车辆要执行的期望的通用动作计划；使用控制单元选择与所确定的通用动作计划的至少一部分匹配的至少一个详细动作模块；使用所选择的至少一个详细动作模块并基于传感器数据来确定要执行以用于履行期望的通用动作计划的多个详细动作；以及使用控制单元并基于多个详细动作来估计履行期望的通用动作计划的成功率。
本公开的总体思想是具体关于自主卡车而实施用于操作车辆的“宏观-微观方案”。该方案的宏观部分在上文被定义为期望的通用动作计划的相对较长的范围(诸如，车道改变等)内做出“总体决策”，从而表示离散的运动规划，并包含车辆运动的高级特性化。
因此，该方案的微观部分是特别有针对性的“算法”，它参与规划改变车道的实际动作应如何发生并在上文被定义为详细动作的相对较短的范围视野上。在一些实施例中，该方案包含一个宏观部分和一个或多个微观部分，其中不同微观部分针对不同类型的详细动作，从而表示连续的运动规划，并包含车辆运动的低级特性化。
根据本公开，进一步估计所确定的详细动作最终是否可以被认为履行了期望的通用动作计划。因此，本公开基于所确定的多个详细动作来估计成功率。随后当决定是否执行用于操作车辆的所确定的多个详细动作时，可以使用成功率。
在本公开的上下文内，应理解，表述“详细动作”应被广义地解释，其意味着应包含用于操作车辆的参数的实际确定以及估计或模拟。因此，成功率的估计未必基于作为用于操作车辆的最终控制参数的详细动作而执行，而是可以基于这种控制参数的估计或模拟而执行。
此外，在本公开的上下文内，应理解，表述“成功率”应被解释为协同的所确定的多个详细动作可以多好地履行通用动作计划的测量值。因此，在一些实施例中，成功率可以被视为例如使用多个详细动作执行的通用计划的形式或质量度量。在一些实施例中，成功率可以被布置成落入预定义的范围，诸如，0到100内。
使用当前公开的宏观-微观方案的优点在于，微观部分(即，详细动作模块)中的每一个可以针对用于操作车辆的具体类型的条件而个别地训练。这种方法将允许优化每个详细动作模块的具体实施方案，从而通常提高了计算效率，因为每个详细动作模块可以用于集中于单个类型的操作，而不是多用途操作实施方案所需的一般化。通过使用针对性的实施方案，还可能减少用于确定多个详细动作所需的执行时间，以及改进对“复杂”场景的处置，诸如，当使用相对较一般化的操作实施方案时可能不容易识别的场景。
值得注意的是，如上文所使用的表述“自主车辆”应被广义地解释，并且涉及以完全或部分自主的模式操作的车辆。在部分自主的车辆中，一些功能可以视情况在一些或全部时间被手动控制(例如，由驾驶员控制)。此外，部分自主的车辆可以被配置成在完全手动的操作模式与部分自主和/或完全自主的操作模式之间切换。
在一个实施例中，控制单元可以是通常作为车辆的车载部件设置的电子控制单元(ECU)。对应地，传感器可以例如包含用于确定车辆的周围正发生了什么的传感器，例如包含雷达、LiDAR传感器和/或相机中的至少一个。用于测量速度、加速度、倾斜度、扭矩、车辆质量等的其它传感器可以同样用于确定车辆要执行的期望的通用动作计划。
所呈现的操作方案可以例如与自主车辆的操作相关而使用，以例如沿着先前估计的行驶路径沿着道路从点A到点B行驶(有时被表示为“仓到仓(Hub-to-Hub)”任务)，并且在交通中操纵自主车辆(例如，保持车道/改变车道、提高/降低速度)以及如何为对应操纵导出可驾驶的轨迹。本方案接收关于将遵循哪条路线的信息以及描述道路和道路上的参与者的输入信息。基于此信息，本方案可以形成自主车辆可以遵循以保持在预期路线上的轨迹，并使速度适应于周围车辆(例如，成为自主车辆和手动车辆的组合)。
还应理解，总体运动规划——即，通用动作计划的确定——通常是连续更新的。也就是说，车辆的操作环境(例如，车辆周围的世界和车辆的所有不同状态)不断变化，并且也是不确定的。然而，现有技术的运动规划将：(i)考虑详细的动力学特性，但仅搜索总体解空间的非常有限的局部部分；(ii)涵盖搜索空间的较大部分，但细节较少且计算负担较高。
相反，关于本公开，规划问题被“分解”。也就是说，在宏观层面上，连续搜索空间被划分(离散化)成较小的较易管理的区域(车道改变/无车道改变)，小到足以让微观层面的专门算法有效覆盖。离散化可以跨越未来的多个决策，即创建间隙、执行车道改变。然而，由于不确定性，如果例如选择了创建间隙的通用计划，那么操纵有可能失败(如果成功率被认为“太低”，那么人们可以将这视为宏观动作“中止操纵”)。
因此，如果确定了通用动作计划，例如，车道改变，那么不能确定是否执行了最终改变车道的实际动作，因为有可能需要保持同一车道。因此，在某种意义上来说，通用动作计划大致考量了由于此通用动作计划的结果而采取的可能即将实施的通用动作计划。为了处理这种不确定性，根据本公开，期望估计当前可用动作的预期值以及所得可能动作的伴随分支。
因此，根据本公开，对详细动作模块的成功的估计是可能考虑其对一系列可能的未来场景的性能的近似(——如，基于预定义的不确定性模型——而执行的。这可以通过使用不确定性模型针对不同的随机结果多次运行实际的详细模块而执行的。替代性地，详细模型的近似可以以相同方式运行。
根据本公开，期望的通用动作计划可以例如包含一个通用动作计划或通用动作计划的组合。例如，一个通用动作计划或通用动作计划的组合可以用于车辆的操纵的交通规划。与如上文所论述的车道改变相关，这种车道改变可以不止包含用于实现车道改变的单一通用动作计划，诸如，结合从一个车道横跨到另一车道来为车道改变创建间隙。
因此，一个通用动作计划或通用动作计划的组合可以例如从包括以下各者的组中选择：车道改变、为车道改变创建间隙、为车道改变强制间隙、为车道改变促进周围交通、导航经过交叉路口、导航经过环岛、导航经过道路施工区域、在道路一侧停车、减少时间间隙、增加时间间隙、初始化纵向速度改变、初始化横向速度改变以及初始化中止操纵。进一步的实例当然可以存在，并且在本公开的范围内。
以类似方式，在一个实施例中，详细动作可以从包括以下各者的组中选择：加速请求、减速请求、转向角请求、转向指示灯的操作和车辆喇叭的操作。类似地，进一步的实例当然可以存在，并且在本公开的范围内。
在本公开的可能实施例中，期望的通用动作计划指示要在例如接下来的20秒(或替代性地，在车辆前方200米到500米)内采取的动作。然而，还可能允许取决于车辆的当前速度而设定期望的通用动作计划的时间/长度。例如，可能需要设定期望的通用动作计划以匹配车辆的速度，以使得车辆可以在单一期望的通用动作计划内在操作期间达到完全停止。
以对应方式，多个详细动作指示要在不到例如10秒(或替代性地，在车辆前方0米到200米)内采取的动作。类似地，还可能允许取决于车辆的当前速度而设定指示要在不到10秒内采取的动作的多个详细动作的时间/长度。
在本公开的优选实施例中，该方法还包括以下步骤：仅当估计成功率高于阈值水平时，才根据多个详细动作而操作车辆。因此，如果估计详细动作的执行将不一定履行期望的通用动作计划，那么这可以例如导致另一可能稍微调适的通用动作计划被确定成随后用于确定进一步的详细动作。
此外，在本公开的一个实施例中，阈值水平可以取决于车辆的当前速度。这样，在车辆以相对高的速度行驶的情况下，与车辆以相对较低的速度行驶的情形相比，可能需要增大阈值。这种实施方案将可能提高在操作车辆时的安全性。
根据本公开的另一方面，提供了一种被布置成适于控制自主车辆的控制系统，该车辆包括：至少一个传感器，其被布置成捕获在车辆的行驶方向上并且在车辆附近的区域中的信息；以及控制单元，其被布置成与该至少一个传感器通信，该控制单元实施通用动作模块和多个详细动作模块，其中该控制单元适于：接收来自该至少一个传感器的传感器数据；使用通用动作模块并基于传感器数据来确定当车辆在道路上行驶时车辆要执行的期望的通用动作计划；选择与所确定的通用动作计划的至少一部分匹配的至少一个详细动作模块；使用所选择的至少一个详细动作模块并基于传感器数据来确定要执行以用于履行期望的通用动作计划的多个详细动作；并且基于多个详细动作来估计履行期望的通用动作计划的成功率。本公开的此方面提供了与上文关于本公开的先前方面所论述类似的优点。
在本公开的优选实施例中，该车载控制系统作为车辆的部件而设置，通常还包括上述传感器。车辆又可以是例如公共汽车、卡车、汽车或任何形式的建筑设备或作业机械中的一种。因为车辆可以是例如建筑设备或工作机器中的一种，所以如上文所使用的表述“道路”应被广义地解释，包含车辆在其中操作的任何专用区域。此外，车辆可以是纯电动车辆(PEV)和混合动力电动车辆(HEV)中的至少一种。
根据本公开的又一方面，提供了一种计算机程序产品，包括非暂时性计算机可读介质，该非暂时性计算机可读介质上存储有用于操作适于控制自主车辆的控制系统的计算机程序装置，该车辆包括：至少一个传感器，其被布置成捕获在车辆的行驶方向上并且在车辆附近的区域中的信息；以及控制单元，其被布置成与该至少一个传感器通信，该控制单元实施通用动作模块和多个详细动作模块，其中该计算机程序产品包括：用于在控制单元处接收来自该至少一个传感器的传感器数据的代码；用于使用通用动作模块并基于传感器数据来确定当车辆在道路上行驶时车辆要执行的期望的通用动作计划的代码；用于使用控制单元选择与所确定的通用动作计划的至少一部分匹配的至少一个详细动作模块的代码；用于使用所选择的至少一个详细动作模块并基于传感器数据来确定要执行以用于履行期望的通用动作计划的多个详细动作的代码；以及用于使用控制单元并基于多个详细动作来估计履行期望的通用动作计划的成功率的代码。并且，本公开的此方面提供与上文关于本公开的先前方面所论述类似的优点。
计算机可读介质可以是任何类型的存储器装置，包含以下各者中的一者：可移动非易失性随机存取存储器、硬盘驱动器、软盘、CD-ROM、DVD-ROM、USB存储器、SD存储卡或本领域中已知的类似计算机可读介质。
下文描述和随附权利要求书中公开了本公开的其它优点和有利特征。
附图说明
参照附图，下文是作为实例引述的本公开的实施例的更详细描述。
在附图中：
图1A图示了卡车，图1B图示了公共汽车并且图1C图示了轮式装载机，其中根据本公开的控制系统可以并入在该卡车、该公共汽车和该轮式装载机中；
图2图示了根据本公开的当前优选的实施例的概念控制系统；
图3示范了控制系统的操作，以及
图4图示了用于执行根据本公开的方法的处理步骤。
具体实施方式
现将在下文中参照附图更全面地描述本公开，其中本公开的当前优选的实施例示出在附图中。然而，本公开可能以许多不同形式来体现，并且不应被解释为限于本文所阐述的实施例；实际上，这些实施例是为了详尽和完整而提供，并且向本领域的技术人员全面传达本公开的范围。相同附图标记始终表示相同元件。
现参照附图并且明确地说参照图1A，描绘了示范性车辆，此处图示为卡车100，其中根据本公开的控制系统200(如图2所示)可以并入在该卡车中。控制系统200可以当然可能以略不同的方式实施在如图1B所示的公共汽车102、如图1C所示的轮式装载机、汽车、公共汽车等中。
该车辆例如可以是电动车辆或混合动力车辆中的一种，或者可能是燃气车、汽油车或柴油车。车辆包括电动机(在电动车辆或混合动力电动车辆的情况下)或发动机(诸如，内燃机，在燃气车、汽油车或柴油车的情况下)。车辆可以进一步手动操作、完全自主操作或半自主操作。
图2示出了控制系统200的概念性的且示例性的实施方式，其包括适于操作例如车辆100、102、104中的任一个的控制单元202，诸如，电子控制单元(ECU)。ECU 202实施了用于接收来自多个传感器204、206、208——诸如，雷达204、激光雷达传感器布置206和相机208——的数据的接口。控制系统200还可以设有用于基于上文所论述的通用动作计划和多个所确定的详细动作来操作车辆的接口。
供参考，ECU 202可例如表现为通用处理器、专用处理器、含有处理部件的电路、一群分散式处理部件、被配置成处理的一群分散式计算机、现场可编程门阵列(FPGA)等。处理器可以是或可包含用于进行数据或信号处理或用于执行存储器中所存储的计算机代码的任何数量的硬件部件。存储器可以是用于存储数据和/或计算机代码的一个或更多个装置，其中数据或计算机代码用于完成或有助于本说明书所述的各种方法。存储器可包含易失性存储器或非易失性存储器。存储器可包含数据库部件、目标代码部件、脚本部件或用于支持本说明书的各种活动的任何其它类型的信息结构。根据示例性实施例，任何分散式或本地存储器装置可用于本说明书的系统和方法。根据示例性实施例，存储器通信地连接到处理器(例如，经由电路或任何其它有线、无线或网络连接)，并且包含用于执行本文所述的一个或更多个过程的计算机代码。
优选地，ECU 202还可以被布置成与例如无线电导航系统通信，该无线电导航系统例如包含GPS接收器220以及地图数据库222，该地图数据库222例如保存与车辆100、102、104正行驶的道路相关的地图导航数据。
进一步参照图3和图4，在用于控制车辆100、102、104的操作的控制系统200的操作期间，ECU 202适于实施至少一个通用动作模块210和多个详细动作模块212、214、216、218。如上文所论述，通用动作模块302适于实施形成关于如何诸如在例如接下来的20秒(或替代性地，在车辆前方200米到500米)内操作车辆100、102、104的总体动作计划的宏观部分。这样，通用动作模块210被配置成形成与例如通用车道改变、为车道改变创建间隙、为车道改变强制间隙、为车道改变促进周围交通、导航经过交叉路口、导航经过环岛、导航经过道路施工区域、在道路一侧停车、减少时间间隙、增加时间间隙、初始化纵向速度改变、初始化横向速度改变以及初始化中止操纵相关的一个或多个通用动作计划。
对应地，详细动作模块212、214、216、218既而各自被提供以用于实施操作车辆的微观部分，诸如，用于确定在接下来的例如10秒(或替代性地，在车辆前方0米到200米)内并出于履行由通用动作模块302形成的通用动作计划的目的而操作车辆需要采取的详细动作。详细动作的示例可以例如通常包含车辆必须根据什么轨迹的组合来操作以用于履行通用动作计划，并且更具体地包含加速请求、减速请求、转向角的调整、纵向速度改变的量值、横向速度改变的量值、转向指示灯的操作以及车辆喇叭的操作等。
根据如图3所图示的实例，该过程开始于车辆100、102、104的ECU 202接收来自多个传感器204、206、208中的至少一个并且还可能来自车辆100、102、104所包括的进一步的传感器的传感器数据(S1)，诸如，例如车辆100、102、104的CAN总线所包括并且与车辆100、102、104的操作相关的信息(例如，速度、加速度等)。ECU 202还可以接收来自GPS接收器220和地图数据库222的、与车辆例如当前位于何处相关的信息。在一些实施例中，地图数据库222可以保存与车辆100、102、104通常如何从开始位置行驶到目的地相关的预定行驶路径。
在本公开的上下文内，模块可以被视为总体方案的独立的、可能可互换的部分，其中每个模块各自含有仅执行期望功能性的一个方面所需的一切。由于这种结构，可以容易改变现有模块和/或可以增加进一步的模块。
通用动作模块210和基于传感器数据形成对车辆100、102、104的周围环境的“理解”，例如包含其它车辆——诸如，示例性车辆302和304——位于何处(相对于“自身”的车辆)，例如，被定义为车辆100、102、104的当前交通状况。
如图3所示，以车辆100为例的自身车辆位于双车道道路上向前行驶的右侧车道。基于传感器数据，确定车辆302位于自身车辆100前方，并且车辆304位于左侧车道的稍微后方。进一步确定自身车辆100比前方车辆302行驶得稍快。
基于此信息，通用动作模块210确定指示对改变到车辆304前方的左侧车道的期望的通用动作计划(S2)。基于所确定的通用动作计划，ECU 202选择与所确定的通用动作计划的至少一部分匹配的一个或多个详细动作模块212、214、216、218。也就是说，如上文所论述，多个详细动作模块212、214、216、218优选被设计成处置成功执行车道改变所需执行的动作的不同部分。
在本实例中，例如，可以合适的是，选择例如已适于确定车辆必须加速多少以允许其安全地执行车道改变的一个详细动作模块、已适于确定安全地改变车道的转向角α的一个详细动作模块、已适于确定何时转向信号适合被激活的一个详细动作模块等。当然可以选择进一步的详细动作模块。
如从上文理解的是，所选择的详细动作模块被设置成一起确定要执行以用于履行期望的通用动作计划的多个详细动作(S4)。在一些实施例中，不同的详细动作模块可以被实施成考虑车辆的操作参数，诸如，最大速度、最大转向角、重量等。不同的详细动作模块也可以预先在车辆操作数据上“训练”，例如通过布置不同的详细动作模块以至少部分实施机器学习方案。
在一些实施例中，多个详细动作可以包含用于操作车辆100的实际控制参数。然而，多个详细动作可以替代性地(或者也)与操作车辆的不同场景的模拟相关，即未必是最终控制参数，而是关于如何操作车辆的估计。
一旦已确定多个详细动作，本公开便基于多个详细动作而实施成功率的估计(S5)。也就是说，例如，可以执行总体模拟以用于估计多个详细动作的至少一部分的组合，这将允许以安全方式执行车道改变。在本公开的一些实施例中，可以针对“不同场景”来确定成功率。根据图3中所呈现的实例，不同场景可以例如与例如不同加速度水平等相关。
优选地，成功率以用于确定是否应“执行”多个详细动作的组合以用于控制车辆改变车道的阈值为基准。在成功率被认为高于阈值的情况下，基于多个详细动作而控制车辆。如上所述，阈值可以被允许取决于外部因素，诸如例如，自身车辆100当前行驶的道路的允许速度的当前速度。
相反，在成功率低于阈值的情况下，此结果可被ECU 202用于初始化“替代”通用动作计划的新确定。这种通用动作计划实际上也可以与改变车道相关，但是例如包含自身车辆100应允许在改变到左侧车道之前车辆304经过。这种场景下的详细动作可以例如包含减速(以确保自身车辆100不与前方车辆302碰撞)以及一旦车辆304已安全经过自身车辆100(在左侧车道中)用于安全地改变车道的进一步的转向角α。
应进一步理解，在不止评估单一场景的情况下，可以允许对不同场景的成功率进行排序，并且然后以被认为具有最高成功率并且仍然高于阈值的场景进行。
本公开设想用于实现各种操作的方法、装置以及任何机器可读介质上的程序产品。本公开的实施例可使用现有计算机处理器、或通过用于出于此目的或其它目的而并入的适当系统的专用计算机处理器或通过硬连线系统来实施。本公开的范围内的实施例包含程序产品，其中程序产品包括机器可读介质，机器可读介质用于携载机器可执行指令或数据结构，或使机器可执行指令或数据结构存储在机器可读介质上。这些机器可读介质可以是可由通用或专用计算机或具有处理器的其它机器存取的任何可用介质。
通过示例，这种机器可读介质可包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储装置、磁盘存储装置或其它磁性存储装置，或可用于携载或存储呈机器可执行指令或数据结构的形式的期望程序代码并且可由通用或专用计算机或具有处理器的其它机器存取的任何其它介质。当在网络或另一通信连接(硬连线、无线或硬连线或无线的组合)上将信息传递或提供到机器时，该机器可将该连接适当地视为机器可读介质。因此，任何此种连接被适当地称为机器可读介质。上述各项的组合也被包含在机器可读介质的范围内。机器可执行指令包含例如使通用处理器、专用处理器或专用处理机执行某功能或一群功能的指令和数据。
虽然附图可示出方法步骤的具体次序，但步骤的次序可不同于所描绘的次序。此外，可同时或部分同时地执行两个或更多个步骤。此变化将取决于所选择的软件和硬件系统并取决于设计者的选择。所有这些变化处于本公开的范围内。同样，可使用基于规则的逻辑和其它逻辑用标准编程技术实现软件实施方案以实现各种连接步骤、处理步骤、比较步骤和决策步骤。
虽然已参考本公开的具体示范性施例来描述本公开，但对于本领域的技术人员来说，许多不同更改、修改等将变得清楚。
根据对附图、本公开和随附权利要求书的研究，所公开的实施例的变化可由本领域的技术人员在实践本公开时理解和实行。此外，在权利要求书中，词“包括”不排除其它元件或步骤，并且不定冠词“一”或“一个”不排除多个。

Claims (22)

1.一种用于操作自主车辆(100、102、104)的计算机实施的方法，所述车辆(100、102、104)包括至少一个传感器(204、206、208)以及控制单元(202)，所述至少一个传感器(204、206、208)被布置成捕获在所述车辆(100、102、104)的行驶方向上并且在所述车辆(100、102、104)附近的区域中的信息，所述控制单元(202)被布置成与所述至少一个传感器(204、206、208)通信，所述控制单元(202)实施通用动作模块(210)和多个详细动作模块(212、214、216、218)，其中所述方法包括以下步骤：
-在所述控制单元(202)处接收(S1)来自所述至少一个传感器(204、206、208)的传感器数据；
-使用所述通用动作模块(210)并基于所述传感器数据来确定(S2)当所述车辆(100、102、104)在道路上行驶时所述车辆(100、102、104)要执行的期望的通用动作计划；
-使用所述控制单元(202)选择(S3)与所确定的通用动作计划的至少一部分匹配的至少一个详细动作模块；
-使用所选择的至少一个详细动作模块并基于所述传感器数据来确定(S4)要执行以用于履行所述期望的通用动作计划的多个详细动作；以及
-使用所述控制单元(202)并基于所述多个详细动作来估计(S5)履行所述期望的通用动作计划的成功率。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述期望的通用动作计划包含通用动作计划中的一个或通用动作计划的组合。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述通用动作计划是从包括以下各者的组中选择：车道改变、为车道改变创建间隙、为车道改变强制间隙、为车道改变促进周围交通、导航经过交叉路口、导航经过环岛、导航经过道路施工区域、在道路一侧停车、减少时间间隙、增加时间间隙、初始化纵向速度改变、初始化横向速度改变以及初始化中止操纵。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，详细动作是从包括以下各者的组中选择：加速请求、减速请求、转向角(α)请求、转向指示灯的操作和车辆喇叭的操作。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述方法进一步包括以下步骤：
-仅当所估计的成功率高于阈值水平时，才根据所述多个详细动作来操作所述车辆(100、102、104)。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述期望的通用动作计划指示要在接下来的20秒内采取的动作。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个详细动作指示要在不到10秒内采取的动作。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述期望的通用动作计划与对于所述车辆(100、102、104)的交通规划操纵相关。
9.根据权利要求5所述的方法，其中，所述阈值水平取决于所述车辆(100、102、104)的当前速度。
10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个详细动作与根据估计的行驶路径操作所述车辆(100、102、104)相关。
11.一种被布置成适于控制自主车辆(100、102、104)的控制系统，所述车辆(100、102、104)包括：至少一个传感器(204、206、208)以及控制单元(202)，所述至少一个传感器(204、206、208)被布置成捕获在所述车辆(100、102、104)的行驶方向上并且在所述车辆(100、102、104)附近的区域中的信息，所述控制单元(202)被布置成与所述至少一个传感器(204、206、208)通信，所述控制单元(202)实施通用动作模块(210)和多个详细动作模块(212、214、216、218)，其中所述控制单元(202)适于：
-接收来自所述至少一个传感器(204、206、208)的传感器数据；
-使用所述通用动作模块(210)并基于所述传感器数据来确定当所述车辆(100、102、104)在道路上行驶时所述车辆(100、102、104)要执行的期望的通用动作计划；
-选择与所确定的通用动作计划的至少一部分匹配的至少一个详细动作模块；
-使用所选择的至少一个详细动作模块并基于所述传感器数据来确定要执行以用于履行所述期望的通用动作计划的多个详细动作；并且
-基于所述多个详细动作来估计履行所述期望的通用动作计划的成功率。
12.根据权利要求11所述的控制系统，其中所述期望的通用动作计划包含通用动作中的一个或通用动作的组合。
13.根据权利要求11和12中任一项所述的控制系统，其中，所述控制单元(202)进一步适于：
-仅当所估计的成功率高于预定阈值时，才根据所述多个详细动作来操作所述车辆(100、102、104)。
14.根据权利要求8和9中任一项所述的控制系统，其中，所述期望的通用动作计划指示要在接下来的20秒内采取的动作。
15.根据权利要求8至10中任一项所述的控制系统，其中，所述多个详细动作指示要在不到10秒内采取的动作。
16.根据权利要求8至11中任一项所述的控制系统，其中，所述期望的通用动作计划与对于所述车辆(100、102、104)的交通规划操纵相关。
17.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述阈值水平取决于所述车辆(100、102、104)的当前速度。
18.根据权利要求8至13中任一项所述的控制系统，其中，所述多个详细动作与根据估计的行驶路径操作所述车辆(100、102、104)相关。
19.根据权利要求8至14中任一项所述的控制系统，其中，所述至少一个传感器包括雷达(204)、LiDAR传感器(206)或相机(208)。
20.一种车辆(100、102、104)，包括根据权利要求8至15中任一项所述的控制系统。
21.根据权利要求16所述的车辆(100、102、104)，其中，所述车辆是卡车(100)、公共汽车(102)或工作机器(104)。
22.一种包括非暂时性计算机可读介质的计算机程序产品，所述非暂时性计算机可读介质具有存储在其上的用于操作适于控制自主车辆(100、102、104)的控制系统的计算机程序装置，所述车辆(100、102、104)包括至少一个传感器(204、206、208)以及控制单元(202)，所述至少一个传感器(204、206、208)被布置成捕获在所述车辆(100、102、104)的行驶方向上并且在所述车辆(100、102、104)附近的区域中的信息，所述控制单元(202)被布置成与所述至少一个传感器(204、206、208)通信，所述控制单元(202)实施通用动作模块(210)和多个详细动作模块(212、214、216、218)，其中所述计算机程序产品包括：
-用于在所述控制单元(202)处接收来自所述至少一个传感器(204、206、208)的传感器数据的代码；
-用于使用所述通用动作模块(210)并基于所述传感器数据来确定当所述车辆(100、102、104)在道路上行驶时所述车辆(100、102、104)要执行的期望的通用动作计划的代码；
-用于使用所述控制单元(202)选择与所确定的通用动作计划的至少一部分匹配的至少一个详细动作模块的代码；
-用于使用所选择的至少一个详细动作模块并基于所述传感器数据来确定要执行以用于履行所述期望的通用动作计划的多个详细动作的代码；以及
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