JP2016530062A - トグル機能を有する駆動組立体を備える外科用ステープル留め器具 - Google Patents

Abstract

機器は、エンドエフェクタと、移動駆動部材を含むシャフト組立体と、駆動組立体と、を含む。エンドエフェクタは、遠位側に前進する切断部材と、ステープルドライバと、を含む。移動駆動部材（３２６）は、エンドエフェクタを作動させるように動作可能である。駆動組立体（３００）は、移動駆動部材上で直線動作を誘発するように構成され、フレーム（７０）に固定されたモータ（３０６）と、回転駆動部材（３０８）と、第１のリンク（３１０）と、２つのトグルリンク（３１６、３１８）と、を含む。回転駆動部材は、モータによって回転する。第１のリンクは、回転駆動部材によって駆動される。２つのトグルリンクのうち一方は、移動駆動部材に枢動可能に接続され、他方は、フレーム（７０）に枢動可能に接続される。回転駆動部材は、第１のリンクに、直線動作を伝えるように動作可能である。第１のリンクは、前記２つのトグルリンクによって、直線動作を移動駆動部材に更に伝える。

Description

状況によっては、外科医は、患者の開口部を通して外科用器具を位置付け、この器具を使用して、患者の内部の組織の調節、位置付け、付着、及び／又は組織との相互作用を行いたい場合がある。例えば、一部の外科的手術（例えば、大腸外科的手術、肥満外科的手術、胸部外科的手術など）においては、消化管及び／又は食道などの部分は、望ましくない組織を取り除くため、又はその他の理由から、切断切除される場合がある。一旦所望の組織が切除されると、残りの部分は、端部−端部吻合で互いに再連結させる必要がある。これらの吻合手術を達成するための１つのかかる器具として、患者の自然発生した開口部を通して挿入される円形ステープラーがある。一部の円形ステープラーは、ほぼ同時に、組織を切り離し、組織をステープル留めするように構成されている。例えば、円形ステープラーは、吻合時に環状配列のステープルの内側にある余分な組織を切り離して、吻合時に接合される管腔同士の間のほぼ滑らかな移行部を提供する。

円形外科用ステープラーの例は、１９９３年４月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２０５，４５９号、１９９３年１２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２７１，５４４号、１９９４年１月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２７５，３２２号、１９９４年２月１５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２８５，９４５号、１９９４年３月８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，２９２，０５３号、１９９４年８月２日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，３３３，７７３号、１９９４年９月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，３５０，１０４号、及び１９９６年７月９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ａｎａｓｔｏｍｏｓｉｓ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５３３，６６１号、並びに２０１２年１１月２２日公開の「Ｌｏｗ Ｃｏｓｔ Ａｎｖｉｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ ａ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号に記載されている。上に引用した米国特許及び米国特許出願公開のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。かかるステープラーのいくつかは、組織層をクランプし、クランプされた組織層を切断し、組織層を通してステープルを駆動することによって組織層の切り離された端部の近くで、切り離された組織層を共にほぼ封着するように動作可能であり、それによって、解剖構造の管腔の切り離された２つの端部を接合する。

単なる追加の他の例示的な外科用ステープラーは、１９８９年２月２１日発行の「Ｐｏｃｋｅｔ Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎ ｆｏｒ Ｉｎｔｅｒｎａｌ Ｏｒｇａｎ Ｓｔａｐｌｅｒｓ」と題する米国特許第４，８０５，８２３号、１９９５年５月１６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ」と題する米国特許第５，４１５，３３４号、１９９５年１１月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，４６５，８９５号、１９９７年１月２８日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，５９７，１０７号、１９９７年５月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６３２，４３２号、１９９７年１０月７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題する米国特許第５，６７３，８４０号、１９９８年１月６日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ Ａｓｓｅｍｂｌｙ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題する米国特許第５，７０４，５３４号、１９９８年９月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｌａｍｐｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第５，８１４，０５５号、２００５年１２月２７日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａｎ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第６，９７８，９２１号、２００６年２月２１日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｓｅｐａｒａｔｅ Ｄｉｓｔｉｎｃｔ Ｃｌｏｓｉｎｇ ａｎｄ Ｆｉｒｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍｓ」と題する米国特許第７，０００，８１８号、２００６年１２月５日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｆｉｒｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ ｆｏｒ ａｎ Ｕｎｃｌｏｓｅｄ Ａｎｖｉｌ」と題する米国特許第７，１４３，９２３号、２００７年１２月４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉ−Ｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｗｉｔｈ ａ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｒａｃｋ」と題する米国特許第７，３０３，１０８号、２００８年５月６日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｒｏｔａｒｙ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ」と題する米国特許第７，３６７，４８５号、２００８年６月３日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ ａ Ｓｉｎｇｌｅ Ｌｏｃｋｏｕｔ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒ Ｐｒｅｖｅｎｔｉｏｎ ｏｆ Ｆｉｒｉｎｇ」と題する米国特許第７，３８０，６９５号、２００８年６月３日発行の「Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｉｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｎｇ ａ Ｔｗｏ−Ｐｉｅｃｅ Ｅ−Ｂｅａｍ Ｆｉｒｉｎｇ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題する米国特許第７，３８０，６９６号、２００８年７月２９日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，４０４，５０８号、２００８年１０月１４日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｈａｖｉｎｇ Ｍｕｌｔｉｓｔｒｏｋｅ Ｆｉｒｉｎｇ ｗｉｔｈ Ｏｐｅｎｉｎｇ Ｌｏｃｋｏｕｔ」と題する米国特許第７，４３４，７１５号、及び２０１０年５月２５日発行の「Ｄｉｓｐｏｓａｂｌｅ Ｃａｒｔｒｉｄｇｅ ｗｉｔｈ Ａｄｈｅｓｉｖｅ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ」と題する米国特許第７，７２１，９３０号に記載されている。上に引用した米国特許のそれぞれの開示内容は、参照により本明細書に組み込まれる。上で参照した外科用ステープラーは、内視鏡手術において使用されるものとして記載されているが、かかる外科用ステープラーは、開口手術及び／又は他の非内視鏡手術においても使用できることを理解されたい。

様々な種類の外科用ステープル留め器具及び関連する構成部品が作製及び使用されてきたが、本発明者（ら）以前には、添付された特許請求の範囲に記載されている本発明を誰も作製又は使用したことがないものと考えられる。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を請求する、特許請求の範囲によって完結するが、本技術は、以下の特定の例の説明を、添付図面と併せ読むことで、より良好に理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符合は、同じ要素を特定する。
例示的な円形ステープル留め外科用器具の側面立面図である。 開放位置にある例示的なアンビルを示す、図１の器具の例示的なステープル留めヘッド組立体の長手方向の拡大断面図である。 閉鎖位置にあるアンビルを示す、図２Ａのステープル留めヘッド組立体の長手方向の拡大断面図である。 発射済位置にある例示的なステープルドライバ及びブレードを示す、図２Ａのステープル留めヘッド組立体の長手方向の拡大断面図である。 アンビルに対して成形された例示的なステープルの拡大部分断面図である。 未発射位置にあるトリガ及び係止位置にあるロックアウト機構を示す、本体の一部分が取り外された、図１の外科用器具の例示的なアクチュエータハンドル組立体の拡大側面立面図である。 発射済位置にあるトリガ及び係止解除位置にあるロックアウト機構を示す、図４Ａのアクチュエータハンドル組立体の拡大側面立面図である。 表示窓及び表示レバーを示す、図１の外科用器具の例示的な表示器組立体の拡大部分斜視図である。 例示的な表示バー及び例示的な対応するステープルを描いた、図５の表示窓の図である。 発射前位置にある図１の円形ステープル留め外科用器具で使用するための例示的な代替の駆動組立体の側面斜視図である。 垂直リンクが上向きに促された発射途中位置にある、図７Ａの駆動組立体の側面斜視図である。 垂直リンクが下降した発射後位置にある、図７Ａの駆動組立体の側面斜視図である。 角度付きカムシャフトを備えた、図１の円形ステープル留め外科用器具で使用するための別の例示的な代替の駆動組立体の側面斜視図である。 ラック・ピニオン機構を備えた、図１の円形ステープル留め外科用器具で使用するための更に別の例示的な代替の駆動組立体の側面斜視図である。 円形ステープル留め外科用器具のための発射ストロークに関連する例示的な力のプロファイルを示す図である。

図面は、いかなる意味においても限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが想到される。本明細書に組み込まれ、その一部を形成する添付図面は、本技術のいくつかの態様を示し、説明文と共に、本技術の原理を説明する役割を果たすものであるが、しかしながら、本技術は、図示される詳細な構成に限定されるものではないことを、理解するべきである。

本技術の特定の例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために使用されるべきではない。本技術の他の例、特徴、態様、実施形態、及び利点が以下の説明から当業者には明らかとなろう。以下の説明は、実例として、本技術を実施するために企図される最良の形態のうちの１つである。理解されるように、本明細書で説明される本技術は、全て本技術から逸脱することなく、他の種々の明白な態様が可能である。したがって、図面及び説明文は、制限的なものではなく、例示的な性質のものとして見なされるべきである。

Ｉ．例示的な円形ステープル留め外科用器具の概要
図１〜図６は、ステープル留めヘッド組立体（２０）、シャフト組立体（６０）、及びアクチュエータハンドル組立体（７０）を有する例示的な円形外科用ステープル留め器具（１０）を示し、それぞれについては、以下でより詳細に説明する。シャフト組立体（６０）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）から遠位側に延在し、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に連結される。端的には、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）のステープルドライバ（２４）を作動させて、複数のステープル（６６）をステープル留めヘッド組立体（２０）の外部へと駆動させるように動作可能である。ステープル（６６）は、器具（１０）の遠位端に装着されたアンビル（４０）によって曲げられ、完成したステープルを成形する。したがって、器具（１０）を利用して、図２Ａ〜図２Ｃに示される組織（２）をステープル留めすることができる。

本発明の例では、器具（１０）は、閉鎖システム及び発射システムを備える。閉鎖システムは、トロカール（３８）、トロカールアクチュエータ（３９）、及び回転ノブ（９８）を備える。アンビル（４０）は、トロカール（３８）の遠位端に連結していてもよい。回転ノブ（９８）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対してトロカール（３８）を長手方向に移動させるように動作可能であり、それによって、アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結すると、アンビル（４０）を移動させて、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の組織をクランプする。発射システムは、トリガ（７４）、トリガ作動組立体（８４）、ドライバアクチュエータ（６４）、及びステープルドライバ（２４）を備える。ステープルドライバ（２４）は、ステープルドライバ（２４）が長手方向に作動すると、組織を切り離すように構成されたナイフ（３６）を含む。加えて、ステープル（６６）は、ステープルドライバ（２４）の複数のステープル駆動機構（３０）より遠位側に位置付けられており、その結果、ステープルドライバ（２４）が長手方向に作動すると、ステープルドライバ（２４）もまた、ステープル（６６）を遠位側に駆動させる。これにより、トリガ（７４）が作動し、トリガ作動組立体（８４）がドライバアクチュエータ（６４）を介してステープルドライバ（２４）を作動させると、ナイフ（３６）及び部材（３０）は、ほぼ同時に、組織（２）を切り離し、ステープル（６６）を組織内へと、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して遠位側に駆動する。閉鎖システム及び発射システムの構成部品及び機能性について、次でより詳細に説明する。

Ａ．例示的なアンビル
図１〜図２Ｃに示すように、アンビル（４０）は、器具（１０）に選択的に連結可能であり、表面であって、その表面に対してステープル（６６）が曲げられ、ステープル留めヘッド組立体（２０）とアンビル（４０）との間に包含された物質をステープル留めすることができる表面、を提供する。本発明の例のアンビル（４０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して遠位側に延在するトロカール又は先の尖ったロッド（３８）に選択的に連結可能である。図２Ａ〜図２Ｃを参照すると、アンビル（４０）は、アンビル（４０）の近位シャフト（４２）への連結を介して、トロカール（３８）の遠位先端部に選択的に連結可能である。アンビル（４０）は、概ね円形のアンビルヘッド（４８）と、アンビルヘッド（４８）から近位側に延在する近位シャフト（４２）とを備える。図示されている例では、近位シャフト（４２）は、アンビル（４０）をトロカール（３８）に選択的に連結するための、弾性的に付勢された保持クリップ（４６）を有する管状部材（４４）を備えるが、これは単に任意選択的なものにすぎず、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結するための他の保持機構も同様に使用されてもよいことを理解されたい。例えば、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結するために、Ｃクリップ、クランプ、糸、ピン、接着剤などを用いてよい。加えて、アンビル（４０）は、トロカール（３８）に選択的に連結可能であるように説明されているが、変更例によっては、一旦アンビル（４０）が装着されると、アンビル（４０）がトロカール（３８）から取り外すことができないように、近位シャフト（４２）が一方向の連結機構を含んでいてもよい。単なる例示的な一方向の機構として、かえし（barb）、一方向スナップ、コレット、カラー、タブ、バンドなどが挙げられる。当然ながら、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結するための更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。例えば、トロカール（３８）は、代わりに中空シャフトであってもよく、近位シャフト（４２）は、中空シャフトに挿入可能な尖ったロッドを備えていてもよい。

本発明の例のアンビルヘッド（４８）は、アンビルヘッド（４８）の近位面（５０）に形成された複数のステープル成形ポケット（５２）を備える。したがって、図２Ｃに示すように、アンビル（４０）が閉鎖位置にあり、ステープル（６６）がステープル留めヘッド組立体（２０）からステープル成形ポケット（５２）の中へと駆動されると、ステープル（６６）の脚部（６８）が曲げられて、完成したステープルが成形される。

別個の構成部品としてのアンビル（４０）の場合は、アンビル（４０）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）に連結されるに先立って、組織（２）の一部分に挿入され、固定されてもよいことを理解されたい。例示的なものにすぎないが、器具（１０）が組織（２）の第２の管状部分の中に挿入され、固定された状態で、アンビル（４０）が、組織（２）の第１の管状部分の中に挿入され、固定されてもよい。例えば、組織（２）の第１の管状部分は、アンビル（４０）の一部分に、又はアンビル（４０）の一部分の周囲に縫合されてもよく、組織（２）の第２の管状部分は、トロカール（３８）に、又はトロカール（３８）の周囲に縫合されてもよい。

図２Ａに示すように、アンビル（４０）は次いで、トロカール（３８）に連結される。本発明の例のトロカール（３８）は、最遠位の作動位置で図示される。このようにトロカール（３８）が伸長した位置にくることで、アンビル（４０）の装着に先立って組織（２）が連結され得る面積をより広く提供することができる。加えて、トロカール（３８）が伸長した位置にくることで、アンビル（４０）のトロカール（３８）への装着をより容易にすることもできる。トロカール（３８）は、テーパー付き遠位先端部を更に備える。かかる先端部は、組織を穿孔することができ、かつ／又は、トロカール（３８）へのアンビル（４０）の挿入を補助することができてもよいが、このテーパー付き遠位先端部は、単に任意選択的なものにすぎない。例えば、他の変更例では、トロカール（３８）は、鈍先端部を有していてもよい。加えて、又は、代替的に、トロカール（３８）は、アンビル（４０）をトロカール（３８）に向かって引き寄せることができる磁性部分（図示せず）を含んでいてもよい。当然ながら、アンビル（４０）及びトロカール（３８）のための尚更なる構成及び配置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されると、アンビル（４０）の近位面とステープル留めヘッド組立体（２０）の遠位面との間の距離が、間隙距離ｄを定義する。本発明の例のトロカール（３８）は、以下でより詳細に説明されるように、アクチュエータハンドル組立体（７０）の近位端に位置する調整ノブ（９８）を介して、ステープル留めヘッド組立体（２０）に対して、長手方向に移動可能である。したがって、アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されると、調整ノブ（９８）の回転が、アンビル（４０）をステープル留めヘッド組立体（２０）に対して作動させることによって、間隙距離ｄを拡大又は減少させる。例えば、図２Ａ及び図２Ｂに順に示すように、アンビル（４０）は、最初の開放位置から閉鎖位置へと、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に作動することにより、間隙距離ｄと、接合される組織（２）の２つの部分の間の距離とを減少させることがわかる。一旦間隙距離ｄが所定の範囲以内になれば、図２Ｃに示すように、ステープル留めヘッド組立体（２０）が発射され、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の組織（２）を、ステープル留めし、切り離すことができる。以下でより詳細に説明されるように、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、ユーザがアクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ（７４）を枢動させることによって、組織（２）をステープル留めし、切り離すように動作可能である。

上記の通り、間隙距離ｄは、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の距離に対応する。器具（１０）が患者内に挿入されると、この間隙距離ｄが容易に視認可能でない場合がある。したがって、トリガ（７４）に対向して位置付けられる表示窓（１２０）を通して視認可能となるよう、図５及び図６に示す可動式の表示バー（１１０）が提供される。表示バー（１１０）は、調整ノブ（９８）の回転に応じて動くように動作可能であり、表示バー（１１０）の位置は、間隙距離ｄを表す。図６に示すように、表示窓（１２０）は、目盛り（１３０）を更に備え、その目盛り（１３０）は、アンビルギャップが所望の操作範囲（例えば、緑色に着色された領域又は「グリーンゾーン」）内にあることと、目盛り（１３０）のそれぞれの端部に対応するステープルの圧縮を描いた図と、を示す。例示的なものにすぎないが、図６に示すように、第１のステープル図（１３２）は、高さの高いステープルを示す一方、第２のステープル図（１３４）は、高さの低いステープルを示す。したがって、ユーザは、表示バー（１１０）及び目盛り（１３０）を介して、連結されたアンビル（４０）のステープル留めヘッド組立体（２０）に対する位置を視認することができる。ユーザは、次いで、調節ノブ（９８）を介して、アンビル（４０）の位置決めを適宜調節してもよい。

図２Ａ〜図２Ｃを再度参照すると、ユーザは、管状部材（４４）の周囲に組織（２）の一部分を縫合しており、アンビルヘッド（４８）は、ステープル留めされる組織（２）の一部分の中に位置する。組織（２）がアンビル（４０）に装着されると、保持クリップ（４６）及び管状部材（４４）の一部分は、組織（２）から突出しており、ユーザは、アンビル（４０）をトロカール（３８）に連結することができる。組織（２）がトロカール（３８）及び／又はステープル留めヘッド組立体（２０）の他の部分に連結した状態で、ユーザは、アンビル（４０）をトロカール（３８）に装着させ、アンビル（４０）をステープル留めヘッド組立体（２０）に向かって近位側に作動させて、間隙距離ｄを減少させる。一旦器具（１０）が操作範囲内に入れば、ユーザは、次いで、組織（２）の両端を互いにステープル留めすることによって、ほぼ連続した組織（２）の管状部分を形成する。

アンビル（４０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

Ｂ．例示的なステープル留めヘッド組立体
本発明の例のステープル留めヘッド組立体（２０）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に連結され、摺動可能なステープルドライバ（２４）と、ステープルポケット（３２）内に包含される複数のステープル（６６）とを収容する管状ケーシング（２２）を備える。ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）は、管状ケーシング（２２）の周囲に円形アレイ状に配置される。本発明の例では、ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）は、ステープル（６６）及びステープルポケット（３２）からなる一対の同心環状列として配置される。ステープルドライバ（２４）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ（７４）の回転に応じて、管状ケーシング（２２）内で長手方向に作動するように動作可能である。図２Ａ〜図２Ｃに示すように、ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）と、中央凹部（２８）と、中央凹部（２８）の周囲に円周方向に配置され、かつシャフト組立体（６０）に対して遠位側に延在する複数の部材（３０）とを有するフレア状の円筒状部材を備える。それぞれの部材（３０）は、ステープルポケット（３２）内の複数のステープル（６６）のうち、対応するステープル（６６）と接触し、係合するように構成されている。したがって、ステープルドライバ（２４）が、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して遠位側に作動されると、それぞれの部材（３０）は、対応するステープル（６６）を、管状ケーシング（２２）の遠位端の中に形成されるステープル孔（３４）を通して、ステープルポケット（３２）の外部へと駆動させる。それぞれの部材（３０）がステープルドライバ（２４）から延在しているため、複数のステープル（６６）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）の外部へと、ほぼ同時に駆動される。アンビル（４０）が閉鎖位置にある場合、ステープル（６６）は、ステープル成形ポケット（５２）の中へと駆動されて、ステープル（６６）の脚部（６８）を曲げ、それによって、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間に位置する物質をステープル留めする。図３は、部材（３０）によってアンビル（４０）のステープル成形ポケット（３２）の中へと駆動されて、脚部（６８）を曲げる、１つの単なる例示的なステープル（６６）を示す。

ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）と同軸であり、ステープルポケット（３２）から嵌めこまれる円筒状ナイフ（３６）を更に備える。本発明の例では、円筒状ナイフ（３６）は、ステープルドライバ（２４）と共に遠位側に移動するように、中央凹部（２８）内に配置される。アンビル（４０）がトロカール（３８）に固定されると、上述の通り、アンビルヘッド（４８）は、表面であって、その表面に対して、円筒状ナイフ（３６）が、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間に包含される物質を切断する表面、を提供する。変更例によっては、アンビルヘッド（４８）は、円筒状ナイフ（３６）が物質を切断することを（例えば、協働する剪断縁部を提供することによって）補助するための凹部（図示せず）を含んでいてもよい。加えて、又は、代替的に、アンビルヘッド（４８）は、はさみ型の切断動作を提供できるように、円筒状ナイフ（３６）からオフセットした、１つ又は２つ以上の対向する円筒状ナイフ（図示せず）を含んでいてもよい。更なる他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。これにより、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）による作動に応じて、ほぼ同時に、組織（２）のステープル留め及び切断の両方を行うように動作可能である。

当然ながら、ステープル留めヘッド組立体（２０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

既に述べた通り、ステープルドライバ（２４）は、トロカール開口部（２６）を含む。トロカール開口部（２６）は、トロカール（３８）が、ステープル留めヘッド組立体（２０）及び／又はシャフト組立体（６０）に対して、長手方向に摺動することを可能にするように構成されている。図２Ａ〜図２Ｃに示すように、トロカール（３８）は、トロカール（３８）が回転ノブ（９８）の回転を介して長手方向に作動され得るように、トロカールアクチュエータ（３９）に連結される。これについては、アクチュエータハンドル組立体（７０）に関連して以下でより詳細に説明する。本発明の例では、トロカールアクチュエータ（３９）は、トロカール（３８）に連結された、細長く、比較的硬質のシャフトを備えるが、これは単に任意選択的なものにすぎない。変更例によっては、アクチュエータ（３９）は、器具（１０）の部分を使用中に選択的に曲げることができるように、若しくは湾曲させることができるように、短手方向には曲げることが可能であるが、長手方向には硬質である材料を備えてもよく、又は、器具（１０）は、予め曲げられたシャフト組立体（６０）を含んでいてもよい。１つの例示に過ぎないが、材料としてはニチノールがある。アンビル（４０）がトロカール（３８）に連結されると、トロカール（３８）及びアンビル（４０）は、アクチュエータ（３９）を介して移動可能であり、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄを調整する。アクチュエータ（３９）がトロカール（３８）を長手方向に作動するための尚更なる構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

Ｃ．例示的なシャフト組立体
図２Ａ〜図２Ｃに示すように、ステープル留めヘッド組立体（２０）及びトロカール（３８）は、シャフト組立体（６０）の遠位端に位置付けられる。本発明の例のシャフト組立体（６０）は、外部管状部材（６２）及びドライバアクチュエータ（６４）を備える。外部管状部材（６２）は、ステープル留めヘッド組立体（２０）の管状ケーシング（２２）と、アクチュエータハンドル組立体（７０）の本体（７２）とに連結されており、それによって、内部の作動部品のためのメカニカルグラウンドを提供する。ドライバアクチュエータ（６４）の近位端は、後述するアクチュエータハンドル組立体（７０）のトリガ作動組立体（８４）に連結される。ドライバアクチュエータ（６４）の遠位端は、ステープルドライバ（２４）に連結されており、トリガ（７４）の回転がステープルドライバ（２４）を長手方向に作動させる。図２Ａ〜図２Ｃに示すように、ドライバアクチュエータ（６４）は、開いた長手方向軸線を有する管状部材を備えており、トロカール（３８）に連結されたアクチュエータ（３９）は、ドライバアクチュエータ（６４）内で、かつドライバアクチュエータ（６４）に対して、長手方向に作動できる。当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、ドライバアクチュエータ（６４）内に他の構成部品が配置されてもよいことを理解されたい。

シャフト組立体（６０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

Ｄ．例示的なアクチュエータハンドル組立体
次に、図４Ａ〜図５を参照すると、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、本体（７２）、トリガ（７４）、ロックアウト機構（８２）、トリガ作動組立体（８４）、及びトロカール作動組立体（９０）を備える。本発明の例のトリガ（７４）は、本体（７２）に枢動可能に取り付けられ、かつトリガ作動組立体（８４）に連結されおり、未発射位置（図４Ａに示される）から発射済位置（図４Ｂに示される）へのトリガ（７４）の回転により、上述したドライバアクチュエータ（６４）が作動する。バネ（７８）は、本体（７２）及びトリガ（７４）に連結されて、未発射位置に向かってトリガ（７４）を付勢させる。ロックアウト機構（８２）は、本体（７２）に連結される枢動可能な部材である。第１の係止位置において、ロックアウト機構（８２）は、上方へ、本体（７２）から離れるように枢動されており、ロックアウト機構（８２）は、トリガ（７４）に係合し、ユーザによるトリガ（７４）の作動に対して機械的に抵抗する。図１及び図４Ｂに示されるような、第２の係止解除位置において、ロックアウト機構（８２）は、下方へ枢動されており、ユーザは、トリガ（７４）を作動できる。したがって、ロックアウト機構（８２）が第２の位置にある場合には、トリガ（７４）は、トリガ作動組立体（８４）に係合して、器具（１０）を発射できる。

図４Ａ及び図４Ｂに示すように、本発明の例のトリガ作動組立体（８４）は、ドライバアクチュエータ（６４）の近位端と係合する摺動可能なトリガキャリッジ（８６）を備える。キャリッジ（８６）は、キャリッジ（８６）の近位端上に、一対のタブ（８８）を含み、トリガ（７４）から延在する一対のトリガアーム（７６）を保持し、係合する。したがって、トリガ（７４）が枢動すると、キャリッジ（８６）は、長手方向に作動し、長手方向の動作をドライバアクチュエータ（６４）に伝達する。図示されている例では、キャリッジ（８６）は、ドライバアクチュエータ（６４）の近位端に固定的に連結されているが、これは単に任意選択的なものにすぎない。実際には、１つの単なる例示的な代替例においては、遠位のバネ（図示せず）によって、ドライバアクチュエータ（６４）をアクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に付勢させた状態で、キャリッジ（８６）が、ドライバアクチュエータ（６４）に接するだけでよい。

トリガ作動組立体（８４）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

本体（７２）はまた、調整ノブ（９８）の回転に応じて、トロカール（３８）を長手方向に作動するように構成されたトロカール作動組立体（９０）を収容する。図４Ａ〜図５に最もよく示されるように、本発明の例のトロカール作動組立体（９０）は、調整ノブ（９８）、溝付きシャンク（９４）、及びスリーブ（９２）を備える。本発明の例の溝付きシャンク（９４）は、トロカールアクチュエータ（３９）の近位端に位置しているが、溝付きシャンク（９４）及びトロカールアクチュエータ（３９）は、長手方向の移動を伝動するために係合する別個の構成部品であってもよいことを理解されたい。溝付きシャンク（９４）は、本体（７２）内で移動するように構成されているが、溝付きシャンク（９４）は、本体（７２）内で回転はしない。調整ノブ（９８）は、本体（７２）の近位端によって回転可能に支持され、かつ、内部タブ（図示せず）を介して溝付きシャンク（９４）と係合するスリーブ（９２）を回転させるように動作可能である。調整ノブ（９８）はまた、以下でより詳細に説明されるように、内部ねじ山（図示せず）を画定する。本発明の例の溝付きシャンク（９４）は、溝付きシャンク（９４）の外表面に形成された連続的な溝（９６）を備える。したがって、調整ノブ（９８）が回転すると、スリーブ（９２）の内部タブは、溝（９６）内に乗り、溝付きシャンク（９４）は、スリーブ（９２）に対して長手方向に作動する。溝付きシャンク（９４）がトロカールアクチュエータ（３９）の近位端に位置するため、調整ノブ（９８）を第１の方向へ回転させることで、トロカールアクチュエータ（３９）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して遠位側に前進する。したがって、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄが増大する。調整ノブ（９８）を反対方向へ回転させることにより、トロカールアクチュエータ（３９）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して近位側に作動して、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の間隙距離ｄを減少させる。これにより、トロカール作動組立体（９０）は、調整ノブ（９８）を回転させることに応じて、トロカール（３８）を作動させるように動作可能である。当然ながら、トロカール作動組立体（９０）のための他の構成は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本発明の例の溝（９６）は、軸方向の距離当たりのピッチ又は溝の数が様々な、複数の異なる部分（９６Ａ、９６Ｂ、９６Ｃ）を備える。本発明の溝（９６）は、遠位部分（９６Ａ）、中間部分（９６Ｂ）、及び近位部分（９６Ｃ）に分けられる。図５に示すように、遠位部分（９６Ａ）は、溝付きシャンク（９４）の軸方向の短い長さにわたって微細なピッチ又は多くの溝を備える。中間部分（９６Ｂ）は、軸方向の長さ当たりに対して、比較的粗いピッチ又は少ない数の溝を有する区画を備えており、スリーブ（９２）の内部タブが軸方向の長い距離を横断するために必要な回転数は、相対的に少なくなる。アンビル（４０）がステープル留めヘッド組立体（２０）に対して、最初の遠位位置にある場合、スリーブ（９２）の内部タブは、中間部分（９６Ｂ）に位置付けられる。したがって、スリーブ（９２）の内部タブが中間部分（９６Ｂ）を横断する間、調整ノブ（９８）の相対的に少ない回転数によって、間隙距離ｄを速やかに減少することができる。本発明の例の近位部分（９６Ｃ）は、遠位部分（９６Ａ）とほぼ同様であり、溝付きシャンク（９４）の軸方向の短い距離にわたって微細なピッチ又は多くの溝を備えており、軸方向に短い距離を横断するために必要な回転数は多くなる。以下でより詳細に説明するように、アンビル（４０）がステープル留めヘッド組立体（２０）のほぼ近くにある場合、本発明の例の近位部分（９６Ｃ）は、ノブ（９８）によって画定される内部ねじ山によって係合されており、表示バー（１１０）は、目盛り（１３０）に沿って表示窓（１２０）内を動いて、アンビルギャップが所望の操作範囲内にあることを示す。したがって、溝付きシャンク（９４）が、溝（９６）の近位部分（９６Ｃ）がノブ（９８）の内部ねじ山に係合する近位位置に到達すると、調整ノブ（９８）の各回転によって、間隙距離ｄを比較的わずかな量だけ減少させて、細かな調整を提供することができる。近位部分（９６Ｃ）がノブ（９８）の内部ねじ山と係合すると、スリーブ（９２）の内部タブは、溝（９６）から係合解除されることを理解されたい。

トロカール作動組立体（９０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

図４Ａ及び図４Ｂに示す例では、Ｕ字クリップ（１００）は、溝付きシャンク（９４）の遠位側に位置するトロカールアクチュエータ（３９）の中間部分に装着される。本発明の例では、トロカールアクチュエータ（３９）の伸長部は、ハンドル組立体（７０）のハウジングの中にあるスロットに係合して、調整ノブ（９８）が回転すると、トロカールアクチュエータ（３９）がその軸を中心に回転することを防止する。本発明の例のＵ字クリップ（１００）は、その両側に、ねじ、ボルト、ピンなどの装着部材を受け入れるための細長スロット（１０２）を更に含んでおり、目盛り（１３０）に対する表示バー（１１０）の較正を目的として、トロカールアクチュエータ（３９）に対するＵ字クリップ（１００）の細長スロット（１０２）の長手方向位置を選択的に調整する。変更例によっては、装着部材（例えば、ねじ、ボルト、ピンなど）は、本体（７２）の一部分と係合して、調整ノブ（９８）が回転すると、トロカールアクチュエータ（３９）がその軸を中心に回転することをほぼ防止する。

図５に示すように、アクチュエータハンドル組立体（７０）は、表示器（１０４）に係合し、かつ表示器（１０４）を枢動させるように構成された表示器ブラケット（１４０）を更に含む。本発明の例の表示器ブラケット（１４０）は、本体（７２）上に形成された一対のスロットに沿って、本体（７２）に対して摺動可能である。表示器ブラケット（１４０）は、長方形プレート（１４４）、表示器アーム（１４６）、及び角度付きフランジ（１４２）を備える。角度付きフランジ（１４２）は、長方形プレート（１４４）の近位端に形成され、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）上に摺動可能に取り付けるための孔（図示せず）を含む。フランジ（１４２）をＵ字クリップ（１００）に対して付勢させるために、フランジ（１４２）とボス（１５２）との間にコイルバネ（１５０）が介在している。したがって、Ｕ字クリップ（１００）がトロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）と共に遠位側に作動すると、コイルバネ（１５０）は、表示器ブラケット（１４０）がＵ字クリップ（１００）と共に遠位側に移動するように促す。加えて、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）が近位側に移動すると、Ｕ字クリップ（１００）は、表示器ブラケット（１４０）をボス（１５２）に対して近位側に促すことによって、コイルバネ（１５０）を圧縮する。当然ながら、変更例によっては、表示器ブラケット（１４０）は、トロカールアクチュエータ（３９）及び／又は溝付きシャンク（９４）に固定的に装着されてもよいことを理解されたい。

本発明の例では、表示器ブラケット（１４０）が、アンビルギャップが所望の操作範囲（例えば、緑色に着色された領域又は「グリーンゾーン」）内にあるときに対応しない、長手方向位置にある場合、ロックアウト機構（８２）の一部分は、表示器ブラケット（１４０）の表面（１４１）に接する。アンビルギャップが所望の操作範囲（例えば、緑色に着色された領域又は「グリーンゾーン」）内にある場合、表示器ブラケット（１４０）は、狭まって、ロックアウト機構（８２）の枢動を可能にする表示器アーム（１４６）の両側に一対のギャップ（１４５）を提供しており、それによって、トリガ（７４）が解放される。したがって、ロックアウト機構（８２）及び表示器ブラケット（１４０）は、アンビル（４０）が所定の操作範囲に来るまで、ユーザがトリガ（７４）を解放し、操作してしまうことをほぼ防止することができる。当然ながら、変更例によっては、ロックアウト機構（８２）全体を省略してもよいことを理解されたい。

この操作範囲は、簡単に上述した、目盛り（１３０）に対して示された表示器（１０４）の表示バー（１１０）を介して、ユーザに対して視覚的に伝達されてもよい。表示器ブラケット（１４０）の遠位端には、表示器（１０４）の移動を制御するための短手方向に突出するフィンガ（１４８）で終端する、遠位側に突出する表示器アーム（１４６）がある。図５に最もよく示されるように、表示器アーム（１４６）及びフィンガ（１４８）は、表示器（１０４）のタブ（１０６）に係合するように構成されており、表示器ブラケット（１４０）が長手方向に作動すると、表示器（１０４）は枢動する。本発明の例では、表示器（１０４）は、表示器（１０４）の第１の端部において本体（７２）に枢動可能に連結されていたが、これは単なる任意選択的なものにすぎず、表示器（１０４）のための他の枢動点が、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。表示バー（１１０）は、表示器（１０４）の第２の端部上に位置付けられており、表示バー（１１０）は、表示器ブラケット（１４０）の作動に応じて動く。したがって、上述したように、表示バー（１１０）は、目盛り（１３０）（図６に示されている）に対して、表示窓（１２０）を通して表示され、アンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の相対的な間隙距離ｄを示す。

当然ながら、表示器ブラケット（１４０）、表示器（１０４）、及び／又はアクチュエータハンドル組立体（７０）は、米国特許第５，２０５，４５９号、米国特許第５，２７１，５４４号、米国特許第５，２７５，３２２号、米国特許第５，２８５，９４５号、米国特許第５，２９２，０５３号、米国特許第５，３３３，７７３号、米国特許第５，３５０，１０４号、米国特許第５，５３３，６６１号、及び／又は米国特許公開第２０１２／０２９２３７２号（これらの開示は、参照により本明細書に組み込まれる）の教示の少なくとも一部に従って、かつ／又は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう他の構成に従って、更に構築することができる。

ＩＩ．例示的な電動式アクチュエータ
場合によっては、手動による円形外科用ステープル留め器具（１０）の駆動を避けるように、ステープル（６６）及びナイフ（３６）を駆動させることが望ましい場合がある。例えば、円形外科用ステープル留め器具（１０）を作動するために必要な手の力を、操作者が十分に有していない場合には、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）に対して、電動式組立体を提供することが望ましい場合がある。器具（１０）の少なくとも一部を電動化させることはまた、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）の駆動時における操作者のエラーのリスクを減らすことができる。場合によっては、手動で駆動された器具（１０）での操作者のエラーにより、器具（１０）が十分に作動しなくなることがある。これは、操作者が手動で十分にトリガ（７４）を作動し損ねた場合に起こり得、その結果、ステープル（６６）が完全に成形されず、吻合が完全に固定されない場合がある。そのため、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）の駆動を電動化することにより、１回の駆動ストロークで、ナイフ（３６）が完全に駆動されて組織を切断し、かつステープル（６６）が完全に配置されて組織を留めることを確実にすることができる。

しかしながら、円形外科用ステープル留め器具（１０）の全ての部分を電動化することが必ずしも望ましいわけではない。例えば、ノブ（９８）の調整、又はアンビル（４０）とステープル留めヘッド組立体（２０）との間の距離ｄを制御する同様の機構は、手動のままであることが望ましい場合がある。本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであるように、他の機構が電動化された場合であっても、円形外科用ステープル留め器具（１０）の他の好適な部分もまた、手動作動に依存し得る。

Ａ．例示的な電動式トグル組立体
図７Ａは、ステープル（６６）及びナイフ（３６）を電動で駆動させるために、円形外科用ステープル留め器具（１０）で使用する又は円形外科用ステープル留め器具（１０）に組み込むことができる、例示的な代替の駆動組立体（２００）を示す。具体的には、この例の駆動組立体（２００）は、ドライバアクチュエータ（２２６）を介して、ステープルドライバ（２２４）及びナイフ（２３６）と連通している。ステープルドライバ（２２４）及びナイフ（２３６）は、上述され、図２Ｂに示される、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）とほぼ同様である。駆動組立体（２００）のドライバアクチュエータ（２２６）は、ステープルドライバ（２２４）を長手方向に駆動するように動作可能であり、上述され、図２Ａに示される、円形外科用ステープル留め器具（１０）の駆動アクチュエータ（６４）とほぼ同様である。本発明の例では、ドライバアクチュエータ（２２６）は、ステープルドライバ（２２４）及びナイフ（２３６）と連通している梁状構造物を備える。具体的には、ドライバアクチュエータ（２２６）は、長手方向軸線（２３０）に沿って遠位側に前進し、かつ近位側に後退するように動作可能であり、ドライバアクチュエータ（２２６）の動作により、ステープルドライバ（２２４）及びナイフ（２３６）は遠位側へ前進及び近位側へ後退することができる。

当然ながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、これらの構成部品はいずれも多様に変化してもよい。

駆動組立体（２００）は、操作者入力装置（２０２）及び電源（２０４）と更に連通している。操作者入力装置（２０２）は、手動で作動される（例えば、トリガ（７４）と同様の）トリガ及び／又は駆動組立体（２００）の動作を開始させるように動作可能なその他の入力装置を含んでいてもよい。例えば、操作者入力装置（２０２）は、駆動組立体（２００）を電気的に起動させる、ボタン、トリガ、レバー、スライダ、タッチパッドなどを含み得る。加えて、又は、代替的に、操作者入力装置（２０２）は、駆動組立体（２００）の動作を開始するために操作者によって操作される、電気駆動型又はソフトウェア駆動型のアクチュエータを含んでいてもよい。変更例によっては、操作者入力装置（２０２）は、駆動組立体（２００）と連通している足作動式ペダルを含んでいてもよい。操作者入力装置（２０２）が取り得る他の好適な形態は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであるように、操作者入力装置（２０２）は、円形外科用ステープル留め器具（１０）上の、又は円形外科用ステープル留め器具（１０）に対して、任意の適切な位置に設置されてもよいこともまた理解されるであろう。例えば、操作者入力装置（２０２）は、図１に示すように、アクチュエータハンドル組立体（７０）の任意の部分に位置付けられてもよい。あるいは、操作者入力装置（２０２）はまた、円形外科用ステープル留め器具（１０）から離れた別の場所に位置付けられてもよい（別個のコンソール又はコンピュータに操作者入力装置（２０２）を位置させることを含み得る）。操作者入力装置（２０２）はまた、円形外科用ステープル留め器具（１０）と無線で通信するコンソール又は装置に位置するだろう。操作者入力装置（２０２）の他の好適な位置は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

電源（２０４）は、様々な形態を取り得る。例えば、電源（２０４）は、ケーブルで器具（１０）と連結された外部電源（例えば、壁コンセントなど）を備えていてもよい。電源（２０４）はまた、駆動組立体（２００）にエネルギーを送達するように動作可能なバッテリ又はバッテリパックを（例えば、器具（１０）内に）含んでいてもよい。電源（２０４）はまた、場合によっては、駆動組立体（２００）に動力を提供するように動作可能な、無線によるエネルギーを提供してもよい。電源（２０４）の他の好適な変形例は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本発明の例の駆動組立体（２００）は、モータ（２０６）、駆動輪（２０８）、垂直リンク（２１０）、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）、アンカ（２２０）、及びドライバアクチュエータ（２２６）を備える。モータ（２０６）は、操作者入力装置（２０２）及び電源（２０４）と連通している。電源（２０４）は、モータ（２０６）に電力を提供するように動作可能であり、それによって、モータ（２０６）を駆動する。操作者入力装置（２０２）は、電源（２０４）からモータ（２０６）への電力の流れを開始させるように動作可能であり、その結果、操作者は、駆動組立体（２００）に始動するよう合図を送ることができる。モータ（２０６）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであるように、回転動作を提供するように動作可能な、任意の好適な種類のモータを含み得る。

モータ（２０６）は、駆動輪（２０８）と連通している。具体的には、モータ（２０６）は、駆動シャフト（２４０）を回転させるように動作可能であり、駆動シャフト（２４０）は、駆動輪（２０８）と一体的に連結されている。本発明の例における駆動輪（２０８）は、円盤形の輪を含む。長手方向軸線（２２８）は、モータ（２０６）及び駆動輪（２０８）を通って延在し、その結果、モータ（２０６）、駆動シャフト（２４０）、及び駆動輪（２０８）は、軸線（２２８）を中心に同軸で回転する。駆動輪（２０８）は、結合ジョイント（２４２）及び第１のピン（２１２）を介して垂直リンク（２１０）と連通している。垂直リンク（２１０）は、逆のクランクシャフト様式（reverse crankshaft fashion）で駆動輪（２０８）によって駆動される。換言すれば、結合ジョイント（２４２）は、駆動輪（２０８）が回転すると、結合ジョイント（２４２）及び第１のピン（２１２）が軸線（２２８）に関して垂直リンク（２１０）が上下するように誘導するように駆動輪（２０８）に取り付けられている。結合ジョイント（２４２）は、軸線（２２８）からオフセットされており、駆動輪（２０８）が回転すると、結合ジョイント（２４２）は、軸線（２２８）を中心に軌道運動をする。第１のピン（２１２）と垂直リンク（２１０）との間の接点もまた、駆動輪（２０８）が回転すると、長手方向軸線（２２８）を中心に軌道運動をする。結合ジョイント（２４２）は、ボールジョイント、自在継手、又は駆動輪（２０８）が回転すると、垂直リンク（２１０）の下端部が長手方向軸線（２２８）を中心とした軌道経路を追従することができるように動作可能である任意の他の好適な接続部を介して第１のピン（２１２）と連通していてもよい。本発明の例において、結合ジョイント（２４２）の全長により、ピン（２１２）は、駆動輪（２０８）と垂直リンク（２１０）との間の比較的短い距離を画定しているが、ピン（２１２）は、駆動輪（２０８）の動作により、垂直リンク（２１０）を上向き及び下向きに駆動するように依然として動作可能であるより長いピンを含んでいてもよいことが理解されよう。

垂直リンク（２１０）は、第２のピン（２１４）と連通しており、第２のピン（２１４）は、垂直リンク（２１０）が第１のトグルリンク（２１６）及び第２のトグルリンク（２１８）に接合するところである。垂直リンク（２１０）及び第２のピン（２１４）は、ボールジョイント、自在継手、又は駆動輪（２０８）が回転すると、垂直リンク（２１０）が第１及び第２のトグルリンクに対して横方向に枢動できるように動作可能な任意の他の好適な継手を介して連通していてもよいことが理解されるであろう。本発明の例では、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）は、ほぼ同様の構造を有しているが、他の形体が使用されてもよいことを理解されたい。例えば、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）は、長さ、厚さなどが異なっていてもよい。更に、例示的な変更例は、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）が真っ直ぐな構造を有しているように示しているが、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであるように、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）は、角度付きの若しくは湾曲した梁又は他の好適な構造を含んでいてもよいことを理解されたい。同様に、例示的な変更例において、垂直リンク（２１０）の真っ直ぐな形状は、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）とほぼ同様であるが、垂直リンク（２１０）は、曲がった又は湾曲した形状を含む、他の形体を有していてもよいことを理解されたい。リンク（２１０、２１６、２１８）の他の好適な形体は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

第２のトグルリンク（２１８）は、アンカ（２２０）に対して枢動することができるようにアンカ（２２０）と連通している。具体的には、第２のトグルピン（２４６）は、アンカ（２２０）をアクチュエータハンドル組立体（７０）の一部分と連結させている。しかしながら、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかであるように、アンカ（２２０）は、円形外科用ステープル留め器具（１０）の任意の好適な部分に固着されてもよいことが理解されるであろう。更に、第２のトグルリンク（２１８）をアンカ（２２０）に枢動可能に連結するための任意の好適な構造を使用してもよいことが理解されるであろう。アンカ（２２０）によって、第２のトグルリンク（２１８）に対して、固定されたアンカポイント又はメカニカルグラウンドがもたらされ、それによって、第２のトグルリンク（２１８）がアクチュエータハンドル組立体（７０）に対して移動することを防止している。

第１のトグルリンク（２１６）は、ドライバアクチュエータ（２２６）と枢動可能に連通している。具体的には、第１のトグルピン（２４８）は、第１のトグルリンク（２１６）をドライバアクチュエータ（２２６）に枢動可能に連結している。結果として、垂直リンク（２１０）が上がると、第２のトグルリンク（２１８）及び第１のトグルリンク（２１６）は、それぞれ、アンカ（２２０）及びドライバアクチュエータ（２２６）に対して枢動し、それにより、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）を互いに整列させる。この整列により、ドライバアクチュエータ（２２６）は、遠位側に前進する。第２の長手方向軸線（２３０）は、ドライバアクチュエータ（２２６）を通って延在している。垂直リンク（２１０）が上がると、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）は、第２の長手方向軸線（２３０）と更に整列する。垂直リンク（２１０）の上向きの動作の頂点において、第１及び第２のトグルリンク（２１６、２１８）は、第２の長手方向軸線（２３０）とほぼ整列し、ドライバアクチュエータ（２２６）は、最遠位位置にある。垂直リンク（２１０）が下向きに移動すると、トグルリンク（２１６、２１８）は、折り畳まれ、ドライバアクチュエータ（２２６）を最近位位置へと引く。

Ｂ．トグル組立体を備える例示的な発射シーケンス
図７Ａは、発射前状態にある駆動組立体（２００）を示す。駆動組立体（２００）がこの状態にある間、操作者は、発射に備えて、患者の体内の、切断され、自然発生した管腔内で円形外科用ステープル留め器具（１０）を位置付けることができる。アンビル（４０）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）に対して、図２Ａに示す最初の開放位置から、図２Ｂに示す閉鎖位置へと近位側に引き込まれ、それによって、間隙距離ｄと、接合される組織の２つの部分の間の距離とが減少する。距離ｄは、調整ノブ（９８）の手動回転により制御される。アンビル（４０）がステープル留めヘッド組立体（２０）に対して手動で調整される発射前状態において、モータ（２０６）は、アイドル状態にあり、駆動輪（２０８）は、回転位置にあり、ピン（２１２）は、図７Ａに示すように、第１の長手方向軸線（２２８）に対して最も低いところにある。したがって、垂直リンク（２１０）もまた、第１の長手方向軸線（２２８）に対して低い場所にある。更に、垂直リンク（２１０）は、長手方向軸線（２２８）に実質的に直交するように位置付けられる。トグルリンク（２１６、２１８）は、第１の長手方向軸線（２２８）に向かって引き込まれ、折り畳まれた状態にある。ドライバアクチュエータ（２２６）は、後退した状態にあり、ステープルドライバ（２２４）及びナイフ（２３６）もまた、後退している。

一旦操作者が円形外科用ステープル留め器具（１０）の発射を決定すると、操作者は、操作者入力装置（２０２）を介して命令を付与し、それによって、電源（２０４）がモータ（２０６）に電力を送達する。このようにモータ（２０６）が起動することによって、駆動輪（２０８）は、図７Ｂに示すように回る。図７Ｂにも見られるように、発射途中状態において、駆動輪（２０８）は、半回転回転している。垂直リンク（２１０）は、上向きに促され、トグルリンク（２１６、２１８）は、第２の長手方向軸線（２３０）に沿って真っ直ぐになる。垂直リンク（２１０）は、ドライバアクチュエータ（２２６）に向かって角度付けられる。トグルリンク（２１６、２１８）が真っ直ぐになる、又は互いにほぼ整列すると、ドライバアクチュエータ（２２６）は、遠位側に前進する。ドライバアクチュエータ（２２６）が遠位側に前進すると、ステープルドライバ（２２４）及びナイフ（２３６）もまた、前述したステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）のように、円形外科用ステープル留め器具（１０）に対して前進する。ステープルドライバ（２２４）及びナイフ（２３６）の遠位方向の動作により、ステープル（６６）を組織の中へと駆動し、吻合時に環状配列を形成する一方、ナイフ（２３６）は、図２Ｃに示されるのと同様に、環状配列の配置されたステープル（６６）の内部領域から余分な組織を切断する。

変更例によっては、アンビル（４０）は、図２Ａに示すように、ナイフ（２３６）が遠位方向の最大の動作範囲に達すると、ナイフ（２３６）によって破断される破断型ワッシャを含有する。場合によっては、これにより、ワッシャは、ナイフ（２３６）がアンビル（４０）に向かって完全に前進し終えたことに応じてワッシャが破断すると、アクチュエータハンドル組立体（７０）を介して、可聴的又は触覚的なフィードバックを提供するが、かかる可聴的／触覚的なフィードバックは、必須ではない。ワッシャの存在により、ドライバアクチュエータ（２２６）を遠位側に前進させるために必要な力の量の急増が提示され得ることを理解されたい。図１０は、ドライバアクチュエータ（２２６）の遠位側への移動の範囲において、ドライバアクチュエータ（２２６）が直面する例示的な力のプロファイルを示す。遠位方向の動作の第１の範囲（５００）において、ドライバアクチュエータ（２２６）は、ナイフ（２３６）が組織（２）を通過すると、荷重又は抵抗力の漸増に直面する。遠位方向の動作の第２の範囲（５１０）において、ドライバアクチュエータ（２２６）は、ナイフ（２３６）がワッシャを通過すると、荷重又は抵抗力の急上昇に直面する。遠位方向の動作の第３の範囲（５２０）において、ドライバアクチュエータ（２２６）は、まず、ワッシャが破断した後、荷重又は抵抗力の急降下に直面し、次いで、ステープルドライバ（２２４）がステープルをアンビル（４０）の中へと駆動させて、最終的な高さにステープルを成形させると、急降下に続く荷重又は抵抗力の増加に直面する。上記を鑑みれば、図７Ａに示す位置から、図７Ｂに示す位置への移行の間、トグルリンク（２１６、２１８）は、ドライバアクチュエータ（２２６）が自身の遠位側への移動の範囲の終わり（例えば、遠位方向の動作の第２の範囲（５１０）の始まり）に達すると、機械的利益が増大し、それによって、ワッシャを破断し、ステープルを駆動するためのより大きな遠位側への駆動力を提供することを更に理解されたい。当然ながら、変更例によっては、ワッシャを完全に省略してもよい。

モータ（２０６）は、図７Ｃに示すように、輪（２０８）を同じ回転方向に駆動し続け、駆動輪（２０８）が全回転すると、図７Ａに示される位置と同じ回転位置へと戻る。垂直リンク（２１０）は、駆動輪（２０８）の回転により、図７Ｂに示す位置から、図７Ｃに示す位置へと下向きに引かれる。垂直リンク（２１０）が下向きに引かれると、トグルリンク（２１６、２１８）は、折り畳み、ドライバアクチュエータ（２２６）を近位側に引く。こうして、駆動組立体（２００）の完全な発射ストロークが完了する。その後、操作者は、円形外科用ステープル留め器具（１０）を手術部位から取り除くことができる。

電源（２０４）又はモータ（２０６）は、完全な作動を表す、駆動輪（２０８）の１回の回転だけを行わせるように構成されてもよいことが理解されよう。１回の３６０度の回転に対して、駆動組立体（２００）は、ドライバアクチュエータ（２２６）が駆動輪（２０８）の回転の前半の１８０度に対して遠位側に前進する一方、ドライバアクチュエータ（２２６）が駆動輪（２０８）の回転の後半の１８０度に対して近位側に後退するように、構成されてもよい。場合によっては、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、及び／又は他のタイプの制御モジュールが電源（２０４）及びモータ（２０６）と連通し、モータ（２０６）を自動的に停止させて、それによって、駆動輪（２０８）のちょうど１回の回転に対してモータ（２０６）を作動することができるように、モータ（２０６）を動的に制動するための方法を提供するように構成されている。例示的なものにすぎないが、かかる制御モジュールは、シャフト（２４０）と連通しているエンコーダと連通していてもよい。別の単なる例示的な例として、かかる制御モジュールは、ドライバアクチュエータ（２２６）と連通している１つ又は２つ以上のリードスイッチと連通していてもよい。モータ（２０６）を（例えば、駆動輪（２０８）の追跡された回転に基づいて、シャフト（２４０）の移動に基づいて、かつ／又はその他のパラメータに基づいて）正確に停止させるために使用することができる他の好適なタイプのセンサ及び制御モジュールは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。当然ながら、制御モジュールは、モータ（２０６）が任意の好適な回転数などで起動するように制御するように構成されてもよい。場合によっては、モータ（２０６）の始動及び停止の制御は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示に従って実行することができる。

Ｃ．角度付きカムを備える例示的な駆動組立体
図８は、ステープル（６６）及びナイフ（３６）を電動で駆動させるために、円形外科用ステープル留め器具（１０）で使用する又は円形外科用ステープル留め器具（１０）に組み込むことができる、例示的な代替の駆動組立体（３００）を示す。具体的には、本例の駆動組立体（３００）は、モータ（３０６）、角度付きカム（３０８）、カムフォロア（３１２）、垂直リンク（３１０）、第１のトグルリンク（３１６）、第２のトグルリンク（３１８）、アンカ（３２０）、及びシャフト（３２６）を備える。モータ（３０６）、垂直リンク（３１０）、第１のトグルリンク（３１６）、第２のトグルリンク（３１８）、アンカ（３２０）、及びシャフト（３２６）は、上述のモータ（２０６）、垂直リンク（２１０）、第１のトグルリンク（２１６）、第２のトグルリンク（２１８）、アンカ（２２０）、及びドライバアクチュエータ（２２６）とほぼ同様である。モータ（２０６）と同様に、モータ（３０６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示に従って制御することができる。垂直リンク（３１０）は、第１の枢動ピン（３５２）を介して第１及び第２のトグルリンク（３１６、３１８）と枢動可能に連通している。第１のトグルリンク（３１６）は、第２の枢動ピン（３４９）を介してシャフト（３２６）と連通している。第２のトグルリンク（３１８）は、第３の枢動ピン（３４８）を介してアンカ（３２０）と連通している。

角度付きカム（３０８）は、駆動シャフト（３４０）を介してモータ（３０６）に回転可能に連結している。角度付きカム（３０８）は、カムフォロア（３１２）に接触する角度付き遠位表面（３０９）を有する。具体的には、カムフォロア（３１２）は、近位自由端（３４２）を有しており、近位自由端（３４２）は、角度付きカム（３０８）が回転すると、角度付き表面（３０９）との接触を維持する。遠位表面（３０９）は、駆動シャフト（３４０）の軸線に対して斜めに角度付けられており、その結果、遠位表面（３０９）は、カム（３０８）が図８に示す位置から、図８に示すカム（３０８）の位置から１８０度の位置へと回転すると、自由端（３４２）を遠位側に駆動させる。カムフォロア（３１２）は、枢動ピン（３４４）に枢動可能に固定されている。枢動ピン（３４４）は、アクチュエータハンドル組立体（７０）の任意の好適な部分と連結され、それによって、カムフォロア（３１２）がそれを中心に枢動することができるメカニカルグラウンドがもたらされている。カムフォロア（３１２）はまた、カムフォロア（３１２）の遠位端（３５０）を垂直リンク（３１０）に連結する接続ピン（３４６）を含む。結果として、カムフォロア（３１２）及び垂直リンク（３１０）は、接続ピン（３４６）を中心に枢動するように動作可能である。枢動ピン（３４４）は、カムフォロア（３１２）の、遠位端（３５０）と近位自由端（３４２）との間に位置付けられる。

角度付きカム（３０８）及びカムフォロア（３１２）は、枢動ピン（３４４）を中心にカムフォロア（３１２）を枢動可能に揺動させることにより、協調して垂直リンク（３１０）を上下させる。図８に示す操作の段階において、シャフト（３２６）は、後退した近位位置にあり、その結果、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）は、後退した近位位置にある。トグルリンク（３１６、３１８）は、折り畳まれた形体であり、垂直リンク（３１０）は、より低い位置にある。カムフォロア（３１２）の近位自由端（３４２）は、角度付き遠位表面（３０９）の最近位領域と接触する。モータ（３０６）を起動して、角度付きカム（３０８）を全回転の前半にわたり回転させると、角度遠位表面（３０９）の最遠位領域（３１１）は、カムフォロア（３１２）の近位自由端（３４２）に当接し、それによって、近位自由端（３４２）を遠位側に駆動する。これにより、カムフォロア（３１２）は、枢動ピン（３４４）を中心に反時計回りに回転する。したがって、カムフォロア（３１２）の遠位端（３５０）は、上向きに促され、それにより、垂直リンク（３１０）を上向きに上げる。垂直リンク（３１０）が上向きに上がると、第１及び第２のトグルリンク（３１６、３１８）は、真っ直ぐになるか又は互いにほぼ整列し、それによって、シャフト（３２６）を遠位側に駆動する。これにより、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）を遠位側に駆動し、それによって、上述の通り、吻合部位において組織をステープル留めし、吻合部内の余分な組織を切断する。

変更例によっては、カムフォロア（３１２）は、摺動可能に動く構成部品で構築され、その結果、カムフォロア（３１２）が反時計回りに回転すると、遠位端（３５０）は、枢動ピン（３４４）から遠位側に延在し、それによって、遠位端（３５０）は、垂直リンク（３１０）を完全に上げることができる。かかる摺動可能に動く構成部品は、カムフォロア（３１２）の回転に応じて、垂直リンク（３１０）の垂直運動を依然提供しながら、カムフォロア（３１２）が枢動ピン（３４４）を中心に回転すると、垂直リンク（３１０）が垂直配向を維持できるように構成されてもよい。加えて、又は、代替的に、カムフォロア（３１２）は、接続ピン（３４６）を受け入れる細長スロットを画定してもよい。かかるスロットは、カムフォロア（３１２）の回転に応じて、垂直リンク（３１０）の垂直運動を依然提供しながら、カムフォロア（３１２）が枢動ピン（３４４）を中心に回転すると、垂直リンク（３１０）が垂直配向を維持できるように構成されてもよい。シャフト（３２６）の運動もまた、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＣＡＭ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ ＲＥＴＵＲＮ」と題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２８７ＵＳＮＰ．０６０６４５２］の教示に従って制御することができることもまた理解されたい。

モータ（３０６）が角度付きカム（３０８）を全回転の後半にわたり駆動し続けると、シャフト（３２６）は、図８に示す近位位置へと戻る。トグルリンク（３１６、３１８）は、折り畳まれた状態に戻り、垂直リンク（３１０）は、下向き位置へと戻り、カムフォロア（３１２）は、時計回りに回転する。本発明の例では、弾性部材（例えば、コイルバネなど）がシャフト（３２６）を、近位位置に向かって戻すように弾性的に付勢する。加えて又は代替的に、１つ又は２つ以上のねじりバネが、ピン（３４８）及び／又はピン（３４９）の周りに位置付けられて、リンク（３１０、３１６）を図８に示す位置へと弾性的に付勢してもよい。加えて又は代替的に、ねじりバネがピン（３４４）の周りに位置付けられて、カムフォロア（３１２）を図８に示す位置へと弾性的に付勢してもよい。角度付きカム（３０８）の全回転の後半の間、カムフォロア（３１２）の近位自由端（３４２）は、角度付き遠位表面（３０９）の最遠位領域（３１１）への係合から、角度付き遠位表面（３０９）の最近位領域への係合へと移行することを理解されたい。この移行により、角度付き遠位表面（３０９）の角度付き形体が、かかる回転のための隙間を提供するため、カムフォロア（３１２）は、図８に示す位置に戻るように時計回りに回転することができる。

変更例によっては、モータ（３０６）及び／又はシャフト（３２６）は、カム（３０８）の回転及び／又はシャフト（３２６）のずれを追跡するように動作可能な、１つ又は２つ以上のセンサ（例えば、エンコーダ、リードスイッチなど）と連通していてもよい。かかる情報は、操作者によって使用される器具（１０）と連通している制御ユニットに、伝達又は表示されてもよい。加えて又は代替的に、かかる情報は、カム（３０８）の３６０度の全回転が完了した時に、（例えば、ダイナミックブレーキを利用してなど）、モータ（３０６）を自動的に停止することができる制御モジュールによって処理されてもよい。モータ（３０６）を正確に停止させるために使用することができる様々な好適なタイプのセンサ及び制御モジュールは、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。当然ながら、制御モジュールは、モータ（３０６）が任意の好適な回転数などで起動するように制御するように構成されていてもよい。場合によっては、モータ（３０６）の始動及び停止の制御は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示に従って実行することができる。

Ｄ．ラック及びピニオンを備える例示的な駆動組立体
図９は、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）を駆動するために円形外科用ステープル留め器具（１０）で使用するために動作可能な、別の例示的な代替の駆動組立体（４００）を示す。本例の駆動組立体（４００）は、モータ（４０６）、駆動ピニオン（４０８）、ラック（４１０）、第１のトグルリンク（４１６）、第２のトグルリンク（４１８）、アンカ（４２０）、及びシャフト（４２６）を備える。モータ（４０６）、第１のトグルリンク（４１６）、第２のトグルリンク（４１８）、アンカ（４２０）、及びシャフト（４２６）は、上述のモータ（２０６）、垂直リンク（２１０）、第１のトグルリンク（２１６）、第２のトグルリンク（２１８）、アンカ（２２０）、及びドライバアクチュエータ（２２６）とほぼ同様である。モータ（２０６）と同様に、モータ（４０６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第 号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示に従って制御することができる。

モータ（４０６）は、駆動シャフト（４４０）を介して駆動ピニオン（４０８）と連通し、モータ（４０６）は、ピニオン（４０８）が回転するように駆動させる。駆動ピニオン（４０８）は、ラック（４１０）と連通し、駆動ピニオン（４０８）の回転によりラック（４１０）を上下させる。本発明の例のモータ（４０６）は、ラック（４１０）の上げ下げを容易にするために、正逆双方向に回転するように動作可能である。具体的には、モータ（４０６）がある方向に回転する場合、ラック（４１０）は、上向きに上がり、モータ（４０６）が反対方向に回転する場合、ラック（４１０）は、下向きに下がる。ラック（４１０）の上部は、水平スロット（４１５）を画定する。ラック（４１０）は、ピン（４１４）を介してトグルリンク（４１６、４１８）と連通し、ピン（４１４）は、スロット（４１５）内に配置されている。具体的には、ピン（４１４）は、スロット（４１５）を通って水平に摺動するように動作可能である。トグルリンク（４１６）は、第２のピン（４４２）を介してシャフト（４２６）と連通している一方、トグルリンク（４１８）は、第３のピン（４４４）を介してアンカ（４２０）と連通している。

駆動ピニオン（４０８）の回転により、シャフト（４２６）を前進及び後退させて、ステープルドライバ（２４）又はナイフ（３６）を駆動する。具体的には、モータ（４０６）がピニオン（４０８）を第１の方向に回転させて、ラック（４１０）を上向きに駆動すると、トグルリンク（４１６、４１８）は、真っ直ぐになるか又は互いにほぼ整列し、それによって、シャフト（４２６）を遠位側に前進させる。これにより、ステープルドライバ（２４）及びナイフ（３６）を遠位側に駆動し、それによって、上述の通り、吻合部位において組織をステープル留めし、吻合部内の余分な組織を切断することができる。モータ（４０６）がピニオン（４０８）を第２の方向に回転させて、ラック（４１０）を下向きに駆動すると、トグルリンク（４１６、４１８）は、折り畳まれ、それによって、シャフト（４２６）を近位側に後退させる。スロット（４１５）は、ラック（４１０）が上下すると、ピン（４１４）の水平運動を調節する。

モータ（４０６）を逆転させる様々な方法を利用することができることが理解されるであろう。例えば、モータ（４０６）は、マイクロコントローラ、ＡＳＩＣ、及び／又はモータ（４０６）を選択的に逆転させ、かつモータ（４０６）を停止させるように構成される他のタイプの制御モジュールと連通することができるだろう。モータ（４０６）はまた、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＣＯＮＴＲＯＬ ＦＥＡＴＵＲＥＳ ＦＯＲ ＭＯＴＯＲＩＺＥＤ ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＩＮＧ ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」と題する米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７２９１ＵＳＮＰ．０６０６４４６］の教示に従って制御されるだろう。制御モジュールは、ピニオン（４０８）の回転及び／又はシャフト（４２６）の変位を追跡するように動作可能な、１つ又は２つ以上のセンサ（例えば、エンコーダ、リードスイッチなど）と連通していてもよい。かかる情報は、シャフト（４２６）の完全な遠位側への前進が完了した時に、モータ（４０６）を自動的に逆転させることができ、次いで、シャフト（４２６）の完全な近位側への後退が完了した時に、（例えば、ダイナミックブレーキを利用して）モータ（４０６）を停止させることができる、制御モジュールによって処理されてもよい。モータ（４０６）が制御され得る他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

更に別の単なる例示的な例として、駆動組立体（４００）は、シャフト（４２６）の前進及び後退の両方のために、モータ（４０６）がたった１つの単一の方向に駆動シャフト（４４０）を回転させるように構成されてもよい。例えば、モータ（４０６）は、駆動シャフト（４４０）を第１の回転方向に回転させて、第１の上向きの動作の範囲にわたりラック（４１０）を駆動させ、トグルリンク（４１６、４１８）を介してシャフト（４２６）を遠位側に前進させてもよい。シャフト（４２６）は、トグルリンク（４１６、４１８）の両方が水平に配向されると、最遠位位置に到達することができる。モータ（４０６）が駆動シャフト（４４０）を第１の回転方向に回転させ続け、それによって、第２の上向きの動作の範囲にわたりラック（４１０）を駆動すると、ラック（４１０）は、トグルリンク（４１６、４１８）を再度折り畳み、それによって、シャフト（４２６）を近位側に後退させることができる。このようにして、シャフト（４２６）は、駆動シャフト（４４０）の回転の方向を逆転させる必要なく、前進及び後退することができる。

ＩＩＩ．その他
図７〜図９に示す例において、モータ（２０６、３０６、４０６）は、駆動シャフト（２４０、３４０、４４０）と同軸に、かつシャフト（２２６、３２６、４２６）に平行に配向されている。しかしながら、モータ（２０６、３０６、４０６）は、代わりに、他の好適な配向で位置付けられてもよい。例えば、変更例によっては、モータ（２０６、３０６、４０６）は、駆動シャフト（２４０、３４０、４４０）及び／又はシャフト（２２６、３２６、４２６）の長手方向軸線に対して、直交して又は任意の斜角で位置付けられてもよい。かかる変更例によっては、モータ（２０６、３０６、４０６）は、代替の変更例のハンドル組立体（７０）によって提供される、ピストルグリップ内に位置付けられてもよい。モータ（２０６、３０６、４０６）は、ベベルギヤなどを介して、かつ／又は任意の他の好適な（複数の）構造を利用してモータ（２０６、３０６、４０６）をシャフト（２４０、３４０、４４０）に連結することにより、非平行な軸線に沿って回転運動を伝えるように構成されてもよい。例示的なものにすぎないが、モータ（２０６、３０６、４０６）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＣＡＭ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ ＲＥＴＵＲＮ」と題する米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７２８７ＵＳＮＰ．０６０６４５２］の教示に従って、駆動シャフト（２４０、３４０、４４０）に動作を伝達してもよい。同様に、ハンドル組立体（７０）は、本件と同日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ ＳＴＡＰＬＥＲ ＷＩＴＨ ＲＯＴＡＲＹ ＣＡＭ ＤＲＩＶＥ ＡＮＤ ＲＥＴＵＲＮ」と題する米国特許出願第号［代理人整理番号ＥＮＤ７２８７ＵＳＮＰ．０６０６４５２］の教示に従って、直交配向された又は斜め配向されたピストルグリップを提供してもよい。斜めに配向されたモータ（２０６、３０６、４０６）を本明細書に記載の器具に組み込むことができる他の好適な方法は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるであろう。

本明細書の例は、円形ステープル留め器具に関連して提供されてきたが、本明細書の様々な教示は、様々な他の種類の外科用器具に容易に適用できることを理解されたい。例示的なものにすぎないが、本明細書の様々な教示は、線形ステープル留め装置（例えば、エンドカッタ）に容易に適用することができる。例えば、当業者には明らかであるように、本明細書の様々な教示は、２０１２年９月２０日に公開され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ−Ｄｒｉｖｅｎ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ａｃｔｕａｔｏｒ Ｄｉｒｅｃｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ａｓｓｅｍｂｌｙ」と題する米国特許公開第２０１２／０２３９０１２号、及び／又は２０１０年１０月２１日に公開され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ａｎ Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許公開第２０１０／０２６４１９３号の様々な教示と容易に組み合わせることができる。別の単なる例示的な例として、本明細書の様々な教示は、電動式電気的外科装置に容易に適用できる。例えば、当業者には明らかであるように、本明細書の様々な教示は、２０１２年５月１０日に公開され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅ ｗｉｔｈ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ Ｆｅｅｄｂａｃｋ」と題する米国特許公開第２０１２／０１１６３７９号の様々な教示と容易に組み合わせることができる。本明細書の教示を適用することができる他の好適な種類の器具、及び本明細書の教示をかかる器具に適用するための様々な方法は、当業者には明らかであろう。

本明細書で述べる教示、表現、実施形態、例などのうちいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書で述べるその他の教示、表現、実施形態、例などのうちいずれか１つ又は２つ以上と組み合わせることができることを理解されたい。上述した教示、表現、実施形態、例などはしたがって、互いに対して分離して考慮されるべきではない。本明細書の教示を組み合わせ得る種々の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することで、当業者には容易に明らかになるであろう。かかる変更形態及び変形形態は、特許請求の範囲内に含まれるものとする。

本明細書の教示の少なくともいくつかは、２０１０年９月１４日に発行され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｃｏｍｐｒｅｓｓｉｂｌｅ ｏｒ Ｃｒｕｓｈａｂｌｅ Ｍｅｍｂｅｒｓ ｆｏｒ Ｓｅｃｕｒｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ Ｔｈｅｒｅｉｎ ａｎｄ Ｓｔａｐｌｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｆｏｒ Ｄｅｐｌｏｙｉｎｇ ｔｈｅ Ｓａｍｅ」と題する米国特許第７，７９４，４７５号、２０１２年１２月４日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｔｒａｎｓ−Ｏｒａｌ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ａｎｖｉｌ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ｄｉｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題する米国特許出願第１３／６９３，４３０号、２０１２年１１月２９日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅ ｗｉｔｈ Ｉｎｔｅｇｒａｌ Ｐｌｅｄｇｅｔ ｆｏｒ Ｔｉｐ Ｄｅｆｌｅｃｔｉｏｎ」と題する米国特許出願第１３／６８８，９５１号、２０１２年１２月６日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｖａｒｙｉｎｇ Ｓｔａｐｌｅ Ｗｉｄｔｈｓ ａｌｏｎｇ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔ Ｃｉｒｃｕｍｆｅｒｅｎｃｅｓ」と題する米国特許出願第１３／７０６，８２７号、２０１２年１１月２９日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｐｉｖｏｔｉｎｇ Ａｎｖｉｌ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ」と題する米国特許出願第１３／６８８，９９２号、２０１２年１２月４日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ａｎｖｉｌ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ ｗｉｔｈ Ａｌｉｇｎｍｅｎｔ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題する米国特許出願第１３／６９３，４５５号、２０１２年１２月１７日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｓｅｌｅｃｔａｂｌｅ Ｍｏｔｏｒｉｚｅｄ ａｎｄ Ｍａｎｕａｌ Ｃｏｎｔｒｏｌ，Ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ ａ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｒｉｎｇ」と題する米国特許出願第１３／７１６，３１３号、２０１２年１２月１７日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｍｏｄｕｌａｒ Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ」と題する米国特許出願第１３／７１６，３１８号、及び／又は２０１２年１２月１７日に出願され、その開示が参照により本明細書に組み込まれている、「Ｍｏｔｏｒ Ｄｒｉｖｅｎ Ｒｏｔａｒｙ Ｉｎｐｕｔ Ｃｉｒｃｕｌａｒ Ｓｔａｐｌｅｒ ｗｉｔｈ Ｌｏｃｋａｂｌｅ Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｓｈａｆｔ」と題する米国特許出願第１３／１７６，３２３号のうち１つ又は２つ以上の教示と容易に組み合わせることができる。かかる教示を組み合わせることができる様々な好適な方法は、当業者には明らかであろう。

参照により本明細書に組み込まれると称されるいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、その全体又は一部において、組み込まれる内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込むものであることが認識されるべきである。このように及び必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載されている開示は、参照により本明細書に組み込まれる任意の矛盾する内容に取って代わるものとする。本明細書に参照により組み込まれると称されているが既存の定義、見解、又は本明細書に記載された他の開示内容と矛盾する全ての内容、又はそれらの部分は、組み込まれた内容と既存の開示内容との間にあくまで矛盾が生じない範囲でのみ組み込むものとする。

上述した装置の変更例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び手術での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び手術での用途も有することができる。例示的なものにすぎないが、本明細書の様々な教示は、ロボットによる外科用システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。

上述した変更例は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよく、あるいは、それらは、複数回使用されるように設計されてもよい。各変更例は、いずれの場合も、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整は、装置を分解する工程、それに続いて特定の部品を洗浄又は交換する工程、並びにその後の再組み立て工程の任意の組み合わせを含んでもよい。具体的には、装置のいくつかの変更例は分解されてもよく、また、装置の任意の個数の特定の部分又は部品が、任意の組み合わせで選択的に交換されるか、あるいは取り外されてもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、装置のいくつかの変更例は、再調整用の施設で、又は手術の直前に操作者によって、その後の使用のために再組み立てされてもよい。装置の再調整では、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることが、当業者には理解されよう。このような技術の使用、及びその結果として得られる再調整された装置は、全て、本出願の範囲内にある。

例示的なものにすぎないが、本明細書で説明した変更例は、手術の前及び／又は後に、滅菌されてもよい。ある滅菌技術において、装置は、プラスチック製又はタイベック（ＴＹＶＥＫ）製のバックなど、閉じられ密封された容器に入れられる。次いで、容器及び装置は、γ放射線、Ｘ線、又は高エネルギー電子など、容器を透過し得る放射線場に置かれてもよい。放射線により、装置上及び容器内の細菌を死滅させることができる。次に、滅菌された装置は、後の使用のために、滅菌した容器内に保管されてもよい。装置はまた、限定されるものではないが、β若しくはγ放射線、エチレンオキシド、又は水蒸気を含め、当該技術分野で既知の任意の他の技術を使用して滅菌されてもよい。

本発明の様々な実施形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる改作が、当業者による適切な変更により、本発明の範囲を逸脱することなく達成され得る。そうした可能な変更例のいくつかについて述べたが、その他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で考察した例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは、例示的なものであって必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲から考慮されるべきであり、本明細書及び図面に示し説明した構造及び操作の細部に限定されると解釈されるものではない。

〔実施の態様〕
（１） 機器であって、
（ａ）ステープルドライバを備えるエンドエフェクタであって、該ステープルドライバは、該エンドエフェクタに沿って遠位側に前進するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｂ）該ステープルドライバと連通する移動可能な駆動部材を含むシャフト組立体と、
（ｃ）該移動可能な駆動部材と連通する駆動組立体であって、該駆動組立体は、
（ｉ）モータと、
（ｉｉ）該モータと連通する回転駆動部材と、
（ｉｉｉ）該回転駆動部材と連通する第１のリンクと、
（ｉｖ）該第１のリンクと連通する少なくとも１つのトグルリンクであって、該少なくとも１つのトグルもまた、該移動可能な駆動部材と連通する、少なくとも１つのトグルリンクと、を備え、
該回転駆動部材は、該第１のリンクにおいて直線動作を誘発するように構成され、該第１のリンクは、該第１のリンクの該直線動作に非平行な直線動作を該少なくとも１つのトグルリンクに伝えるように構成されている、駆動組立体と、を備える、機器。
（２） 前記回転駆動部材と前記第１のリンクとは、ピンを介して連通し、該ピンは、前記回転駆動部材の中心からオフセットしている、実施態様１に記載の機器。
（３） 前記駆動組立体は、カムフォロアを更に備え、前記回転駆動部材は、角度付き表面を備え、前記回転駆動部材と前記第１のリンクとは、該カムフォロアを介して連通し、前記回転駆動部材は、該カムフォロアをカム動作によって動かすように動作可能である、実施態様１に記載の機器。
（４） 前記カムフォロアは、メカニカルグラウンドに枢動可能に連結されている、実施態様３に記載の機器。
（５） 前記回転駆動部材は、半回転して、前記第１のリンクを上げるように構成され、前記第１のリンクは、前記回転駆動部材の半回転に応じて、前記移動駆動部材を完全に前進させるように動作可能である、実施態様１に記載の機器。

（６） 前記回転駆動部材は、全回転によって前記第１のリンクを上下させるように構成され、前記第１のリンクは、前記回転駆動部材の全回転によって前記移動駆動部材を完全に前進させかつ完全に後退させるように動作可能である、実施態様１に記載の機器。
（７） 前記モータは、長手方向軸線を画定し、前記第１のリンクは、該長手方向軸線と実質的に直交するように位置付けられている、実施態様１に記載の機器。
（８） 前記少なくとも１つのトグルリンクは、第１のトグルリンク及び第２のトグルリンクを含む、実施態様１に記載の機器。
（９） 前記第２のトグルリンクは、アンカポイントに枢動可能に固着されている、実施態様８に記載の機器。
（１０） 前記第１のトグルリンクは、前記移動駆動部材と枢動可能に連結されている、実施態様９に記載の機器。

（１１） 前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、単一の枢動点を介して前記第１のリンクと連通し、前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、真っ直ぐな形状を形成して、前記移動駆動部材を遠位側に前進させるように動作可能であり、前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、折り畳まれた形状を形成して、前記移動駆動部材を近位側に後退させるように動作可能である、実施態様１０に記載の機器。
（１２） 前記シャフトは、長手方向軸線を画定し、前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、該長手方向軸線に選択的に平行に整列するように動作可能である、実施態様１１に記載の機器。
（１３） 前記駆動組立体は、前記移動可能なドライバによる遠位移動の範囲の間、前記移動可能なドライバに、可変的な機械的利益を提供するように動作可能である、実施態様１に記載の機器。
（１４） 前記回転駆動部材は、駆動ピニオンを含み、前記第１のリンクは、ラックを含む、実施態様１に記載の機器。
（１５） 前記駆動組立体は、前記少なくとも１つのトグルリンクと連通するピンを更に備え、前記ラックは、スロットを画定し、該ピンは、該スロット内に摺動可能に配置されている、実施態様１４に記載の機器。

（１６） 機器であって、
（ａ）電源と連通するハンドピースと、
（ｂ）該ハンドピース上に位置付けられる操作者用制御装置と、
（ｃ）該ハンドピースから遠位側に延在する移動駆動部材であって、該移動駆動部材は、該ハンドピースに対して遠位側に前進し、かつ近位側に後退するように動作可能である、移動駆動部材と、
（ｄ）該移動駆動部材と連通するステープルドライバと、
（ｆ）該移動駆動部材と連通する駆動組立体であって、該駆動組立体は、直線動作を該移動駆動部材に伝えるように動作可能なモータを備え、該モータは、該モータの１回転によって、該移動駆動部材を前進及び後退させるように構成されている、駆動組立体と、を備える、機器。
（１７） 前記駆動組立体は、複数のトグルリンクを更に備え、前記モータと前記移動駆動部材とは、該複数のトグルリンクを介して連通する、実施態様１６に記載の機器。
（１８） 前記複数のトグルリンクは、垂直リンクと、枢動ピンを介して連通する２つの水平トグルリンクと、を含む、実施態様１７に記載の機器。
（１９） 前記駆動組立体は、前記モータと連通し、かつ前記複数のトグルリンクと更に連通する、ラック及びピニオンを更に備え、該ラックは、前記複数のトグルリンクを真っ直ぐにするように移動して、前記移動駆動部材を遠位側に前進させるように構成され、該ラックは、前記複数のトグルリンクを折り畳むように移動して、前記移動駆動部材を近位側に後退させるように更に構成されている、実施態様１７に記載の機器。
（２０） ステープル駆動部材を駆動する方法であって、該方法は、
（ａ）操作者入力装置を介して該ステープル駆動部材を駆動するための操作者の命令を受信することと、
（ｂ）全回転の第１の部分にわたり該モータを回転させることと、
（ｃ）該全回転の該第１の部分にわたる該モータの回転を、該ステープル駆動部材の遠位側への前進に変換することと、
（ｄ）該全回転の第２の部分にわたり該モータを回転させて、該全回転を完了することと、
（ｅ）該全回転の該第２の部分にわたる該モータの回転を、該ステープル駆動部材の近位側への後退に変換することと、を含む、方法。

Claims (20)

1. 機器であって、
   （ａ）ステープルドライバを備えるエンドエフェクタであって、該ステープルドライバは、該エンドエフェクタに沿って遠位側に前進するように動作可能である、エンドエフェクタと、
   （ｂ）該ステープルドライバと連通する移動可能な駆動部材を含むシャフト組立体と、
   （ｃ）該移動可能な駆動部材と連通する駆動組立体であって、該駆動組立体は、
   （ｉ）モータと、
   （ｉｉ）該モータと連通する回転駆動部材と、
   （ｉｉｉ）該回転駆動部材と連通する第１のリンクと、
   （ｉｖ）該第１のリンクと連通する少なくとも１つのトグルリンクであって、該少なくとも１つのトグルもまた、該移動可能な駆動部材と連通する、少なくとも１つのトグルリンクと、を備え、
   該回転駆動部材は、該第１のリンクにおいて直線動作を誘発するように構成され、該第１のリンクは、該第１のリンクの該直線動作に非平行な直線動作を該少なくとも１つのトグルリンクに伝えるように構成されている、駆動組立体と、を備える、機器。
2. 前記回転駆動部材と前記第１のリンクとは、ピンを介して連通し、該ピンは、前記回転駆動部材の中心からオフセットしている、請求項１に記載の機器。
3. 前記駆動組立体は、カムフォロアを更に備え、前記回転駆動部材は、角度付き表面を備え、前記回転駆動部材と前記第１のリンクとは、該カムフォロアを介して連通し、前記回転駆動部材は、該カムフォロアをカム動作によって動かすように動作可能である、請求項１に記載の機器。
4. 前記カムフォロアは、メカニカルグラウンドに枢動可能に連結されている、請求項３に記載の機器。
5. 前記回転駆動部材は、半回転して、前記第１のリンクを上げるように構成され、前記第１のリンクは、前記回転駆動部材の半回転に応じて、前記移動駆動部材を完全に前進させるように動作可能である、請求項１に記載の機器。
6. 前記回転駆動部材は、全回転によって前記第１のリンクを上下させるように構成され、前記第１のリンクは、前記回転駆動部材の全回転によって前記移動駆動部材を完全に前進させかつ完全に後退させるように動作可能である、請求項１に記載の機器。
7. 前記モータは、長手方向軸線を画定し、前記第１のリンクは、該長手方向軸線と実質的に直交するように位置付けられている、請求項１に記載の機器。
8. 前記少なくとも１つのトグルリンクは、第１のトグルリンク及び第２のトグルリンクを含む、請求項１に記載の機器。
9. 前記第２のトグルリンクは、アンカポイントに枢動可能に固着されている、請求項８に記載の機器。
10. 前記第１のトグルリンクは、前記移動駆動部材と枢動可能に連結されている、請求項９に記載の機器。
11. 前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、単一の枢動点を介して前記第１のリンクと連通し、前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、真っ直ぐな形状を形成して、前記移動駆動部材を遠位側に前進させるように動作可能であり、前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、折り畳まれた形状を形成して、前記移動駆動部材を近位側に後退させるように動作可能である、請求項１０に記載の機器。
12. 前記シャフトは、長手方向軸線を画定し、前記第１のトグルリンク及び前記第２のトグルリンクは、該長手方向軸線に選択的に平行に整列するように動作可能である、請求項１１に記載の機器。
13. 前記駆動組立体は、前記移動可能なドライバによる遠位移動の範囲の間、前記移動可能なドライバに、可変的な機械的利益を提供するように動作可能である、請求項１に記載の機器。
14. 前記回転駆動部材は、駆動ピニオンを含み、前記第１のリンクは、ラックを含む、請求項１に記載の機器。
15. 前記駆動組立体は、前記少なくとも１つのトグルリンクと連通するピンを更に備え、前記ラックは、スロットを画定し、該ピンは、該スロット内に摺動可能に配置されている、請求項１４に記載の機器。
16. 機器であって、
    （ａ）電源と連通するハンドピースと、
    （ｂ）該ハンドピース上に位置付けられる操作者用制御装置と、
    （ｃ）該ハンドピースから遠位側に延在する移動駆動部材であって、該移動駆動部材は、該ハンドピースに対して遠位側に前進し、かつ近位側に後退するように動作可能である、移動駆動部材と、
    （ｄ）該移動駆動部材と連通するステープルドライバと、
    （ｆ）該移動駆動部材と連通する駆動組立体であって、該駆動組立体は、直線動作を該移動駆動部材に伝えるように動作可能なモータを備え、該モータは、該モータの１回転によって、該移動駆動部材を前進及び後退させるように構成されている、駆動組立体と、を備える、機器。
17. 前記駆動組立体は、複数のトグルリンクを更に備え、前記モータと前記移動駆動部材とは、該複数のトグルリンクを介して連通する、請求項１６に記載の機器。
18. 前記複数のトグルリンクは、垂直リンクと、枢動ピンを介して連通する２つの水平トグルリンクと、を含む、請求項１７に記載の機器。
19. 前記駆動組立体は、前記モータと連通し、かつ前記複数のトグルリンクと更に連通する、ラック及びピニオンを更に備え、該ラックは、前記複数のトグルリンクを真っ直ぐにするように移動して、前記移動駆動部材を遠位側に前進させるように構成され、該ラックは、前記複数のトグルリンクを折り畳むように移動して、前記移動駆動部材を近位側に後退させるように更に構成されている、請求項１７に記載の機器。
20. ステープル駆動部材を駆動する方法であって、該方法は、
    （ａ）操作者入力装置を介して該ステープル駆動部材を駆動するための操作者の命令を受信することと、
    （ｂ）全回転の第１の部分にわたり該モータを回転させることと、
    （ｃ）該全回転の該第１の部分にわたる該モータの回転を、該ステープル駆動部材の遠位側への前進に変換することと、
    （ｄ）該全回転の第２の部分にわたり該モータを回転させて、該全回転を完了することと、
    （ｅ）該全回転の該第２の部分にわたる該モータの回転を、該ステープル駆動部材の近位側への後退に変換することと、を含む、方法。

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