JP2016530013A - 起立式車椅子 - Google Patents

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Abstract

起立式車椅子デバイスは、当該デバイスが支持表面上を移動することを可能にするホールベースを含む。ハーネスアセンブルは、当該デバイスのユーザの身体の各部に装着するための複数の締め金具を含み、少なくとも幾つかの隣接する締め金具は、関節部によって結合される。当該ホイールベース上に取り付けられたリフトユニットは、上記ハーネスアセンブリの股関節部を支持すると共に、この股関節を上下動するように構成される。上記ユーザが上記ハーネスアセンブリに装着されて着座位置にあるとき、股関節部の高さを上昇させてユーザに起立位置を取らせる。ユーザがハーネスアセンブリに装着されて起立位置にあるとき、股関節部の高さを下降させてユーザに着座又は傾斜位置を取らせる。【選択図】図１Ａ

Description

本発明は、起立式車椅子に関する。
下肢不能により長期間又は恒久的な車椅子への拘束を要する人々の数は、世界中で少なくとも６百万人に達する。下肢不能は、脊髄損傷（ＳＣＩ）、外傷性の脳障害（ＴＢＩ）、発作、脳性麻痺（ＣＰ）、二分脊椎症、多発性硬化症（ＭＳ）などのような状態で発生しうる。車椅子での着座位置に長時間拘束されると、肉体的又は精神的な悪化の要因となりうる。このような悪化は、結果として健康低下、生活の質の低下、意欲の低下、並びに医療費の高騰を招きかねない。それに加えて、車椅子での着座は、他の健常者との社会的な関係に悪影響を与えたり、或いは該関係を断ち切られたりする可能性もある。
車椅子のユーザの起立を可能にする車椅子については、これまでにも記されてきた。このような上述の車椅子の多様な構成は、多様な目的について記されてきた。中には、当該車椅子の限定された動作時に車椅子のユーザの起立を可能にするものも幾つかある。しかし、このような上述の車椅子は、ユーザが着座しているときの動作のために最適化されているものである。車椅子ユーザが起立中のときの車椅子の安定的な動作は、例えば、水平な表面上での相対的に低速な動作に限定されているといってよい。
ここで提供されるのは、本発明の幾つかの実施態様によれば、起立式の車椅子デバイスにおいて、前記デバイスが支持表面上を移動可能とするためのホイールベースと、前記デバイスのユーザの身体の各部に装着するための複数の締め金具であって、前記締め金具のうちの少なくとも幾つかの隣接する締め金具が関節部によって結合される、複数の締め金具を含む、ハーネスアセンブリと、前記ベース上に取り付けられて前記ハーネスアセンブリの股関節部を支持するリフトユニットであって、前記ユーザが前記ハーネスアセンブリに装着されて着座位置にあるときに前記股関節部の高さを上げて該ユーザに起立位置を取らせ、また前記ユーザが前記ハーネスアセンブリに装着されて起立位置にあるときに前記股関節部の高さを下げて該ユーザに着座又は傾斜位置を取らせるような態様で、前記股関節部を上下動させるように構成されるリフトユニットと、を含むものである。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記ホイールベースは、前記ユーザにより、前記デバイスが支持表面に対して移動させるよう操作可能な駆動ホイールを含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記ホイールベースは、旋回ホイール又は操舵ホイールを含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、股関節部は、能動関節部である。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記ハーネスアセンブリの膝関節部は、能動関節部である。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記リフトユニットは、少なくとも１つの調整可能な高さの支柱を含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記支柱は、前記ユーザが前記ハーネスアセンブリに装着されて着座位置にあるとき、該ユーザは前記ホイールベースの震央の略真上に位置決めされるように位置決めされる。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記支柱は、前記支柱の高さを調製するための機構を含み、前記機構は、直流モータ、ボールねじギア、油圧式ピストン、空気圧式ピストン、ボーデンケーブル、並びにプーリからなる機構の組から選択される。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記ホイールベースは、該ホイールベースのホイールが結合されるシャーシに対して傾斜可能なプラットホームを含み、前記ホイールベースは、前記プラットホームと共に傾斜可能である。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記デバイスは、前記プラットホームの傾斜を検出するセンサを含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記デバイスは、前記水平線に対して所定の傾斜で前記プラットホームを維持するように構成される制御装置を含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記制御装置は、ＰＩＤ制御装置を含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記デバイスは、前記プラットホームの傾斜を調整するように操作可能なモータを含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記デバイスは、該デバイスの動作を制御するためのユーザ操作可能な制御部を含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記制御部は、ジョイスティック、傾斜センサ、力センサ、並びにマイクロホンから成るユーザ操作可能なデバイスの組から選択されるユーザ操作可能なデバイスを含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記デバイスは、該デバイスのチッピングを防ぐように延長可能な少なくとも１つの支持アームを含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記少なくとも１つの支持アームのうちの一支持アームは、前記デバイスの両側から延長可能である。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記デバイスは、該デバイスのチッピングが示されたときに前記少なくとも１つの支持アームを自動的に延長するように構成される制御装置を含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記デバイスは、該デバイスのチッピングを示す信号を生成するセンサを含む。
更にまた、本発明の幾つかの実施態様によれば、前記センサは、傾斜センサ、加速器、ジャイロスコープ、力センサ、並びに近接センサから成るセンサの組から選択される。
本発明をよりよく理解し、その実施を評価するため、以降、以下の図面が付与及び参照される。これら図面は例示目的としてのみに示されるものであって、本発明の範囲を限定するものではないことに留意されたい。同様の構成部材には、同様の参照符号が付与される。
本発明の一実施態様による、起立動作性構成における起立式車椅子を示す。
他の角度から見た、図１Ａに示される起立式車椅子を示す。
本発明の一実施態様による、着座中の構成における、図１Ａに示される起立式車椅子の側面図を示す。
本発明の一実施態様による、起立式車椅子の動作システムを模式的に図示する。
本発明の一実施態様による、起立式車椅子の左右バランス機構の動作を模式的に図示する。
本発明の一実施態様による、起立式車椅子の前後バランス機構の動作を模式的に図示する。
本発明の一実施態様による、起立式車椅子のバランス機構の制御部を模式的に図示する。
本発明の一実施態様による、起立式車椅子のチッピング防止機構の動作を模式的に図示する。
以下の詳細な説明において、本発明の完全な理解を実現するために多数の特定事項が記載される。しかし、本発明は、これら特定事項なしでも実施されうることを当業者によって理解されよう。別の例においては、本発明を不明確とするのを避けるため、周知の方法、手順、構成部材、装置、ユニット、及び／又は回路については詳細には説明されていない。
本発明の実施態様によれば、車椅子は、該車椅子のユーザが起立すること又は起立位置を取ることを可能にするように構成される。この車椅子は、上記ユーザが起立したままの状態でも安定した態様で多様な表面に対して該車椅子を自己推進させることを可能にするように更に構成される。この車椅子は、該ユーザが着座している状態で車椅子が動作及び動作されうるのと略同じ態様で、ユーザが起立した状態で移動したり移動させたりできる。ユーザが起立した状態で移動するように構成される車椅子は、ここでは起立式車椅子と呼ばれる。（ここで使用されるように、ユーザは、起立中の人の態様において、該ユーザの下肢部が構成、位置決め、或いは方向付けされるときには起立中又は起立位置にあると呼ばれる。このように起立中又は起立位置にあるユーザは、通常、起立式車椅子によって支持ざれる。）
本発明の実施態様によれば、起立式車椅子は、該起立式車椅子が表面に対して移動することを可能にするホイールベースを含む。この起立式車椅子は、該起立式車椅子を該表面に対して移動させるように押し引きされてもよい。この起立式車椅子は、表面に対して該起立式車椅子の自己推進を可能にするように動力化されても、或いは他の構成とされてもよい。例えば、前記ホイールベースは、起立式車椅子の推進（及び該起立式車椅子の他の機能の動力化）のために電力又は他の動力を付与する動力源を含んでもよい。このホイールベースのホイールは、多様な表面上での起立式車椅子の移動を容易にするように構成されてもよい。起立式車椅子の前記ホイールベースの構成は、その起立式車椅子が移動すると思われる特定の一連の表面のために適合されてもよい。
本発明の実施態様によれば、起立式車椅子は、前記ユーザが該起立式車椅子の上に起立又は着座しているときに該ユーザを堅固に保持するように構成されるハーネスアセンブリを含む。このハーネスアセンブリは、前記起立式車椅子に前記ユーザを堅固に保持するように利用されうる締め金具、ストラップ、クリップ、ストラットなどと略同様の形状の部材、或いは他の構成部材を含む。これら締め金具の各々は、ユーザの身体の一部に装着するように構成される。少なくとも隣接する締め金具の幾つかの対は、該締め金具が互いに対して屈曲することを可能にする関節部によって結合される。この関節部のうちの幾つか又は全ては、該関節部に屈曲力又は延長力を付与するように操作可能なアクチュエータを含めて、能動関節部であってもよい。このハーネスアセンブリは、ユーザの股間節付近に位置決めされるように構成される股関節部を含む。例えば、この股関節部は、ユーザの太腿に装着するように構成される締め金具に対し、ユーザの下腹部（腹部）に装着されるように構成される締め金具を結合してもよい。着座又は傾斜位置にあるときにユーザの臀部を支持するように構成される締め金具も、股関節部に装着してもよい。この臀部支持部は、可撓性のあるもの（例えば、主に可撓性のある布、ゴム又はプラスチック、或いは他の可撓性材料からなるもの）であってもよい。
上記起立式車椅子は、ホイールベース上に取り付けられるリフトユニットを含む。このリフトユニットは、前記ハーネスアセンブリの股関節部を上下動させるように構成されているため、股関節部及びホイールベースの距離をそれぞれ増減させるものである。このリフト機構は、１つ以上の垂直線形アクチュエータを含んでもよい。各垂直アクチュエータは、略垂直な可変長の柱又は支柱と、その長さを変えるための機構と、を含んでもよい。例えば、各支柱は、前記ハーネスアセンブリの股関節部をホイールベースに結合してもよい。このアクチュエータは、前記起立式車椅子の構成を、着座（又は傾斜）構成及び起立構成の間で前後に変更するように動作される。例えば、上記支柱は、股関節及びベースの間の距離を増加させるように延長されれば結果として関節部が直線状となるので、ユーザを起立させうる。これら支柱は、股関節部及びベースの間の距離を減少させるように収縮されるため、関節部を屈曲させてユーザを着座（又は傾斜）位置に持ってくることができる。
上記起立式車椅子が着座構成にあるとき、ユーザは、着座位置でハーネスによって保持されうる。（他に示されていなければ、ここでの着座構成又は位置の説明は、傾斜構成又は位置に適用可能で、かつ着座及び傾斜構成及び位置の両方に適用するものとして理解されるべきである。）この起立式車椅子が起立構成にあるとき、ユーザは、起立位置に堅固に保持されうる。この起立位置に略垂直に起立中のとき、該ユーザは、ベースの両側から略等距離に位置決めされる。また、上記ハーネスアセンブリは、追加の構成においてはユーザを堅固に保持するように構成されてもよい。例えば、このハーネスアセンブリは、起立位置及び着座位置の間の中間であれば如何なる位置でもユーザを保持するように構成されてもよい。別の例として、上記ハーネスアセンブリは、前方寄りの位置又は後方寄りの位置、或いは着座でも起立でもなく、着座及び起立の間の中間でもない他の位置にユーザを起立状態に保持するように構成されてもよい。
ユーザが多様な位置の間（起立、着座、傾斜、並びにそれらの中間位置）に移動されるとき、該ユーザの重心（ＣＯＧ）は、略元の位置のままである（その位置は略不変のままである）。
１つ以上のユーザ操作可能な制御部は、ユーザが上記起立式車椅子の動作を制御することを可能にするように設けられてもよい。例えば、これら制御部は、現在の構成から他の構成（例えば、着座、起立、又は他の構成）に上記起立式車椅子の構成を変更するように動作可能であってもよい。上記制御部は、この起立式車椅子が支持されている表面に対してホイールベースの動作を制御するように動作可能であってもよい。
本発明の幾つかの実施態様により、上記起立式車椅子の１つ以上の特性は、起立又は尺座を問わず、この起立式車椅子のユーザの安全な移動を可能にしてもよい。例えば、ハーネスアセンブリは、上記ユーザが常に起立式車椅子の重心（ＣＯＧ）について略対称に構成されるような態様で構成されてもよい。例えば、この重心は、上記ホイールベースの両側から略等距離であってもよい。この場合、重心から両側までの距離は、その一方の側に沿って重心からその一方の側までの水平距離として画定されてもよい。重心についての上記ホイールベースの対称性（又は等距離性）は、上記ハーネスアセンブリの構成に関係なく保証されてもよい。例えば、構成変更時には、このハーネスアセンブリは、対称性を保証するためにユーザの身体の各部を移動してもよい。このようにして、全ての構成でチッピングの危険が最小化される。
上記起立式車椅子は、自動バランス機能を備えてもよい。この自動バランス機能は、この起立式車椅子がスロープの表面又は変化のあるスロープの表面に対して移動するときにユーザが起立することを可能にするものである。上記自動バランス機能は、１つ以上のセンサから感知された起立式車椅子の現在の傾斜を受け入れてもよい。この自動バランス機能は、ユーザが（例えば、局所的な垂直線又は水平線に対して）水平状態を保つためにホイールベース又はハーネスアセンブリの１つ以上の鋼製部材を動作させるように構成されてもよい。例えば、このホイールベース又はハーネスアセンブリの１つ以上の構成部材は、上記起立式車椅子が移動中の表面によって生ずる何らかの傾斜に対応するために傾斜するように構成されてもよい。このようにしてユーザは快適さを感じ、如何なる構成及び如何なる表面においてもチッピングの危険が最小化される。
本発明の幾つかの実施態様によれば、起立式車椅子は、該起立式車椅子の偶発的なチッピングを防ぐ更なる安全機構を備えてもよい。例えば、この起立式車椅子は、（例えば、傾斜センサによって）チッピングの危険が感知されるときにチッピングを防止するように迅速に延長されうる更なる支持ホイール、ホイールアーム、或いはストラットを備えてもよい。
図１Ａは、本発明の一実施態様による、起立動作性構成での起立式車椅子を示す。図１Ｂは、他の角度から見た、図１Ａに示される起立式車椅子を示す。図３は、本発明の一実施態様による、起立式車椅子の動作システムを模式的に図示する。
起立式車椅子１０は、ホイールベース１２と、ハーネスアセンブリ１４と、を含む。図示のように、ハーネスアセンブリ１４は、起立動作性構成である。ハーネスアセンブリ１４の起立動作性構成において、ハーネスアセンブリ１４の各構成部材は、ユーザを起立位置で支持するように構成される。
ホイールベース１２は、シャーシ４０によって支持される傾斜可能なプラットホーム２０を含む。
シャーシ４０は、駆動ホイール１８と、旋回ホイール１６と、を含む。図示の構成において、駆動ホイール１８は、ホイールベース１２の前部に配置される一方、旋回ホイール１６は、ホイールベース１２の後部に配置される。（「前方」及び「後方」なる文言は、ハーネスアセンブリ１４によって意図される保持時に起立式車椅子１０のユーザによって正対する方向に関して決定される。）例えば、駆動ホイール１８は、シャーシ４０によって支持される駆動モータ８２に伝達機構８４経由で結合されてもよい。モータ８２及び伝達機構８４の動作は、制御装置９６経由でユーザ制御部３６の動作によって制御されてもよい。例えば、駆動ホイール１８の各々の回転速度は、操舵可能な車椅子１０の移動速度を決定するだけでなく、起立式車椅子１０を操舵するように別々に制御されてもよい。旋回ホイール１６は、起立式車椅子１０の円滑な操舵を可能にするために自由に旋回してもよい。
他のホイール構成も可能である。例えば、駆動ホイールは上記ホイールベースの後部に配置される一方、旋回ホイールは前部に配置されてもよい。別の例として、旋回ホイール８９は、自由に旋回するように構成されるというより、その方向が操舵機構８８によって制御可能に設けられてもよい。このため、上記起立式車椅子の操舵を支援するために更なるホイールが設けられてもよい。例えば、１つ以上の駆動ホイールはホイールベースの中心部に配置される一方、前後付近のホイールは自由に旋回しても、或いは旋回可能としてもよい。
ホイールベース１２は、駆動ホイール１８の駆動を可能にする構成部材、或いは他に起立式車椅子１０の自己推進を可能にする構成部材を収容してもよい。ホイールベース１２は、駆動ホイール１８に推進力を付与するためのモータ８２を収容してもよい。モータ８２は、１つ以上のモータ（例えば、電動式或いは他に動力式）を代表してもよい。また、ホイールベース１２は、上記モータが駆動ホイール１８を回転させることを可能にするための伝達機構８４、並びに上記モータを動作させる電力を付与するための動力源８０を収容してもよい。例えば、電力モータのための動力源８０は、電池又は蓄電池、蓄電池を外部電源に結合するためのケーブル又はコネクタ（例えば、主要電線）、１つの形態において、起立式車椅子１０の別の構成部材によって使用可能な形態に付与される電力を変換するための変圧器又は電力変換器、外部電源に結合されていないときに少なくとも部分的な蓄電池の再充填を可能にする太陽電池又は他の構成部材、並びにこれら以外の構成部材のうちの１つ以上を含んでもよい。モータ８２が燃料駆動型のモータであれば、電源８０は、適切な燃料を保持するための容器と、燃料ポンプ又は排気系統、或いはモータ８２への燃料の供給に関係する他のシステムと、を含んでもよい。
ホイールベース１２は、起立式車椅子１０の安全かつ確実な動作を可能にする更なる構成部材を含んでも、収容しても、或いは支持してもよい。例えば、ホイールベース１２は、１つ以上の前照灯３８、或いは起立式車椅子１０が微光又は周辺の照明が不在の条件下で移動中の表面を見ることを可能にする他の照明を含んでもよい。ホイールベース１２は、起立式車椅子１０の移動又は動作のパラメタを測定する１つ以上のセンサを含んでもよい。このようなセンサは、速度計、加速度計、方向センサ（コンパス又はジャイロスコープ）、（例えば、上空又は起立式車椅子の移動方向にある潜在的な障害物を検出する）全地球測位システム（ＧＰＳ）受信装置、傾斜計、近接センサ又はレンジファインダ、或いは起立式車椅子１０の動作に影響しうる１つ以上の条件を感知するように利用されうる別のセンサのうちの１つ以上を含んでもよい。これらセンサのうちのうちの幾つか又は全ては、ハーネスアセンブリ１４上に配置されてもよい。
傾斜可能なプラットホーム２０は、シャーシ５０に対して傾斜されてもよい。バランス機構（ＢＭ）５０は、傾斜角度（左右及び前後）を制御するように傾斜されてもよい。ハーネスアセンブリ１４は、傾斜可能なプラットホーム２０に対して固定されてもよい。このため、シャーシ４０に対する傾斜角度で傾斜中の傾斜可能なプラットホーム２０は、同一の傾斜角度でシャーシ４０に対してハーネスアセンブリ１４を傾斜させる。例えば、バランス機構５０は、傾斜可能なプラットホーム２０をシャーシ４０に対して傾斜させるために、調整可能な長さの１つ以上の支持部材を動作させてもよい。このような調整可能部材は、望遠部材、延長可能部材、又は摺動可能部材、或いは（例えば、膨張可能であって、或いは機械的、化学的、熱的、又は電気機械的に起動される）可変長の他の部材又は線形アクチュエータのうちの１つ以上を含んでもよい。この調整機構は、ネジ機構、油圧機構、プーリ系統、直流（ｄｃ）モータで操作可能な線形アクチュエータ、或いは他の適切な機構を含んでもよい。
このため、例えば、バランス機構５０は、シャーシ４０がスロープ表面によって支持されるとき（例えば、側沿線によって決定されるような）垂線に対して起立してハーネスアセンブリ１４（及びハーネスアセンブリ１４に拘束された車椅子ユーザ）を維持するように操作されてもよい。
ホイールベース１２は、（図３及び図６に模式的に図示される）チッピング防止機構（ＴＰＭ）７０によって動作されるチッピング防止構造を含んでもよい。このチッピング防止構造は、 ホイールベース１２から（例えば、傾斜可能なプラットホーム２０の下から、或いはシャーシ４０から）開口部３０などを経由して延長されうる複数の支持アーム７６を含んでもよい。各支持アーム７６は、その先端にホイール又はキャスターを含んでも、或いは上記各アームが起立式車椅子１０を支持することを可能にする他の構造を含んでもよい。各支持アーム７６は、２つ以上の組にしても、或いは一括して個々に延長可能としてもよい。通常、少なくとも１つの支持アーム７６は、ホイールベース１２の両側から延長するように設けられる。開口部３０からの支持アーム７６の延長は、自動的に動作するように構成されるチッピング防止機構７０によって制御されてもよい。支持アーム７６は、例えば、閉栓バネの突然の解放、起爆機構、空気圧式の機構、或いは他の機構又は技法を使用して延長されてもよい。
傾斜可能なプラットホーム２０は、足支持部３２など、ハーネスアセンブリ１４の下部を収容するように構成される凹み部２１を含んでもよい。例えば、凹み部２１は、Ｕ字型であってもよい。
ハーネスアセンブリ１４は、ユーザを起立式車椅子１０の所定位置、ユーザが起立、着座、傾斜、他の位置の間の中間位置、或いはハーネスアセンブリ１４が構成される他の位置のうちのいずれかに堅固に保持するように構成される。ハーネスアセンブリ１４は、ユーザの身体の各部を移動して前記身体の位置、例えば起立から着座又はその逆に変更するように構成される。
ハーネスアセンブリ１４は、ユーザの身体の各部、特に前記身体の下部に装着するための１セットの締め金具２４を含む。例えば、各締め金具２４は、ユーザの下半身、背中、或いは脊椎、当該ユーザの各太腿、該ユーザの皮、皮膚、又は下足、或いはユーザの身体の他の部分に装着してもよい。ハーネスアセンブリ１４は、ユーザの足の下の設置及び脚の支持並びに保持のための足支持部３２を含む。締め金具２４のうちの幾つか又は全ては、ユーザの身体の一部を締め金具２４に固着するように締結及び調整されうるストラップ２８又は同様の支持構成（例えば、胴ベルト）を備えてもよい。
ハーネスアセンブリ１４は、主に側部からユーザの身体を保持する外骨格部（ＥＳ）の形態としても、或いはこの外骨格部を含んでもよい。このＥＳは、各種構成（起立、着座、傾斜、或いは他の構成）の全てにおいてユーザを支持してもよい。例えば、着座構成において、（例えば、可撓性のある布、プラスチック、ゴム、網、メッシュ、或いは他の可撓性のある材料、構造、又は構成から成る）締め金具２４の可撓性のある（図２に見られる）構成部材２５が、ユーザの臀部を支持してもよい。
各対の隣接する締め金具２４のうちの幾つか又は全ては、屈曲可能な関節部によって結合される。例えば、屈曲可能な関節部は、股関節部２６、膝関節部２７、足首関節部２９のうちのうちのうちの幾つか又は全てを含んでもよい。この屈曲可能な関節部は、ユーザの１つの位置から別の位置（例えば、起立位置から着座ないし傾斜位置、或いはその逆）への変換時に屈伸されてもよい。上記屈曲可能な関節部のうちの幾つかは、これら関節部の各々にアクチュエータによって力が直接加えられて該関節部の屈伸を行う点で能動関節部であってもよい。これら屈曲可能な関節部のうちの他の関節部は、上記能動関節部に加えられる力による隣接締め金具の動作に応じて屈伸される点で受動関節部であってもよい。
本発明の幾つかの実施態様によれば、股関節部２６は能動関節部である一方、膝関節部２７及び足首関節部２９は受動関節部である。能動及び受動関節部の他の構成又は組み合わせも可能である。
例えば、各能動関節部は、（例えば、直流で動作する）小型の局所的なアクチュエータモータを備えてもよい。別の例として、（例えば、ホイールベース１２などに配置される）遠隔モータから関節部を伸縮させる力を伝達するのに適切な伝達機構が設けられてもよい。このような伝達機構は、例えば、ロッド、ギア、ケーブル、ボーデンケーブル、プーリ、或いは他の適切な伝達機構を含んでもよい。受動関節部は、ヒンジ、軸、ボール入りソケット、或いは関節部の受動的な伸縮を可能にする他の機構を含んでもよい。
リフトユニット３３は、ホイールベース１２の上に取り付けられる。リフトユニット３３は、ハーネスアセンブリ１４の股関節部２６を支持すると共に、股関節部２６を上下動させるように構成される。例えば、リフトユニット３３は、１つ以上の延長可能な支柱３４を含んでもよい。リフトユニット３３の他の機構（例えば、股関節部２６に対して延長する構造から股関節部を上下動させるためのプーリ構成、或いは他の機構）も可能である。
ハーネスアセンブリ１４は、延長可能な支柱３４によってホイールベース１２に結合される。例えば、延長可能な支柱３４の上端は、ハーネスアセンブリ１４の股関節部２６に結合する。延長可能な支柱３４は、強化ストラット３５による屈曲力に耐えうるように強化されてもよい。
各延長可能な支柱３４の長さは調整可能である。例えば、各延長可能な支柱３４は、内側支柱３４ｂが摺動するように成されうる支柱スリーブ３４ａなど、２つ以上の望遠部材を含んでもよい。延長可能な支柱３４の長さを調整するのに適切な伸縮機構が操作されてもよい。延長可能な支柱３４の長さを調整するための他の機構が用いられてもよい。
例えば、延長可能な支柱３４は、ボールねじギア機構を動作させる直流モータ、或いは延長可能な支柱３４の長さを変更する油圧式（又は空気圧式）ピストンを含んでもよい。例えば、ホイールベース１２に配置される、延長可能な支柱３４の長さを調整するのに適切なポンプが操作されてもよい。別の例として、（例えば、モータと、適切な伝達機構と、を含み、例えば、ギア、ロッド、ボーデンケーブル、プーリ、或いは他の構成部材を含む）自動化機械システムは、延長可能な支柱３４を伸縮させるように操作されてもよい。
ハーネスアセンブリ１４の構成は、延長可能な支柱３４の伸縮によって変更されてもよい。例えば、延長可能な支柱３４を延長させて起立式車椅子１０の構成を図１Ａ及び図１Ｂに示される起立動作性構成に変更してもよい。起立式車椅子１０の起立動作性構成において、ハーネスアセンブリ１４に拘束されるユーザは、ホイールベース１４の（水平平面における）震央の略真上に起立するように成される（例えば、該ユーザの重心が震央の略真上となる）。ホイールベース１２の（水平平面における）震央は、ホイールベースのＣＯＧと略一致してもよい。全ての締め金具２４は、互いの上方で略垂直に構成される。同様に、ユーザの身体が設置されると想定される場所の略真下には、足支持部３２が設置される。
直立式車椅子１０が最初に（図１Ａ及び図１Ｂに示されるような）起立移動性構成であるとき、延長可能な支柱３４は、起立式車椅子１０の構成を着座構成に変更するように収縮されてもよい。図２は、本発明の一実施態様による、着座構成における、図１Ａに示される起立式車椅子の側面図を示す。
図２及び図３に示される起立式車椅子１０の着座構成において、延長可能な支柱３４は、股関節部２６が膝関節部２７と略同じ高さとなるような態様で収縮されていた。足支持部３２は、（凹み部２１から）前方に摺動されていた。
ハーネスアセンブリ１４は、アームレスト２２を含んでもよい。アームレスト２２は、必要に応じて上下動されるように構成されてもよい。例えば、アームレスト２２は、ユーザの胴部がテーブルの最上部に接近することを可能にするために（該テーブルの下にユーザの両足を位置決めさせた状態で）起立式車椅子１０が着座構成であるときには下方向に折り畳んでも、或いは両側に押込んでもよい。
起立式車椅子１０のユーザは、ユーザ制御部３６を操作して起立式車椅子１０の各機能を動作させてもよい。例えば、該ユーザは、ユーザ制御部３６を操作して表面に対する起立式車椅子１０の自己推進動作を制御してもよい。起立式車椅子１０の動作の制御は、モータ（例えば、該モータの動作電力又は速度）の制御、伝達機構の動作（例えば、ギア比の選択、順方向／逆方向動作、操舵用の左右ホイール回転）、（例えば、操舵ホイールの方向を決定する）操舵機構の動作、ブレーキの動作、電源（例えば、主要又は補助電池、或いは電源）の選択、或いは他に起立式車椅子１０の動作に関する他の動作を含んでもよい。ユーザは、ユーザ制御部３６を操作して起立式車椅子１０の構成を変更してもよい。
ユーザ制御部３６は、１つ以上のユーザ操作可能なデバイスを備える。例えば、ユーザ制御部３６は、ジョイスティック、押しボタン、スイッチ、ノブ、ダイアル、タッチ画面などの手動操作デバイス、或いは他の手動操作デバイスを含んでもよい。ユーザ制御部３６は、圧力感知型領域又はセンサ、傾斜センサなど、力センサ又は方向感知型センサを含んでもよい。ユーザ制御部３６は、可聴信号又は音声命令を感知するための、マイクロホン又は可聴トランスデューサなど、音声感知型センサを含んでもよい。
ユーザ制御部３６は、起立式車椅子１０の現在の状態について起立式車椅子１０のユーザに通知するために、表示パネル又は画面、警報ライト、音声発生デバイス（スピーカ、ブザー、ベル、或いは他の音声発生デバイス）など、１つ以上の出力デバイスを含んでもよい。例えば、状態としては、電池の充電状態、現在速度、現在の日付、障害物の存在、潜在的な不安定状況の警告（例えば、過剰な傾斜又は加速度）、或いは起立式車椅子１０の１つ以上の副次的系統又はアセンブリの状態を含んでもよい。
例えば、ユーザ制御部３６のジョイスティックは、表面に対して起立式車椅子１０の動作を制御するように操作されてもよい。
別の例として、起立式車椅子１０の動作は、ユーザの身体の（例えば、自発的又は非自発的な）傾斜感知に応じて制御されてもよい。１つ以上の傾斜センサが、ユーザの身体（例えば、ユーザの腕、片、胸、或いは上側の背中）に設置されてもよい。上半身の僅かな自発的前方傾斜は、前方向に移動したいことを示す一方、左右方向の傾斜は、それぞれ左右に移動したいことを示すようにしてもよい。同様に、後方傾斜又は屈曲は、停止したいことを示す一方、継続的な後方傾斜は、後方に移動したいことを示すようにしてもよい。ユーザの身体の突然の（例えば、無意識の）引きつけ動作は、例えば恐怖又は不測の事態を示すものとして緊急用ブレーキを動作させてもよい。
更に別の例として、圧力センサ又は歪計は、ハーネスアセンブリ１４内に配置されてもよい（例えば、ストラップ２８に内蔵）。該センサで検出印加された応力は、起立式車椅子１０の所望の動作を示すものとして解釈されてもよい。この検出された応力の方向（可能ならば大きさ）は、この所望の動作の方向（可能ならば速度）を示してもよい。
更に別の例として、通話又は音声命令は、起立式車椅子１０に内蔵される処理装置によって解釈されて起立式車椅子１０の所望の動作（可能ならば操作）を示してもよい。
ユーザ制御部３６（例えば、スイッチ又は押しボタン）のうちの１つ以上の制御部は、起立式車椅子１０の構成を変更するように操作されてもよい。
例えば、起立移動性（起立）構成から着座構成への起立式車椅子１０の変更は、延長可能な支柱３４の収縮、股関節部２６の（能動的）屈曲（及びユーザの太腿に装着される締め金具２４の回転、並びにユーザの股関節及び臀部に装着される他の締め金具２４の可能性、膝関節部２７の（受動的）屈曲を含み、結果として足支持部３２の前進動作を生じさせてもよい。着座構成から傾斜構成への更なる変更は、上記所望の傾斜位置が得られるまで、延長可能な支柱３４の長さの如何なる変更もなしに股関節部２６の伸張（及び膝関節部２７の能動的伸張）を含んでもよい。
着座構成から起立動作（起立）構成への起立式車椅子１０の変更は、例えば、延長可能な支柱３４の伸張、股関節部２６の（能動的）伸張、膝関節部２７の（受動的）伸張を含み、結果としてユーザの身体より下まで足支持部３２の後退動作を生じさせてもよい。
本発明の幾つかの実施態様によれば、起立式車椅子１０は、該起立式車椅子１０がスロープ表面に対し移動しているとき、起立式車椅子１０のユーザを起立状態、或いは他の所望の傾斜位置に維持する（図３及び図５に模式的に図示される）バランス機構（ＢＭ）５０を含んでもよい。このバランス機構は、傾斜可能なプラットホーム２０を水平方位、或いは（例えば、ユーザが所望の方向に傾斜している）所望の他の方位を維持するようにシャーシ４０に対して傾斜可能なプラットホーム２０を傾斜させるべく構成される。例えば、別のバランス機構は、左右（右から左）方向及び前後（前方から後方）方向に、傾斜可能なプラットホーム２０の傾斜を制御するように設けられてもよい。一方、単一のバランス機構は、任意の方向に傾斜を制御してもよい。
図４Ａは、本発明の一実施態様による、起立式車椅子の左右バランス機構の動作を模式的に図示する。
シャーシ４０は、左右方向における水平線に対して傾斜されるものとして図示されている。例えば、このような傾斜は、起立式車椅子１０が左右にスロープのある表面を移動しているとき（例えば、スロープ付きの車道の横断中、或いは土手道又は山道を移動中）に生じうる。これまで、傾斜可能なプロットホーム２０、例えばハーネスアセンブリ１４は、この傾斜可能なプラットホーム２０が水平状態のままの態様で左右傾斜角度４２まで傾斜されていた（或いは他の所望の傾斜角度で傾斜されていた）。
図４Ｂは、本発明の一実施態様による、起立式車椅子の前後バランス機構の動作を模式的に図示する。
シャーシ４０は、前後方向における水平線に対して傾斜されたものとして図４Ｂに示されている。例えば、このような傾斜は、起立式車椅子１０が前方又は後方にスロープしている表面（例えば、スロープ付きの車道又は車椅子用アクセス傾斜路）を移動しているときに生じうる。移動可能なプラットホーム２０、例えばハーネスアセンブリ１４は、この傾斜可能なプラットオーム２０が水平状態のままの態様で前後傾斜角度４４まで（或いは他の所望の傾斜角度で）傾斜されていた。
傾斜可能なプラットホーム２０の傾斜を制御するバランス機構は、１つ以上の制御装置で制御されてもよい。
図５は、本発明の一実施態様による、起立式車椅子のバランス機構の動作を模式的に図示する。
例えば、バランス機構５０は、左右基準角度θＲX及び前後基準角度θＲＹによって画定される特別な所望の方位において傾斜可能なプラットホーム２０を維持するように構成されてもよい。或いはそれに加えて、上記所望の傾斜の大きさ及び方位（例えば方位角度）など、他の一連の角度（例えば、水平傾斜可能なプラットホームについてはθＲＸ＝θＲＹ＝０、或いは他の値）が画定されてもよい。或いはそれに加えて、上記基準角度は、特定のユーザ又は状況に応じて、ユーザによって画定されても、或いは所定の基準に従って画定されてもよい。
傾斜可能なプラットホーム２０（又はハーネスアセンブリ２０など、傾斜可能なプラットホーム２０に装着される構成部材）は、１つ以上の傾斜センサを備えてもよい。例えば、これら傾斜センサは、左右傾斜角度θｘを測定する左右傾斜センサ６４ａと、前後傾斜角度θｙを測定する前後傾斜センサ６４ｂと、を含む。或いはそれに加えて、１つ以上のセンサは、傾斜の大きさ並びに該傾斜の方向（例えば方位角度）など、他の一連の値を測定してもよい。傾斜センサは、加速度計、ジャイロスコープ、或いは他の種類の傾斜センサを含んでもよい。このセンサは、集積回路又は他の電子デバイスに内蔵されてもよい。
バランス機構５０は、シャーシ４０に対して傾斜可能なプラットホーム２０の傾斜を調整する１つ以上の構成部材を制御する。例えば、これら構成部材は、左右傾斜アクチュエータ６０ａ及び上下傾斜アクチュエータ６０ｂによって代表される、１つ以上の活性部材又はアクチュエータを含んでもよい。左右傾斜アクチュエータ６０ａ及び前後傾斜アクチュエータ６０ｂは、対応する傾斜可能なプラットホーム２０の上及びシャーシ２０の上にある点の間の距離を決定する線形モータ又はアクチュエータ（例えば、可変長のストラット）を含んでもよい。或いはそれに加えて、モータ又はアクチュエータの他の構成（例えば、傾斜方位角度アクチュエータ）が使用されてもよい。これら構成部材は、左右復元バネ６２ａ及び前後復元バネ６２ｂによって代表される、１つ以上の受動動作型の構成部材を含んでもよい。例えば、左右傾斜アクチュエータ６０ａなど、単一のアクチュエータは、傾斜可能なプラットホーム２０及びシャーシ４０の一縁部付近で動作する一方、左右復元バネ６２ａなど、受動動作型の構成部材は、反対側の縁部付近に設置されてもよい。
左右傾斜アクチュエータ６０ａは、左右制御装置５２ａによって生成される時間（ｔ）依存型の左右制御信号ｕｘ（ｔ）に応じて左右ドライバ５８ａ経由で制御される。前後傾斜アクチュエータ６０ｂの操作は、前後制御装置５２ｂによって生成される前後制御信号ｕy（ｔ）に応じて前後ドライバ５８ｂによって制御される。
左右制御装置５２ａ及び前後制御装置５２ｂは、単一の制御装置又は２つ以上の別の制御装置を含んでもよい、各制御装置は、傾斜可能なプラットホーム２０の傾斜を制御して特定の基準角度を得るように構成される処理装置又は回路を含んでもよい。例えば、左右制御装置５２ａ及び前後制御装置５２ｂは、比例積分微分（ＰＩＤ）制御装置として、或いは他の閉ループ又は他の制御装置として構成されてもよい。
左右制御装置５２ａ及び前後制御装置５２ｂは、それぞれ、入力基準角度θＲｘ及びθＲｙ、並びに傾斜可能なプラットホーム２０の実時間測定傾斜角度θｘ及びθｙに基づいて動作するように構成されてもよい。時間関数ｔ、ｅｘ（ｔ），ｅｙ（ｔ）としての差分又は誤差の値は、（例えば、ｅｘ（ｔ）=θｘ−θＲｘと計算されうる。ＰＩＤ制御装置理論、或いは他の制御アルゴリズムは、上記適切な左右ドライバ５８ａ及び前後ドライバ５８ｂに適用されうる制御信号Ｕｘ（ｔ）及びＵｙ（ｔ）を出力するのに適用され、対応する左右傾斜ドライバ６０ａ及び前後傾斜ドライバ６０ｂを制御してもよい。例えば、制御信号Ｕｘ（ｔ）及びＵｙ（ｔ）は、基準角度θＲｘ及びθＲｙによって指定されるような傾斜可能なプラットホーム２０の傾斜、或いは誤差関数ｅｘ（ｔ）及びｅｙ（ｔ）（例えば、│ｅｘ（ｔ）│ｅｙ（ｔ）│）−＞ｍｉｎ、式中、縦バーは、絶対値を示す）の最速最小化を任意に実現するように構成されてもよい。
本発明の幾つかの実施態様によれば、起立式車椅子は、チッピング防止機構を備える。
図６は、本発明の一実施態様による、起立式車椅子のチッピング防止機構の動作を模式的に図示する。
チッピング防止機構７０は、ホイールベース１２からの安定化アーム７６の延長を制御する。
センサ７１は、起立式車椅子のホイールベース１２の安定性又はチッピングを示す量を測定するように構成される。例えば、センサ７１は、ホイールベース１２又は上記起立式車椅子の安定性又は不安定性の状態を示すのに解釈される量を測定する（例えば、水準器、ジャイロスコープ、又は加速度計を含む）１つ以上の傾斜センサを含んでもよい。例えば、上記起立式車椅子の傾斜の傾斜角度又は変化率が測定されても、或いは上記起立式車椅子の１つ以上の構成部材の加速度が測定されてもよい。センサ７１は、ホイールベース１２と、起立式車椅子が支持される表面との間の距離における変化を検出しうる近接センサ（例えば、光学式、可聴式、電磁式、或いは機械式センサ）を含んでもよい。センサ７１は、起立式車椅子のユーザに対してハーネスアセンブリによって加えられる力を測定する応力又は力センサを含んでもよい。センサ７１は、ホイールベース１２のホイールと、該ホイールが設置される表面との間の力を測定する応力又は力センサを含んでもよい。センサ７１は、時間関数としての測定量を測定しても、或いは測定量の変化率を測定してもよい。
チッピング防止制御装置７２は、センサ７１から信号を受信し、かつアーム延長機構７４の操作を制御するように構成される。例えば、チッピング防止制御装置７２は、関連記憶装置又はデータ格納ユニット上に格納されるプログラム化命令に従って動作するように構成される処理装置を含んでもよい。別の例として、チッピング防止制御装置７２は、センサ７１から受信された信号に従ってアーム延長機構７４を操作するように構成される（例えば、適切に構成された集積回路を含む）専用の回路を含んでもよい。
チッピング防止制御装置７２は、センサ７１から受信された信号を解釈し、上記起立式車椅子のチッピング、或いはチッピングの危険性の表示を検出するように構成される。
例えば、検出された傾斜角度は、閾値の角度と比較されてもよい。この閾値の角度を越えた検出傾斜角度としてチッピングを示してもよい。同様に、傾斜角度の急激な変化としてチッピングを示してもよい。各方向（例えば、左右前後）における傾斜角度（又はその変化率或いはその絶対値）は、別々に、（例えば、起立式車椅子の形状又は構造における非対称性により互いに異なりうる）特定方向の角度閾値と比較されてもよい。或いはそれに加えて、上記傾斜角度の大きさ、或いは該傾斜角度の大きさの変化率の規模（例えば、方向に関係なく）については閾値と比較されてもよい。このような過剰傾斜表示の検出の際、チッピング防止制御装置７２は、アーム延長機構７６を動作し、１つ以上の安定化アーム７６を延長してもよい。
他の感知条件として傾斜を示してもよい。例えば、ホイールベース１２と、ホイールベース１２より下の表面との間の距離の突然と変化として、縁石、階段、凹み（例えば、穴、下水道、雨樋、溝、経路、棚）などの縁部の接近又は近接、或いはチッピングを促進しかねない他の形態上の変化を示してもよい。同様に、ユーザ又はハーネスアセンブリに係る力の増加が検出された場合、チッピングを促進しかねない過剰な左右方向の力（例えば、遠心力）を示してもよい。ホイールベース１２のホイールに係る接地力の急激な低下として、チッピングを促進しかねない縁部のチッピング又は横断を示してもよい。このような表示はいずれも、その表示のための閾値を越えたときに、１つ以上の安定化アーム７６を延長するアーム延長機構７４の動作を要するものと解釈されてもよい。
アーム延長機構７４は、１つ以上の安定化アーム７６を延長するように動作されてもよい。例えば、安定化アーム７６は、傾斜が示される側のみ（或いは斜め傾斜が示されるときは両側）で延長されてもよい。安定化アーム７６は、斜め下方又は下方に延長されてもよい。或いはそれに加えて、全ての安定化アーム７６は、（例えば、アーム延長機構７４の簡略化を可能にするように）チッピングが示されるとき、或いは任意の方向でのチッピングの可能性が示される状況において延長されてもよい。安定化アーム７６の先端は、キャスター又はホイールを含んでもよい。これらキャスター又はホイールは、安定化アーム７６の延長後に少なくとも起立式車椅子の動作又は移動の制限を可能にしてもよい。
アーム延長機構７４は、安定化アーム７６を迅速に配備するように構成されてもよい。
例えば、アーム延長機構７４は、安定化アーム７６を延長するように構成される圧縮バネ又は閉栓バネを含んでもよい。止め具は、バネの復元力が安定化アーム７６の不要な延長から防止するものである。その後、アーム延長機構７４の動作で止め具を開放し、バネの復元力が迅速に延長し当該安定化アーム７６を配備することを可能にする。適切な捕捉又は止め具機構で、上記安定化アーム７６を延長状態に保持してもよい。別の例として、アーム延長機構７４は、安定化アーム７６を迅速に延長して配備するように解放されうる（例えば、各安定化アーム７６の真下にあるボンベ内に）加圧ガスの供給部を含んでもよい。安定化アーム７６を迅速に配備するように他の機構（例えば、磁石式、電磁式、油圧式、起爆式、機械式、或いは他の機構）が設けられてもよい。
上記配備機構にもよるが、表示されたチッピングの状態が一度終了すると、安定化アーム７６は、その配備前の状態に戻されてもよい。例えば、起立式車椅子のユーザが安定化アーム７６を撤収することを可能にする機構又は制御部が設けられてもよい。或いは、それに加えて、起立式車椅子のハーネスアセンブリ内に拘束されていない人から安定化アーム７６を撤収する中では支援を要する可能性がある。例えば、安定化アーム７６は、その配備前の位置までホイールベース１２内に手動で押し込まれてもよい。 幾つかの事例（例えば、機械式バネ又は電磁式配備機構の係るもの）において、ホイールベース１２内に安定化アーム７６を押し戻す場合、考えうる将来の配備のために安定化アーム７６を準備してもよい。幾つかの事例（例えば、圧縮ガス又は起爆性配備機構に係るもの）において、更なる配備のため安定化アーム７６を準備する更なる措置（例えば、ガスの圧縮、ガスボンベの交換、又は起爆充填部の交換）が必要となりうる。
安定化アーム７６の配備前、配備最中、或いは配備後には、例えば、適切な出力デバイスを使用したチッピング防止制御装置７２によって、１つ以上の警報信号が生成されてもよい。例えば、ユーザによって検出可能な信号で、ユーザにチッピング警報を発令しても、或いはユーザに安定化アーム７６の配備を通告してもよい。外部の者（例えば、ユーザの知人、サービス提供元、或いは通行人）によって検出されうる信号で、ユーザの支援に対する必要性を示してもよい。更なる警報信号として（例えば、事前配備後、或いは自己診断で点検の必要性を示した後に）チッピング防止機構７０の利用性が無いことを示してもよい。チッピング防止機構７０が利用できないとき、起立式車椅子の駆動機構の操作は制限されうる。例えば、起立式車椅子の自己推進に利用可能な最高速度は、チッピング防止機構７０が充分に動作可能とはいえない状態で低減されうる。

Claims (20)

  1. 起立式車椅子デバイスにおいて、
    前記デバイスが支持表面上を移動可能とするためのホイールベースと、
    前記デバイスのユーザの身体の各部に装着するための複数の締め金具であって、前記締め金具のうちの少なくとも幾つかの隣接する締め金具が関節部によって結合される、複数の締め金具を含む、ハーネスアセンブリと、
    前記ベース上に取り付けられて、前記ハーネスアセンブリの股関節部を支持するリフトユニットであって、前記ユーザが前記ハーネスアセンブリに装着されて着座位置にあるときに前記股関節部の高さを上げて該ユーザに起立位置を取らせ、また前記ユーザが前記ハーネスアセンブリに装着されて起立位置にあるときに前記股関節部の高さを下げて該ユーザに着座又は傾斜位置を取らせるような態様で、前記股関節部を上下動させるように構成されるリフトユニットと、を備えるデバイス。
  2. 前記ホイールベースは、前記ユーザにより、前記デバイスが支持表面に対して移動させるよう操作可能な駆動ホイールを備える、請求項１記載のデバイス。
  3. 前記ホイールベースは、旋回ホイール又は操舵ホイールを備える、請求項１又は請求項２に記載のデバイス。
  4. 股関節部は、能動関節部である、請求項１〜３のいずれか一項に記載のデバイス。
  5. 前記ハーネスアセンブリの膝関節部は、能動関節部である、請求項１〜４のいずれか一項に記載のデバイス。
  6. 前記リフトユニットは、少なくとも１つの調整可能な高さの支柱を備える、請求項１〜５のいずれか一項に記載のデバイス。
  7. 前記少なくとも１つの支柱は、前記ユーザが前記ハーネスアセンブリに装着されて着座位置にあるとき、該ユーザは前記ホイールベースの震央の略真上に位置決めされるように位置決めされる、請求項６記載のデバイス。
  8. 前記少なくとも１つの支柱は、前記支柱の高さを調製するための機構を含み、前記機構は、直流モータ、ボールネジギア、油圧式ピストン、空気圧式ピストン、ボーデンケーブル、並びにプーリからなる機構の組から選択される、請求項６記載のデバイス。
  9. 前記ホイールベースは、該ホイールベースのホイールが結合されるシャーシに対して傾斜可能なプラットホームを備え、前記ホイールベースは、前記プラットホームと共に傾斜可能である、請求項１〜８のいずれか一項に記載のデバイス。
  10. 前記プラットホームの傾斜を検出するセンサを備える、請求項９記載のデバイス。
  11. 前記水平線に対して所定の傾斜で前記プラットホームを維持するように構成される制御装置を備える、請求項９記載のデバイス。
  12. 前記制御装置は、ＰＩＤ制御装置を備える、請求項１１記載のデバイス。
  13. 前記プラットホームの傾斜を調整するように動作可能なモータを備える、請求項９記載のデバイス。
  14. 前記該デバイスの動作を制御するためのユーザ操作可能な制御部を備える、請求項１〜１３のいずれか一項に記載のデバイス。
  15. 前記制御部は、ジョイスティック、傾斜センサ、力センサ、並びにマイクロホンから成るユーザ操作可能なデバイスの組から選択されるユーザ操作可能なデバイスを備える、請求項１４記載のデバイス。
  16. 該デバイスのチッピングを防ぐように延長可能な少なくとも１つの支持アームを備える、請求項１〜１５のいずれか一項に記載のデバイス。
  17. 前記少なくとも１つの支持アームのうちの一支持アームは、前記デバイスの両側から延長可能である、請求項１６記載のデバイス。
  18. 前記デバイスのチッピングが示されたときに前記少なくとも１つの支持アームを自動的に延長するように構成される制御装置を備える、請求項１６記載のデバイス。
  19. 前記デバイスのチッピングを示す信号を生成するセンサを備える、請求項１６記載のデバイス。
  20. 前記センサは、傾斜センサ、加速器、ジャイロスコープ、力センサ、並びに近接センサから成るセンサの組から選択される、請求項１９記載のデバイス。
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