JP2016529999A - カテーテルの位置付け及び挿入のためのグラフィカル・ユーザインターフェイス - Google Patents
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Abstract
Description
一実施形態では、患者の解剖学的構造内に介入器具を案内する方法は、患者の解剖学的構造内の標的位置を処理するステップと、患者の解剖学的構造内の第1の位置における介入器具のチップ部分の位置を受信するステップとを含む。この方法はまた、第1の位置と標的位置との間の3次元距離を測定するステップと、標的位置を表すシンボル及び介入器具のチップ部分を表すシンボルを表示するステップとを含む。
本発明の追加の態様、特徴、及び利点は、以下の詳細な説明から明らかになるであろう。
例えば、カテーテルの先端チップ姿勢の履歴が、時間間隔に亘って保存される場合に、姿勢履歴を使用して、その時間間隔に亘ってこのデバイスの形状を再構築することができる。別の例として、過去の姿勢、位置、又は向きデータは、呼吸等の交互に行われる動作サイクルに従った器具の既知の点として保存することができる。この保存データを使用して、カテーテルに関する形状情報を開発することができる。あるいはまた、カテーテルに沿って配置されたEMセンサー等の一連の位置センサーを、形状検知のために使用することができる。あるいはまた、手術中に器具上のEMセンサー等の位置センサーからの履歴データを使用して、特に解剖学的経路が略静止している場合には、器具の形状を表すことができる。あるいはまた、外部磁場により制御される位置又は向きを有する無線装置を、形状検出のために使用することができる。その位置の履歴を使用して、ナビゲートする経路の形状を判定することができる。
Claims (40)
- 患者の解剖学的構造内に介入器具を案内する方法であって、当該方法は:
前記患者の解剖学的構造内の標的位置を処理するステップと;
前記患者の解剖学的構造内の第1の位置における介入器具のチップ部分の位置を受信するステップと;
第1の位置と前記標的位置との間の3次元距離を測定するステップと;
前記標的位置を表すシンボル及び前記介入器具の前記チップ部分を表すシンボルを表示するステップと;を含む、
方法。 - 前記チップ部分の位置と前記標的位置との間の方向を示すシンボルを表示するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記3次元距離の挿入距離の成分を表すシンボルを表示するステップをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記挿入距離を表すシンボルは、前記標的位置を表すシンボルと同心である、
請求項3に記載の方法。 - 前記挿入距離を表すシンボルは、前記チップ部分を表すシンボルと同心である、
請求項3に記載の方法。 - 前記挿入距離の成分を表すシンボルのサイズが、拡大縮小可能である、
請求項3に記載の方法。 - 第1の位置と前記標的位置との間の前記3次元距離を変化させる際に、前記挿入距離の成分を表すシンボルのサイズを変更するステップをさらに含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記表示するステップは、前記標的位置及び前記チップ部分を表すシンボルを2次元座標系に表示するステップを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記標的位置及び前記チップ部分を表すシンボルをディスプレイの第1のウィンドウに表示するステップと、2次的な案内画像を前記ディスプレイの第2のウィンドウに表示するステップとをさらに含む、
請求項1に記載の方法。 - 第1のウィンドウ内の前記シンボルは、第2のウィンドウ内の前記2次的な案内画像と回転によって位置合わせされる、
請求項9に記載の方法。 - 前記チップ部分を前記標的位置に向けて導くための方向案内情報を第2のウィンドウに表示するステップをさらに含む、
請求項9に記載の方法。 - 前記2次的な案内画像は、内視鏡カメラ画像である、
請求項9に記載の方法。 - 前記2次的な案内画像は、仮想内視鏡画像である、
請求項9に記載の方法。 - 前記2次的な案内画像は、前記標的位置にマークを含む前記患者の解剖学的構造の手術前画像である、
請求項9に記載の方法。 - 前記2次的な案内画像は、仮想経路画像である、
請求項9に記載の方法。 - 前記チップ部分を前記標的位置に向けて導くための方向案内情報を提供するステップをさらに含み、該方向案内情報は、触覚フィードバックを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記チップ部分を前記標的位置に向けて導くための方向案内情報を提供するステップをさらに含み、該方向案内情報は、音声フィードバックを含む、
請求項1に記載の方法。 - システムであって、当該システムは:
患者の解剖学的構造内に介入器具を案内するためのコンピュータ実行可能命令を含む非一時的なコンピュータ可読媒体を有しており、前記コンピュータ実行可能命令は:
前記患者の解剖学的構造内の標的位置を処理するための命令と;
前記患者の解剖学的構造内の第1の位置における介入器具のチップ部分の位置を受信するための命令と;
第1の位置と前記標的位置との間の3次元距離を測定するための命令と;
前記標的位置を表すシンボル及び前記介入器具の前記チップ部分を表すシンボルを表示するための命令と;を含む、
システム。 - 前記チップ部分の位置と前記標的位置との間の方向を示すシンボルを表示するための命令をさらに含む、
請求項18に記載のシステム。 - 前記3次元距離の挿入距離の成分を表すシンボルを表示するための命令をさらに含む、
請求項18に記載のシステム。 - 前記挿入距離を表すシンボルは、前記標的位置を表すシンボルと同心である、
請求項20に記載のシステム。 - 前記挿入距離を表すシンボルは、前記チップ部分を表すシンボルと同心である、
請求項20に記載のシステム。 - 前記挿入距離の成分を表すシンボルのサイズが、拡大縮小可能である、
請求項20に記載のシステム。 - 第1の位置と前記標的位置との間の前記3次元距離を変化させる際に、前記挿入距離の成分を表すシンボルのサイズを変更するための命令をさらに含む、
請求項20に記載のシステム。 - 前記表示するための命令は、前記標的位置及び前記チップ部分を表すシンボルを2次元座標系に表示することを含む、
請求項18に記載のシステム。 - 前記標的位置及び前記チップ部分を表すシンボルをディスプレイの第1のウィンドウに表示するための命令と、2次的な案内画像を前記ディスプレイの第2のウィンドウに表示するための命令とをさらに含む、
請求項18に記載のシステム。 - 第1のウィンドウ内の前記シンボルは、第2のウィンドウ内の前記2次的な案内画像と回転によって位置合わせされる、
請求項26に記載のシステム。 - 前記チップ部分を前記標的位置に向けて導くための方向案内情報を第2のウィンドウに表示するための命令をさらに含む、
請求項26に記載のシステム。 - 前記2次的な案内画像は、内視鏡カメラ画像である、
請求項26に記載のシステム。 - 前記2次的な案内画像は、仮想内視鏡画像である、
請求項26に記載のシステム。 - 前記2次的な案内画像は、前記標的位置にマークを含む前記患者の解剖学的構造の手術前画像である、
請求項26に記載のシステム。 - 前記2次的な案内画像は、仮想経路画像である、
請求項26に記載のシステム。 - 前記チップ部分を前記標的位置に向けて導くための方向案内情報を提供するための命令をさらに含み、前記方向案内情報は、触覚フィードバックを含む、
請求項18に記載のシステム。 - 前記チップ部分を前記標的位置に向けて導くための方向案内情報を提供するための命令をさらに含み、前記方向案内情報は、音声フィードバックを含む、
請求項18に記載のシステム。 - 患者の解剖学的構造内に介入器具を案内する方法であって、当該方法は:
前記患者の解剖学的構造内の標的位置を処理するステップと;
前記患者の解剖学的構造内の第1の位置における介入器具のチップ部分の第1の位置指示を受信するステップと;
同時に表示するステップであって、該同時に表示するステップは:
前記標的位置を表すシンボル、前記介入器具の前記チップ部分を表すシンボル、第1の位置と前記標的位置との間の方向を表すシンボル、及び第1の位置と前記標的位置との間の挿入距離の成分を表すシンボルを含むナビゲーション支援画像を第1のウィンドウに、
内視鏡カメラ画像を第2のウィンドウに、
モデル化した仮想内視鏡画像を第3のウィンドウに、
モデル化した仮想経路画像を第4のウィンドウに、
前記標的位置にマークを含む前記患者の解剖学的構造の手術前画像を第5のウィンドウに、同時に表示するステップと;を含む、
方法。 - 前記同時に表示するステップは、第1、第2、第3、第4、及び第5のウィンドウを単一のディスプレイ画面に表示するステップを含む、
請求項35に記載の方法。 - 第1の位置と前記標的位置との間の3次元距離を変化させる際に、前記挿入距離の成分を表すシンボルのサイズを変更するステップをさらに含む、
請求項35に記載の方法。 - 前記患者の解剖学的構造内の第2の位置における前記介入器具の前記チップ部分の第2の位置指示を受信するステップと;
第2の位置指示を受信することに応答して、第1、第2、第3、及び第4のウィンドウの画像を更新するステップと;を含む、
請求項35に記載の方法。 - 前記患者の解剖学的構造内の第1の位置における前記介入器具の前記チップ部分の第1の方向指示を受信するステップをさらに含む、
請求項35に記載の方法。 - 前記ナビゲーション支援画像を少なくとも1つの他の画像と回転によって位置合わせするステップをさらに含む、
請求項35に記載の方法。
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