JP2022517309A - 対象内での挿入要素の移動の補助 - Google Patents
対象内での挿入要素の移動の補助 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2022517309A JP2022517309A JP2021537107A JP2021537107A JP2022517309A JP 2022517309 A JP2022517309 A JP 2022517309A JP 2021537107 A JP2021537107 A JP 2021537107A JP 2021537107 A JP2021537107 A JP 2021537107A JP 2022517309 A JP2022517309 A JP 2022517309A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- insert element
- representation
- target
- insert
- display
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims abstract description 130
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims abstract description 130
- 238000012800 visualization Methods 0.000 claims abstract description 23
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 28
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 16
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 15
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 11
- 230000000704 physical effect Effects 0.000 claims 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 abstract description 15
- 230000002792 vascular Effects 0.000 description 28
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 12
- 238000002604 ultrasonography Methods 0.000 description 10
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 6
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 6
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 5
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 238000002600 positron emission tomography Methods 0.000 description 5
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 210000003734 kidney Anatomy 0.000 description 2
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 2
- 238000012633 nuclear imaging Methods 0.000 description 2
- 238000003325 tomography Methods 0.000 description 2
- 206010002329 Aneurysm Diseases 0.000 description 1
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 210000000702 aorta abdominal Anatomy 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 210000004204 blood vessel Anatomy 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 210000003692 ilium Anatomy 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000002254 renal artery Anatomy 0.000 description 1
- 230000008439 repair process Effects 0.000 description 1
- 238000012552 review Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B6/00—Light guides; Structural details of arrangements comprising light guides and other optical elements, e.g. couplings
- G02B6/02—Optical fibres with cladding with or without a coating
- G02B6/02042—Multicore optical fibres
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2061—Tracking techniques using shape-sensors, e.g. fiber shape sensors with Bragg gratings
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Public Health (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Pathology (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Description
本発明の別の態様では、対象内で挿入要素を移動させる際にユーザを補助するための方法が提示される。方法は、
-追跡ユニットにより、対象内の挿入要素の3D位置及び3D局所形状を追跡するステップと、
-挿入要素表現生成ユニットにより、挿入要素の追跡された3D位置及び追跡された3D局所形状に基づいて、対象内の挿入要素をその3D位置及び3D局所形状で表す挿入要素表現を生成するステップと、
-挿入要素表現生成ユニットにより、挿入要素の局所形状の標示を表す挿入要素表現の長さに沿って加えられる少なくとも2つの異なるマーキングを提供するステップと、
-ディスプレイにより、挿入要素表現の長さに沿って加えられる少なくとも2つの異なるマーキングを有する挿入要素表現を含む表示画像を表示するステップと、
を有する。
-追跡ユニットによって、対象内の挿入要素の3D位置及び向きを追跡するステップと、
-挿入要素表現生成ユニットによって、挿入要素の追跡された3D位置及び向きに基づいて、対象内の挿入要素をその3D位置及び向きで表す挿入要素表現を生成するステップと、
-挿入要素表現に少なくとも2つの異なるマーキングを提供するステップであって、挿入要素表現の先端が、挿入要素表現の任意の他のマーキングとは異なるマーキングを提供される、ステップと、
-先端及びそのマーキングを有する挿入要素表現を含む表示画像を表示するステップと、
を有する。この方法は、本明細書及び従属請求項に提示される任意の態様と組み合わせられることができる。特に、先端及びそのマーキングを有する挿入要素表現は、対象画像内に表示されることができる。
単一のユニット又は装置が、特許請求の範囲に列挙されるいくつかの項目の機能を満たしてもよい。特定の手段が相互に異なる従属請求項に記載されているという単なる事実は、これらの手段の組み合わせが有利に使用されることができないことを示すものではない。
Claims (15)
- 対象内で挿入要素を移動させる際にユーザを補助する補助装置において、
前記対象内の前記挿入要素の三次元位置及び三次元局所形状を追跡する追跡ユニットと、
前記挿入要素の前記追跡された3次元位置及び追跡された3次元局所形状に基づいて、前記対象内の前記挿入要素をその3次元位置対象3次元局所形状において表す挿入要素表現を生成するための挿入要素表現生成ユニットであって、前記挿入要素表現生成ユニットは、前記挿入要素の前記局所形状の標示を表す前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる少なくとも2つの異なるマーキングを提供するように構成される、挿入要素表現生成ユニットと、
前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる前記少なくとも2つの異なるマーキングを有する前記挿入要素表現を含む表示画像を表示するためのディスプレイと、
を有する補助装置。 - 前記挿入要素表現生成ユニットは、
リング状構造が、前記リング状構造の形状の三次元効果を強調するために、前記挿入要素の前記局所形状の曲げに対して曲げの内側でより近く、前記曲げの外側でより離れて現れるような、変形形状、及び/又は
前記挿入要素の前記局所形状のねじれに対するねじれ効果、
を有するリング状構造として前記少なくとも2つのマーキングを提供するように構成される、請求項1に記載の補助装置。 - 前記補助装置は、前記対象内のビューを示す対象画像を提供するための対象画像提供ユニットを有し、
前記追跡ユニットは、前記対象内の前記挿入要素の向きを追跡するように構成され、
前記挿入要素表現生成ユニットは、前記対象画像に基づいて三次元位置、向き、及びサイズを有する前記挿入要素表現を生成するように構成され、
前記ディスプレイは、前記対象画像内に配置された前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる前記少なくとも2つの異なるマーキングを有するに前記挿入要素表現を含む前記表示画像を表示するように構成される、
請求項1に記載の補助装置。 - 前記ディスプレイは、前記対象内の前記ビュー、前記対象内の前記挿入要素の前記追跡された三次元位置、及び前記追跡された向きに基づいて、前記対象に対する前記挿入要素の向き情報を表示するように構成される、請求項3に記載の補助装置。
- 前記対象画像提供ユニットは、前記対象内に異なるビューを有する少なくとも2つの対象画像を提供するように構成され、
前記ディスプレイは、前記少なくとも2つの表示画像を表示するように構成され、前記表示画像の各々は、前記対象画像の1つの中に配置された前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる前記少なくとも2つの異なるマーキングとともに前記挿入要素表現を含む、
請求項4に記載の補助装置。 - 前記少なくとも2つの異なるマーキングのうちの1つのマーキングが、前記挿入要素表現の先端に加えられ、前記先端に加えられるマーキングが、前記挿入要素表現の前記先端の向きをユーザが識別することを可能にするために、前記挿入要素表現の残りの長さに沿って加えられるマーキングとは異なる、請求項1に記載の補助装置。
- 前記追跡ユニットは、光学的形状感知を使用することによって前記挿入要素の三次元位置及び三次元局所形状を追跡するように構成される、請求項1に記載の補助装置。
- 前記追跡ユニットは、前記挿入要素の前記追跡された三次元位置及び三次元局所形状に基づいて、前記挿入要素の長さに沿った異なる点に対するパラメータ値を提供するように構成され、
前記挿入要素表現生成ユニットは、
前記挿入要素の長さに沿った点について、前記追跡ユニットによって提供される前記パラメータ値に依存する視覚化値を計算し、
前記視覚化値に応じて、前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる前記少なくとも2つの異なるマーキングを提供する、
ように構成される、
請求項1に記載の補助装置。 - 前記パラメータ値は、ねじれ値、歪み値、及び曲率値のうちの少なくとも1つを含む、請求項8に記載の補助装置。
- 前記追跡ユニットは、前記挿入要素の物理的特性値を追跡するように構成され、
前記挿入要素表現生成ユニットは、前記少なくとも2つの異なるマーキングを覆うことなく前記少なくとも2つの異なるマーキング上に重ねられるように構成される、前記挿入要素の前記物理的特性値の標示を表す前記挿入要素表現の長さに沿って少なくとも2つの異なるオーバレイマーキングを提供するように構成され、
前記ディスプレイは、前記少なくとも2つの異なるマーキング、及び前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる前記少なくとも2つの異なるオーバレイマーキングを有する前記挿入要素表現を含む前記表示画像を表示するように構成される、
請求項1に記載の補助装置。 - 前記補助装置は、前記挿入要素が移動されるべき前記対象内のターゲット要素のターゲット表現を提供するためのターゲット要素提供ユニットを有し、
前記ディスプレイは、前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる前記少なくとも2つの異なるマーキング及び前記ターゲット要素の前記ターゲット表現を有するに前記挿入要素表現を含む前記表示画像を表示するように構成される、
請求項1に記載の補助装置。 - 挿入要素を対象内で移動させるための介入システムにおいて、
前記挿入要素を含む挿入装置と、
前記挿入要素を前記対象内で移動させる際にユーザを補助するための、請求項1に記載の補助装置と、
を有する介入システム。 - 対象内で挿入要素を移動させる際にユーザを補助する方法において、
追跡ユニットにより、前記対象内の前記挿入要素の三次元位置及び三次元局所形状を追跡するステップと、
挿入要素表現生成ユニットによって、前記挿入要素の前記追跡された三次元位置及び追跡された三次元局所形状に基づいて、前記対象内の前記挿入要素をその三次元位置及び三次元局所形状で表す挿入要素表現を生成するステップと、
前記挿入要素表現生成ユニットによって、前記挿入要素の前記局所形状の標示を表す前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる少なくとも2つの異なるマーキングを提供する ステップと、
ディスプレイによって、前記挿入要素表現の長さに沿って加えられる前記少なくとも2つの異なるマーキングを有する前記挿入要素表現を含む表示画像を表示するステップと、
を有する方法。 - 対象内で挿入要素を移動させる際にユーザを補助するためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータプログラムが請求項1に記載の補助装置上で実行される場合に、前記補助装置に請求項13に記載の方法のステップを実行させるためのプログラムコード手段を有する、コンピュータプログラム。
- 請求項14に記載のコンピュータプログラムを記憶したコンピュータ可読媒体。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
EP19152842.1 | 2019-01-21 | ||
EP19152842.1A EP3682836A1 (en) | 2019-01-21 | 2019-01-21 | Assisting in moving an insertion element within an object |
PCT/EP2020/051141 WO2020152051A1 (en) | 2019-01-21 | 2020-01-17 | Assisting in moving an insertion element within an object |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022517309A true JP2022517309A (ja) | 2022-03-08 |
Family
ID=65411709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021537107A Pending JP2022517309A (ja) | 2019-01-21 | 2020-01-17 | 対象内での挿入要素の移動の補助 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220096162A1 (ja) |
EP (2) | EP3682836A1 (ja) |
JP (1) | JP2022517309A (ja) |
CN (1) | CN113597289A (ja) |
WO (1) | WO2020152051A1 (ja) |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20150223902A1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Hansen Medical, Inc. | Navigation with 3d localization using 2d images |
JP2016523596A (ja) * | 2013-05-31 | 2016-08-12 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 介入プロシージャの間にユーザを支援するための支援装置 |
JP2016525000A (ja) * | 2013-07-23 | 2016-08-22 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | イメージング装置を追跡装置と位置合わせする位置合わせシステム |
JP2016529999A (ja) * | 2013-08-15 | 2016-09-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | カテーテルの位置付け及び挿入のためのグラフィカル・ユーザインターフェイス |
US20170151027A1 (en) * | 2015-11-30 | 2017-06-01 | Hansen Medical, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
JP2017534315A (ja) * | 2014-09-16 | 2017-11-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学形状検知可能な介入デバイスと協働するよう構成される処理システム |
WO2018178248A1 (en) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | Koninklijke Philips N.V. | Oss foreshortening detection systems |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7772541B2 (en) | 2004-07-16 | 2010-08-10 | Luna Innnovations Incorporated | Fiber optic position and/or shape sensing based on rayleigh scatter |
US7720322B2 (en) | 2008-06-30 | 2010-05-18 | Intuitive Surgical, Inc. | Fiber optic shape sensor |
WO2014150509A1 (en) * | 2013-03-15 | 2014-09-25 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Shape sensor systems for tracking interventional instruments and methods of use |
EP3079622B1 (en) * | 2013-12-10 | 2017-08-02 | Koninklijke Philips N.V. | Radiation-free registration of an optical shape sensing system to an imaging system |
US10806520B2 (en) | 2014-05-23 | 2020-10-20 | Koninklijke Philips N.V. | Imaging apparatus for imaging a first object within a second object |
-
2019
- 2019-01-21 EP EP19152842.1A patent/EP3682836A1/en not_active Withdrawn
-
2020
- 2020-01-17 US US17/296,264 patent/US20220096162A1/en active Pending
- 2020-01-17 CN CN202080022345.0A patent/CN113597289A/zh active Pending
- 2020-01-17 JP JP2021537107A patent/JP2022517309A/ja active Pending
- 2020-01-17 EP EP20700611.5A patent/EP3914185A1/en active Pending
- 2020-01-17 WO PCT/EP2020/051141 patent/WO2020152051A1/en unknown
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016523596A (ja) * | 2013-05-31 | 2016-08-12 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 介入プロシージャの間にユーザを支援するための支援装置 |
JP2016525000A (ja) * | 2013-07-23 | 2016-08-22 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | イメージング装置を追跡装置と位置合わせする位置合わせシステム |
JP2016529999A (ja) * | 2013-08-15 | 2016-09-29 | インテュイティブ サージカル オペレーションズ, インコーポレイテッド | カテーテルの位置付け及び挿入のためのグラフィカル・ユーザインターフェイス |
US20150223902A1 (en) * | 2014-02-07 | 2015-08-13 | Hansen Medical, Inc. | Navigation with 3d localization using 2d images |
JP2017534315A (ja) * | 2014-09-16 | 2017-11-24 | コーニンクレッカ フィリップス エヌ ヴェKoninklijke Philips N.V. | 光学形状検知可能な介入デバイスと協働するよう構成される処理システム |
US20170151027A1 (en) * | 2015-11-30 | 2017-06-01 | Hansen Medical, Inc. | Robot-assisted driving systems and methods |
WO2018178248A1 (en) * | 2017-03-30 | 2018-10-04 | Koninklijke Philips N.V. | Oss foreshortening detection systems |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2020152051A1 (en) | 2020-07-30 |
US20220096162A1 (en) | 2022-03-31 |
EP3914185A1 (en) | 2021-12-01 |
CN113597289A (zh) | 2021-11-02 |
EP3682836A1 (en) | 2020-07-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11464591B2 (en) | Robot-assisted driving systems and methods | |
CN108135531B (zh) | 用于利用光学形状感测的导丝来放置设备的衬套 | |
JP6581598B2 (ja) | カテーテルの特定の位置を決定するための装置 | |
JP5129480B2 (ja) | 管状臓器の3次元再構成を行うシステム及び血管撮像装置の作動方法 | |
US9955920B2 (en) | Dynamic mapping point filtering using a pre-acquired image | |
JP5685605B2 (ja) | インターベンション装置をナビゲートするシステム及びその作動方法、コンピュータプログラムエレメント並びにコンピュータ可読媒体 | |
JP6166663B2 (ja) | ナビゲーションガイダンスのための視覚化 | |
JP2018522703A (ja) | 血管内データ視覚化方法 | |
JP6496403B2 (ja) | 光学形状検知可能な介入デバイスと協働するよう構成される処理システム | |
EP3145432B1 (en) | Imaging apparatus for imaging a first object within a second object | |
JP6938469B2 (ja) | 血管を特徴付ける装置 | |
WO2018165478A1 (en) | Shell-constrained localization of vasculature | |
EP3389540B1 (en) | Navigation assistance system | |
JP2022517309A (ja) | 対象内での挿入要素の移動の補助 | |
EP3389539B1 (en) | Navigation assistance system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20230113 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20231012 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20231019 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20240116 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240402 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20240507 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20240628 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240822 |