JP2016525000A5 - - Google Patents

Claims (15)

1. 対象の画像を生成するイメージング装置と、前記対象の位置及び形状を決定することにより前記イメージング装置の視野内の前記対象のロケーションを追跡する追跡装置と、を位置合わせする位置合わせシステムであって、
   前記画像内の対象を検出する対象検出ユニットであって、ａ）前記対象が位置する前記画像内の任意の位置を示すために、ユーザがマーカを前記画像に加えることを可能にし、ｂ）前記加えられたマーカに基づいて前記画像内における前記対象の表現を決定する、対象検出ユニットと、
   前記追跡装置と前記イメージング装置との位置合わせを規定する位置合わせパラメータを決定する位置合わせユニットであって、前記イメージング装置の視野内の対象の追跡されたロケーション及び前記画像内の前記対象の表現のロケーションに基づいて、前記位置合わせパラメータを決定する、位置合わせユニットと、
   を有する位置合わせシステム。
2. 前記イメージング装置は、前記視野の２次元投影画像を生成し、
   前記対象検出ユニットは、ａ）前記２次元投影画像内の前記対象を示すために、ユーザがマーカを前記２次元投影画像に加えることを可能にし、ｂ）前記加えられたマーカに基づいて前記２次元投影画像内における前記対象の表現を決定し、
   前記位置合わせユニットは、前記イメージング装置の前記視野内の前記対象の追跡されたロケーション及び前記２次元投影画像における前記対象の表現のロケーションに基づいて、前記位置合わせパラメータを決定する、請求項１に記載の位置合わせシステム。
3. 前記イメージング装置は、それぞれ異なる投影方向に対応する少なくとも２つの２次元投影画像を生成し、
   前記対象検出ユニットは、ａ）前記異なる２次元投影画像内の対象を示すために、ユーザがマーカを前記２次元投影画像の各々に加えることを可能にし、ｂ）前記加えられたマーカに基づいて前記２次元投影画像内における前記対象の表現を決定し、
   前記位置合わせユニットは、前記視野内の対象の追跡されたロケーション及び前記２次元投影画像内の前記対象の表現のロケーションに基づいて、前記位置合わせパラメータを決定する、請求項２に記載の位置合わせシステム。
4. 前記追跡装置は、前記対象の３次元ロケーションを追跡し、
   前記位置合わせユニットは、前記２次元投影画像を生成するために前記イメージング装置によって使用される投影ジオメトリを考慮して前記対象の追跡された３次元ロケーションの２次元投影を計算するとともに、前記追跡装置によって規定される座標系と前記イメージング装置によって規定される座標系との間の空間変換を計算することによって、前記位置合わせパラメータを決定し、前記空間変換が、前記対象の前記追跡された３次元ロケーションの計算された２次元投影と、前記２次元投影画像における前記対象の表現のロケーションとの間の偏差を最小にする、請求項２に記載の位置合わせシステム。
5. 前記追跡装置は、光学形状センシングによって前記対象のロケーションを追跡し、
   前記位置合わせユニットは、前記光学形状センシングによって追跡される前記イメージング装置の視野内の前記対象のロケーション及び前記画像内の対象の表現のロケーションに基づいて、前記位置合わせパラメータを決定する、請求項１に記載の位置合わせシステム。
6. 前記位置合わせシステムは、ユーザに対する支援を提供し、前記支援は、（１）全体の画像より小さいＲＯＩを規定すること、（２）アルゴリズムの結果から前記対象のセグメントを選択すること、又は（３）アルゴリズムにより要求される位置に前記対象を位置付けること、のうち少なくとも１つを含む、請求項１に記載の位置合わせシステム。
7. 前記対象検出ユニットは、前記画像の画像値に基づいて前記画像内の対象のロケーションを示すロケーション情報を決定し、前記加えられたマーカ及び前記ロケーション情報に基づいて、前記画像内における前記対象の表現を決定する、請求項６に記載の位置合わせシステム。
8. 前記対象検出ユニットは、前記ロケーション情報に依存して前記加えられたマーカの位置を補正し及び前記マーカの補正された位置に基づいて前記画像における前記対象の表現を決定することによって、前記画像内における前記対象の表現を決定する、請求項７に記載の位置合わせシステム。
9. 前記イメージング装置は、それぞれ異なる投影方向に対応する少なくとも２つの２次元投影画像を提供し、
   前記対象検出ユニットは、ａ）前記２次元投影画像のうち第１の画像内の対象を示すために、ユーザがマーカを前記第１の画像に加えることを可能にし、ｂ）前記加えられたマーカに基づいて前記第１の画像内における前記対象の第１の表現を決定し、前記２次元投影画像のうち第２の画像の画像値に基づいて前記第２の画像内における前記対象の第２の表現を決定し、
   前記位置合わせユニットは、前記視野内の前記対象の追跡されたロケーション並びに前記第１及び前記第２の画像内の前記対象の前記第１及び第２の表現のロケーションに基づいて、前記位置合わせパラメータを決定する、請求項１に記載の位置合わせシステム。
10. 対象をイメージングするイメージングシステムであって、
    関心領域の画像を生成するイメージング装置と、
    前記対象の位置及び形状を決定することにより前記関心領域内の前記対象のロケーションを追跡する追跡装置と、
    位置合わせパラメータを決定する、請求項１に記載の位置合わせシステムと、
    前記対象の追跡されたロケーション及び前記決定された位置合わせパラメータに基づいて、前記関心領域の画像内の前記対象のロケーションを決定するロケーション決定ユニットと、
    を有する、イメージングシステム。
11. 介入プロシージャを実施するための介入器具と、関介入器具をイメージングするための請求項１０に記載のイメージングシステムと、を有する介入システム。
12. 対象の画像を生成するイメージング装置と、前記対象の位置及び形状を決定することによって前記イメージング装置の視野内の前記対象のロケーションを追跡する追跡装置と、を位置合わせする位置合わせ方法であって、
    対象検出ユニットによって前記画像内の対象を検出するステップであって、前記対象検出ユニットが、ａ）前記対象が位置する前記画像内の任意の位置を示すために、ユーザがマーカを前記画像に加えることを可能にし、ｂ）前記加えられたマーカに基づいて、前記画像内における前記対象の表現を決定する、ことを含むステップと、
    位置合わせユニットによって前記イメージング装置と前記追跡装置の位置合わせを規定する位置合わせパラメータを決定するステップであって、前記位置合わせユニットが、前記イメージング装置の視野内の前記対象の追跡されたロケーション及び前記画像内の前記対象の表現のロケーションに基づいて、前記位置合わせパラメータを決定する、ことを含むステップと、
    を含む位置合わせ方法。
13. 対象をイメージングするイメージング方法であって、
    イメージング装置によって、関心領域の画像を生成するステップと、
    追跡装置によって、前記対象の位置及び形状を決定することにより前記関心領域内の対象のロケーションを追跡するステップと、
    請求項１２に記載の位置合わせ方法によって、位置合わせパラメータを決定するステップと、
    ロケーション画像生成ユニットによって、前記対象の追跡されたロケーション、前記関心領域の画像、及び前記決定された位置合わせパラメータに基づいて、前記関心領域の画像内の前記対象のロケーションを示すロケーション画像を生成するステップと、
    を含む、イメージング方法。
14. 対象の画像を生成するイメージング装置と、前記対象の位置及び形状を決定することによって前記イメージング装置の視野内の前記対象のロケーションを追跡する追跡装置と、を位置合わせするための位置合わせコンピュータプログラムであって、前記位置合わせコンピュータプログラムが請求項１に記載の位置合わせシステムを制御するコンピュータ上でランされるとき、前記位置合わせシステムに、請求項１２に記載の位置合わせ方法の各ステップを実行させるプログラムコード手段を有する位置合わせコンピュータプログラム。
15. 対象をイメージングするためのイメージングコンピュータプログラムであって、前記イメージングコンピュータプログラムが請求項１０に記載のイメージングシステムを制御するコンピュータ上でランされるとき、前記イメージングシステムに、請求項１３に記載のイメージング方法の各ステップを実行させるプログラムコード手段を有するイメージングコンピュータプログラム。