JP2016520389A - 自走式装置およびその制御方法 - Google Patents

Abstract

本体（１）、下向きセンサ（２）および制御モジュールを備える自走式装置であって、下向きセンサ（２）の数が２以上であり、２つ以上の下向きセンサ（２）がすべて本体（１）の底部に取り付けられ、制御モジュールが本体（１）内に取り付けられ、かつ下向きセンサ（２）に接続され、制御モジュールが、下向きセンサ（２）によって送信された宙吊り信号の数に応じて本体（１）の動作を制御する自走式装置。自走式装置によって、本体（１）は正しく移動することができ、それによって、別の宙吊り位置への移行による転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによる浪費および起こり得る汚染を回避する。

Description

本発明は、自走式装置に関し、特に、自走式装置の転落防止構造およびその制御方法に関する。

現在、インテリジェント掃除機およびインテリジェントスウィーパなどの自走タイプのインテリジェント家電の人気で、ますます多くの家族が、仕事の負担を軽減し、生活の質を高めるためにインテリジェント家電を使用している。

動作工程中には、インテリジェント掃除機などは階段に遭遇する場合があり、また不慮の電源遮断により転落するであろう。それによって、機械が損傷し、経済的損失が生じる。したがって、転落防止装置を提供することが必要である。従来の掃除機には、その前部に検出器が取り付けられており、異常状況が検出されると、掃除機は転落しないように後ろに下がり、または左／右に曲がる。しかしながら動作工程中に、インテリジェント掃除機などは、ひっくり返ることもあり、またはユーザが確認もしくは他の目的のために直接持ち上げることがある。この状況では、インテリジェント掃除機などは、後ろに下がり、または左／右に曲がる命令を実行しているならば、動作し続け、その結果、エネルギーが浪費されるだけでなく、回転ブラシの回転によって引き起こされる埃の飛散により２次汚染が生じる。

例えば、米国特許第７１５５３０８号明細書は、下向きセンサを有するロボットを開示している。下向きセンサが信号を検出しない場合には、ロボットは曲がる動作を行い、それによって、転落（例えば、階段からの）による損傷の危険を回避する。しかしながらロボットは、左または右に曲がった後でさえ宙吊り状態に入る可能性に直面し得ることもある。この状態では、ロボットが後ろに下がり、または曲がっても手遅れであるため、ロボットは転落し、または、その１つの車輪が凹部上方で宙吊りになり、アイドリングする。さらに、ロボットが異常に動作し、確認または保守整備のために意図的に持ち上げられる場合には、ロボットは持ち上げられていることに気付くことができず、依然として曲がる動作を行い、その結果、エネルギーの浪費、２次汚染などが生じる。

上記の問題を解決するために、従来のインテリジェント掃除機には通常、浮き上がり駆動輪に走行スイッチが備えられる。通常動作の場合には、駆動輪は、機械本体の重力によって押し下げられ、走行スイッチは宙吊り信号を検知しない。インテリジェント掃除機が持ち上げられると、駆動輪はそれ自体下がり、走行スイッチは、宙吊り信号を検知するように動作し、動作を停止して待機状態に入るようにインテリジェント掃除機を制御する。しかしながら、このインテリジェント掃除機は、浮き上がり駆動輪を取り付けるための大きい空間を必要とし、したがって、機械本体が十分な高さを有する必要がある。しかしながら、種々様々の掃除領域、特に、ベッドまたはキャビネットなどの家具の下の小さい領域を適応的に掃除するために、先行技術のインテリジェント掃除機は、高さがより低いことが期待される。したがって、このような掃除機に浮き上がり駆動輪およびその走行スイッチを取り付けることは不可能である。

上記の問題に関して、本発明は、正しい動作を行い、したがって転落を防ぐだけでなく、宙吊り動作を認識することもできるように宙吊り状況を時間内に検出することができ、それによって、エネルギー損失を低減し、起こり得る汚染を回避する自走式装置を提供す
る。

本発明では、技術的問題は以下の技術的解決策によって解決される。
本体と、
数が２以上であり、それらのすべてが本体の底部に取り付けられている下向きセンサと、
本体内に取り付けられ、下向きセンサに接続されている制御モジュールであって、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体の動作を制御する制御モジュールとを備える自走式装置。

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。

２つ以上の下向きセンサはすべて、本体の底部の外縁に位置することが好ましい。宙吊り信号は、下向きセンサを本体の底部の外縁に取り付けることによって早期に検出することができ、本体は、比較的高速の場合に折の悪い進路変更によって引き起こされる転落を回避する余地が大いにある。

下向きセンサの数は３であり、１つの下向きセンサが本体の前部に位置し、他の２つが本体の両側に位置することが好ましい。左、右および前の３方向を検出することによって盲点をなくし、ある宙吊り位置から別の宙吊り位置への誤った進路変更によって引き起こされる転落および損傷を回避することができる。

２つ以上の下向きセンサは、本体の底部の外縁に位置する下向きセンサと、本体の底部に設けられている駆動輪の内側に位置する下向きセンサとを備えることが好ましい。駆動輪の内側に下向きセンサが取り付けられているため、本体がひっくり返り、もしくは地面から持ち上げられ、または駆動輪が縁で宙吊りになっている状態をさらに決定することができ、その結果、その状態で適時の電源遮断を行い、エネルギー損失および起こり得る汚染を回避することができる。

制御モジュールに通信可能に接続されている警報モジュールをさらに備えることが好ましい。警報モジュールによって警報が送信されるため、オペレータの注意を促すことができ、その結果、本発明の自走式装置を時間内に保守整備して、さらに大きい事故を防ぐことができる。

本発明では、技術的問題はまた、以下の技術的解決策によって解決される。
自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体の底部に位置する２つ以上の下向きセンサが、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサが、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御する
方法で、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体を制御する
を含む。

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。

別の実施形態では、本発明の制御方法は、
ステップ（１）：本体の底部に位置する２つ以上の下向きセンサが、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサが、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、制御モジュールが、まず時間Ｔ内に曲がるように本体を制御し、時間Ｔが経過した後、宙吊り信号を送信する下向きセンサが依然として２つ以上であれば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみであれば、制御モジュールが、さらに曲がるように本体を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサがなければ、制御モジュールが、正常に動作するように本体を制御し、時間Ｔ＞０である
方法で、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体を制御する
を含む。

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができ、宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、時間遅れによって本体の位置状態をさらに決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。

時間Ｔは、３００ｍｓ〜８００ｍｓであることが好ましい。バッファ時間は、あまり長く、またはあまり短くすべきでない。そうでなければ本発明は、上記の機能を達成することができず、またはエネルギー浪費を引き起こし、バッファリングが無意味になる。

別の実施形態では、本発明の制御方法は、
ステップ（１）：本体の底部に位置する２つ以上の下向きセンサが、宙吊り信号を収集し、２つ以上の下向きセンサが、本体の底部の外縁に位置する下向きセンサと、本体の底部に設けられている駆動輪の内側に位置する下向きセンサとを備える、
ステップ（２）：下向きセンサが、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、駆動輪の内側に位置する下向きセンサから送信された宙吊り信号が含まれるならば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御し、そうでなければ制御モジュールが、曲がるように本体を制御する
方法で、下向きセンサから送信された宙吊り信号の数に応じて本体を制御する
を含む。

本発明では、宙吊り状態を検出しやすくするために、２つ以上の下向きセンサが本体の底部に取り付けられる。異なる位置の宙吊り信号が制御モジュールに送信され、制御モジュールは、宙吊り信号の異なる数に応じて本体の位置状態を決定することができ、宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、下向きセンサからの信号のマーク情報によって本体の位置状態をさらに決定することができる。その結果、本体は正しい動作を行うことができ、それによって、さらなる宙吊り位置への移動によって引き起こされる転落を回避し、宙吊り中のアイドリングによって生じる浪費および起こり得る汚染を回避する。本発明は単純構造を有し、人間の介入を必要とせず、簡便で信頼性があり、また良好な市場展望を有する。

制御モジュールはまた、警報モジュールに接続されることが好ましい。制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体を制御している間、警報モジュールは警報を送信する。警報モジュールによって警報が送信されるため、オペレータの注意を促すことができ、その結果、本発明の自走式装置を時間内に保守整備し、さらに大きい事故を防ぐことができる。

本発明による自走式装置における第１の実施形態の構造概略図である。 本発明による自走式装置における第２の実施形態の構造概略図である。

本発明は、それ自体で移動することができるインテリジェント掃除機、インテリジェントスウィーパまたは他の小型装置であり得る自走式装置、およびその制御方法を開示する。宙吊り信号を検出および認識することによって、自走式装置は、転落防止、省エネおよび汚染防止の目的を達成するために、対応する動作を行うように制御され得る。さらに自走式装置は、いかなる人間の介入も必要とせずに工程を完全に自動的に行い、生産コストおよび使用コストを増加させることのない単純構造を有する。したがって、自走式装置は大きい市場価値を有する。

以下に、本発明の自走式装置およびその制御方法について、添付図面に示す２つの実施形態を参照して説明する。

第１の実施形態
本実施形態では、本発明の自走式装置は、本体１と、下向きセンサ２と、制御モジュール（図示せず）と、警報モジュール（図示せず）とを備える。本体１は、様々な動作を行うための自走式装置の主要構成要素であり、本体１自体が移動しやすいように、本体１の底部に駆動輪１１、１２が取り付けられる。

下向きセンサ２の数は３である（しかし、３に限定されず、２または４以上であってもよい）。３つの下向きセンサ２がすべて、本体１の底部の外縁に位置し、１つの下向きセンサ２が本体１の前部に位置し、他の２つが本体１の両側に位置する。

これら３つの下向きセンサ２は赤外線センサであり（しかし、赤外線センサに限定されず、超音波センサ、触覚センサなどであってもよい）、それぞれは、赤外線送信部および赤外線受信部を備える。受信部が、地面から反射された赤外線信号を受信する場合には、本体は正常状態にあることが決定され、受信部が反射信号を受信しない場合には、本体は宙吊り状態にあることが決定される。

制御モジュールは本体１内に取り付けられ、下向きセンサ２に接続される。制御モジュールは、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１の動作を制御する。

本実施形態では、警報モジュールがさらに備えられ（必要ならば、備えなくてもよい）、制御モジュールに通信可能に接続され、かつこれによって駆動される。警報モジュールは、吹鳴もしくは点滅によってオペレータに気付かせて警告するために、警報信号を送信するスピーカまたは警報光であってもよい。

本実施形態の自走式装置の制御方法は２つのモードを有し、一方のモードについて、以下に説明する。

自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体１の底部に位置する３つの下向きセンサ２が、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサ２が、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体１を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が２つ以上である場合には、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体１を制御する
方法で、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１を制御する
を含む。

宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、本体１が、ひっくり返り、または持ち上げられている状態であり得、エネルギー損失および起こり得る汚染を回避するために、直ちに動作中断状態に入るべきである。

他方のモードについて、以下に説明する。

自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体１の底部に位置する３つの下向きセンサ２が、宙吊り信号を収集する、
ステップ（２）：下向きセンサ２が、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体１を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が２つ以上である場合には、制御モジュールが、まず時間Ｔ内に曲がるように本体１を制御し、時間Ｔが経過した後、宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が依然として２つ以上であれば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体１を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみであれば、
制御モジュールが、さらに曲がるように本体１を制御し、宙吊り信号を送信する下向きセンサ２がなければ、制御モジュールが、正常に動作するように本体１を制御し、ここで時間Ｔ＞０である
方法で、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１を制御する
を含む。

この制御方法では、より正しい判断をして、正常な知的自走動作を遅らせないために、本体１の状態のさらなる検出をしやすくするように時間遅れを設ける。実際、制御モジュールが２つ以上の宙吊り信号を受信する場合、本体１が縁または角にちょうど位置して、この時、直ちに曲がれば、制御モジュールは宙吊り信号を検知せず、または時間Ｔだけ遅れて宙吊り信号を１つのみ検知し、本体１がひっくり返り、もしくは持ち上げられ、または車輪が縁で宙吊りになっているならば、制御モジュールは、時間Ｔだけ遅れて２つ以上の宙吊り信号を依然として受信する。本実施形態では、時間Ｔは３００ｍｓ〜８００ｍｓ、好ましくは５００ｍｓである。

第２の実施形態
本実施形態では、本発明の自走式装置もまた、本体１と、下向きセンサ２と、制御モジュール（図示せず）と、警報モジュール（図示せず）とを備える。本体１、制御モジュールおよび警報モジュールは、第１の実施形態のものと実質的に同じであり、それらの説明は省略する。

本実施形態では、下向きセンサ２の数は５である（しかし、５に限定されず、２以上であってもよい）。５つの下向きセンサ２はそれぞれ、本体１の底部の外縁、および本体１の底部に設けられている駆動輪１１、１２の内側に位置する。本実施形態では、下向きセンサ２のうちの３つは、本体１の底部の外縁に位置し、３つのうち１つの下向きセンサ２が本体１の前部に位置し、他の２つが本体１の両側に位置する。さらに、残る２つの下向きセンサ２は、本体１の底部に設けられている駆動輪１１、１２の内側に位置し、２つの駆動輪１１、１２は、２つの下向きセンサ２に１対１で対応する。

下向きセンサ２の位置は異なるため、本体１上の信号発信部の位置を制御モジュールが認識し決定することができるように、異なる位置の下向きセンサによって制御モジュールに送信される信号は、対応する位置符号化情報を搬送してもよい。勿論のこと、下向きセンサ２の異なる位置に基づいて、異なるタイプの下向きセンサを採用してもよい。例えば、本体１の底部の外縁に設けられた下向きセンサ２は赤外線センサであり、一方、底部駆動輪１１、１２の内側に設けられた下向きセンサ２は超音波センサなどである。制御モジュールがセンサを効果的に認識し得る限り、下向きセンサは、同一タイプであっても、異なるタイプであってもよい。制御モジュールによって受信された宙吊り信号データ自体は、マークを含むことが好ましく、そのマークは、下向きセンサ２の位置符号化情報またはタイプ情報であってもよい。本実施形態の自走式装置の制御方法は、
ステップ（１）：本体１の底部に位置する５つの下向きセンサ２が宙吊り信号を収集し、下向きセンサ２のうちの３つが本体１の外縁部に位置し、他の２つが駆動輪１１、１２の内側に位置する、
ステップ（２）：５つの下向きセンサ２が、収集した宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
ステップ（３）：制御モジュールが、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が１つのみである場合には、制御モジュールが、曲がるように本体１を制御し、
宙吊り信号を送信する下向きセンサ２が２つ以上である場合には、駆動輪１１、１２の内側に位置する下向きセンサ２から送信された宙吊り信号が含まれるならば、制御モジュールが、動作中断状態に入るように本体１を制御し、そうでなければ制御モジュールが
、曲がるように本体１を制御する
方法で、下向きセンサ２から送信された宙吊り信号の数に応じて本体１を制御する
を含む。

本体１の底部の外縁に位置する下向きセンサ２と、駆動輪１１、１２の内側に位置する下向きセンサ２とから送信された宙吊り信号を受信した後に、制御モジュールは、下向きセンサ２が、本体１の底部の外縁に位置するのか、または駆動輪１１、１２の内側に位置するのかを認識し、次いで、判断をして命令を送信する。具体的には、２つ以上の下向きセンサ２が、駆動輪１１、１２の内側に位置する、宙吊り信号を送信する少なくとも１つの下向きセンサ２を備える場合には、制御モジュールは、本体１が宙吊り状態にある（本体１がひっくり返り、もしくは持ち上げられ得、または車輪が縁で宙吊りになり得る）ことを決定し、動作中断状態に入る命令を送信する。

本実施形態では、２つの下向きセンサ２が駆動輪１１、１２の内側に設けられているため、自走式装置がひっくり返り、もしくは持ち上げられているか、またはそうでないかを非常に正確に決定することができる。その結果、直ちに正しい判断をすることができ、それによって、エネルギーの浪費および起こり得る汚染を回避する。

Claims (10)

1. 本体（１）と、
   数が２以上であり、それらのすべてが前記本体（１）の底部に取り付けられている下向きセンサ（２）と、
   前記本体（１）内に取り付けられ、前記下向きセンサ（２）に接続されている制御モジュールであって、前記下向きセンサ（２）から送信された宙吊り信号の数に応じて前記本体（１）の動作を制御する制御モジュールと
   を備えることを特徴とする自走式装置。
2. ２つ以上の前記下向きセンサ（２）がすべて、前記本体（１）の前記底部の外縁に位置することを特徴とする、請求項１に記載の自走式装置。
3. 前記下向きセンサ（２）の数が３であり、１つの下向きセンサが前記本体（１）の前部に位置し、他の２つが前記本体（１）の両側に位置することを特徴とする、請求項２に記載の自走式装置。
4. 前記２つ以上の下向きセンサ（２）が、前記本体（１）の前記底部の外縁に位置する下向きセンサ（２）と、前記本体（１）の前記底部に設けられている駆動輪の内側に位置する下向きセンサ（２）とを備えることを特徴とする、請求項１に記載の自走式装置。
5. 前記制御モジュールに通信可能に接続されている警報モジュールをさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載の自走式装置。
6. ステップ（１）：本体（１）の底部に位置する２つ以上の下向きセンサ（２）が、宙吊り信号を収集する、
   ステップ（２）：前記下向きセンサ（２）が、収集した前記宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
   ステップ（３）：前記制御モジュールが、
   前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、前記制御モジュールが、曲がるように前記本体（１）を制御し、
   前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、前記制御モジュールが、動作中断状態に入るように前記本体（１）を制御する
   方法で、前記下向きセンサ（２）から送信された前記宙吊り信号の数に応じて前記本体（１）を制御する
   を含むことを特徴とする、自走式装置の制御方法。
7. ステップ（１）：本体（１）の底部に位置する２つ以上の下向きセンサ（２）が、宙吊り信号を収集する、
   ステップ（２）：前記下向きセンサ（２）が、収集した前記宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
   ステップ（３）：前記制御モジュールが、
   前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、前記制御モジュールが、曲がるように前記本体（１）を制御し、
   前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、前記制御モジュールが、まず時間Ｔ内に曲がるように前記本体（１）を制御し、時間Ｔが経過した後、前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが依然として２つ以上であれば、前記制御モジュールが、動作中断状態に入るように前記本体（１）を制御し、前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみであれば、前記制御モジュールが、さらに曲がるように前記本体（１）を制御し、前記宙吊り信号を送信する下向きセンサがなければ、前記制御モジュール
   が、正常に動作するように前記本体（１）を制御し、前記時間Ｔ＞０である
   方法で、前記下向きセンサ（２）から送信された前記宙吊り信号の数に応じて前記本体（１）を制御する
   を含むことを特徴とする、自走式装置の制御方法。
8. 前記時間Ｔが３００ｍｓ〜８００ｍｓであることを特徴とする、請求項７に記載の自走式装置の制御方法。
9. ステップ（１）：本体（１）の底部に位置する２つ以上の下向きセンサ（２）が宙吊り信号を収集し、前記２つ以上の下向きセンサ（２）が、前記本体（１）の前記底部の外縁に位置する下向きセンサ（２）と、前記本体（１）の前記底部に設けられている駆動輪（１１、１２）の内側に位置する下向きセンサ（２）とを備える、
   ステップ（２）：前記下向きセンサ（２）が、収集した前記宙吊り信号を制御モジュールに送信する、および
   ステップ（３）：前記制御モジュールが、
   前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが１つのみである場合には、前記制御モジュールが、曲がるように前記本体（１）を制御し、
   前記宙吊り信号を送信する下向きセンサが２つ以上である場合には、前記駆動輪（１１、１２）の前記内側に位置する前記下向きセンサから送信された前記宙吊り信号が含まれるならば、前記制御モジュールが、動作中断状態に入るように前記本体（１）を制御し、そうでなければ前記制御モジュールが、曲がるように前記本体（１）を制御する
   方法で、前記下向きセンサ（２）から送信された前記宙吊り信号の数に応じて前記本体（１）を制御する
   を含むことを特徴とする、自走式装置の制御方法。
10. 前記制御モジュールが警報モジュールにさらに接続され、前記制御モジュールが、前記動作中断状態に入るように前記本体（１）を制御している間、前記警報モジュールが警報を送信することを特徴とする、請求項６〜９のうちのいずれか一項に記載の自走式装置の制御方法。

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