CN111436864B - 控制方法、装置以及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种控制方法、装置以及存储介质。其中，方法包括：获取电子设备上的至少一个第一类传感器的第一检测结果和至少一个第二类传感器的第二检测结果；判断至少一个第二检测结果是否与至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；在第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与至少一个第一检测结果不同的情况下，利用至少一个第一类传感器对至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；基于至少一个第一检测结果、至少一个第二检测结果以及至少一个验证结果，控制电子设备移动。采用本发明的方案，能够提高电子设备下视检测的准确性，进而提升用户体验。

Description

控制方法、装置以及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人技术，尤其涉及一种控制方法、装置和存储介质。
背景技术
下视检测功能是移动机器人的基本功能，具备下视检测功能的机器人能够检测自身与地面的距离是否大于悬崖跌落距离，并基于检测结果移动，以此来避免机器人跌落损坏。
然而，相关技术中，机器人的下视检测功能尚需优化。
发明内容
为解决相关技术问题，本发明实施例提供一种控制方法、装置以及存储介质。
本发明实施例的技术方案是这样实现的：
本发明实施例提供了一种控制方法，包括：
获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；
判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；
在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；
基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。
上述方案中，所述第一判断结果表征存在一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证，包括：
基于第一策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第一策略是根据第一地面检测位置确定的；所述第一地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述第一地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证。
上述方案中，所述第一判断结果表征存在至少两个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证，包括：
基于第二策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第二策略是根据至少两个第二地面检测位置确定的；所述至少两个第二地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述至少两个第二地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证。
上述方案中，所述基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动，包括：
利用所述至少一个验证结果对所述至少一个第二检测结果进行更新，得到至少一个更新后的第二检测结果；
判断至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果是否与所述至少一个第一检测结果相同，得到第二判断结果；
基于所述第二判断结果，控制所述电子设备移动。
上述方案中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述控制所述电子设备移动，包括：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离的情况下，控制所述电子设备前进第二距离。
上述方案中，所述第二判断结果表征存在至少一个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述控制所述电子设备移动，包括：
基于所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果，确定第一方向；
基于确定的第一方向，控制所述电子设备前进第三距离。
上述方案中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述控制所述电子设备移动，包括：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离的情况下，基于第三策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第三策略是根据所述至少一个第一类传感器和所述至少一个第二类传感器在所述电子设备上的相对位置确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，获取所述至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第三检测结果；
基于得到的至少一个第三检测结果，确定第二方向；
基于确定的第二方向，控制所述电子设备前进第四距离。
本发明实施例还提供了一种控制装置，包括：
获取单元，用于获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；
第一处理单元，用于判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；
第二处理单元，用于在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；
第三处理单元，用于基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。
本发明实施例还提供了一种控制装置，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述任一方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法的步骤。
本发明实施例提供的控制方法、装置以及存储介质，获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。本发明实施例的方案，为电子设备设置多级精度的下视传感器，即为电子设备设置至少一个高精度的第一类传感器和至少一个低精度的第二类传感器，在获得各传感器的地面检测结果后，判断第二类传感器的地面检测结果是否与第一类传感器的地面检测结果相同，若不同，利用第一类传感器验证第二类传感器的地面检测结果，并基于各传感器的地面检测结果以及第一类传感器的验证结果控制电子设备移动；如此，能够提高电子设备下视检测的准确性，进而提升用户体验。
附图说明
图1为本发明实施例控制方法的流程示意图；
图2为本发明实施例传感器在扫地机的设置位置示意图一；
图3为本发明实施例传感器在扫地机的设置位置示意图二；
图4为本发明实施例扫地机应用场景示意图；
图5为本发明实施例扫地机原地旋转示意图；
图6为本发明应用实施例扫地机示意图；
图7为本发明应用实施例扫地机应用场景示意图；
图8为本发明实施例控制装置的结构示意图；
图9为本发明实施例控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
以下结合说明书附图及实施例对本发明的技术方案作进一步详细的阐述。
相关技术中，通常采用为移动机器人安装下视传感器的方式来配置机器人的下视检测功能；具体地，在机器人底部安装下视传感器，当机器人移动时，通过下视传感器检测机器人底部的离地距离，判断离地距离是否大于预设的悬崖跌落距离；如果离地距离小于或等于预设的悬崖跌落距离，可以控制机器人正常前进；如果离地距离大于预设的悬崖跌落距离，则需要控制机器人后退，避免机器人跌落损坏。这里，下视传感器可以是接近传感器或测距传感器；接近传感器的检测精度较低，价格低廉，包括红外接近传感器、激光接近传感器等；测距传感器的检测精度较高，价格昂贵，包括红外测距传感器、激光测距传感器、超声波距离传感器等。实际应用时，为了检测不同方向的悬崖，机器人底部通常需要安装至少两个下视传感器，并且，安装的至少两个下视传感器通常为同款的下视传感器，这使得机器人的下视检测功能存在以下缺陷：
第一，如果机器人安装的至少两个下视传感器均为接近传感器，会使得机器人下视检测的准确性较低；以红外接近传感器为例，由于红外信号的反射强度会受反射物颜色影响，当机器人移动到深色地面(例如黑色地毯)时，地面会大量吸收红外接近传感器的发射光(即红外信号)，导致地面反射的光量较少，红外接近传感器将地面误判为悬崖，进而使得机器人无法在深色地面上移动；而在强日光环境下，红外接近传感器也易受强光干扰，容易将正常地面误判为悬崖。
第二，如果机器人安装的至少两个下视传感器均为测距传感器，会使得机器人的成本过高。
基于此，在本发明的各种实施例中，为电子设备(即机器人)设置多级精度的下视传感器，即为电子设备设置至少一个高精度的第一类传感器(即测距传感器)和至少一个低精度的第二类传感器(即接近传感器)，在获得各传感器的地面检测结果后，判断第二类传感器的地面检测结果是否与第一类传感器的地面检测结果相同，若不同，利用第一类传感器验证第二类传感器的地面检测结果，并基于各传感器的地面检测结果以及第一类传感器的验证结果控制电子设备移动；这样，由于第一类传感器的检测精度大于第二类传感器的检测精度，但第二类传感器的价格低于第一类传感器的价格；因此，采用本发明实施例的方案，能够在控制电子设备的成本的前提下，提高电子设备下视检测的准确性，为电子设备配置低成本、高精度的下视检测功能，提升用户体验。
本发明实施例提供了一种控制方法，如图1所示，所述方法包括以下步骤：
步骤101：获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；
这里，所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；
步骤102：判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；
步骤103：在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；
步骤104：基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。
在步骤101中，实际应用时，所述电子设备可以是扫地机、平衡车等移动机器人；所述第一类传感器和所述第二类传感器可以是下视传感器；所述第一类传感器可以是测距传感器，例如红外测距传感器、激光测距传感器、超声波距离传感器等；所述第二类传感器可以是接近传感器，例如红外接近传感器、激光接近传感器等。
实际应用时，所述第一类传感器的个数、所述第二类传感器的个数以及各传感器在所述电子设备上的设置位置可以由研发人员根据设计需求确定。比如，可以在扫地机上设置一个第一类传感器和一个第二类传感器，两个传感器在扫地机上的设置位置可以如图2所示，两个传感器可以分别设置在扫地机的两侧，例如在扫地机201的底部，传感器2011可以是第一类传感器，同时，传感器2012为第二类传感器；当然，传感器2011也可以是第二类传感器，同时，传感器2012为第一类传感器；或者，两个传感器可以设置在扫地机的同一侧，例如在扫地机202的底部，传感器2021可以是第一类传感器，同时，传感器2022为第二类传感器；当然，传感器2021也可以是第二类传感器，同时，传感器2022为第一类传感器。再比如，可以在扫地机上设置至少三个传感器，例如三个传感器、四个传感器、五个传感器或六个传感器(研发人员也可以根据设计需求设置七个以上传感器)；所述至少三个传感器中的至少一个传感器为第一类传感器，同时，所述至少三个传感器中的第一类传感器的个数小于3。三个传感器、四个传感器、五个传感器和六个传感器在扫地机上的设置位置可以如图3所示，多个传感器可以基于扫地机的一条中心轴对称设置，例如在扫地机301的底部，可以安装四个传感器：传感器3011、传感器3012、传感器3013和传感器3014，四个传感器中任意的至少一个传感器可以是第一类传感器，同时，四个传感器中的第一类传感器的个数小于4；或者，例如在扫地机302的底部，可以安装六个传感器：传感器3021、传感器3022、传感器3023、传感器3024、传感器3025和传感器3026，六个传感器中任意的至少一个传感器可以是第一类传感器，同时，六个传感器中的第一类传感器的个数小于6。当然，多个传感器也可以非对称设置，例如在扫地机303的底部，可以安装三个传感器：传感器3031、传感器3032和传感器3033，三个传感器中任意的至少一个传感器可以是第一类传感器，同时，三个传感器中的第一类传感器的个数小于3；或者，例如在扫地机304的底部，可以安装五个传感器：传感器3041、传感器3042、传感器3043、传感器3044和传感器3045，五个传感器中任意的至少一个传感器可以是第一类传感器，同时，五个传感器中的第一类传感器的个数小于5。
实际应用时，所述第一距离即上述预设的悬崖跌落距离；所述第一距离也可以由研发人员根据设计需求确定。在传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离的情况下，相应检测结果可以为“悬崖”；在传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离的情况下，相应检测结果可以为“非悬崖”。当然，所述检测结果的表现形式也可以由研发人员根据设计需求确定；比如，在传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离的情况下，相应检测结果还可以为“1”；在传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离的情况下，相应检测结果可以为“0”。
在步骤102中，实际应用时，由于在大部分机器人移动的过程中，机器人处于前进状态的概率远远大于机器人处于后退状态的概率；以扫地机为例，扫地机移动时，可能80％的概率处于前进状态，20％的概率处于后退状态；因此，为了提升电子设备下视检测的效率，可以将所述至少一个第一类传感器设置在所述电子设备底部的前进侧；所述电子设备底部的前进侧为控制所述电子设备前进时所述电子设备的底部朝前的那一侧(所述电子设备底部的前进侧的具体范围可以由研发人员根据设计需求确定)。同时，所述至少一个第一类传感器中的每个第一类传感器的第一检测结果相同。
实际应用时，在所述第一判断结果表征得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果均与得到的至少一个第一检测结果相同的情况下，当所述至少一个第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离(例如所有的检测结果均为“非悬崖”)时，可以控制所述电子设备前进预设距离；所述预设距离可以由研发人员根据设计需求确定，比如，研发人员可以根据所述电子设备底部的前进侧设置的各传感器与所述电子设备的驱动部件(例如辅助轮)的相对位置确定所述预设距离。而当所述至少一个第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离(例如所有的检测结果均为“悬崖”)时，可以根据所述电子设备上的各传感器的相对位置，确定旋转策略，所述旋转策略可以包含所述电子设备原地旋转的多个角度、原地旋转的方向、原地旋转的次数、每次旋转相应角度后的停顿时间以及是否在停止旋转时复位所述电子设备(即控制所述电子设备转回开始原地旋转前的状态)的信息；并控制所述电子设备基于确定的旋转策略原地旋转，在原地旋转的过程中，利用至少一个第一类传感器进行下视检测，根据下视检测的结果确定前进方向，并根据确定的前进方向控制所述电子设备前进预设距离。
在步骤103中，实际应用时，由于在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，需要利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证；因此，为了进一步提升电子设备下视检测的效率，可以增加第一类传感器的个数，即在所述电子设备上设置至少两个第一类传感器；如此，在电子设备的传感器总数固定的情况下，增加第一类传感器的个数，会使得第二类传感器的个数减少，在利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证时，验证次数也减少，进而提升了电子设备下视检测的效率。
实际应用时，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证的过程中，可能仅需对一个第二检测结果进行验证，即得到的至少一个第二检测结果中可能存在一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同。
基于此，在一实施例中，所述第一判断结果表征存在一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证，可以包括：
基于第一策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第一策略是根据第一地面检测位置确定的；所述第一地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述第一地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证。
具体地，所述第一判断结果表征存在一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同时，可以确定与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果对应的一个第二类传感器，再将确定的一个第二类传感器对应的地面检测位置确定为第一地面检测位置；同时，将所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器确定为验证传感器(这里，可以由研发人员根据设计需求将所述至少一个第一类传感器中的任一第一类传感器确定为验证传感器，也可以将所述至少一个第一类传感器中与所述第一地面检测位置的距离最小的第一类传感器确定为验证传感器)；根据确定的第一地面检测位置与验证传感器在所述电子设备上的设置位置，确定第一策略；所述第一策略可以包含所述电子设备原地旋转的角度(例如15°)、原地旋转的方向(例如顺时针或逆时针)、旋转相应角度后的停顿时间(例如0.1s)以及是否在停止旋转时复位所述电子设备(即控制所述电子设备转回开始原地旋转前的状态)的信息；控制所述电子设备基于第一策略包含的方向原地旋转第一策略包含的角度后，验证传感器对应的地面检测位置为所述第一地面检测位置；在第一策略包含的停顿时间内，利用验证传感器对所述第一地面检测位置进行地面检测，得到一个第三检测结果；此时，可以直接将得到的一个第三检测结果确定为一个验证结果，也可以判断与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果是否和得到的一个第三检测结果相同；若相同，确定验证结果为“正确”；若不同，确定验证结果为“错误”；如果所述第一策略包含在停止旋转时复位所述电子设备的信息，在验证完毕(即完成与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果的验证)的情况下，复位所述电子设备。
实际应用时，以图4所示的应用场景为例，假设所述电子设备为扫地机，扫地机底部共设置四个下视传感器，其中，传感器401为测距传感器(即第一类传感器)，传感器402、传感器403和传感器404为接近传感器(即第二类传感器)；在非强光照射的环境下，扫地机向北前进，当扫地机从白色地毯移动至黑色地毯边缘，也就是说，当传感器401和传感器402进入黑色地毯区域时，分别获取四个传感器的地面检测结果；此时，传感器401的地面检测结果为“非悬崖”，传感器402的地面检测结果为“悬崖”，传感器403和传感器404的地面检测结果也为“非悬崖”；可见，传感器402的地面检测结果与传感器401的地面检测结果不同，需要利用传感器401对传感器402的地面检测结果进行验证。如图5所示，控制扫地机顺时针原地旋转，直至传感器401到达传感器402在扫地机旋转前所处的位置，此时，获取传感器401的地面检测结果，得到的地面检测结果为“非悬崖”，即得到的验证结果为“非悬崖”。
实际应用时，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证的过程中，可能需要对多个第二检测结果进行验证，即得到的至少一个第二检测结果中可能存在多个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同。
基于此，在一实施例中，所述第一判断结果表征存在至少两个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证，可以包括：
基于第二策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第二策略是根据至少两个第二地面检测位置确定的；所述至少两个第二地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述至少两个第二地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证。
具体地，所述第一判断结果表征存在多个第二检测结果(即至少两个第二检测结果)与所述至少一个第一检测结果不同时，可以确定多个第二检测结果中的每个第二检测结果对应的第二类传感器，即确定多个第二类传感器，再将确定的多个第二类传感器中的每个第二类传感器对应的地面检测位置确定为一个第二地面检测位置，得到多个第二地面检测位置；同时，将所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器确定为验证传感器(这里，可以由研发人员根据设计需求将所述至少一个第一类传感器中的任一第一类传感器确定为验证传感器，也可以将所述至少一个第一类传感器中与所述第一地面检测位置的距离最小的第一类传感器确定为验证传感器)；根据验证传感器在所述电子设备上的设置位置，以及得到的多个第二地面检测位置，确定第二策略；所述第二策略可以包含所述电子设备原地旋转的多个角度、原地旋转的方向、原地旋转的次数、每次旋转相应角度后的停顿时间以及是否在停止旋转时复位所述电子设备(即控制所述电子设备转回开始原地旋转前的状态)的信息；针对所述第二策略包含的多个角度中的每个角度，控制所述电子设备基于相应方向原地旋转相应角度后，验证传感器对应的地面检测位置为一个第二地面检测位置，在相应的停顿时间内，利用验证传感器对第二地面检测位置进行地面检测，得到多个第三检测结果；此时，可以直接将得到的多个第三检测结果中的每个第三检测结果确定为一个验证结果，得到多个验证结果；当然，针对多个第三检测结果中的每个第三检测结果，也可以确定相应第三检测结果对应的第二地面检测位置，再基于确定的第二地面检测位置确定相应第三检测结果对应的第二检测结果，判断确定的第二检测结果是否和相应第三检测结果相同，若相同，确定验证结果为“正确”；若不同，确定验证结果为“错误”；如果所述第二策略包含在停止旋转时复位所述电子设备的信息，在验证完毕(即完成多个第二检测结果的验证)的情况下，复位所述电子设备。
实际应用时，假设图4所示的扫地机(传感器401为测距传感器，传感器402、传感器403和传感器404为接近传感器)在强日光环境下移动至白色地毯区域时，即传感器401、传感器402、传感器403和传感器404对应的地面检测位置均为白色地毯时，分别获取四个传感器的地面检测结果；此时，传感器401的地面检测结果为“非悬崖”，传感器402、传感器403和传感器404的地面检测结果均为“悬崖”；可见，传感器402、传感器403和传感器404的地面检测结果均与传感器401的地面检测结果不同，需要利用传感器401分别对传感器402、传感器403和传感器404的地面检测结果进行验证。控制扫地机顺时针或逆时针旋转，分别在传感器401到达传感器402、传感器403和传感器404在扫地机旋转前所处的位置时，获取传感器401的地面检测结果，得到的地面检测结果均为“非悬崖”，即得到的三个验证结果均为“非悬崖”。
在步骤104中，实际应用时，在得到至少一个验证结果后，可以利用得到的验证结果对获取的至少一个第二检测结果进行更新，得到更新后的至少一个第二检测结果；再基于更新后的至少一个第二检测结果以及至少一个第一检测结果，控制所述电子设备移动。
基于此，在一实施例中，所述基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动，可以包括：
利用所述至少一个验证结果对所述至少一个第二检测结果进行更新，得到至少一个更新后的第二检测结果；
判断至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果是否与所述至少一个第一检测结果相同，得到第二判断结果；
基于所述第二判断结果，控制所述电子设备移动。
实际应用时，所述利用所述至少一个验证结果对所述至少一个第二检测结果进行更新，可以包括：利用所述至少一个验证结果替换所述至少一个第二检测结果中与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果。具体地，以图4所示的应用场景为例，利用传感器401对传感器402的地面检测结果进行验证之前，得到了一个第一检测结果(传感器401的地面检测结果为“非悬崖”)，以及三个第二检测结果(传感器402的地面检测结果为“悬崖”，传感器403和传感器404的地面检测结果均为“非悬崖”)；利用传感器401对传感器402的地面检测结果进行验证之后，得到了针对传感器402的验证结果“非悬崖”；此时，利用验证结果更新三个第二检测结果，得到三个更新后的第二检测结果：传感器402-“非悬崖”、传感器403-“非悬崖”以及传感器404-“非悬崖”；第一检测结果与三个更新后的第二检测结果均为“非悬崖”，即所述第二判断结果表征三个更新后的第二检测结果中的每个第二检测结果与第一检测结果相同；可见，图4所示的应用场景不存在悬崖，可以控制扫地机前进；扫地机前进的距离可以为前述预设距离。控制扫地机前进预设距离后，可以重新执行步骤101至步骤104。
基于此，在一实施例中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述控制所述电子设备移动，可以包括：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离的情况下，控制所述电子设备前进第二距离。
实际应用时，可能存在至少一个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同，此时，需要基于至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果，确定所述电子设备的前进方向，再基于确定的前进方向控制所述电子设备移动。具体地，以图4所示的应用场景为例，假设图4中的黑色地毯为台阶(即悬崖)，传感器401的第一检测结果为“悬崖”，传感器402的第二检测结果也为“悬崖”，传感器403的第二检测结果和传感器404的第二检测结果均为“非悬崖”；可见，传感器403的第二检测结果和传感器404的第二检测结果与传感器401的地面检测结果不同，需要利用传感器401对传感器403的第二检测结果和传感器404的第二检测结果进行验证；得到了针对传感器403的验证结果“非悬崖”以及针对传感器404的验证结果“非悬崖”；此时，利用验证结果更新三个第二检测结果，得到三个更新后的第二检测结果：传感器402-“悬崖”、传感器403-“非悬崖”以及传感器404-“非悬崖”；三个更新后的第二检测结果中，存在两个更新后的第二检测结果与第一检测结果不同；可见，扫地机前方(即北方)存在悬崖，而扫地机后方(即南方)不存在悬崖；因此，可以将南方确定为扫地机的前进方向，控制扫地机向南方前进所述预设距离；控制扫地机前进预设距离后，可以重新执行步骤101至步骤104。
基于此，在一实施例中，所述第二判断结果表征存在至少一个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述控制所述电子设备移动，可以包括：
基于所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果，确定第一方向；
基于确定的第一方向，控制所述电子设备前进第三距离。
实际应用时，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同时，还可能存在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离(例如所有的检测结果均为“悬崖”)的情况，此时，可以根据所述电子设备上的各传感器的相对位置，确定旋转策略，所述旋转策略可以包含所述电子设备原地旋转的多个角度、原地旋转的方向、原地旋转的次数、每次旋转相应角度后的停顿时间以及是否在停止旋转时复位所述电子设备(即控制所述电子设备转回开始原地旋转前的状态)的信息；并控制所述电子设备基于确定的旋转策略原地旋转，在原地旋转的过程中，利用至少一个第一类传感器进行下视检测，根据下视检测的结果确定前进方向，并根据确定的前进方向控制所述电子设备前进所述预设距离。
基于此，在一实施例中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述控制所述电子设备移动，可以包括：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离的情况下，基于第三策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第三策略是根据所述至少一个第一类传感器和所述至少一个第二类传感器在所述电子设备上的相对位置确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，获取所述至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第三检测结果；
基于得到的至少一个第三检测结果，确定第二方向；
基于确定的第二方向，控制所述电子设备前进第四距离。
实际应用时，所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离可以相同或不同，具体可以由研发人员根据设计需求确定。
本发明实施例提供的控制方法，获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动；如此，能够在控制电子设备的成本的前提下，提高电子设备下视检测的准确性，为电子设备配置低成本、高精度的下视检测功能，提升用户体验。
下面结合应用实施例对本发明再作进一步详细的描述。
在本应用实施例中，所述电子设备为扫地机器人(后续的描述中记作“扫地机”)；扫地机底部设置有多级精度的传感器组成的下视传感器系统；这里，多级精度的传感器的含义是：各传感器的类型、型号或地面检测精度不同。具体地，下视传感器系统由一个高精度的传感器(即上述第一类传感器)和多个低精度的传感器(即上述第二类传感器)组成；高精度的传感器可以是测距传感器，低精度的传感器可以是接近传感器。由于测距传感器的检测精度通常为厘米级，因此，测距传感器不会出现深色地面导致的检测结果不准确的问题，也不会出现强日光环境导致的传感器失效的问题。
实际应用时，下视传感器系统包含的传感器个数可以由研发人员根据设计需求确定。比如，下视传感器系统可以包含四个传感器：一个测距传感器和三个接近传感器；以图6所示的扫地机602为例(图6呈现的是扫地机602的反面)，传感器6021可以为测距传感器，传感器6022、传感器6023和传感器6024可以为接近传感器。再比如，下视传感器系统可以包含六个传感器：一个测距传感器和五个接近传感器；以图6所示的扫地机601为例(图6呈现的是扫地机601的反面)，传感器6011可以为测距传感器，传感器6012、传感器6013、传感器6014、传感器6015和传感器6016可以为接近传感器。
本应用实施例提供的控制方法具体是这样实现的：
图7为本应用实施例的一个应用场景的示意图(图7呈现的是扫地机601的正面)，如图7所示，扫地机601向北前进，当扫地机601的前端(图7中扫地机601与黑色地毯重叠的部分可以看作是扫地机601的前端)运行至黑色地毯时，扫地机601的传感器6011和传感器6012在黑色地毯上方；此时，扫地机601的六个传感器的地面检测结果分别是：
传感器6011的地面检测结果为“非悬崖”，
传感器6012的地面检测结果为“悬崖”，
传感器6013的地面检测结果为“非悬崖”，
传感器6014的地面检测结果为“非悬崖”，
传感器6015的地面检测结果为“非悬崖”，
传感器6016的地面检测结果为“非悬崖”；
可见，传感器6012的地面检测结果与传感器6011的地面检测结果不同；控制扫地机601逆时针原地旋转，将传感器6011旋转至传感器6012的位置，并利用传感器6011对传感器6012的地面检测结果进行验证，以传感器6011的地面检测结果为准；传感器6011对传感器6012的地面检测结果进行验证的结论为“非悬崖”；这样，在图7所示的应用场景中，扫地机601的六个传感器对地面检测的综合结论为“非悬崖”；此时，可以控制扫地机601顺时针旋转回原前进方向(即向北前进的方向)，并控制扫地机601继续向北前进预设距离，在前进预设距离后，重复上述步骤，即重新获取并判断六个传感器的地面检测结果。这里，所述预设距离可以根据传感器6011、传感器6012以及扫地机601的辅助轮的相对位置确定。
在另一应用场景中，扫地机602向北前进，进入了强日光环境；此时，扫地机602的四个传感器的地面检测结果分别是：
传感器6021的地面检测结果为“非悬崖”，
传感器6022的地面检测结果为“悬崖”，
传感器6023的地面检测结果为“悬崖”，
传感器6024的地面检测结果为“悬崖”；
可见，传感器6022、传感器6023和传感器6024的地面检测结果均与传感器6021的地面检测结果不同；控制扫地机602顺时针或逆时针原地旋转，将传感器6021分别旋转至传感器6022、传感器6023和传感器6024的位置，并利用传感器6021分别对传感器6022、传感器6023和传感器6024的地面检测结果进行验证，以传感器6021的地面检测结果为准；传感器6021对传感器6022、传感器6023和传感器6024的地面检测结果进行验证的结论均为“非悬崖”；这样，在本应用场景中，扫地机602的四个传感器对地面检测的综合结论为“非悬崖”；此时，可以控制扫地机602顺时针或逆时针原地旋转回原前进方向(即向北前进的方向)，并控制扫地机602继续向北前进预设距离，在前进预设距离后，重复上述步骤，即重新获取并判断四个传感器的地面检测结果。这里，所述预设距离可以根据传感器6021、传感器6022以及扫地机602的辅助轮的相对位置确定。
实际应用时，当扫地机601和扫地机602在除深色地面和强日光环境的其它环境(例如地板地面、地砖地面、浅色地毯等)中移动的过程中，扫地机601的六个传感器和扫地机602的四个传感器均能将非悬崖地面正常检测为“非悬崖”。
这里，本应用实施例提供的控制方法的具体实现过程与图1所示的控制方法中步骤101至步骤104的具体实现过程相同，这里不多赘述。
本应用实施例提供的控制方法，具备以下优点：
针对下视传感器系统包含的多个传感器，通过对多个传感器的检测精度进行分级，划分为一个高精度的传感器和多个低精度的传感器；使得扫地机在少数的低精度下视传感器不能准确进行地面检测的场景下，通过控制扫地机原地旋转，使得高精度下视传感器移动至低精度下视传感器的位置，来进行二次检测；如此，既能够解决低精度下视传感器在少数场景(例如深色地毯、强日光环境)中失效的问题，又能为扫地机维持较低的成本；也就是说，在为扫地机增加少量成本的情况下，提高扫地机下视检测的准确性。
为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种控制装置，如图8所示，控制装置800包括获取单元801、第一处理单元802、第二处理单元803和第三处理单元804；其中，
所述获取单元801，用于获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；
所述第一处理单元802，用于判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；
所述第二处理单元803，用于在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；
所述第三处理单元804，用于基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。
在一实施例中，所述第一判断结果表征存在一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述第二处理单元803，还用于：
基于第一策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第一策略是根据第一地面检测位置确定的；所述第一地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述第一地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证。
在一实施例中，所述第一判断结果表征存在至少两个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述第二处理单元803，还用于：
基于第二策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第二策略是根据至少两个第二地面检测位置确定的；所述至少两个第二地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述至少两个第二地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证。
在一实施例中，所述第三处理单元804，还用于：
利用所述至少一个验证结果对所述至少一个第二检测结果进行更新，得到至少一个更新后的第二检测结果；
判断至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果是否与所述至少一个第一检测结果相同，得到第二判断结果；
基于所述第二判断结果，控制所述电子设备移动。
在一实施例中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述第三处理单元804，还用于：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离的情况下，控制所述电子设备前进第二距离。
在一实施例中，所述第二判断结果表征存在至少一个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述第三处理单元804，还用于：
基于所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果，确定第一方向；
基于确定的第一方向，控制所述电子设备前进第三距离。
在一实施例中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述第三处理单元804，还用于：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离的情况下，基于第三策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第三策略是根据所述至少一个第一类传感器和所述至少一个第二类传感器在所述电子设备上的相对位置确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，获取所述至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第三检测结果；
基于得到的至少一个第三检测结果，确定第二方向；
基于确定的第二方向，控制所述电子设备前进第四距离。
实际应用时，所述获取单元801、所述第一处理单元802、所述第二处理单元803和所述第三处理单元804可由控制装置800中的处理器结合通信接口实现。
需要说明的是：上述实施例提供的控制装置800在控制电子设备时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用时，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将终端的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的控制装置800与控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
基于上述程序模块的硬件实现，且为了实现本发明实施例的方法，本发明实施例还提供了一种控制装置，如图9所示，所述控制装置90包括：
通信接口91，能够与其它设备(比如网络设备、终端等)进行信息交互；
处理器92，与所述通信接口91连接，以实现与其它设备进行信息交互，用于运行计算机程序时，执行上述一个或多个技术方案提供的方法；
存储器93，用于存储能够在所述处理器92上运行的计算机程序。
具体地，所述处理器92用于执行以下操作：
获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；
判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；
在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；
基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。
在一实施例中，所述第一判断结果表征存在一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述处理器92，还用于执行以下操作：
基于第一策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第一策略是根据第一地面检测位置确定的；所述第一地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述第一地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证。
在一实施例中，所述第一判断结果表征存在至少两个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述处理器92，还用于执行以下操作：
基于第二策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第二策略是根据至少两个第二地面检测位置确定的；所述至少两个第二地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述至少两个第二地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证。
在一实施例中，所述处理器92，还用于执行以下操作：
利用所述至少一个验证结果对所述至少一个第二检测结果进行更新，得到至少一个更新后的第二检测结果；
判断至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果是否与所述至少一个第一检测结果相同，得到第二判断结果；
基于所述第二判断结果，控制所述电子设备移动。
在一实施例中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述处理器92，还用于执行以下操作：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离的情况下，控制所述电子设备前进第二距离。
在一实施例中，所述第二判断结果表征存在至少一个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述处理器92，还用于执行以下操作：
基于所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果，确定第一方向；
基于确定的第一方向，控制所述电子设备前进第三距离。
在一实施例中，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述处理器92，还用于执行以下操作：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离的情况下，基于第三策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第三策略是根据所述至少一个第一类传感器和所述至少一个第二类传感器在所述电子设备上的相对位置确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，获取所述至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第三检测结果；
基于得到的至少一个第三检测结果，确定第二方向；
基于确定的第二方向，控制所述电子设备前进第四距离。
需要说明的是：所述处理器92具体执行上述操作的过程详见方法实施例，这里不再赘述。
当然，实际应用时，控制装置90中的各个组件通过总线系统94耦合在一起。可理解，总线系统94用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统94除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图9中将各种总线都标为总线系统94。
本发明实施例中的存储器93用于存储各种类型的数据以支持控制装置90的操作。这些数据的示例包括：用于在控制装置90上操作的任何计算机程序。
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器92中，或者由处理器92实现。处理器92可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器92中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器92可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器92可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器93，处理器92读取存储器93中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。
在示例性实施例中，控制装置90可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或者其他电子元件实现，用于执行前述方法。
可以理解，本发明实施例的存储器(存储器93)可以是易失性存储器或者非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(FlashMemory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，Synchronous Dynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random AccessMemory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random AccessMemory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种存储介质，即计算机存储介质，具体为计算机可读存储介质，例如包括存储计算机程序的存储器93，上述计算机程序可由控制装置90的处理器92执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器。
需要说明的是：“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
另外，本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。
以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种控制方法，其特征在于，包括：
获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；
判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；
在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；
基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一判断结果表征存在一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证，包括：
基于第一策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第一策略是根据第一地面检测位置确定的；所述第一地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述第一地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的一个第二检测结果进行验证。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一判断结果表征存在至少两个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证，包括：
基于第二策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第二策略是根据至少两个第二地面检测位置确定的；所述至少两个第二地面检测位置是根据与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，利用所述至少一个第一类传感器中的一个第一类传感器对所述至少两个第二地面检测位置进行地面检测，以对与所述至少一个第一检测结果不同的至少两个第二检测结果进行验证。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动，包括：
利用所述至少一个验证结果对所述至少一个第二检测结果进行更新，得到至少一个更新后的第二检测结果；
判断至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果是否与所述至少一个第一检测结果相同，得到第二判断结果；
基于所述第二判断结果，控制所述电子设备移动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述控制所述电子设备移动，包括：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离小于或等于第一距离的情况下，控制所述电子设备前进第二距离。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二判断结果表征存在至少一个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同；所述控制所述电子设备移动，包括：
基于所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果，确定第一方向；
基于确定的第一方向，控制所述电子设备前进第三距离。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二判断结果表征至少一个更新后的第二检测结果中的每个更新后的第二检测结果与所述至少一个第一检测结果相同；所述控制所述电子设备移动，包括：
在所述至少一个更新后的第二检测结果和所述至少一个第一检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离大于第一距离的情况下，基于第三策略，控制所述电子设备原地旋转；所述第三策略是根据所述至少一个第一类传感器和所述至少一个第二类传感器在所述电子设备上的相对位置确定的；
在控制所述电子设备原地旋转的过程中，获取所述至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第三检测结果；
基于得到的至少一个第三检测结果，确定第二方向；
基于确定的第二方向，控制所述电子设备前进第四距离。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取电子设备上的至少一个第一类传感器的地面检测结果，得到至少一个第一检测结果；并获取所述电子设备上的至少一个第二类传感器的地面检测结果，得到至少一个第二检测结果；所述第一类传感器的检测精度大于所述第二类传感器的检测精度；所述检测结果表征相应传感器与自身对应的地面检测位置的距离是否大于第一距离；
第一处理单元，用于判断得到的至少一个第二检测结果中的每个第二检测结果是否与得到的至少一个第一检测结果相同，得到第一判断结果；
第二处理单元，用于在所述第一判断结果表征存在至少一个第二检测结果与所述至少一个第一检测结果不同的情况下，利用所述至少一个第一类传感器对与所述至少一个第一检测结果不同的至少一个第二检测结果进行验证，得到至少一个验证结果；
第三处理单元，用于基于所述至少一个第一检测结果、所述至少一个第二检测结果以及所述至少一个验证结果，控制所述电子设备移动。
9.一种控制装置，其特征在于，包括：处理器和用于存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器；
其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
10.一种存储介质，所述介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述方法的步骤。
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